一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本申請(qǐng)涉及打磨技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括打磨機(jī)器人裝置和傳送帶，打磨機(jī)器人裝置包括機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂的末端的打磨工具、以及用于固定產(chǎn)品的打磨臺(tái)；打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，機(jī)械臂設(shè)有呈一定角度設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，第一打磨工具安裝在第一安裝部，第二打磨工具安裝在第二安裝部；傳送帶包括走向相反的第一傳送帶和第二傳送帶，第一傳送帶和第二傳送帶上下層設(shè)置；第二傳送帶設(shè)置有用于攔截產(chǎn)品的截止機(jī)構(gòu)，傳送帶設(shè)置有從第二傳送帶抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)的移栽機(jī)構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該系統(tǒng)功能齊全、結(jié)構(gòu)緊湊且自動(dòng)化程度比較高。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本申請(qǐng)涉及打磨技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]鑄件打毛刺的傳統(tǒng)方式是通過(guò)人工打磨，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且打磨效果不理想，效率比較低，操作者的手還比較容易受傷。隨著機(jī)械化、自動(dòng)化的普及，逐漸開(kāi)始利用機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行打磨。在自動(dòng)化打磨生產(chǎn)線(xiàn)上，機(jī)械手帶動(dòng)磨頭對(duì)待加工產(chǎn)品進(jìn)行打磨處理。打磨加工工序應(yīng)用于各種工件的加工中，例如手機(jī)殼、筆記本外殼的打磨，是為了使其表面具有一定的光潔度、去除毛刺、達(dá)到美觀(guān)效果和涂飾效果。然而現(xiàn)有的打磨設(shè)備功能比較單一且結(jié)構(gòu)不夠緊湊，自動(dòng)化程度不高，常常還需要人工在旁邊進(jìn)行加工輔助，大大浪費(fèi)了人力物力，降低了工作效率和經(jīng)濟(jì)效益。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N功能齊全、結(jié)構(gòu)緊湊且自動(dòng)化程度高的機(jī)械手打磨系統(tǒng)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┮韵录夹g(shù)方案:
[0005]提供一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，包括打磨機(jī)器人裝置和傳送帶，打磨機(jī)器人裝置包括機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂的末端的打磨工具、以及用于固定產(chǎn)品的打磨臺(tái)；
[0006]打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，機(jī)械臂設(shè)有呈一定角度設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，第一打磨工具安裝在第一安裝部，第二打磨工具安裝在第二安裝部；
[0007]傳送帶包括走向相反的第一傳送帶和第二傳送帶，第一傳送帶和第二傳送帶上下層設(shè)置;第二傳送帶設(shè)置有用于攔截產(chǎn)品的截止機(jī)構(gòu)，傳送帶設(shè)置有從第二傳送帶抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)的移栽機(jī)構(gòu)。
[0008]其中，第一安裝部和第二安裝部呈90度設(shè)置。
[0009]其中，移栽機(jī)構(gòu)包括沿傳送帶寬度方向放置的導(dǎo)軌、與導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的移栽氣缸以及固定在移栽氣缸的氣缸桿的吸附夾具。
[0010]其中，第一傳送帶設(shè)置有對(duì)射光柵，對(duì)射光柵固定在第一傳送帶的兩側(cè)。
[0011 ]其中，打磨臺(tái)還包括用于在把待打磨產(chǎn)品固定在打磨臺(tái)之前、對(duì)待打磨產(chǎn)品預(yù)定位的定位臺(tái)，定位臺(tái)包括形狀與待打磨產(chǎn)品的形狀相配合的限位框、用于抵緊待打磨產(chǎn)品的卡爪、以及用于驅(qū)動(dòng)所卡爪的氣缸。
[0012]其中，打磨機(jī)器人裝置還包括用于吸附產(chǎn)品的真空吸取機(jī)構(gòu)和用于吹除粉塵的吹塵機(jī)構(gòu)，真空吸取機(jī)構(gòu)包括吸氣管，吹塵機(jī)構(gòu)包括吹氣管;僅在吹氣管對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品的被吸附位置吹氣后，吸氣管再對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品被吸附位置進(jìn)行吸取產(chǎn)品，真空吸附機(jī)構(gòu)和吹氣機(jī)構(gòu)均與機(jī)械臂固定連接。
[0013]其中，真空吸取機(jī)構(gòu)和吹塵機(jī)構(gòu)為一體化設(shè)置，吸氣管內(nèi)設(shè)置有用于吸氣和吹氣轉(zhuǎn)換的真空破壞閥，吹氣管和吸氣管為同一條氣管，氣管的一端連接有氣栗。
[0014]其中，打磨臺(tái)的中部設(shè)置有內(nèi)腔，打磨臺(tái)的頂面設(shè)有吸孔，打磨臺(tái)設(shè)有工件固定機(jī)構(gòu)，工件固定機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在打磨臺(tái)的磁塊和對(duì)內(nèi)腔抽氣的抽氣機(jī)。
[0015]其中，該打磨系統(tǒng)還包括換砂紙裝置，換砂紙裝置包括支撐臺(tái)、用于夾取待更換砂紙的夾取機(jī)構(gòu)和提供新砂紙的供料機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)和供料機(jī)構(gòu)均固定于支撐臺(tái)；夾取機(jī)構(gòu)包括夾爪和驅(qū)動(dòng)夾爪張開(kāi)與閉合的氣缸;供料機(jī)構(gòu)包括用于放置新砂紙的托盤(pán)和用于頂起托盤(pán)的抬升組件;換砂紙裝置還包括控制器、用于檢測(cè)打磨工具到位情況的第一傳感器和用于檢測(cè)砂紙更換情況的第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器均與控制器連接。
[0016]其中，抬升組件包括電機(jī)和絲桿，絲桿的一端和托盤(pán)的底部連接，絲桿的另一端和電機(jī)連接。
[0017]本申請(qǐng)的有益效果:
[0018](I)本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，包括打磨機(jī)器人裝置和傳送帶，打磨機(jī)器人裝置包括機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂的末端的打磨工具、以及用于固定產(chǎn)品的打磨臺(tái)；打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，機(jī)械臂設(shè)有呈一定角度設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，第一打磨工具安裝在第一安裝部，第二打磨工具安裝在第二安裝部;傳送帶包括走向相反的第一傳送帶和第二傳送帶，第一傳送帶和第二傳送帶上下層設(shè)置;第二傳送帶設(shè)置有用于攔截產(chǎn)品的截止機(jī)構(gòu)，傳送帶設(shè)置有從第二傳送帶抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)的移栽機(jī)構(gòu)。
[0019](2)使用時(shí)，把待打磨產(chǎn)品放置在第二傳送帶，當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)打磨機(jī)器人裝置前方，截止機(jī)構(gòu)攔截待打磨產(chǎn)品，移栽機(jī)構(gòu)把攔截的待打磨產(chǎn)品移動(dòng)置打磨臺(tái)，然后機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)打磨工具對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行打磨。并且第一打磨工具和第二打磨工具分別打磨產(chǎn)品的正面和周?chē)４蚰ネ戤吅?，機(jī)械臂把產(chǎn)品移動(dòng)至第一傳送帶移離。
[0020](3)與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N機(jī)械手打磨系統(tǒng)功能齊全，結(jié)構(gòu)緊湊，而且自動(dòng)化程度比較高，基本不需要人工操作即可完成對(duì)產(chǎn)品的打磨工藝，并且同一臺(tái)打磨機(jī)器人裝置即可完成對(duì)產(chǎn)品和周?chē)拇蚰ィ蟠筇岣吡斯ぷ餍省?br>【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的打磨機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖3為圖2中A處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖5為圖4中B處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖6為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的截止機(jī)構(gòu)和移栽機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖7為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的換砂紙裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖8為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的打磨臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖9為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的連接座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]附圖標(biāo)記:
[0031]打磨機(jī)器人裝置1、外殼11、機(jī)械臂12;
[0032]打磨工具2、第一打磨工具21、第二打磨工具22;
[0033]第一傳送帶31、第二傳送帶32、對(duì)射光柵33;
[0034]截止機(jī)構(gòu)4、移栽機(jī)構(gòu)41、導(dǎo)軌411、移栽氣缸412、吸附夾具413;
[0035]打磨臺(tái)5、定位臺(tái)51、限位框511、卡爪512、定位氣缸513;
[0036]真空吸取機(jī)構(gòu)和吹塵機(jī)構(gòu)6、氣管61、連接座62、移動(dòng)氣缸621、活塞622;
[0037]換砂紙裝置7、支撐臺(tái)71、夾取機(jī)構(gòu)72、夾爪721、夾取氣缸722、供料機(jī)構(gòu)73、砂紙74、托盤(pán)75、電機(jī)76、絲桿77、導(dǎo)向軸78、回收盒79;
[0038]支撐柱8;
[0039]水槽9;
[0040]待打磨產(chǎn)品10。
【具體實(shí)施方式】
[0041]以下結(jié)合具體實(shí)施例及附圖對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0042]本實(shí)施例的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，如圖1至圖9所示，包括打磨機(jī)器人裝置I和傳送帶，打磨機(jī)器人裝置I包括外殼11、機(jī)械臂12、安裝在機(jī)械臂12的末端的打磨工具、以及用于固定產(chǎn)品的打磨臺(tái)5;打磨工具包括第一打磨工具21和第二打磨工具22，機(jī)械臂12設(shè)有呈90度設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，第一打磨工具21安裝在第一安裝部，第二打磨工具22安裝在第二安裝部;傳送帶包括走向相反的第一傳送帶31和第二傳送帶32，第一傳送帶31和第二傳送帶32上下層設(shè)置;第二傳送帶32設(shè)置有用于攔截產(chǎn)品的截止機(jī)構(gòu)4，傳送帶設(shè)置有從第二傳送帶32抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)5的移栽機(jī)構(gòu)41。使用時(shí)，把待打磨產(chǎn)品10放置在第二傳送帶32，當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)打磨機(jī)器人裝置I前方，截止機(jī)構(gòu)4攔截待打磨產(chǎn)品10，移栽機(jī)構(gòu)41把攔截的待打磨產(chǎn)品10移動(dòng)置打磨臺(tái)5，然后機(jī)械臂12驅(qū)動(dòng)打磨工具對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行打磨。并且第一打磨工具21和第二打磨工具22分別打磨產(chǎn)品的正面和周?chē)?。打磨完畢后，機(jī)械臂12把產(chǎn)品移動(dòng)至第一傳送帶31移離。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N機(jī)械手打磨系統(tǒng)功能齊全，結(jié)構(gòu)緊湊，而且自動(dòng)化程度比較高，基本不需要人工操作即可完成對(duì)產(chǎn)品的打磨工藝。并且傳統(tǒng)的打磨裝置都是只能打磨產(chǎn)品的正面或者只能打磨產(chǎn)品的周?chē)?，本申?qǐng)?jiān)O(shè)置了呈90度角的兩個(gè)打磨工具，同一臺(tái)裝置就能完成產(chǎn)品正面和周?chē)拇蚰?，大大提高了工作效率?br>[0043]本實(shí)施例中，移栽機(jī)構(gòu)41包括沿傳送帶寬度方向放置的導(dǎo)軌411、與導(dǎo)軌411滑動(dòng)連接的移栽氣缸412以及固定在移栽氣缸412的氣缸桿的吸附夾具413。當(dāng)有待加工產(chǎn)品從機(jī)械臂12前面經(jīng)過(guò)時(shí)，移栽機(jī)構(gòu)41的吸附夾具413把待加工產(chǎn)品移送至打磨臺(tái)5。吸附夾具413包括呈矩形分布的四個(gè)真空吸附柱。
[0044]本實(shí)施例中，第一傳送帶31設(shè)置有對(duì)射光柵33，對(duì)射光柵33固定在第一傳送帶31的兩側(cè)，對(duì)射光柵33感應(yīng)是否有產(chǎn)品經(jīng)過(guò)，從而判斷是否要執(zhí)行等待放料程序。
[0045]本實(shí)施例中，打磨臺(tái)5還包括用于在把待打磨產(chǎn)品10固定在打磨臺(tái)5之前、對(duì)待打磨產(chǎn)品10預(yù)定位的定位臺(tái)51，定位臺(tái)51包括形狀與待打磨產(chǎn)品10的形狀相配合的限位框511、用于抵緊待打磨產(chǎn)品10的卡爪512、以及用于驅(qū)動(dòng)所卡爪512的定位氣缸513，即二次定位。在整個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)上，待打磨產(chǎn)品10經(jīng)過(guò)第二傳送帶32送至打磨機(jī)器人的前方，然后移栽機(jī)構(gòu)41把待打磨產(chǎn)品10抓取到定位臺(tái)51，限位框511初步定為待打磨產(chǎn)品10，然后定位氣缸513推進(jìn)抵緊，從而精確地為下一步移送至打磨臺(tái)5固定做好定位準(zhǔn)備。預(yù)先的定位，使機(jī)械手能夠精確地抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)5，并精確地把產(chǎn)品放在預(yù)設(shè)位置，有助于進(jìn)一步的固定。
[0046]本實(shí)施例中，打磨機(jī)器人裝置I還包括用于吸附產(chǎn)品的真空吸取機(jī)構(gòu)和用于吹除粉塵的吹塵機(jī)構(gòu)6，真空吸取機(jī)構(gòu)和吹塵機(jī)構(gòu)一體化設(shè)置，真空吸取機(jī)構(gòu)包括吸氣管61，吹塵機(jī)構(gòu)包括吹氣管;吸氣管61內(nèi)設(shè)置有用于吸氣和吹氣轉(zhuǎn)換的真空破壞閥，吹氣管和吸氣管為同一條氣管61，氣管61的一端連接有氣栗。真空吸取機(jī)構(gòu)和吹塵機(jī)構(gòu)6均與機(jī)械臂12固定連接。具體的，吸氣管61可以包括并列的兩條吸氣管61，吹氣管61也包括并列的兩條吹氣管61，能夠較為平衡地吸附移離產(chǎn)品，也更加充分的吹干凈粉塵。當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際需要，吸氣管和吹氣管可以設(shè)置為多條，例如呈矩形分布的四條，呈三角形分布的三條等等。
[0047]產(chǎn)品被固定在打磨臺(tái)5后，機(jī)械臂12驅(qū)動(dòng)打磨工具對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行打磨;產(chǎn)品打磨完畢后，吹塵機(jī)構(gòu)的吹氣管61靠近產(chǎn)品，調(diào)整真空破壞閥使吸氣管61進(jìn)行吹氣，并對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品將要被真空吸取機(jī)構(gòu)吸附的被吸附位置進(jìn)行吹氣，以產(chǎn)品的被吸附位置為中心，粉塵向四周被吹離;然后調(diào)整真空破壞閥以使吸氣管61進(jìn)行吸氣，真空吸取機(jī)構(gòu)的吸氣管61對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品的被吸附位置，把產(chǎn)品吸附移離打磨臺(tái)5并放到第一傳送帶31。吸氣管61的吸氣強(qiáng)度和吹氣管61的吹氣強(qiáng)度可調(diào)節(jié)，不同產(chǎn)品在打磨過(guò)程中產(chǎn)生粉塵廢肩的數(shù)量不同，不同產(chǎn)品能夠承受的壓力也不同，真空吸取機(jī)構(gòu)通過(guò)氣缸與機(jī)械臂12連接，移動(dòng)氣缸621包括活塞622和套設(shè)在活塞622的缸筒，真空吸取機(jī)構(gòu)與移動(dòng)氣缸621的活塞622連接，移動(dòng)氣缸621的缸筒與機(jī)械臂12固定連接，以使真空吸取機(jī)構(gòu)能夠相對(duì)機(jī)械臂12移動(dòng)。缸筒和打磨工具均通過(guò)連接座62和機(jī)械臂12連接，且所用的連接座62—體化設(shè)置。在吹氣管61對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行吹氣過(guò)程中，氣缸的活塞622沿靠近產(chǎn)品的方向移動(dòng)，當(dāng)吹氣管61快要接觸到產(chǎn)品時(shí)，調(diào)整真空破壞閥，使吹氣管61轉(zhuǎn)換成為吸氣管61，接著吸氣管61把產(chǎn)品吸取移離打磨臺(tái)5。
[0048]通過(guò)調(diào)整吸氣管和吹氣管61的吸氣強(qiáng)度和吹氣強(qiáng)度，能夠滿(mǎn)足不同產(chǎn)品的加工需求，使適用范圍更加廣。在吸附移離打磨后的產(chǎn)品過(guò)程中，能夠徹底清除產(chǎn)品表面的粉塵并且不會(huì)造成吸附移離產(chǎn)品的吸氣管61堵塞，并且吹塵和吸附產(chǎn)品移離的氣管61為同一條管，先吹氣后吸氣的先后動(dòng)作不會(huì)混亂，更不會(huì)出現(xiàn)同步吹氣除塵和吸氣吸附產(chǎn)品的錯(cuò)誤操作，并且對(duì)產(chǎn)品吹氣的位置和吸附產(chǎn)品的位置相同，產(chǎn)品被吸附位置能夠最大程度被徹底吹干凈，大大提高了生產(chǎn)效率。
[0049]本實(shí)施例中，打磨臺(tái)5的中部設(shè)置有內(nèi)腔，打磨臺(tái)5的頂面設(shè)有吸孔，打磨臺(tái)5設(shè)有工件固定機(jī)構(gòu)，工件固定機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在打磨臺(tái)5的磁塊和對(duì)內(nèi)腔抽氣的抽氣機(jī)。在打磨產(chǎn)品的正面時(shí)，僅通過(guò)吸孔對(duì)產(chǎn)品吸附固定，當(dāng)打磨產(chǎn)品的周?chē)鷷r(shí)，在產(chǎn)品的頂部放置另一塊磁塊，兩塊磁塊相吸進(jìn)一步夾緊產(chǎn)品。通過(guò)真空吸附能夠保證產(chǎn)品牢固穩(wěn)定地固定，更重要的是，真空栗和真空吸取機(jī)構(gòu)的氣栗關(guān)聯(lián)起來(lái)，真空吸取機(jī)構(gòu)的吸氣管61在吸氣過(guò)程中，真空栗處于關(guān)閉狀態(tài);吹塵機(jī)構(gòu)的吹氣管61在吹氣過(guò)程中，真空栗處于工作狀態(tài)。
[0050]本實(shí)施例中，打磨機(jī)器人裝置I還包括用于支撐打磨臺(tái)5的支撐柱8，支撐柱8的一端與打磨臺(tái)5的底部連接，打磨臺(tái)5的下方設(shè)有水槽9。把打磨臺(tái)5支撐起來(lái)，一方面便于機(jī)械手對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行打磨。另一方面，在打磨臺(tái)5附近設(shè)置有噴頭，噴頭對(duì)打磨中的產(chǎn)品噴射清潔液或者冷卻劑，打磨臺(tái)5下方的水槽9把留出的液體回收循環(huán)利用。
[0051]本實(shí)施例中，該打磨系統(tǒng)還包括換砂紙裝置7，換砂紙裝置7包括支撐臺(tái)71、用于夾取待更換砂紙的夾取機(jī)構(gòu)72和提供新砂紙74的供料機(jī)構(gòu)73，夾取機(jī)構(gòu)72和供料機(jī)構(gòu)73均固定于支撐臺(tái)71;夾取機(jī)構(gòu)72包括夾爪721和驅(qū)動(dòng)夾爪721張開(kāi)與閉合的夾取氣缸722;供料機(jī)構(gòu)73包括用于放置新砂紙74的托盤(pán)75和用于頂起托盤(pán)75的抬升組件;砂紙74與打磨工具之間通過(guò)魔術(shù)貼結(jié)構(gòu)連接，具體的可以在打磨工具上設(shè)有魔術(shù)貼結(jié)構(gòu)的勾面，在砂紙74設(shè)有絨面;換砂紙裝置7還包括控制器(圖中沒(méi)畫(huà)出)、用于檢測(cè)打磨工具到位情況的第一傳感器(圖中沒(méi)畫(huà)出)和用于檢測(cè)砂紙74更換情況的第二傳感器(圖中沒(méi)畫(huà)出)，第一傳感器和第二傳感器均與控制器連接。使用時(shí)，把多張新的砂紙74放置在托盤(pán)75的上方，機(jī)器臂上的打磨工具打磨一段時(shí)間需要更換砂紙74時(shí)，機(jī)械臂12把打磨工具移動(dòng)至夾爪721處。第一傳感器感應(yīng)到打磨工具到達(dá)預(yù)設(shè)位置，并將信號(hào)傳達(dá)控制器，控制器控制夾取氣缸722驅(qū)動(dòng)夾爪721閉合以?shī)A緊舊砂紙74。然后機(jī)器臂做遠(yuǎn)離夾爪721運(yùn)動(dòng)，舊砂紙74受力被撕除。若舊砂紙74未被撕除，也能夠被第二感應(yīng)器檢測(cè)，并把信號(hào)傳達(dá)控制器，并重復(fù)上述動(dòng)作。撕除舊砂紙74后，機(jī)器臂控制打磨工具移動(dòng)到托盤(pán)75的上方，第一傳感器檢測(cè)打磨工具到位，控制器控制抬升組件把托盤(pán)75升起，直到砂紙74黏在打磨工具，然后打磨工具上升并稍作抖動(dòng)，把層疊的新砂紙74抖落，即完成更換砂紙74的動(dòng)作。該裝置能夠全自動(dòng)化地更換打磨機(jī)器人的打磨工具的砂紙74，不用人工現(xiàn)場(chǎng)操作，節(jié)省了大量人力物力，效率非常高。
[0052]具體的，抬升組件的組成方式有多種，例如通過(guò)齒輪組件組成、凸輪組件或者蝸輪蝸桿組件，但是由于換砂紙74的過(guò)程比較注重精確，本實(shí)施例優(yōu)選抬升組件包括電機(jī)76和絲桿77，絲桿77的一端和托盤(pán)75連接，絲桿77的另一端和電機(jī)76連接。電機(jī)76位于支撐臺(tái)71的下方，絲桿77穿設(shè)于支撐臺(tái)71。電機(jī)76帶動(dòng)絲桿77螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿77螺母使絲桿77沿絲桿77的軸向運(yùn)動(dòng)，能夠精確穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)托盤(pán)75上升，從而使黏上新砂紙74更加精確穩(wěn)定。
[0053]具體的，砂紙74固定在打磨工具時(shí)，砂紙74延伸出打磨工具的外圍，能夠在夾爪721提供一定的夾取的空間，更加容易撕掉舊砂紙。而且貼上新砂紙74時(shí)，也便于把新砂紙74覆蓋整個(gè)打磨工具的打磨面。砂紙74為矩形砂紙74，托盤(pán)75的周?chē)O(shè)有導(dǎo)向軸78，導(dǎo)向軸78有四根，四根導(dǎo)向軸78分別與矩形砂紙74的四條側(cè)邊抵接，能夠使砂紙74沒(méi)有偏離地被抬升，進(jìn)一步提高穩(wěn)定性。該裝置包括回收盒79，回收盒79與支撐臺(tái)71連接，用于回收舊的砂紙74，使整套裝置結(jié)構(gòu)更加緊湊，功能更加齊全。
[0054]最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本申請(qǐng)的技術(shù)方案，而非對(duì)本申請(qǐng)保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作了詳細(xì)地說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本申請(qǐng)技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:包括打磨機(jī)器人裝置和傳送帶，所述打磨機(jī)器人裝置包括機(jī)械臂、安裝在所述機(jī)械臂的末端的打磨工具、以及用于固定產(chǎn)品的打磨臺(tái)； 所述打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，所述機(jī)械臂設(shè)有呈一定角度設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，所述第一打磨工具安裝在所述第一安裝部，所述第二打磨工具安裝在所述第二安裝部； 所述傳送帶包括走向相反的第一傳送帶和第二傳送帶，所述第一傳送帶和所述第二傳送帶上下層設(shè)置;所述第二傳送帶設(shè)置有用于攔截產(chǎn)品的截止機(jī)構(gòu)，所述傳送帶設(shè)置有從第二傳送帶抓取產(chǎn)品至所述打磨臺(tái)的移栽機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:所述第一安裝部和所述第二安裝部呈90度設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:所述移栽機(jī)構(gòu)包括沿所述傳送帶寬度方向放置的導(dǎo)軌、與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的移栽氣缸以及固定在所述移栽氣缸的氣缸桿的吸附夾具。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:所述第一傳送帶設(shè)置有對(duì)射光柵，所述對(duì)射光柵固定在所述第一傳送帶的兩側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:所述打磨臺(tái)還包括用于在把待打磨產(chǎn)品固定在所述打磨臺(tái)之前、對(duì)所述待打磨產(chǎn)品預(yù)定位的定位臺(tái)，所述定位臺(tái)包括形狀與待打磨產(chǎn)品的形狀相配合的限位框、用于抵緊所述待打磨產(chǎn)品的卡爪、以及用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪的氣缸。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:所述打磨機(jī)器人裝置還包括用于吸附產(chǎn)品的真空吸取機(jī)構(gòu)和用于吹除粉塵的吹塵機(jī)構(gòu)，所述真空吸取機(jī)構(gòu)包括吸氣管，所述吹塵機(jī)構(gòu)包括吹氣管;僅在所述吹氣管對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品的被吸附位置吹氣后，所述吸氣管再對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品被吸附位置進(jìn)行吸取產(chǎn)品，所述真空吸附機(jī)構(gòu)和所述吹氣機(jī)構(gòu)均與所述機(jī)械臂固定連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:所述真空吸取機(jī)構(gòu)和所述吹塵機(jī)構(gòu)為一體化設(shè)置，所述吸氣管內(nèi)設(shè)置有用于吸氣和吹氣轉(zhuǎn)換的真空破壞閥，所述吹氣管和所述吸氣管為同一條氣管，所述氣管的一端連接有氣栗。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:所述打磨臺(tái)的中部設(shè)置有內(nèi)腔，所述打磨臺(tái)的頂面設(shè)有吸孔，所述打磨臺(tái)設(shè)有工件固定機(jī)構(gòu)，所述工件固定機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在打磨臺(tái)的磁塊和對(duì)所述內(nèi)腔抽氣的抽氣機(jī)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:該機(jī)械手打磨系統(tǒng)還包括換砂紙裝置，所述換砂紙裝置包括支撐臺(tái)、用于夾取待更換砂紙的夾取機(jī)構(gòu)和提供新砂紙的供料機(jī)構(gòu)，所述夾取機(jī)構(gòu)和所述供料機(jī)構(gòu)均固定于所述支撐臺(tái)；所述夾取機(jī)構(gòu)包括夾爪和驅(qū)動(dòng)所述夾爪張開(kāi)與閉合的氣缸;所述供料機(jī)構(gòu)包括用于放置新砂紙的托盤(pán)和用于頂起所述托盤(pán)的抬升組件;所述換砂紙裝置還包括控制器、用于檢測(cè)打磨工具到位情況的第一傳感器和用于檢測(cè)砂紙更換情況的第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器均與所述控制器連接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，其特征是:所述抬升組件包括電機(jī)和絲桿，所述絲桿的一端和所述托盤(pán)的底部連接，所述絲桿的另一端和所述電機(jī)連接。
【文檔編號(hào)】B24B9/04GK205520817SQ201620283183
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月7日
【發(fā)明人】趙軍
【申請(qǐng)人】廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司