一種機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，屬于自動(dòng)化涂膠領(lǐng)域，包括連接法蘭、導(dǎo)向軸、直線軸承、連接板和單作用氣缸，機(jī)器人與連接法蘭連接，連接法蘭與導(dǎo)向軸的一端連接，導(dǎo)向軸的另一端與直線軸承滑動(dòng)連接，導(dǎo)向軸的另一端沿直線軸承直線移動(dòng)，直線軸承與連接板連接，連接板與膠槍連接，單作用氣缸的兩端分別與連接法蘭和連接板連接，單作用氣缸驅(qū)動(dòng)連接板相對(duì)于連接法蘭運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的技術(shù)方案通過(guò)單作用氣缸連接機(jī)器人和膠槍?zhuān)\(yùn)用氣缸產(chǎn)生浮動(dòng)所需的拉力，由于氣缸的力穩(wěn)定易于調(diào)節(jié)，進(jìn)而在實(shí)際中安裝調(diào)試方便，工作中穩(wěn)定可靠。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)化涂膠【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種機(jī)器人涂膠機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人涂膠運(yùn)用越來(lái)越廣泛。在機(jī)器人涂膠的過(guò)程中，由于車(chē)身工件曲線變化多，而且涂膠時(shí)膠槍與工件接觸姿態(tài)要求比較高，經(jīng)常出現(xiàn)膠槍撞到工件，使膠槍頭折斷，機(jī)器人停止工作或者達(dá)不到涂膠要求。
[0003]現(xiàn)有的一般機(jī)器人浮動(dòng)膠槍機(jī)構(gòu)大都是采用彈簧浮動(dòng)。采用彈簧浮動(dòng)，彈簧外徑、彈簧鋼絲直徑、彈簧長(zhǎng)度都很難選擇，需要多次試驗(yàn)，安裝調(diào)試時(shí)間長(zhǎng)；而且彈簧有一定的壽命，到了一定時(shí)間后，彈力會(huì)發(fā)生變化，這些都是很難計(jì)算和預(yù)計(jì)的。
[0004]專(zhuān)利CN 101733225A公開(kāi)了打膠槍咀方程式氣缸浮動(dòng)系統(tǒng)及全自動(dòng)打膠機(jī)，包括擺桿，擺桿的一端與機(jī)頭鉸接，另一端固定有方程式氣缸，方程式氣缸包括兩個(gè)背靠背固定在一起的氣缸，兩個(gè)氣缸的活塞桿向相反的方向伸出，其中一根活塞桿與機(jī)頭鉸接，另一根活塞桿固定有打膠搶嘴，還包括位置傳感器、鎖氣缸等，可以通過(guò)控制方程式氣缸的兩個(gè)氣缸的氣壓，控制打膠槍咀壓力，使打膠槍咀呈懸浮狀態(tài)，能與玻璃邊框柔和接觸，并具有良好的退讓性。但該專(zhuān)利缺乏有效的自動(dòng)化浮動(dòng)涂膠的方式。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)。
[0006]為達(dá)到上述目的，具體技術(shù)方案如下:
[0007]—種機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于機(jī)器人控制膠槍涂膠中，所述浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)包括連接法蘭、導(dǎo)向軸、直線軸承、連接板和單作用氣缸，所述機(jī)器人與所述連接法蘭連接，所述連接法蘭與導(dǎo)向軸的一端連接，所述導(dǎo)向軸的另一端與直線軸承滑動(dòng)連接，所述導(dǎo)向軸的另一端沿所述直線軸承直線移動(dòng)，所述直線軸承與所述連接板連接，所述連接板與所述膠槍連接，所述單作用氣缸的兩端分別與所述連接法蘭和連接板連接，所述單作用氣缸驅(qū)動(dòng)所述連接板相對(duì)于所述連接法蘭運(yùn)動(dòng)。
[0008]優(yōu)選的，所述單作用氣缸驅(qū)動(dòng)所述連接板的驅(qū)動(dòng)力等于所述連接板的重力
[0009]優(yōu)選的，所述導(dǎo)向軸上還設(shè)有第一緩沖套。
[0010]優(yōu)選的，所述連接板和所述膠槍之間還設(shè)有具有彈性的第二緩沖套。
[0011]優(yōu)選的，所述第一緩沖套和/或第二緩沖套上還設(shè)有調(diào)節(jié)抱箍。
[0012]優(yōu)選的，所述單作用氣缸上還設(shè)有壓力表。
[0013]優(yōu)選的，所述單作用氣缸的連接端還設(shè)有浮動(dòng)接頭。
[0014]優(yōu)選的，所述緩沖套由尼龍材料制成。
[0015]優(yōu)選的，所述導(dǎo)向軸、第一緩沖套、直線軸承、第二緩沖套的數(shù)量均為4個(gè)，并均勻分幣與所述連接法蘭和連接板之間。
[0016]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)有:
[0017]1、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于制作；
[0018]2、安全可靠，便于調(diào)整；
[0019]3、浮動(dòng)時(shí)反力小，可以保護(hù)機(jī)器人，膠槍、工件不受碰撞；
[0020]4、涂膠時(shí)膠槍與工件接觸良好且穩(wěn)定。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021]構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0022]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的單作用氣缸結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0026]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0027]以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例做具體闡釋。
[0028]如圖1中所示的本發(fā)明的實(shí)施例，浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)包括連接法蘭1、導(dǎo)向軸2、直線軸承5、連接板6和單作用氣缸8。
[0029]在應(yīng)用于機(jī)器人11控制膠槍10涂膠中，機(jī)器人11與連接法蘭I連接，連接法蘭I與導(dǎo)向軸2的一端連接，導(dǎo)向軸2的另一端與直線軸承5滑動(dòng)連接。導(dǎo)向軸2的另一端沿直線軸承5直線移動(dòng)。直線軸承5與連接板6連接，連接板6與膠槍10連接。單作用氣缸8的兩端分別與連接法蘭I和連接板6連接，單作用氣缸8驅(qū)動(dòng)連接板6相對(duì)于連接法蘭I運(yùn)動(dòng)，優(yōu)選驅(qū)動(dòng)力為直線軸承5、連接板、膠槍、及其上的各個(gè)零件的重力的90?110%。
[0030]本發(fā)明的實(shí)施例通過(guò)單作用氣缸連接機(jī)器人和膠槍?zhuān)\(yùn)用氣缸產(chǎn)生浮動(dòng)所需的拉力，由于氣缸的力穩(wěn)定易于調(diào)節(jié)，進(jìn)而在實(shí)際中安裝調(diào)試方便，工作中穩(wěn)定可靠。
[0031]如I圖所示，在本發(fā)明的實(shí)施例中，機(jī)器人11控制膠槍10涂膠中，包括浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)、膠槍10和機(jī)器人11。浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)它包括連接法蘭1、導(dǎo)向軸2、調(diào)節(jié)抱箍3、第一緩沖套4、直線軸承5、連接板6、第二緩沖套41、墊片7、單作用氣缸8、浮動(dòng)接頭9組成。其中連接法蘭I與機(jī)器人11固定連接，連接板6與膠槍10固定連接。
[0032]本發(fā)明的實(shí)施例結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于制作。針對(duì)不同重量的膠槍?zhuān)ㄟ^(guò)壓力表調(diào)節(jié)氣缸壓力，實(shí)現(xiàn)浮動(dòng)、其調(diào)節(jié)方便，使用穩(wěn)定。緩沖套4、41可以在發(fā)生意外情況的時(shí)候保護(hù)膠槍?zhuān)ㄟ^(guò)調(diào)節(jié)抱箍3的高度調(diào)節(jié)緩沖套4、41的高度。
[0033]此外，如圖2和圖3中所示，本發(fā)明實(shí)施例的導(dǎo)向軸2、第一緩沖套4、直線軸承5、第二緩沖套41的數(shù)量均為4個(gè)，并均勻分布于連接法蘭I和連接板6之間。并優(yōu)選單作用氣缸8位于連接法蘭I和連接板6的一側(cè)。
[0034]本發(fā)明的實(shí)施例在實(shí)際使用過(guò)程中，通過(guò)以下步驟具體實(shí)現(xiàn):
[0035]1、膠槍10安裝到浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)上；
[0036]2、通過(guò)壓力表調(diào)節(jié)氣缸壓力，使單作用氣缸8壓力大致等于膠槍10重力，再微調(diào)，使得膠槍10略微接觸工件時(shí)，膠槍10自動(dòng)略微浮起，極小的力作用在工件和膠槍頭之間；
[0037]3、機(jī)器人11運(yùn)動(dòng)，膠槍10在氣缸浮動(dòng)力的作用下沿著工件曲線上下浮動(dòng)。
[0038]以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)描述，但其只是作為范例，本發(fā)明并不限制于以上描述的具體實(shí)施例。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，任何對(duì)本發(fā)明進(jìn)行的等同修改和替代也都在本發(fā)明的范疇之中。因此，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于機(jī)器人控制膠槍涂膠中，其特征在于，所述浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)包括連接法蘭、導(dǎo)向軸、直線軸承、連接板和單作用氣缸，所述機(jī)器人與所述連接法蘭連接，所述連接法蘭與導(dǎo)向軸的一端連接，所述導(dǎo)向軸的另一端與直線軸承滑動(dòng)連接，所述導(dǎo)向軸的另一端沿所述直線軸承直線移動(dòng)，所述直線軸承與所述連接板連接，所述連接板與所述膠槍連接，所述單作用氣缸的兩端分別與所述連接法蘭和連接板連接，所述單作用氣缸驅(qū)動(dòng)所述連接板相對(duì)于所述連接法蘭運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述單作用氣缸驅(qū)動(dòng)所述連接板的驅(qū)動(dòng)力等于所述連接板的重力。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向軸上還設(shè)有第一緩沖套。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接板和所述膠槍之間還設(shè)有具有彈性的第二緩沖套。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一緩沖套和/或第二緩沖套上還設(shè)有調(diào)節(jié)抱箍。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述單作用氣缸上還設(shè)有壓力表。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述單作用氣缸的連接端還設(shè)有浮動(dòng)接頭。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述緩沖套由尼龍材料制成。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向軸、第一緩沖套、直線軸承、第二緩沖套的數(shù)量均為4個(gè)，并均勻分幣與所述連接法蘭和連接板之間。
10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人浮動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述單作用氣缸位于所述連接法蘭和連接板的一側(cè)。
【文檔編號(hào)】B05C11/10GK104043562SQ201410293648
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年6月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月25日
【發(fā)明者】劉湘, 丁佳斌, 單齊勇, 馮中朝 申請(qǐng)人:上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司