專利名稱：有軌式自動行走車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及立體儲存系統(tǒng)中一種有軌式自動行走車。
背景技術(shù)：
有軌式自動行走車，典型地使用兩輪驅(qū)動行走，允許在略微傾斜的軌道上運送貨物，行進路線中設(shè)立若干個停車工位，以便由自動行走車將貨物發(fā)送給指定位置。此種方式的自動車多用于自動化物流系統(tǒng)中貨物在不同位置間的轉(zhuǎn)運，以滿足自動化物流系統(tǒng)工藝流程的需要。
實用新型內(nèi)容過去使用的有軌車，一般用變頻器調(diào)速，用無線電或用拖纜通訊，用拖纜送電。用變頻器調(diào)速時低速的力矩小，速度不可能很低，影響行走定位精度，而且有時有電磁噪聲干擾其它電子設(shè)備使之不能正常工作；如果無線電通訊方式也會有電磁噪聲干擾其它電子設(shè)備，而且還要經(jīng)有關(guān)方面批準；采用拖纜送電的方式受行走距離所限，只適用于較近距離的貨物輸送。輥子輸送機通常采用轉(zhuǎn)軸帶軸承座式，其結(jié)構(gòu)較繁，也不美觀，另有一種鋁合金梁式，也用心軸式輥子，但成本較高。故需要一種改進的、適用于箱式儲存系統(tǒng)的、方便可靠的、自動化的有軌式自動行走車。
為了達到上述目的，按照本實用新型的有軌式自動行走車的獨特之處在于行走機構(gòu)采用伺服電機，為了使結(jié)構(gòu)緊湊，將其水平放置。車體行進依靠伺服電動機通過減速機驅(qū)動兩個車輪，伺服電動可實現(xiàn)無級調(diào)速，低速力距不會減小，速度也可以很低，從而為提高車體的定位精度準備了必要的條件。車體尋址方式采用電磁接近開關(guān)和旋轉(zhuǎn)變壓器的綜合控制方式。零位傳感器與位于滑觸線導軌上的零位感應片作用給出車體的零位基準，用來消除系統(tǒng)的累積誤差，定位傳感器與滑觸線導軌上的定位感應片作用給出車體在各個工位的位置，作為車體尋址定位進精度的外部監(jiān)視，旋轉(zhuǎn)變壓器記錄了車體的絕對位置，這樣就提高了車體的定位精度。
按照本實用新型的有軌式自動行走車的獨特之處在于車載輥子輸送機的輥子是心軸固定式。該結(jié)構(gòu)既簡單輕便又使輥子輸送機有足夠的整體剛性，每個輥子及其上的零件裝卸方便，位置可調(diào)，成本低廉。輥子輸送機包括一個機架、電動機-減速機、鏈輪、鏈條、用來橫向水平輸送貨箱的電動輥子、給貨箱橫向?qū)虻膶л喲b置、檢測車上是否有貨箱的貨箱監(jiān)視傳感器、檢測貨箱是否被送到車上的正確位置的貨位檢測開關(guān)。
有軌式自動行走車的控制信號通過一對安裝在車上和地上的遠紅外光電數(shù)據(jù)傳送器與計算機進行光電數(shù)據(jù)傳輸，它對其它電子設(shè)備無干擾，也無需申報批準。導軌裝置用來減少行走阻力和行走導向。有軌式自動行走車的所有功能均通過地面上的計算機進行控制。
依此，本實用新型的一個目的是根據(jù)現(xiàn)場實際情況機動地為箱式儲存系統(tǒng)提供一種多工位的、結(jié)構(gòu)緊湊、裝調(diào)維修方便、外形美觀、運行可靠、經(jīng)濟實用的有軌式自動行走車。
以下結(jié)合附圖來詳細說明本實用新型的技術(shù)方案
在所有的附圖中，相同的附圖標記表示相同的部件，圖示圖1是本實用新型有軌式自動行走車的主視圖；圖2是本實用新型有軌式自動行走車的側(cè)視圖；圖3是本實用新型的輥子輸送機支架與心軸聯(lián)接圖；圖4是本實用新型的伺服電機-減速機安裝支座圖；具體實施方式
按照本實用新型的有軌式自動行走車圖1和2主要由一個沿導軌縱向運動的行走機構(gòu)1，一個沿橫向運動的輥子輸送機2，一個電控系統(tǒng)3，一個防撞系統(tǒng)4一個電力傳輸裝置5，一段導軌裝置6，一個上位控制計算機組成。
行走機構(gòu)1由底盤1-1車輪1-2、導向輪1-3、伺服電機安裝支座1-4、伺服電機1-6、減速機1-5、制動裝置1-7、旋轉(zhuǎn)變壓器1-8、零位開關(guān)1-9、零位感應片1-10、定位開關(guān)1-11、定位感應片1-12等組成。行走機構(gòu)通過車輪支撐在兩條軌道上。為了降低因車輪磨損而產(chǎn)生的誤差，車輪的材料經(jīng)過熱處理。為了提高控制精度及意外事故的緊急停車，伺服電動機上裝有制動裝置。與伺服電機同軸的還有減速機、旋轉(zhuǎn)變壓器等，將伺服電機水平放置能使結(jié)構(gòu)緊湊，為此，設(shè)計了一個伺服電機-減速機安裝支座，由前板1-4-1、支座1-4-2、筋板1-4-3、后板1-4-4、托架1-4-5、雙頭螺柱1-4-6、橡膠墊板1-4-7組成，由雙頭螺柱、螺母1-4-9、螺栓1-4-8將其聯(lián)成一體。再靠銷1-4-11、螺栓1-4-10、螺母等安裝在底盤上，橡膠墊板則對伺服電機形成彈形支承。該結(jié)構(gòu)簡單可靠。行走機構(gòu)實現(xiàn)沿導軌縱向運動和精確定位。
輥子輸送機2它包括一個機架2-1、電動機-減速機2-2、鏈輪2-3、傳動用鏈條2-4、用來橫向水平輸送貨箱的電動輥子2-5、用來給貨箱橫向?qū)虻膶л喲b置2-6、用來檢測車上是否有貨箱的貨箱監(jiān)視傳感器2-7、用來檢測貨箱是否被送到車上的正確位置的貨位檢測開關(guān)2-8輥子輸送機的電動輥子是心軸2-5-1固定式，軸的兩端銑扁，卡裝于焊接在支板2-1-1和支板2-1-2上的加強板2-1-4的長槽內(nèi)，再用螺釘2-1-3等與支板2-1-1和支板2-1-2固定。該結(jié)構(gòu)使每個輥子及其上的零件裝卸方便，位置可調(diào)，成本低廉。較薄的支板靠加強板、心軸組成一體后剛度很好。
電控系統(tǒng)3由車上的電控箱3-1、地面操作盤3-2、由一對分別安裝在車上和地上的紅外光電數(shù)據(jù)傳送器組成的信號傳輸裝置3-3和上位微機組成。
防撞系統(tǒng)4由極限位置開關(guān)4-1、撞板4-2、緩沖器4-3及應急控制電路組成。
電力傳輸裝置5由車上的集電器5-2和地上的滑觸線導軌5-1組成。
權(quán)利要求1.一種有軌式物流自動行走車，其特征在于主要由以下幾個部分組成沿導軌縱向運動的特殊控制和驅(qū)動方式的行走機構(gòu)、沿橫向運動的輥子輸送機、電控系統(tǒng)、防撞系統(tǒng)、電力傳輸裝置和一段導軌裝置；所述的行走機構(gòu)主要由底盤、車輪、導向輪、伺服電機安裝支座、帶制動器的伺服電機、減速箱、旋轉(zhuǎn)變壓器、零位傳感器、定位傳感器組成，車輪、導向輪、零位傳感器、定位傳感器直接安裝在底盤上，伺服電機、減速機、旋轉(zhuǎn)變壓器通過伺服電機安裝支座安裝在底盤上；所述的輥子輸送機主要由機架、電動機、減速機、鏈輪、傳動用鏈條、導輪裝置、貨箱監(jiān)測傳感器、位置檢測開關(guān)組成，輥子輸送機輸置于行走機構(gòu)上，輥子輸送機能將其它橫向輸送機上的貨箱接裝到車上，待車運行到指定的工位時又能將所載貨箱轉(zhuǎn)運到該處另外的橫向輸送機上；所述的電控系統(tǒng)由車上的電控箱、地面操作盤、信號傳輸裝置和上位微機組成；由此實現(xiàn)對本車的本地自動控制和遠程自動控制；所述的防撞系統(tǒng)由極限位置開關(guān)、撞板、緩沖器及應急控制電路組成；所述的電力傳輸裝置由車上的集電器和地上的滑觸線導軌構(gòu)成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述有軌式自動行走車，其特征在于行走機構(gòu)采用伺服電機作為驅(qū)動動力，該伺服電機安裝在行走機構(gòu)底盤的電機支座上，通過減速箱、齒輪、鏈條與車輪軸相連接，同時安裝有與伺服電機同軸的制動器和旋轉(zhuǎn)變壓器，用以制動和精確定位，車體上安裝有電磁接近開關(guān)，并通過開關(guān)與旋轉(zhuǎn)變壓器的組合控制方式實現(xiàn)精確定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1中所述有軌式自動行走車，其特征在于輥子輸送機的輥子采用心軸固定方式，既將每根輥子心軸的兩端銑扁，卡裝在焊接于支板1和支板2上的加強板的長槽內(nèi)，再用螺釘?shù)扰c支板1和支板2固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的有軌式自動行走車，其特征在于輥子輸送機臨近車體的兩端，分別安裝有一對光電開關(guān)作為貨物在輥子輸送機上停止位置的超限控制器，一旦貨物超限，通過光電開關(guān)發(fā)出信號，系統(tǒng)計算機下發(fā)反轉(zhuǎn)指令，輥子輸送機輥子反轉(zhuǎn)，將貨物回退，直到完全到位為止。
5.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的有軌式自動行走車，其特征在于一個伺服電機安裝支座，由前板、支座、筋板、后板、托架、雙頭螺柱等組成，由螺母、螺栓將其聯(lián)成一體，再靠銷釘、螺栓等安裝在底盤上；伺服電機安裝支座采用水平放置的方式，電機及同軸的減速箱、制動裝置、旋轉(zhuǎn)變壓器牢固地安裝在車體上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的有軌式自動行走車，其特征在于在自動行走車運行導軌的兩端通過安裝支座安裝有一對遠紅外光電數(shù)據(jù)傳送器，該光電數(shù)據(jù)傳輸器通過網(wǎng)絡(luò)連線與計算機連接進行數(shù)據(jù)交換。
專利摘要一種有軌式自動行走車。包括一個沿導軌縱向運動的行走機構(gòu),一個沿橫向運動的輥子輸送機,一個電控系統(tǒng),一個防撞系統(tǒng),一個電力傳輸裝置,一段導軌裝置,有軌式自動行走車的各種動作均由計算機監(jiān)測和控制。該車結(jié)構(gòu)緊湊,經(jīng)濟實用。
文檔編號B60L15/14GK2513827SQ0125987
公開日2002年10月2日 申請日期2001年8月23日 優(yōu)先權(quán)日2001年8月23日
發(fā)明者帥志軍, 沈志康, 范春偉 申請人:北京萬源天驊自動化工程有限公司