六自由度機械手拋光打磨設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及拋光與磨削加工設備技術領域，尤其涉及一種六自由度機械手拋光打磨設備。
【背景技術】
[0002]復雜工件特別是異形、曲面工件的加工包括拋光與打磨工藝，現有技術中一般是手工單獨的進行拋光和打磨，這種加工方法存在的問題是:人工拋磨困難且加工效率低，工件一致性低、對人工依賴程度高，雖然目前市場出現了一些機械手抓取工件砂帶打磨工件，大多砂帶打磨頭位置固定不動，不能流水式作業(yè)打磨效率低下。因此，有必要設計一種既可提高打磨效率又能保證產品一致性的六自由度機械手拋光打磨設備。

【發(fā)明內容】

[0003]為了克服現有技術中存在的上述不足，本發(fā)明的目的在于提供一種生產效率高，拋光打磨精度高，產品一致性好的六自由度機械手拋光打磨設備，且砂帶打磨機構設置于圓盤上，具有節(jié)省空間的效果。
[0004]為了達到上述目的，本發(fā)明采用如下技術方案:
[0005]—種六自由度機械手拋光打磨設備，包括控制系統(tǒng)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤打磨工作站和多個六自由度機械手；所述分度圓盤打磨工作站包括分度圓盤機構、均勻分布于分度圓盤機構上的多個砂帶打磨機構、以及設置于所述分度圓盤打磨工作站的中心位置的電環(huán)，所述多個六自由度機械手設置于所述分度圓盤打磨工作站的外圍，與所述多個砂帶打磨機構相對應。
[0006]所述分度圓盤機構包括基座、間歇分割器底座、間歇分割器、第一驅動機構和圓盤，所述間歇分割器底座安裝于所述基座，所述間歇分割器安裝于所述間歇分割器底座，所述第一驅動機構驅動所述間歇分割器間歇性轉動，所述圓盤安裝于所述間歇分割器，所述間歇分割器帶動所述圓盤轉動。
[0007]所述砂帶打磨機構包括安裝于所述圓盤的砂帶工作站底座、以及安裝于砂帶工作站底座的打磨接觸輪、砂帶和第二驅動機構，所述第二驅動機構驅動所述打磨接觸輪旋轉。
[0008]所述砂帶打磨機構還包括砂帶工作站防護罩，所述砂帶工作站防護罩安裝于所述砂帶工作站底座，用于隔離所述打磨接觸輪與所述第二驅動機構。
[0009]所述砂帶工作站底座還設有粉塵收集料斗，所述砂帶工作站防護罩的底部與所述粉塵收集料斗連接處設有網格通孔，所述網格通孔可散熱與隔離粉塵顆粒。
[0010]所述控制系統(tǒng)包括控制所述六自由度機械手的工業(yè)計算機和控制所述分度圓盤打磨工作站的PLC控制器。
[0011]所述六自由度機械手包括由下到上依次連接的底座、屈臂、腕部和手部，用于裝卸拋光工件。
[0012]所述六自由度機械手拋光打磨設備還包括用于與外部環(huán)境隔離的防護裝置。
[0013]有益效果:本發(fā)明采用多個六自由度工業(yè)機械手與分度圓盤打磨工作站組合，實現了圓盤流水作業(yè)拋光打磨，分度圓盤打磨工作站可以根據粗、中、細各個工藝過程依工藝需要增減砂帶打磨機構，六自由度機械手可以靈活的抓取工件且可以配合分度圓盤打磨工作站打磨復雜工件；本發(fā)明中砂帶打磨機構設置于圓盤上，具有節(jié)省空間的效果。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明提供的六自由度機械手拋光打磨設備的立體結構示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明提供的分度圓盤打磨工作站的結構示意圖；
[0016]圖3是本發(fā)明提供的分度圓盤打磨工作站的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步說明:
[0018]參閱圖1，本發(fā)明提供一種六自由度機械手拋光打磨設備，其包括控制系統(tǒng)(圖未示)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤打磨工作站20、電環(huán)部分10和多個六自由度機械手30。電環(huán)部分10設置于分度圓盤打磨工作站20的中心位置，分度圓盤打磨工作站20均布于圓盤240上，六自由度機械手30均勾分布于分度圓盤打磨工作站20的外圍，分度圓盤打磨工作站20通過電環(huán)部分10與控制系統(tǒng)電連接。采用多個六自由度工業(yè)機械手與分度圓盤打磨工作站組合，實現了圓盤流水作業(yè)拋光打磨，提高工作效率、降低了工人勞動強度、節(jié)約成本。六自由度機械手可以靈活的抓取工件且可以配合分度圓盤打磨工作站打磨復雜工件。本發(fā)明中砂帶打磨機構設置于圓盤上，與現有的工件設置于圓盤上，同時多個打磨機構設置于圓盤周圍相比，大大地節(jié)省了空間。
[0019]其中六自由度機械手30包括由下到上依次連接的底座、屈臂、腕部和手部，用于靈活地裝卸拋光工件。本實施例提供的六自由度機械手拋光打磨設備還包括用于與外部環(huán)境隔離的防護裝置，有效地降低了環(huán)境污染。
[0020]參閱圖2和圖3，分度圓盤打磨工作站20包括分度圓盤機構和均勻分布于分度圓盤機構上的多個砂帶打磨機構，多個砂帶打磨機構與多個六自由度機械手一一對應。其中分度圓盤機構包括基座210、間歇分割器底座220、間歇分割器230和圓盤240，間歇分割器底座220安裝于基座210上，間歇分割器230安裝于間歇分割器底座220上，圓盤240安裝于間歇分割器230上，間歇分割器230帶動圓盤240轉動。均勻分布于圓盤240上的多個砂帶打磨機構包括第一砂帶打磨機構21、第二砂帶打磨機構22、第三砂帶打磨機構23、第四砂帶打磨機構24......第N砂帶打磨機構。砂帶打磨機構可以根據工藝需要增減。每個砂帶打磨機構包括安裝于圓盤240的砂帶工作站底座250、以及安裝于砂帶工作站底座250上的砂帶工作站驅動機構、打磨接觸輪和砂帶，本實施例中打磨接觸輪包括第一打磨接觸輪270、第二打磨接觸輪280和第三打磨接觸輪290，根據工件形狀、位置要求及工藝要求選擇匹配的打磨接觸輪進行打磨。作為優(yōu)選實施方式，本本實施例中的砂帶打磨機構還包括砂帶工作站防護罩260，砂帶工作站防護罩260安裝于砂帶工作站底座250，用于隔離打磨接觸輪與砂帶工作站驅動機構。砂帶工作站底座250還設有粉塵收集料斗201，砂帶工作站防護罩260的底部與粉塵收集料斗201連接處設有網格通孔，網格通孔可散熱，還可隔離粉塵顆粒。
[0021]本發(fā)明提供的六自由度機械手拋光打磨設備的控制系統(tǒng)包括工業(yè)計算機和PLC控制器，工業(yè)計算機與控制六自由度機械手30連接，獨立控制六自由度機械手30 ；PLC控制器與分度圓盤打磨工作站20連接，獨立控制分度圓盤打磨工作站20。
[0022]本發(fā)明提供的六自由度機械手拋光打磨設備具有以下優(yōu)點:1、多個六自由度工業(yè)機械手與分度圓盤打磨工作站組合，實現了圓盤流水作業(yè)拋光打磨，提高工作效率、降低了工人勞動強度、節(jié)約成本。2、分度圓盤打磨工作站可以根據粗、中、細各個工藝過程依工藝需要增減砂帶打磨機構。3、六自由度機械手可以靈活的抓取工件且可以配合分度圓盤打磨工作站打磨復雜工件。4、設置防護裝置，隔離加工環(huán)境，避免了拋光打磨造成的環(huán)境污染。
[0023]根據上述說明書的揭示和教導，本發(fā)明所屬領域的技術人員還可以對上述實施方式進行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的【具體實施方式】，對發(fā)明的一些修改和變更也應當落入本發(fā)明的權利要求的保護范圍內。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術語，但這些術語只是為了方便說明，并不對本發(fā)明構成任何限制。
【主權項】
1.一種六自由度機械手拋光打磨設備，其特征在于:包括控制系統(tǒng)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤打磨工作站和多個六自由度機械手；所述分度圓盤打磨工作站包括分度圓盤機構、均勻分布于分度圓盤機構上的多個砂帶打磨機構、以及設置于所述分度圓盤打磨工作站的中心位置的電環(huán)，所述多個六自由度機械手設置于所述分度圓盤打磨工作站的外圍，與所述多個砂帶打磨機構相對應。2.根據權利要求1所述的六自由度機械手拋光打磨設備，其特征在于:所述分度圓盤機構包括基座、間歇分割器底座、間歇分割器、第一驅動機構和圓盤，所述間歇分割器底座安裝于所述基座，所述間歇分割器安裝于所述間歇分割器底座，所述第一驅動機構驅動所述間歇分割器間歇性轉動，所述圓盤安裝于所述間歇分割器，所述間歇分割器帶動所述圓盤轉動。3.根據權利要求2所述的六自由度機械手拋光打磨設備，其特征在于:所述砂帶打磨機構包括安裝于所述圓盤的砂帶工作站底座、以及安裝于砂帶工作站底座的打磨接觸輪、砂帶和第二驅動機構，所述第二驅動機構驅動所述打磨接觸輪旋轉。4.根據權利要求3所述的六自由度機械手拋光打磨設備，其特征在于:所述砂帶打磨機構還包括砂帶工作站防護罩，所述砂帶工作站防護罩安裝于所述砂帶工作站底座，用于隔離所述打磨接觸輪與所述第二驅動機構。5.根據權利要求4所述的六自由度機械手拋光打磨設備，其特征在于:所述砂帶工作站底座還設有粉塵收集料斗，所述砂帶工作站防護罩的底部與所述粉塵收集料斗連接處設有網格通孔，所述網格通孔可散熱與隔離粉塵顆粒。6.根據權利要求1所述的六自由度機械手拋光打磨設備，其特征在于:所述控制系統(tǒng)包括控制所述六自由度機械手的工業(yè)計算機和控制所述分度圓盤打磨工作站的PLC控制器。7.根據權利要求1所述的六自由度機械手拋光打磨設備，其特征在于:所述六自由度機械手包括由下到上依次連接的底座、屈臂、腕部和手部，用于裝卸拋光工件。8.根據權利要求1所述的六自由度機械手拋光打磨設備，其特征在于:該六自由度機械手拋光打磨設備還包括用于與外部環(huán)境隔離的防護裝置。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種六自由度機械手拋光打磨設備，包括控制系統(tǒng)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤打磨工作站和多個六自由度機械手；所述分度圓盤打磨工作站包括分度圓盤機構、均勻分布于分度圓盤機構上的多個砂帶打磨機構、以及設置于所述分度圓盤打磨工作站的中心位置的電環(huán)，所述多個六自由度機械手設置于所述分度圓盤打磨工作站的外圍，與所述多個砂帶打磨機構相對應。本發(fā)明提供的六自由度機械手拋光打磨設備可根據工藝要求任意增減砂帶打磨機構，實現了圓盤流水作業(yè)拋光打磨，提高工作效率、降低了工人勞動強度、節(jié)約成本，且本發(fā)明中砂帶打磨機構設置于圓盤上，具有節(jié)省空間的效果。
【IPC分類】B24B55/08, B24B41/00, B24B21/18, B24B21/00
【公開號】CN105033822
【申請?zhí)枴緾N201510541298
【發(fā)明人】楊春麗, 馬遠, 朱向前, 呂輝, 劉峪
【申請人】廣州遂聯自動化設備有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年8月28日