專利名稱：停車輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輔助停車的停車輔助裝置。
背景技術(shù)：
過去，作為輔助停車的停車輔助裝置，公知有例如專利文獻(xiàn)1～專利文獻(xiàn)5所記載的裝置。
專利文獻(xiàn)1所記載的停車輔助裝置，利用方向盤傳感器檢測(cè)出方向盤舵角，基于檢測(cè)出的自身車輛的位置和預(yù)先輸入的與停車有關(guān)的規(guī)定數(shù)據(jù)，計(jì)算出停車操作時(shí)的方向盤操舵角，在簡(jiǎn)易顯示器上顯示操舵角和操舵所需的指示角。但是，由于專利文獻(xiàn)1所記載的停車輔助裝置只基于方向盤傳感器計(jì)算出方向盤操舵角，因此在車輛與停車區(qū)的相對(duì)位置關(guān)系中容易產(chǎn)生誤差。所以，專利文獻(xiàn)2～專利文獻(xiàn)5所記載的停車輔助裝置中，采用如下方法利用裝載在車輛上的CCD攝像機(jī)拍攝車輛后方圖像，對(duì)得到的圖像進(jìn)行處理，從而檢測(cè)出停車目標(biāo)位置。
即，專利文獻(xiàn)2所記載的停車輔助裝置中，利用CCD攝像機(jī)拍攝包括車輛周圍的停車區(qū)的規(guī)定區(qū)域，在每個(gè)方位計(jì)算出到停車區(qū)的距離數(shù)據(jù)，并將其中具有最靠近攝像機(jī)的距離數(shù)據(jù)的成分判斷為停車入口，從而設(shè)定停車目標(biāo)位置。
還有，專利文獻(xiàn)3所記載的停車輔助裝置中，將表示假想的自身車輛的停車目標(biāo)位置的顯示與攝影圖像重疊顯示，利用觸摸屏等位置調(diào)整機(jī)構(gòu)在攝影圖像上移動(dòng)上述停車目標(biāo)位置顯示，從而設(shè)定停車目標(biāo)位置。
還有，專利文獻(xiàn)4所記載的停車輔助裝置中，對(duì)于表示預(yù)想前進(jìn)道路的引導(dǎo)線附近的路面區(qū)域，設(shè)定窗口，利用白線特征和幾何學(xué)上的配置，識(shí)別停車區(qū)。
另外，專利文獻(xiàn)5所記載的停車輔助裝置中，參考駕駛?cè)藛T在停車時(shí)、先從停車目標(biāo)位置的前面通過、然后使車輛轉(zhuǎn)彎的駕駛特性，從停車動(dòng)作前的車輛的行駛狀態(tài)、移動(dòng)軌跡推定停車目標(biāo)位置，并作為設(shè)定停車目標(biāo)的調(diào)整框的初始顯示位置進(jìn)行設(shè)定。
專利文獻(xiàn)1JP特開昭59-201082號(hào)公報(bào)。
專利文獻(xiàn)2JP特開平6-111198號(hào)公報(bào)。
專利文獻(xiàn)3JP特開平11-208420號(hào)公報(bào)。
專利文獻(xiàn)4JP特開2000-079860號(hào)公報(bào)。
專利文獻(xiàn)5JP特開2003-205807號(hào)公報(bào)。
但是，過去的停車輔助裝置存在如下問題。
(1)專利文獻(xiàn)2中記載的停車輔助裝置，由于直接原樣使用了由攝像機(jī)拍攝的圖像，所以在攝影圖像中的其它障礙物車輛、相鄰的停車區(qū)標(biāo)線、建筑物陰影等外在擾亂的影響下，不能正確地檢測(cè)出停車目標(biāo)位置，因此正確率低。為了提高正確率，可以考慮反復(fù)多次進(jìn)行運(yùn)算，但這在圖像領(lǐng)域中很少采用。
在這方面，專利文獻(xiàn)4中記載的停車輔助裝置為了檢測(cè)出停車區(qū)標(biāo)線，只將設(shè)定了攝影圖像內(nèi)的窗口的區(qū)域作為處理對(duì)象，從而能夠排除其它障礙物車輛和畫面背景等成為外在擾亂的因素(明亮度、車輛陰影、路面臟物等)。然而，專利文獻(xiàn)4中記載的停車輔助裝置必須一直移動(dòng)車輛直到引導(dǎo)線延伸到目標(biāo)的停車區(qū)，因此產(chǎn)生多余的動(dòng)作。這樣，在進(jìn)行自動(dòng)操舵的停車輔助裝置中，容易進(jìn)行停車的效果降低了一半。
(2)還有，專利文獻(xiàn)3中記載的停車輔助裝置中，駕駛?cè)藛T必須進(jìn)行用于設(shè)定停車目標(biāo)位置的調(diào)整操作，從而需要多余的工夫。即，駕駛?cè)藛T要利用例如觸摸屏，將顯示器上的停車目標(biāo)位置沿縱方向、橫方向每次移動(dòng)2個(gè)點(diǎn)，還要設(shè)定角度，因此調(diào)整操作需要時(shí)間和工夫。
(3)還有，專利文獻(xiàn)5中記載的停車輔助裝置中，由于例如駕駛?cè)藛T的駕駛技術(shù)、相鄰車輛的停車位置等停車狀況，車輛的移動(dòng)軌跡并不總是相同，雖然可以判斷車輛要停在左右哪一個(gè)停車區(qū)，但停車目標(biāo)位置常常偏離停車區(qū)。這樣，駕駛?cè)藛T必須利用例如觸摸屏等的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，調(diào)節(jié)在顯示器上顯示的調(diào)整框，重新設(shè)定停車目標(biāo)位置，停車目標(biāo)位置的設(shè)定需要花費(fèi)功夫。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為解決上述問題而提出的，其目的在于提供一種停車目標(biāo)位置的設(shè)定精度優(yōu)良、設(shè)定速度快、可以減輕使用者的停車目標(biāo)位置設(shè)定操作的勞苦的停車輔助裝置。
本發(fā)明的停車輔助裝置，為解決上述課題，具有如下結(jié)構(gòu)。
(1)、一種停車輔助裝置，利用攝影機(jī)構(gòu)拍攝進(jìn)行停車的停車空間，檢測(cè)出該攝影機(jī)構(gòu)拍攝的圖像中所包括的停車空間中的表示停車區(qū)的區(qū)標(biāo)線并設(shè)定停車目標(biāo)位置，輔助車輛行駛到停車目標(biāo)位置，其特征在于，具有檢測(cè)出車輛的移動(dòng)的車輛檢測(cè)機(jī)構(gòu)；存儲(chǔ)車輛檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)出的車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)；基于存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中存儲(chǔ)的車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷的變化來推定假定停車目標(biāo)位置的假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)；基于利用假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)推定的假定停車目標(biāo)位置來設(shè)定搜索區(qū)標(biāo)線的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)。
(2)、如(1)所記載的停車輔助裝置，其特征在于，假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)從車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷計(jì)算出車輛的偏向角，基于偏向角設(shè)定假定停車目標(biāo)位置。
(3)、如(1)所記載的停車輔助裝置，其特征在于，假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)從車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷計(jì)算出車輛的短暫停車位置、從短暫停車位置起的車輛的偏向角、和車輛的移動(dòng)距離，基于短暫停車位置、偏向角、移動(dòng)距離設(shè)定假定停車目標(biāo)位置。
(4)、如(1)所記載的停車輔助裝置，其特征在于，具有輸出停車輔助指令的停車輔助指令開關(guān)，假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)在輸入了停車輔助指令時(shí)推定假定停車目標(biāo)位置。
(5)、如(1)所記載的停車輔助裝置，其特征在于，停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)區(qū)別為檢測(cè)左區(qū)標(biāo)線的左區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域和檢測(cè)右區(qū)標(biāo)線的右區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域來設(shè)定停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域。
(6)、如(1)所記載的停車輔助裝置，其特征在于，具有計(jì)算出引導(dǎo)車輛至停車目標(biāo)位置的引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)路徑計(jì)算機(jī)構(gòu)；基于利用引導(dǎo)路徑計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算出的引導(dǎo)路徑計(jì)算出車輛的方向盤操作量的操作量計(jì)算機(jī)構(gòu)；基于利用操作量計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算出的方向盤操作量自動(dòng)控制車輛的方向盤操作的方向盤控制機(jī)構(gòu)。
接著，說明具有上述結(jié)構(gòu)的停車輔助裝置的作用效果。
本發(fā)明的停車輔助裝置中，車輛檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出車輛的移動(dòng)，將該檢測(cè)結(jié)果作為車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷存儲(chǔ)到存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)從存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中讀出車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷，獲取表示車輛如何移動(dòng)的知識(shí)信息，推定假定停車目標(biāo)位置。由于駕駛?cè)藛T的駕駛特性和停車狀況，停車前車輛的移動(dòng)軌跡并不總是相同，因此假定停車目標(biāo)位置有時(shí)會(huì)偏離停車空間中的停車區(qū)。本發(fā)明的停車輔助裝置并不直接將假定停車目標(biāo)位置設(shè)定為停車目標(biāo)位置，而是在停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)基于假定停車目標(biāo)位置設(shè)定搜索停車區(qū)標(biāo)線的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域后，讀入攝影機(jī)構(gòu)拍攝的停車空間的圖像，從圖像中的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線。此時(shí)，由于限定在停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域中而檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線，因此可以排除在停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域以外產(chǎn)生的外在擾亂，高精度地檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線。利用區(qū)標(biāo)線修正假定停車目標(biāo)位置來設(shè)定停車目標(biāo)位置。這樣，提高了停車目標(biāo)位置的正確率，減少了駕駛?cè)藛T重新設(shè)定停車目標(biāo)位置的機(jī)會(huì)。還有，由于在停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線，與在圖像整體中檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線的情況相比，縮短了區(qū)標(biāo)線的檢測(cè)時(shí)間，進(jìn)而縮短了停車目標(biāo)位置的設(shè)定時(shí)間。
因此，利用本發(fā)明的停車輔助裝置，能夠使停車目標(biāo)位置的設(shè)定精度優(yōu)良，設(shè)定速度快，可以減輕使用者的停車目標(biāo)位置設(shè)定操作的勞苦。
還有，本發(fā)明的停車輔助裝置中，考慮到駕駛?cè)藛T在停車時(shí)使車輛轉(zhuǎn)彎的駕駛特性，假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)從車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷計(jì)算出車輛的偏向角，分析車輛的轉(zhuǎn)彎程度，從轉(zhuǎn)彎程度預(yù)測(cè)停車區(qū)相對(duì)于自己車輛的傾斜角，推定假定停車目標(biāo)位置。
還有，本發(fā)明的停車輔助裝置中，考慮到駕駛?cè)藛T會(huì)在要停車的停車區(qū)的旁邊短暫停車的駕駛特性，假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)從車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷計(jì)算出短暫停止的車輛的短暫停車位置、從短暫停車位置起的車輛的偏向角、和車輛從短暫停車位置轉(zhuǎn)彎到規(guī)定的偏向角時(shí)的移動(dòng)距離，基于短暫停車位置、車輛的偏向角和車輛的移動(dòng)距離預(yù)測(cè)停車區(qū)相對(duì)于自己車輛的傾斜角，推定假定停車目標(biāo)位置。
這樣，由于假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)停車區(qū)相對(duì)于自己車輛的傾斜角，推定假定停車目標(biāo)位置，從而可以避免停車區(qū)標(biāo)線落在停車區(qū)標(biāo)線設(shè)定領(lǐng)域的外面而檢測(cè)不出來的問題，可以防止區(qū)標(biāo)線的誤檢出和未檢出。
還有，本發(fā)明的停車輔助裝置中，當(dāng)駕駛?cè)藛T操作停車輔助指令開關(guān)、輸出停車輔助指令時(shí)，假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)輸入停車輔助指令，推定假定停車目標(biāo)位置，基于該假定停車目標(biāo)位置，檢測(cè)出停車區(qū)標(biāo)線，設(shè)定停車目標(biāo)位置，輔助停車。這樣，由于將停車輔助指令開關(guān)作為觸發(fā)而推定假定停車目標(biāo)位置，可以防止在駕駛?cè)藛T不需要輔助停車時(shí)也推定假定停車目標(biāo)位置，從而節(jié)省了不必要的運(yùn)算。
還有，本發(fā)明的停車輔助裝置中，將停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域劃分設(shè)定為左區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域和右區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域，對(duì)各領(lǐng)域進(jìn)行掃描，檢測(cè)出左區(qū)標(biāo)線和右區(qū)標(biāo)線，因此可以排除在與區(qū)標(biāo)線無關(guān)的部分產(chǎn)生的外在擾亂，提高正確率，同時(shí)能夠減少計(jì)算次數(shù)，降低計(jì)算成本。
還有，本發(fā)明的停車輔助裝置中，引導(dǎo)路徑計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算出引導(dǎo)車輛至停車目標(biāo)位置的引導(dǎo)路徑后，操作量計(jì)算機(jī)構(gòu)基于引導(dǎo)路徑計(jì)算出車輛的方向盤操作量，方向盤控制機(jī)構(gòu)基于方向盤操作量自動(dòng)控制車輛的方向盤，因此，即使是例如停車技術(shù)不熟練的駕駛?cè)藛T也能夠容易地將車輛停在停車區(qū)。


圖1為表示裝載有本發(fā)明第一實(shí)施方式的停車輔助裝置的車輛的概略結(jié)構(gòu)圖。
圖2為同一實(shí)施方式的停車輔助裝置的方框圖。
圖3為表示同一實(shí)施方式的停車輔助裝置的坐標(biāo)變換方法的圖。
圖4為表示同一實(shí)施方式的停車輔助裝置的車輛移動(dòng)距離的檢測(cè)方法的圖。
圖5為表示同一實(shí)施方式的停車輔助裝置的處理的流程圖。
圖6為表示同一實(shí)施方式的并列停車狀態(tài)的說明圖。
圖7為表示同一實(shí)施方式的并列停車狀態(tài)的說明圖，表示假定停車目標(biāo)位置。
圖8為表示同一實(shí)施方式的并列停車狀態(tài)的說明圖，表示停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域。
圖9為同一實(shí)施方式的在攝影圖像上表示停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域的圖。
圖10為表示同一實(shí)施方式的并列停車狀態(tài)的說明圖，表示區(qū)標(biāo)線的邊緣。
圖11為表示同一實(shí)施方式的停車區(qū)標(biāo)線的檢測(cè)方法的流程圖。
圖12為同一實(shí)施方式的將顯示畫面顯示在顯示器上的圖。
圖13為表示本發(fā)明的停車輔助裝置的第一變形例的圖。
圖14為表示本發(fā)明的停車輔助裝置的第二變形例的圖。
具體實(shí)施例方式
接著，就有關(guān)本發(fā)明的停車輔助裝置的一個(gè)實(shí)施方式，結(jié)合附圖進(jìn)行說明。圖1為裝載有停車輔助ECU4的車輛1的概略結(jié)構(gòu)圖。
車輛1中設(shè)置有后方攝像機(jī)2、顯示器3、運(yùn)算裝置(以下稱為“停車輔助ECU”)4、操舵角傳感器5、換檔手柄倒退檔開關(guān)(相當(dāng)于“停車輔助指令開關(guān)”)6、右后輪車輪速度傳感器7、左后輪車輪速度傳感器8、方向盤促動(dòng)器9。本實(shí)施方式中，停車輔助ECU4構(gòu)成“停車輔助裝置”。
后方攝像機(jī)2設(shè)置于安裝在車輛1后方的車牌之上中央附近，將光軸朝向下方而設(shè)置。攝像機(jī)自身通過廣角透鏡確保有左右140度的視野，可以拍攝后方大約8m左右的區(qū)域。
顯示器3安裝在車輛1的室內(nèi)的中央儀表板或面板面上。顯示器3顯示例如后方攝像機(jī)2所拍攝的圖像、或者與該圖像重疊而顯示停車目標(biāo)框W。
停車輔助ECU4檢測(cè)出后方攝像機(jī)2拍攝的圖像中所包括的停車的區(qū)標(biāo)線而設(shè)定停車目標(biāo)位置，輔助車輛1行駛到停車目標(biāo)位置K。詳細(xì)結(jié)構(gòu)后面再介紹。
操舵角傳感器5安裝在方向盤的內(nèi)部，用于檢測(cè)出操作方向盤時(shí)的舵角，并將操舵角信號(hào)輸出到停車輔助ECU4。操舵角傳感器5以利用光學(xué)傳感器等檢測(cè)出方向盤軸套的旋轉(zhuǎn)量的方式構(gòu)成。
換檔手柄倒退檔開關(guān)6內(nèi)置在換檔手柄內(nèi)，當(dāng)換檔位置處于倒退檔時(shí)接通，換檔位置沒有處于倒退檔時(shí)斷開。
右后輪車輪速度傳感器7和左后輪車輪速度傳感器8由安裝在車輛1的車輪上的主動(dòng)式車輪速度傳感器構(gòu)成，檢測(cè)出車輪的旋轉(zhuǎn)速度并將速度信號(hào)輸出到停車輔助ECU4。
方向盤促動(dòng)器9輸出用于減輕方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力的力。
接著，說明停車輔助ECU4的結(jié)構(gòu)。圖2為停車輔助ECU4的方框圖。
停車輔助ECU4具有負(fù)責(zé)控制的CPU11、在顯示器3上描繪圖形的圖形描繪電路12、將圖形信號(hào)和來自后方攝影機(jī)2的后方圖像重疊在一起的疊印電路13、從攝影機(jī)圖像抽出同步信號(hào)并供給到圖形描繪電路12的同步分離電路14、從車輛1的揚(yáng)聲器16輸出引導(dǎo)聲音等的語(yǔ)音合成電路15等。還有，停車輔助ECU4具有車輛檢測(cè)裝置(相當(dāng)于“車輛檢測(cè)機(jī)構(gòu)”)17、存儲(chǔ)裝置(相當(dāng)于“存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)”)28、假定停車目標(biāo)位置推定裝置(相當(dāng)于“假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)”)18、停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定裝置(相當(dāng)于“停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)”)19、停車區(qū)標(biāo)線檢測(cè)裝置20、停車目標(biāo)位置設(shè)定裝置21、引導(dǎo)路徑計(jì)算裝置(相當(dāng)于“引導(dǎo)路徑計(jì)算機(jī)構(gòu)”)22、方向盤操作量計(jì)算裝置(相當(dāng)于“方向盤操作量計(jì)算機(jī)構(gòu)”)23、方向盤控制裝置(相當(dāng)于“方向盤控制機(jī)構(gòu)”)24等。
車輛檢測(cè)裝置17為檢測(cè)出車輛1的移動(dòng)的裝置。
存儲(chǔ)裝置28為存儲(chǔ)車輛檢測(cè)裝置17檢測(cè)出的車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷的裝置。本實(shí)施方式中，車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷包括車輛1的操舵角和車輪速度。存儲(chǔ)裝置28由于數(shù)據(jù)容量上的關(guān)系，累積例如行駛7m的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，當(dāng)容量存滿后，刪除舊的數(shù)據(jù)，依次存儲(chǔ)新的數(shù)據(jù)。
假定停車目標(biāo)位置推定裝置18基于車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷的變化，推定假定停車目標(biāo)位置k。
停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定裝置19基于假定停車目標(biāo)位置k，設(shè)定搜索區(qū)標(biāo)線T的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S。
停車區(qū)標(biāo)線檢測(cè)裝置20從停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S內(nèi)檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線T。
停車目標(biāo)位置設(shè)定裝置21基于所檢測(cè)出的區(qū)標(biāo)線T，設(shè)定停車目標(biāo)位置K。
引導(dǎo)路徑計(jì)算裝置22計(jì)算出將車輛引導(dǎo)到停車目標(biāo)位置K的引導(dǎo)路徑。
方向盤操作量計(jì)算裝置23基于引導(dǎo)路徑，計(jì)算出車輛1的方向盤操作量。
方向盤控制裝置24基于方向盤操作量，自動(dòng)控制車輛1的方向盤的操作。
CPU11與操舵角傳感器5、換檔手柄倒退檔開關(guān)6、右后輪車輪速度傳感器7、左后輪車輪速度傳感器8等各種傳感器連接，輸入檢測(cè)信號(hào)。還有，CPU11與方向盤促動(dòng)器9連接，基于方向盤控制裝置24制成的控制信號(hào)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力，自動(dòng)操作方向盤。
接著，說明停車輔助ECU4的處理。
在說明停車輔助ECU4的處理之前，先說明圖像識(shí)別所需的停車目標(biāo)位置顯示的投影變換、和識(shí)別車輛1的行駛軌跡所需的車輛移動(dòng)量的檢測(cè)方法。
圖3為表示停車輔助ECU4的坐標(biāo)變換方法的圖。
在停車目標(biāo)位置顯示的投影變換中，當(dāng)將開始引導(dǎo)時(shí)的固定于車輛的世界坐標(biāo)系設(shè)為X-Y-Z、將后方攝影機(jī)2的圖形坐標(biāo)系設(shè)為x-y時(shí)，通過數(shù)學(xué)公式1、2，從世界坐標(biāo)上的描繪點(diǎn)A(Xi、Yi、Zi)變換為圖形坐標(biāo)上的點(diǎn)a(xi、zi)。
α=PA1]]>[數(shù)學(xué)公式2]P＝C[R/T]這里，P為3×4的投影變換行列式，C表示攝影機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，R表示旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，T表示平行移動(dòng)。
利用世界坐標(biāo)系計(jì)算出的停車目標(biāo)顯示通過上面公式變換成圖形坐標(biāo)系后，利用圖形描繪在顯示器3的攝影圖像上重疊顯示。
圖4為表示停車輔助ECU4的車輛移動(dòng)距離的檢測(cè)方法的圖。
車輛1的移動(dòng)距離如圖4所示，通過數(shù)學(xué)公式3～數(shù)學(xué)公式5檢測(cè)出來。
θ=∫0α1R·ds]]> X=∫0αsinθ·ds]]>[數(shù)學(xué)公式5]Z=∫0αcosθ·ds]]>這里，ds為微小移動(dòng)距離，可以從由左右后輪的車輪速度傳感器7、8檢測(cè)出的輪胎旋轉(zhuǎn)量來求出。還有，R為車輛1的轉(zhuǎn)彎半徑，可以從操舵角傳感器5的值求出。α為從停車開始位置起的累積移動(dòng)距離。
圖5為表示停車輔助ECU4的處理的流程圖。圖6～圖11為車輛1的并列停車時(shí)的說明圖。
停車輔助ECU4，當(dāng)輔助開關(guān)接通時(shí)，啟動(dòng)圖5所示的程序。例如，如圖6所示，在白線(下面稱為“區(qū)標(biāo)線”)T所劃分的多個(gè)停車區(qū)域G1、G2、G3中，要將車輛1停在處于空位的停車區(qū)G2時(shí)，駕駛?cè)藛T為了確認(rèn)處于空位的停車區(qū)G2的安全性，要在大約能夠從駕駛座沿著正橫方向看得見停車區(qū)域G2的中心的車輛位置A，短暫停住車輛1。
停車輔助ECU4，在圖5的步驟1(下面簡(jiǎn)記為“S1”)中，以車輛位置A的短暫停止為觸發(fā)，計(jì)算出從車輛位置A起的車輛移動(dòng)量dX、dZ、θ。即，以車輛1的左右方向?yàn)閄軸，前后方向?yàn)閆軸，以車輛1的后輪車輪軸的中心M為基準(zhǔn)計(jì)算出dX、dZ。還有，圖中Ix1作為從中心M到駕駛座的距離而被計(jì)算出，Iz1作為隔著Z軸而在dZ相反側(cè)與dZ確保相等量的距離而被計(jì)算出。然后，如圖6所示，駕駛?cè)藛T為了將車停入左側(cè)的停車區(qū)G2，使車輛1從車輛位置A向車輛位置B前進(jìn)，并使車輛1向右方向轉(zhuǎn)彎。
在圖5的S2中，停車輔助ECU4檢測(cè)換檔手柄倒退檔開關(guān)6的接通/斷開狀態(tài)，判斷換檔位置是否為倒退檔。車輛1向車輛位置B前進(jìn)或者停在車輛位置B時(shí)，由于換檔手柄倒退檔開關(guān)6沒有接通(S2否)，因此一直等待。
駕駛?cè)藛T為了將車停入停車區(qū)G2，而在停車位置B使換檔手柄為倒退檔時(shí)，由于換檔手柄倒退檔開關(guān)6接通(S2是)，在S3進(jìn)行推定停車目標(biāo)位置的運(yùn)算。即，當(dāng)以車輛1的左右方向?yàn)閄軸，車輛1的前后方向?yàn)閆軸時(shí)，從圖7所示的dX、dZ和Ix1、Iz1、Iz2的值，計(jì)算出車輛位置B的X-Z坐標(biāo)系中的假定停車目標(biāo)位置k與停車區(qū)G2的推定方向Lc的相對(duì)位置。
具體來說，從存儲(chǔ)裝置28讀出包括操舵角和車輪速度的車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷，計(jì)算出單位時(shí)間的車輛1的偏向角θ。并且，從偏向角θ判斷車輛1是在前進(jìn)還是在圓弧轉(zhuǎn)彎。駕駛?cè)藛T一般在將車輛1停入左側(cè)的停車區(qū)內(nèi)時(shí)，使車輛1前進(jìn)到停車區(qū)域G的前面，然后向右方向轉(zhuǎn)彎，還有，在將車輛1停入右側(cè)的停車區(qū)內(nèi)時(shí)，使車輛1前進(jìn)到在停車區(qū)域G的前面，然后向左方向轉(zhuǎn)彎，因此，從轉(zhuǎn)彎方向可以預(yù)測(cè)駕駛?cè)藛T要將車輛停入左右哪個(gè)停車區(qū)G。本實(shí)施方式中，由于駕駛?cè)藛T使車輛1向右方向轉(zhuǎn)彎，因此可以預(yù)測(cè)要將車輛停入左側(cè)的停車區(qū)G2。
當(dāng)將車輛停入左側(cè)的停車區(qū)域G2時(shí)，駕駛?cè)藛T從停車位置B將車輛1筆直倒退后，向左方向轉(zhuǎn)彎，再筆直倒退，從而停入與停車位置A的Z軸垂直的停車區(qū)G。因此，將停車區(qū)G的推定方向Lc，作為相對(duì)于停車位置B的光軸而在停車區(qū)G側(cè)具有僅偏向角θ加上90度的角度的相位差的直線來進(jìn)行運(yùn)算。還有，將假定停車目標(biāo)位置k作為以停車位置B為基準(zhǔn)的X-Y坐標(biāo)系的相對(duì)位置而計(jì)算出來。
并且，在S4，進(jìn)行停車區(qū)標(biāo)線檢測(cè)處理。劃分停車區(qū)G的左右區(qū)標(biāo)線TL、TR在一定程度規(guī)定了長(zhǎng)度、寬度、和間隔距離。此時(shí)，如圖8所示，基于假定停車目標(biāo)位置k和停車區(qū)G2的推定方向Lc，假定左右區(qū)標(biāo)線TL、TR的位置，設(shè)定搜索左區(qū)標(biāo)線TL和右區(qū)標(biāo)線TR的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S。停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S劃分設(shè)定為搜索左區(qū)標(biāo)線TL的左區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL和搜索右區(qū)標(biāo)線TR的右區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SR。左區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL和右區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SR被設(shè)定為比區(qū)標(biāo)線T的范圍大、且不包括3根以上的區(qū)標(biāo)線T的區(qū)域。這樣是為了即使在左右停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL、SR相對(duì)于左右區(qū)標(biāo)線TL、TR出現(xiàn)傾斜時(shí)，也能夠確保左右區(qū)標(biāo)線TL、TR被包括在左右停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL、SR內(nèi)，且防止在1個(gè)停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域R檢測(cè)出2個(gè)以上的停車區(qū)G，防止區(qū)標(biāo)線T的未檢出或誤檢出。例如區(qū)標(biāo)線T的長(zhǎng)度為5.5M、寬度為10cm時(shí)，左右停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL、SR分別設(shè)定為長(zhǎng)度是6.5M、寬度是1M的區(qū)域。使右區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SR和左區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL與利用后方攝影機(jī)2拍攝的圖像重疊后，剛好如圖9所示。
對(duì)于這樣獲得的左右停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL、SR，從后方攝影機(jī)2拍攝的圖像的對(duì)比度、以及幾何學(xué)上的特征，檢測(cè)出左右區(qū)標(biāo)線TL、TR的位置和其前端位置，從該檢測(cè)結(jié)果，如圖10所示那樣設(shè)定停車目標(biāo)位置K。此時(shí)，利用眾所周知的Hougf變換檢測(cè)出停車的區(qū)標(biāo)線T。
圖11為表示停車的區(qū)標(biāo)線的檢測(cè)方法的流程圖。
下面簡(jiǎn)單說明檢測(cè)區(qū)標(biāo)線T的方法。將后方攝影機(jī)2拍攝的圖像從世界坐標(biāo)變換為圖形坐標(biāo)，進(jìn)行視點(diǎn)變換處理(圖11的S21)。然后在視點(diǎn)變換處理后的圖像中，對(duì)左右停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL、SR，進(jìn)行3×3的空間過濾器掃描，對(duì)每個(gè)空間過濾器進(jìn)行微分處理，獲取對(duì)比度(圖11的S22)。然后，從獲得的對(duì)比度的信息，將每個(gè)空間過濾器的超過閾值的對(duì)比度作為+邊緣、-邊緣(圖11的S23)。然后，對(duì)+邊緣和-邊緣進(jìn)行組合、并對(duì)其排列進(jìn)行運(yùn)算，從這些組合排列中檢測(cè)出相當(dāng)于停車區(qū)標(biāo)線的+邊緣直線和-邊緣直線的組對(duì)，從而抽出候選區(qū)標(biāo)線(圖11的S24)。并且，通過搜索作為候選區(qū)標(biāo)線抽出的+邊緣直線和-邊緣直線的端點(diǎn)(圖11的S25)，如圖10所示，獲得作為停車區(qū)參數(shù)的左右區(qū)標(biāo)線TL、TR及其前端位置P1、P2、P3、P4(圖11的S25、26)。
另外，如果不能獲得左右區(qū)標(biāo)線TL、TR的位置、及其前端位置P1～P4，則將假定停車目標(biāo)位置k設(shè)定為停車目標(biāo)位置K。
在圖5的S5中，計(jì)算停車目標(biāo)框W，以使停車目標(biāo)位置K成為車輛1的中心M，并將其作為停車目標(biāo)框W的初始位置，與后方攝影機(jī)2所拍攝的圖像重疊后，在顯示器3上顯示。此時(shí)，如圖12所示，位置調(diào)整開關(guān)25與后方圖像和停車目標(biāo)框W一起顯示在顯示器3上。在停車目標(biāo)框W偏離自己停車使用的停車區(qū)G2的情況、或者左側(cè)車輛C1為例如大型車、而需要靠停車區(qū)G2的右側(cè)停車的情況下等，在S6，駕駛?cè)藛T操作位置調(diào)整開關(guān)25的上下箭頭Y1、Y2，沿縱向移動(dòng)停車目標(biāo)框W，或者操作左右箭頭Y3、Y4，沿橫向移動(dòng)停車目標(biāo)框W，并且操作旋轉(zhuǎn)箭頭Y5、Y6，沿順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)停車目標(biāo)框W，從而可以任意移動(dòng)停車目標(biāo)框W的位置。隨著停車目標(biāo)框W的位置調(diào)整，停車目標(biāo)位置K的位置也可以自動(dòng)地進(jìn)行位置調(diào)整。另外，駕駛?cè)藛T接通停車輔助中止開關(guān)26后，中止停車輔助。
并且，在S7，計(jì)算出將車輛1從停車位置B引導(dǎo)到停車目標(biāo)位置K的引導(dǎo)路徑。
然后，在S8，通過位置調(diào)整開關(guān)25的操作的有無，判斷駕駛?cè)藛T是否調(diào)整了停車目標(biāo)位置K的位置。如果駕駛?cè)藛T通過位置調(diào)整開關(guān)25調(diào)整了停車目標(biāo)位置K的位置(S8是)，則回到S7，計(jì)算出將車輛1從停車位置B引導(dǎo)到調(diào)整后的停車目標(biāo)位置K’的引導(dǎo)路徑。
另一方面，如果駕駛?cè)藛T沒有通過位置調(diào)整開關(guān)25調(diào)整停車目標(biāo)位置K的位置(S8否)，在S9，駕駛?cè)藛T接通在顯示器3上顯示的確認(rèn)開關(guān)27，判斷停車目標(biāo)位置K是否被確認(rèn)。如果確認(rèn)開關(guān)27沒有被接通(S9否)，則回到S8，一直等待到停車目標(biāo)位置K被調(diào)整為止。
如果確認(rèn)開關(guān)27被接通(S9是)，在S10，例如從揚(yáng)聲器16發(fā)出“開始停車”的聲音，告訴駕駛?cè)藛T開始引導(dǎo)停車。
停車輔助ECU4，在S11，輸入車輪速度傳感器7、8輸出的速度檢測(cè)信號(hào)和操舵角傳感器5輸出的舵角檢測(cè)信號(hào)，計(jì)算車輛移動(dòng)量，檢測(cè)出該車輛1位于引導(dǎo)路徑的什么位置。并且，在S12，計(jì)算出相對(duì)于引導(dǎo)路徑的目標(biāo)操舵量，在S13，基于目標(biāo)操舵量，控制方向盤促動(dòng)器9。這樣，自動(dòng)操作方向盤，車輛1隨著駕駛?cè)藛T的加速踏板操作，開始向停車目標(biāo)位置K倒退。
并且，在S14，判斷是否到達(dá)停車目標(biāo)位置K。如果沒有到達(dá)停車目標(biāo)位置K(S14否)，則返回S11，繼續(xù)自動(dòng)控制方向盤。
如果到達(dá)停車目標(biāo)位置K(S14是)，則停車完成，從而結(jié)束停車輔助處理。
這種本實(shí)施方式的停車輔助ECU4中，車輛檢測(cè)裝置17檢測(cè)出車輛1的移動(dòng)，將操舵角和車輪速度作為車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷而存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置28。假定停車目標(biāo)位置推定裝置18從存儲(chǔ)裝置28中讀出車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷，獲取表示車輛1如何移動(dòng)的知識(shí)信息，推定假定停車目標(biāo)位置k。由于駕駛?cè)藛T的駕駛特性和停車狀況，停車前車輛1的移動(dòng)軌跡并不總是相同，因此假定停車目標(biāo)位置k有時(shí)會(huì)偏離停車空間的停車區(qū)G2。本實(shí)施方式的停車輔助ECU4并不直接將假定停車目標(biāo)位置k設(shè)定為停車目標(biāo)位置K，而是在停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定裝置19基于假定停車目標(biāo)位置k設(shè)定搜索停車區(qū)標(biāo)線T的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S后，讀入后方攝影機(jī)2拍攝的圖像，從圖像中的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線T。此時(shí)，由于將區(qū)標(biāo)線T限定在停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S而被檢測(cè)出，因此可以排除在停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S以外產(chǎn)生的外在擾亂(亮度的差別、其它車輛C1、C2的陰影、路面臟物等)，高精度地檢測(cè)區(qū)標(biāo)線T，同時(shí)減少用于檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線T的反復(fù)計(jì)算次數(shù)。利用區(qū)域線T修正假定停車目標(biāo)位置k來設(shè)定停車目標(biāo)位置K。這樣，提高了停車目標(biāo)位置K的正確率，減少了駕駛?cè)藛T通過位置調(diào)整開關(guān)25重新設(shè)定停車目標(biāo)位置K的機(jī)會(huì)。還有，由于在停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S內(nèi)檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線T，所以與從圖像整體中檢測(cè)出區(qū)標(biāo)線T的情況相比，縮短了區(qū)標(biāo)線T的檢測(cè)時(shí)間，進(jìn)而縮短了停車目標(biāo)位置K的設(shè)定時(shí)間。
因此，利用本實(shí)施方式的停車輔助ECU4，停車目標(biāo)位置K的設(shè)定精度優(yōu)良，設(shè)定速度快，可以減輕使用者的停車目標(biāo)位置K的設(shè)定操作的勞苦。
還有，本實(shí)施方式的停車輔助ECU4中，考慮到駕駛?cè)藛T會(huì)在要停車的停車區(qū)G2的旁邊短暫停車的駕駛特性，假定停車目標(biāo)位置推定裝置19從車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷計(jì)算出車輛1的短暫停止的短暫停車位置、從短暫停車位置的車輛1的偏向角θ、和車輛1從短暫停車位置轉(zhuǎn)彎到規(guī)定的偏向角時(shí)的移動(dòng)距離，基于短暫停車位置、車輛1的偏向角θ和車輛1的移動(dòng)距離預(yù)測(cè)停車區(qū)G2相對(duì)自己車輛的傾斜角，推定假定停車目標(biāo)位置k。這樣，可以避免停車區(qū)標(biāo)線T落在停車區(qū)標(biāo)線設(shè)定區(qū)域S的外面而檢測(cè)不出等的問題，可以防止區(qū)標(biāo)線T的誤檢出和未檢出。
還有，本實(shí)施方式的停車輔助ECU4，當(dāng)駕駛?cè)藛T使換檔位置處于倒退檔、接通換檔手柄倒退檔開關(guān)6時(shí)，假定停車目標(biāo)位置推定裝置19輸入停車輔助指令，推定假定停車目標(biāo)位置k，基于該假定停車目標(biāo)位置k，檢測(cè)出停車的區(qū)標(biāo)線T，設(shè)定停車目標(biāo)位置，輔助停車。這樣，由于換檔手柄倒退檔開關(guān)6作為觸發(fā)而推定假定停車目標(biāo)位置k，可以防止在駕駛?cè)藛T不需要輔助停車時(shí)也推定假定停車目標(biāo)位置k，從而節(jié)省了不必要的運(yùn)算。
還有，本實(shí)施方式的停車輔助ECU4，將停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S劃分設(shè)定為左區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL和右區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SR，對(duì)各區(qū)域SL、SR進(jìn)行掃描，檢測(cè)出左區(qū)標(biāo)線TL和右區(qū)標(biāo)線TR，因此可以排除在左右區(qū)標(biāo)線TL、TR之間的與左右區(qū)標(biāo)線TL、TR無關(guān)的部分產(chǎn)生的亮度差，能夠提高正確率，同時(shí)能夠減少計(jì)算次數(shù)，降低計(jì)算成本。
還有，本實(shí)施方式的停車輔助ECU4中，引導(dǎo)路徑計(jì)算裝置22計(jì)算出引導(dǎo)車輛1至停車目標(biāo)位置K的引導(dǎo)路徑后，方向盤操作量計(jì)算裝置23基于引導(dǎo)路徑計(jì)算出車輛1的方向盤操作量，方向盤控制裝置24基于方向盤操作量自動(dòng)控制車輛1的方向盤，因此，即使是停車不熟練的駕駛?cè)藛T也能夠容易地將車輛1停在停車區(qū)G2。
以上是有關(guān)本發(fā)明的實(shí)施方式的說明，然而本發(fā)明并不僅限于上述實(shí)施方式，可以有各種應(yīng)用。
(1)例如上述實(shí)施方式中，分別設(shè)置左右停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域SL、SR，但也可如圖13所示，設(shè)定包括左右區(qū)標(biāo)線TL、TR的1個(gè)停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S。此時(shí)，只要設(shè)定停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S的范圍大于停車區(qū)G2、能夠確實(shí)檢測(cè)出左右區(qū)標(biāo)線TL、TR即可。由于設(shè)定1個(gè)停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S，在噪聲和計(jì)算成本上差于上述實(shí)施方式，但具有能夠使區(qū)域整體的偏差平均化、提高正確率的優(yōu)點(diǎn)。
(2)例如上述實(shí)施方式中，說明了車輛左側(cè)的停車區(qū)G2出現(xiàn)空位的情況。如圖14所示，也能夠適用于車輛1的兩側(cè)的停車區(qū)域G出現(xiàn)空位的情況。此時(shí)，即使多個(gè)停車區(qū)出現(xiàn)空位，也能夠利用車輛1的短暫停車位置、偏向角和移動(dòng)距離預(yù)測(cè)駕駛?cè)藛T要停車的停車區(qū)GX，推定假定停車目標(biāo)位置k，設(shè)定停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域S，能夠高精度地設(shè)定停車目標(biāo)位置K。
(3)例如上述實(shí)施方式中，是在換檔手柄內(nèi)設(shè)置換檔手柄倒退檔開關(guān)6，自動(dòng)切換接通/斷開狀態(tài)，但也可以在中央儀表板等上另外設(shè)置停車輔助指令開關(guān)，通過手動(dòng)切換停車輔助指令開關(guān)的接通/斷開狀態(tài)。
(4)例如上述實(shí)施方式中，基于車輛1的短暫停車位置、偏向角和移動(dòng)距離推定假定停車目標(biāo)位置k，但也可以只基于車輛1的偏向角來推定假定停車目標(biāo)位置k，這樣具有可以減少計(jì)算成本的優(yōu)點(diǎn)。
權(quán)利要求
1.一種停車輔助裝置，利用攝影機(jī)構(gòu)拍攝進(jìn)行停車的停車空間，檢測(cè)出該攝影機(jī)構(gòu)拍攝的圖像中所包括的停車空間中的表示停車區(qū)的區(qū)標(biāo)線并設(shè)定停車目標(biāo)位置，輔助車輛行駛到上述停車目標(biāo)位置，其特征在于，具有檢測(cè)出車輛的移動(dòng)的車輛檢測(cè)機(jī)構(gòu)；存儲(chǔ)上述車輛檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)出的車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)；基于上述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中存儲(chǔ)的車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷的變化來推定假定停車目標(biāo)位置的假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)；基于利用上述假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)推定的上述假定停車目標(biāo)位置來設(shè)定搜索上述區(qū)標(biāo)線的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，上述假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)從上述車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷計(jì)算出車輛的偏向角，基于上述偏向角設(shè)定上述假定停車目標(biāo)位置。
3.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，上述假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)從上述車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷計(jì)算出車輛的短暫停車位置、從上述短暫停車位置起的車輛的偏向角、和車輛的移動(dòng)距離，基于上述短暫停車位置、上述偏向角、上述移動(dòng)距離設(shè)定上述假定停車目標(biāo)位置。
4.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，具有輸出停車輔助指令的停車輔助指令開關(guān)，上述假定停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)在輸入了上述停車輔助指令時(shí)，推定上述假定停車目標(biāo)位置。
5.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，上述停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)是區(qū)別為檢測(cè)出左區(qū)標(biāo)線的左區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域和檢測(cè)出右區(qū)標(biāo)線的右區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域而設(shè)定停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域。
6.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，具有計(jì)算出引導(dǎo)車輛至上述停車目標(biāo)位置的引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)路徑計(jì)算機(jī)構(gòu)；基于利用上述引導(dǎo)路徑計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算出的上述引導(dǎo)路徑而計(jì)算出上述車輛的方向盤操作量的操作量計(jì)算機(jī)構(gòu)；基于利用上述操作量計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算出的上述方向盤操作量而自動(dòng)控制上述車輛的方向盤操作的方向盤控制機(jī)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求3所述的停車輔助裝置，其特征在于，具有推定停車目標(biāo)位置的停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)，當(dāng)換檔手柄處于倒退檔狀態(tài)時(shí)，上述停車目標(biāo)位置推定機(jī)構(gòu)推定上述停車目標(biāo)位置。
8.如權(quán)利要求5所述的停車輔助裝置，其特征在于，設(shè)定上述左區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域和上述右區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域的范圍大于上述區(qū)標(biāo)線。
9.如權(quán)利要求5所述的停車輔助裝置，其特征在于，上述停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)設(shè)定包括左區(qū)標(biāo)線和右區(qū)標(biāo)線的1個(gè)停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域。
10.如權(quán)利要求9所述的停車輔助裝置，其特征在于，設(shè)定上述停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域的范圍大于上述停車區(qū)。
全文摘要
一種停車輔助裝置，其停車目標(biāo)位置的設(shè)定精度優(yōu)良，設(shè)定速度快，可減輕使用者的停車目標(biāo)位置的設(shè)定操作的勞苦。該停車輔助裝置利用后方攝像機(jī)拍攝進(jìn)行停車的停車空間，檢測(cè)出該后方攝像機(jī)拍攝的圖像中包括的停車空間中的表示停車區(qū)的區(qū)標(biāo)線并設(shè)定停車目標(biāo)位置，輔助車輛行駛到停車目標(biāo)位置，其具有檢測(cè)出車輛的移動(dòng)的車輛檢測(cè)裝置；存儲(chǔ)車輛檢測(cè)裝置所檢測(cè)出的車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷的存儲(chǔ)裝置；基于存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的車輛行駛移動(dòng)經(jīng)歷的變化來推定假定停車目標(biāo)位置的假定停車目標(biāo)位置推定裝置；基于利用假定停車目標(biāo)位置推定裝置推定的假定停車目標(biāo)位置來設(shè)定搜索區(qū)標(biāo)線的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域的停車區(qū)標(biāo)線搜索區(qū)域設(shè)定裝置。
文檔編號(hào)B60R21/013GK1793785SQ20051013405
公開日2006年6月28日 申請(qǐng)日期2005年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月21日
發(fā)明者田中優(yōu), 柿并俊明 申請(qǐng)人:愛信精機(jī)株式會(huì)社