一種點(diǎn)膠方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于點(diǎn)膠【技術(shù)領(lǐng)域】，提供了一種點(diǎn)膠方法、裝置及系統(tǒng)，所述方法包括：實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)；實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)；所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。在本發(fā)明中，點(diǎn)膠膠頭可向需要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，從而提高了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度。
【專利說(shuō)明】一種點(diǎn)膠方法、裝置及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于點(diǎn)膠【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種點(diǎn)膠方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]點(diǎn)膠是一種工藝，它的應(yīng)用非常廣泛，汽車、輪船、飛機(jī)、衣服、玩具、液晶屏幾乎生活的方方面面。它的真正自動(dòng)化生產(chǎn)應(yīng)當(dāng)是在計(jì)算機(jī)發(fā)明以后。膠的種類有各種高分子化學(xué)粘劑。點(diǎn)膠的方式有涂、抹、灌、滴等。膠量的控制一般由氣壓儀表控制。
[0003]目前的圓盤(pán)點(diǎn)膠工藝中，當(dāng)點(diǎn)膠膠頭固定在平臺(tái)上時(shí)，可通過(guò)預(yù)知目標(biāo)點(diǎn)的軌跡方程，對(duì)將要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，然而，當(dāng)點(diǎn)膠膠頭不固定在平臺(tái)上且沒(méi)有預(yù)知到目標(biāo)點(diǎn)的軌跡方程時(shí)，此時(shí)，點(diǎn)膠膠頭無(wú)法點(diǎn)膠膠頭可向需要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，從而提高了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度，從而降低了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種點(diǎn)膠方法，旨在解決現(xiàn)有的當(dāng)點(diǎn)膠膠頭不固定在平臺(tái)上且沒(méi)有預(yù)知到目標(biāo)點(diǎn)的軌跡方程時(shí)，無(wú)法點(diǎn)膠膠頭可向需要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，從而降低了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度的問(wèn)題。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種點(diǎn)膠方法，包括:
[0006]實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0007]實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0008]所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。
[0009]本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種點(diǎn)膠方法裝置，包括:
[0010]第一獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0011]第二獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0012]跟蹤單元，用于所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種點(diǎn)膠方法系統(tǒng)，其包括上述裝置。
[0014]在本發(fā)明實(shí)施例中，點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)，以使當(dāng)點(diǎn)膠膠頭不固定在平臺(tái)上且沒(méi)有預(yù)知到目標(biāo)點(diǎn)的軌跡方程時(shí)，點(diǎn)膠膠頭可對(duì)要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，從而提高了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖I是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0016]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的較佳樣例圖；
[0017]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤的較佳樣例圖；
[0018]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向的較佳的示意圖；
[0019]圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)點(diǎn)膠軌跡是圓時(shí)，控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向的較佳的樣例圖。
[0020]圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)點(diǎn)膠軌跡是一般曲線時(shí)，控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向的較佳的樣例圖。
[0021]圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的采用立柱法對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)的較佳的樣例圖；
[0022]圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠方法裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024]圖I示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種點(diǎn)膠方法的實(shí)現(xiàn)流程，詳述如下：
[0025]在步驟SlOl中，實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0026]在本實(shí)施例中，目標(biāo)點(diǎn)位于旋轉(zhuǎn)中的圓盤(pán)上。
[0027]在本實(shí)施例中，實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，可通過(guò)現(xiàn)有任意一種方式獲取，如通過(guò)視覺(jué)定位技術(shù)自動(dòng)選擇，獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)。
[0028]在步驟S102中，實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0029]在本實(shí)施例中，實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，可先建立點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)方程，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)方程和運(yùn)動(dòng)時(shí)刻，獲取到移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0030]在本實(shí)施例中，參考圖2，圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的較佳樣例圖。
[0031]在本實(shí)施例中，為便于說(shuō)明，點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)方程，詳述如下：
[0032]以圓盤(pán)圓心O點(diǎn)為O點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系，設(shè)移動(dòng)點(diǎn)P，起始位置Ptl,又設(shè)軌跡速度恒定為V，X、y方向的速度分量為Vx、Vy,時(shí)間為t ;又設(shè)目標(biāo)點(diǎn)Q，起始位置0 ^，恒定轉(zhuǎn)速ω，旋轉(zhuǎn)半徑R，時(shí)間t。函數(shù)f，g分別為P、Q點(diǎn)選擇的前進(jìn)方式，則P的軌跡可以表示為Sp (X，y) = f (P0, Vx, Vy, t), Q 的軌跡可表示為 Sq (χ, y) = g ( Θ。，ω，R, t)[0033]即時(shí)刻t移動(dòng)點(diǎn)的位置的位于為P (x(t)，y(t))，其速度可由水平分速度與垂直分
速度合成
[0034]
【權(quán)利要求】
1.一種點(diǎn)膠方法，其特征在于，包括: 實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)； 實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)； 所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，包括: 當(dāng)所述移動(dòng)點(diǎn) 在所述目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)行軌跡形成的運(yùn)動(dòng)圖形之外時(shí)，調(diào)整所述移動(dòng)點(diǎn)的移動(dòng)速度至所述目標(biāo)點(diǎn)的移動(dòng)速度； 當(dāng)所述移動(dòng)點(diǎn)在所述目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)行軌跡形成的運(yùn)動(dòng)圖形之內(nèi)時(shí)，在同向運(yùn)行周期中加上η個(gè)周期，實(shí)時(shí)調(diào)整所述移動(dòng)點(diǎn)的移動(dòng)位置與所述目標(biāo)點(diǎn)的移動(dòng)位置，完成跟蹤，所述η為大于等于I的整數(shù)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè),包括: 控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向與跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡的切線方向保持一致； 當(dāng)控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向與跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡的切線方向保持一致時(shí)，對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。
4.如權(quán)利要求或3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè).包括: 采用立柱法對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 接收開(kāi)始點(diǎn)膠的指令，當(dāng)接收到開(kāi)始點(diǎn)膠的指令時(shí)，執(zhí)行實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息的步驟。
6.一種點(diǎn)膠方法裝置，其特征在于，包括: 第一獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)； 第二獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)； 跟蹤單元，用于所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述跟蹤單元，包括: 第一跟蹤子單元，用于當(dāng)所述移動(dòng)點(diǎn)在所述目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)行軌跡形成的運(yùn)動(dòng)圖形之外時(shí)，調(diào)整所述移動(dòng)點(diǎn)的移動(dòng)速度至所述目標(biāo)點(diǎn)的移動(dòng)速度； 第二跟蹤子單元，用于當(dāng)所述移動(dòng)點(diǎn)在所述目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)行軌跡形成的運(yùn)動(dòng)圖形之內(nèi)時(shí)，在同向運(yùn)行周期中加上η個(gè)周期，實(shí)時(shí)調(diào)整所述移動(dòng)點(diǎn)的移動(dòng)位置與所述目標(biāo)點(diǎn)的移動(dòng)位置，完成跟蹤，所述η為大于等于I的整數(shù)。
8.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述跟蹤單元，還包括： 第一控制子單元，用于控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向與跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡的切線方向保持一致； 第二控制子單元，用于當(dāng)控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向與跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡的切線方向保持一致時(shí)，對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述跟蹤單元，還包括： 點(diǎn)膠子單元，用于采用立柱法對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。
10.一種點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求6至9任意一項(xiàng)的所述的裝置。
【文檔編號(hào)】B05C5/02GK103706518SQ201310695356
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月17日
【發(fā)明者】譚義, 王曉剛, 曾逸 申請(qǐng)人:深圳眾為興技術(shù)股份有限公司