專利名稱：通過合成紅外線影像和可見光影像可視化汽車周圍環(huán)境的方法和裝置的制作方法
通過合成紅外線影像和可見光影像 可視化汽車周圍環(huán)境的方法和裝置
本發(fā)明涉及用于對汽車周圍環(huán)境進行可視化的方法和裝置，其將 包含周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的可見光影像和包含周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的 紅外線影像合成為一個可通過圖像顯示單元來顯示的目標圖像，從而 便于將輻射紅外線的物體與所拍攝的周圍環(huán)境相匹配，其中所述可見 光影像顯示了視覺上可見的物體，而所述紅外線影像顯示了由視覺上 可見的物體和/或其它物體所輻射的紅外線。
用于圖像合成的裝置疊加了至少兩個在不同光鐠范圍內(nèi)拍攝當 前汽車周圍環(huán)境的攝像機的圖像。所述光譜范圍例如可包括可見光以 及紅外線。由圖像合成得到的目標圖像使得汽車駕駛員能夠更方便、 更好地理解圖像顯示單元上所提供的關(guān)于汽車周圍環(huán)境的信息。
為此，攝像裝置包括至少兩個具有延長的平行光軸的攝像機，它 們在空間上彼此錯開。由于攝像機的錯開安裝，即使得光軸錯開，由 攝像機獲得的圖像對于遠處的其他區(qū)域不能完全忠實于對象地彼此對 準。這里忠實于對象的程度描述了目標圖像中由汽車周圍的一個物體 反射或發(fā)出的光線可以被駕駛員明確地對應到該物體上。
指向錯誤或忠實于對象的質(zhì)量會根據(jù)攝像機的間距以及根據(jù)攝
相機和被拍攝物體之間的距離而出現(xiàn)。通過對攝像裝置的校準可以使
近距離物體(這相當于視野從大約15米到75米的典型的城市行駛) 很好地被成像，而另一方面遠距離物體的忠實于對象的程度較差。同 理，當攝像裝置對于遠距離物體(相當于例如視野從30米到150米或 者50米到250米的高原或高速公路行駛)被優(yōu)化的話，則會在近距離 時出現(xiàn)指向錯誤。
用于圖像合成的裝置和方法在本申請人的德國專利DE 10227171
Al和DE 10304703 Al中已有描述。其中描述的裝置分別具有一臺提 供包含環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的可見光影像的攝像機和一 臺提供包含環(huán)境數(shù) 字化數(shù)據(jù)的紅外線影像的攝像機。所述可見光影像顯示了可見的物體。 紅外線影像顯示了由視覺上可見的物體和/或其它物體輻射的紅外線。 一個圖像處理單元對可見光影像和紅外線影像進行合成，其中合成后 的目標圖像可以在一個圖像顯示單元中進行顯示。圖4象合成包括對可 見光影像和紅外線影像的全部或部分的例如像素或像素區(qū)域的疊加。 其中，尤其是時間和空間相同的圖像對會被彼此疊加起來。同時，也 可以將像素或像素區(qū)域的亮度和/或顏色值進行疊加或平均。為了進一 步的優(yōu)化，也可以通過加權(quán)系數(shù)來進行影像疊加?？蛇x地，也可以考 慮描述汽車的亮度和/或可視條件。其中還建議對像素或像素區(qū)域進行 不同的加權(quán)。這些已知方法的缺點在于，為了顯示遠距離范圍的忠實 于對象的目標圖像，所需的計算量較大。
因此本發(fā)明的任務在于，提供一種可視化汽車周圍環(huán)境的改進方 法和改進裝置，能夠可靠地理解由圖像合成所生成的目標圖像的內(nèi)容。
這一任務可以通過根據(jù)權(quán)利要求1所述特征用于對汽車周圍環(huán)境 進行可視化的方法以及根據(jù)權(quán)利要求11所述特征用于對汽車周圍環(huán) 境進行可視化的裝置來解決。由從屬權(quán)利要求分別得到了具有優(yōu)點的 實施方式。
在根據(jù)本發(fā)明的尤其在黑暗中用于對汽車周圍環(huán)境進行可視化 的方法中，提供了包含周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的可見光影像，其中該可 見光影像顯示了視覺上可見的物體。另外，提供了包含周圍環(huán)境數(shù)字 化數(shù)據(jù)的紅外線影像，該影像顯示了由可見的物體和/或其它物體輻射 的紅外線。進行圖像合成，將可見光影像與紅外線影像合成為一個可 在圖像顯示單元上顯示的目標圖像，從而便于將輻射紅外線的物體與 所拍攝的周圍環(huán)境相對應。根據(jù)本發(fā)明，也可以根據(jù)周圍環(huán)境參數(shù)禁 止對可見光影像和/或紅外線影像進行圖像合成，以僅僅將兩個影像中 的一個顯示為目標圖像，或者這兩個影像均不被顯示為目標圖像。
為了避免目標圖像顯示時的指向錯誤，本發(fā)明建議根據(jù)環(huán)境參數(shù) 來禁止圖像合成。雖然在考慮了環(huán)境參數(shù)后通過禁止圖像合成可以將 信息從要顯示的目標圖像中去除，但是對汽車使用者而言還是可以更 容易地理解圖像顯示單元中顯示的目標圖像，從而使他不會過多地轉(zhuǎn) 移對汽車周圍環(huán)境中交通狀況的注意力。
根據(jù)一種符合目的的實施方式，為了避免圖像模糊和/或雙像， 在禁止對可見光影像和/或紅外線影像進行圖像合成的步驟中，相應影 像的所有周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)會被消隱。換句話說，可見光影像或紅 外線影像或者甚至這兩個影像完全而不只是部分地被消隱。最后一種 情況意味著，在圖像顯示單元中沒有要顯示的目標圖像。
根據(jù)本發(fā)明所述方法的另一個符合目的的實施方式，環(huán)境參數(shù)由 至少一個通過傳感器得到的行駛動態(tài)量和/或至少一個其它參數(shù)所確定。
在一種實施方式中，汽車的速度、尤其是在低于或高于一個預定 速度值的情況下作為行駛動態(tài)量被處理。在另一種實施方式中，汽車 相對于攝像機視角內(nèi)獲取的某一物體的距離、尤其是在低于或高于一 個預先給定的距離值的情況下作為行駛動態(tài)量被處理。上述兩個參數(shù) 最好是被組合起來考慮。
在另一種符合目的的實施方式中，汽車的當前位置作為行駛動態(tài) 量被處理。在另一個實施方式中，拓樸結(jié)構(gòu)和/或當前的天氣情況作為
其它參數(shù)被處理。根據(jù)拓樸結(jié)構(gòu)或者可以例如由導航系統(tǒng)提供的GPS 數(shù)據(jù)得到汽車當前位置，例如當汽車正駛過隧道時，可以禁止圖像合 成。在這類行駛情況下，紅外線攝像機幾乎不能有效地提供對于汽車 使用者相關(guān)的信息。因此，紅外線影像和可見光影像的疊加反而不能 提高汽車使用者獲取的信息量，從而有必要將例如紅外線影像從目標 圖像中消隱。類似地，在壞天氣條件下也是如此，例如在雨中，紅外 線攝像機也不能得到具有足夠好的分辨率的周圍環(huán)境影像。
在另一種實施方式中，可由汽車使用者選擇的參數(shù)作為其它參數(shù) 通過圖像處理單元被處理。在某些情況下，汽車使用者可能希望改變
由圖像合成所產(chǎn)生的目標圖像的顯示，并且可選地只顯示紅外線影像 或者只顯示可見光影像。這時，其它參數(shù)對應于由汽車使用者觸發(fā)的 禁止和/或激活圖像合成的指令。
此外，根據(jù)另一種實施方式，還可以求出可見光影像與紅外線影 像的熵值，并將該熵值與一個預先給定的熵值進行比較，根據(jù)比較結(jié) 果來判斷是否要消隱可見光影像和/或紅外線影像或者這兩個影像。周 圍環(huán)境影像的熵包含了關(guān)于一個影像的有說服力的信息。例如當 一幅 影像已經(jīng)飽和，也就是說它已經(jīng)被過度調(diào)節(jié)時，則無需再提供可供汽 車使用者以某種方式有效選取的信息了。當檢測到這種情況時，例如 具有過低對比度的影像就可以被消隱，從而能夠解釋一種狀況。
對于是否對可見光影像和/或紅外線影像進行圖像合成的判斷， 可能取決于是否出現(xiàn)上面描述的環(huán)境參數(shù)之一或者多個。禁止圖像合 成可能是尤其取決于同時出現(xiàn)多個參數(shù)。在時間上彼此非常靠近的環(huán) 境參數(shù)出現(xiàn)時，也要考慮禁止圖像合成。
為了避免在圖像顯示單元中顯示的目標圖像在很短的間隔內(nèi)交 替出現(xiàn)合成和未合成的圖像，這在特定情況下可能會使汽車使用者產(chǎn) 生迷惑，在另一個具有優(yōu)點的實施方式中，對圖像合成的禁止是在考 慮了一定的時間滯后的情況下進行的。
采用根據(jù)本發(fā)明的裝置，可以帶來與前面描述的本發(fā)明所述方法 相關(guān)的同樣優(yōu)點。
根據(jù)本發(fā)明的尤其是在黑暗中用于對汽車周圍環(huán)境進行可視化 的裝置具有一個攝像裝置，該攝像裝置具有一臺拍攝包含周圍環(huán)境數(shù) 字化數(shù)據(jù)的可見光影像的可見光攝像機，以及一 臺拍攝包含周閨環(huán)境 數(shù)字化數(shù)據(jù)的紅外線影4象的紅外線攝像機，其中可見光影像顯示了視 覺上可見的物體，而紅外線影像顯示了由可見的物體和/或其它物體輻 射的紅外線。另外，設置了一個用于對可見光影像和紅外線影像進行 處理的圖像處理單元，其中所述圖像處理單元被構(gòu)造和/或設置為用于 對可見光影像和紅外線影像進行圖像合成。 一個圖像顯示單元用于顯 示由圖像處理單元所生成的周圍環(huán)境的影像。根據(jù)本發(fā)明，所述圖像
處理單元還被設置為根據(jù)環(huán)境參數(shù)禁止圖像合成。
在一種符合目的的實施方式中，設置了至少一個與圖像處理單元 相耦合的傳感器，用于確定行駛動態(tài)量。
根據(jù)另外一種符合目的的實施方式，可以向所述圖像處理單元傳 送其它參數(shù)，所述其它參數(shù)既可以通過傳感器獲得，也可以由外部裝
置提供。所述其它參數(shù)例如可以通過使用移動無線技術(shù)或GPS傳送給 圖像處理單元。
符合目的的是，所述圖像處理單元還被設置為根據(jù)行駛動態(tài)量和 /或所述其它參數(shù)確定環(huán)境參數(shù)。
在另外一種符合目的的實施方式中，攝像裝置被校準到一個固定 的距離區(qū)域上。這個固定的距離區(qū)域可以選擇在近處或遠處。近處理 解為城市行駛情況下視野距離為15米到75米的情況。遠處在本申請 中理解為鄉(xiāng)村道路行駛時尤其是視野距離約為30米到150米范圍內(nèi)的 典型行駛狀況，或者在高速公路行駛時尤其是視野距離約為50米到 250米的范圍內(nèi)的典型行駛狀況。原則上，攝像裝置可以被校準到任 意的距離。如果攝像裝置被校準到遠處，則會由于攝像機的光學軸錯 位而在近處產(chǎn)生指向錯誤，這可能會導致誤解。 一個影響圖像合成的 重要參數(shù)是汽車與前面行駛的、處于該汽車近處的物體的間距，和/ 或低于某一特定給定值的速度。與4^目對應的是，如果攝像裝置校準 備到近處，則會以相應方式在汽車的遠處出現(xiàn)影像誤差。因此，當超 過某 一特定間距和/或某一特定速度時可以禁止圖像合成。
本發(fā)明可以由后面的附圖得到進一步的解釋。如圖所示


圖1根據(jù)本發(fā)明的用于可視化汽車周圍環(huán)境的裝置的模塊圖，
以及
圖2具有互相平行的光軸的兩臺攝像機的攝像裝置中，平行光 軸誤差和距離之間的關(guān)系。
圖1中作為框圖描述的本發(fā)明所述裝置具有一個攝^^裝置IO，該
攝像裝置具有一 臺記錄可見光頻鐠范圍的電子攝像機，這里表示為可
見光攝像機IOI (例如為CCD傳感器)，以及一臺對大約8到10毫 米的紅外線頻鐠范圍敏感的電子紅外線攝像機102 (例如為IR傳感 器)?？梢姽鈹z像機101最好提供彩色的可視影像。攝像機101和102 的光軸最好相互平行，從而可以使視差誤差最小。它們最好彼此靠得 很近，從而使平移誤差最小。這兩臺攝像機或傳感器的像平面最好彼 此平行，并垂直于光軸，且彼此靠得很近。這兩臺攝像機或傳感器的 光敏傳感器表面最好彼此既不旋轉(zhuǎn)又不傾斜，而是進一步彼此平行設 置。另外，這兩臺攝像機或傳感器最好有同樣的張角，從而使所述攝 像機或傳感器在不同光鐠范圍內(nèi)提供的影響顯示了周圍環(huán)境中相同的 部分，并且在彼此之間保持一致，同時也不會與客觀情況相背。這樣 可以使得用于為提供所定義的圖像而對影像進行處理的開銷減小，并 且使硬件和軟件開銷大大降低。
與攝像裝置10相連的圖像處理單元20包括一個第一標準化裝置 103， 一個第二標準化裝置104， 一個定向裝置105和一個疊加或合成 裝置106。由合成裝置106產(chǎn)生的目標圖像可以在圖像顯示單元30中 顯示。
圖1中所示的裝置通過一個校準裝置被校準到一個特定的距離范 圍上。為了進行校準，使用了一個校準裝置(圖中未示出)，它例如 具有多個白熾燈泡，這些燈泡最好布置成棋盤狀。白熾燈泡的特點在 于，它既能發(fā)出熱輻射，又能發(fā)出可見光。最好將一個設置有多個白 熾燈泡的板或類似物放置在兩個攝像機101、 102前面的一定間距范圍 內(nèi)，以此來校準攝像裝置IO。
位于攝像機101、 102前面的校準裝置最好用在黑暗環(huán)境中，并 且不能靠近熱源，它在可見光攝像機IOI中產(chǎn)生一個所謂的可見光影 像，該影像顯示了棋盤狀排列的白熾燈泡，正如人的眼睛所看到的。 另外，所述校準裝置在紅外線攝像機102中產(chǎn)生一個熱影像，它也同 樣顯示了白熾燈泡的排列。典型地，無論是可見光影像還是紅外線影 像都會在各自的影像邊緣部分出現(xiàn)尤其是由于光學成像誤差等引起的
失真。采用已知的方法，可以通過第一標準化單元103進一步消除可 見光影像中的失真或成像誤差。采用已知的方法，可以通過第二標準 化單元104進一步消除紅外線影像中的失真或成像誤差。所述標準化 或誤差消除最好通過已知的、對影像的數(shù)字化數(shù)據(jù)的軟件措施來實現(xiàn)，
108。
標準化后或進一步消除了干擾后的影像由定向裝置105通過一種 在數(shù)字圖像處理中已知的記錄過程、使用記錄參數(shù)109來定向。在定 向過程中，最好保持其中一個影像不變，作為另一個影像的參考。第 二個影像的大小和位置被改變，以獲得相對于第一個影像進一步與實 際物體一致的影像。
標準化后的影像被相對重疊定向，使得同一個物體在相同的位置 以同樣的大小在合成后的圖像上出現(xiàn)。如果不執(zhí)行這個預處理步驟， 則會由于不同的攝像機幾何形狀以及攝像機錯位而出現(xiàn)虛像、雙像、 陰影以及重影。這意味著，同一物體在兩個位置上以不同大小出現(xiàn)在 合成后的圖像中。觀察者會對這樣的圖像感到迷惑而不會對其有所幫 助。
標準化后的影像的定位可以分為三個步驟進行移動、旋轉(zhuǎn)和縮 放。彼此定位的影像會在疊加及合成單元106中通過對其數(shù)字化數(shù)據(jù) 的處理被疊加或合成?？梢姽庥跋窈图t外線影像中每個在時間和位置 上相同或者目標物體相同的"圖像對，，會產(chǎn)生一個合成的或疊加的圖 像，該圖像會通過汽車中的圖像顯示單元30顯示給汽車駕駛員。
對可見光影像和紅外線影像中的時間和位置上相同的"圖像對，， 的合成最好基于來自這兩幅影像的各個彼此相應的像素對，或者使用 來自這兩幅影像的多個像素。這尤其是可以面向于需要什么樣的分辨 率和/或數(shù)字圖像處理的計算能力有多強。上面描述的預處理后的影像 通過對其圖像數(shù)據(jù)的數(shù)字化處理而互相疊加并被顯示。結(jié)果，這一過 程可以近似于地與幻燈片或相同場景或行駛環(huán)境的疊加進行比較。從 計算技術(shù)的角度或者從數(shù)字圖像處理的方面而言，這是通過對像素信
息求均值，尤其是考慮到各個影像的亮度以及包含在可見光影像和/ 或紅外線影像中的顏色信息而實現(xiàn)的。這并不一定要逐個像素地來實 現(xiàn)，而是可以通過對兩幅影像中位置和時間相同的像素區(qū)域求均值來 實現(xiàn)。
另外，有意義的是，紅外線影像中的像素信息在被求均值時可以 采用與可見光影像中時間和位置相同的像素信息不同的加權(quán)。這種不 同的加權(quán)例如可根據(jù)日光和/或天氣情況和/或汽車前照燈和/或可見光 影像中的顏色來實現(xiàn)。由此例如可以使得合成圖像中的紅色交通指示 燈被尤其明顯地辨認出來。
由于在汽車中主要感興趣的是探測遠處、即50米到250米距離 處的物體，可能由于校準固定設置在近距離、以及由于攝像機101， 102的錯開的光軸而產(chǎn)生雙像，這種雙像可能會迷惑汽車使用者。為 了避免這種迷惑，例如根據(jù)相對于前方物體的距離和/或根據(jù)汽車的行 駛速度限制在圖像顯示單元30中所顯示的目標圖像只再現(xiàn)可見光影 像或者只再現(xiàn)紅外線影像。
圖2中描述了視差誤差與攝像裝置相對于被拍攝物體的距離之間 的關(guān)系。其中描述了這樣一種情況，即該裝置在遠處優(yōu)化為無視差的 顯示。如果視差誤差超過了一個特定的閾值，該閾值可能取決于不同 的環(huán)境參數(shù)，如速度和/或距離和/或天氣條件和/或拓樸結(jié)構(gòu)和/或汽車 周圍環(huán)境，則禁止圖像合成，并選擇可見光攝像機或紅外線攝像機的 更適合該情況的影像用來顯示。在該實施例中，這一閾值設置在小于 通過校準得到的"最優(yōu)距離"的距離處被設置。該閾值并不一定需要固 定設置，而是可以根據(jù)不同的參數(shù)動態(tài)地定義或者通過某一區(qū)域來定 義。
例如可以想象如下的場景
在交通指示燈附近， 一輛汽車逐漸靠近前面行駛的另一輛汽車， 此時可見光攝像機和紅外線攝像機的彼此合成的圖像的指向錯誤會逐 漸增加。根據(jù)由與圖像處理單元相耦合的傳感器40所確定的距離，可 以得出當物體和攝像裝置10處于什么樣的距離時會超過一個特定的
指向錯誤。在超過這一指向錯誤后，圖像合成被禁止，只顯示紅外線 攝像機的影像。作為替代，當然也可以在另一個實施例中只顯示可見 光攝像機的影像。
如果在另一個實施例中汽車速度低于一個預先給定的速度值，則
其前照燈的張角足以使汽車使用者能夠了解附近環(huán)境中的信息。因此， 在車速低于預先給定的速度值時可以禁止圖像合成，在目標圖像中不 顯示可見光攝像機的影像，而只顯示紅外線攝像機的影像。這樣可以 確保人、動物等在照明較差的環(huán)境情況下，如居住區(qū)、森林公園等時，
也可以被顯示出來。車速通過一個與圖像處理單元20相耦合的速度傳 感器41來確定。
這兩個實施例描述了在近距離和/或低車速時禁用圖像合成的情 況?？傮w而言，當裝置被校準到近距離時，也可以使用本發(fā)明。此時， 圖像合成將在超過預先給定的距離和/或特定的速度時被禁用。
本發(fā)明所述方法的優(yōu)點在于，通過在目標圖像中禁用圖像合成可 以不出現(xiàn)令人迷惑的影像誤差。因此，根據(jù)本發(fā)明的裝置允許使用只 校準在遠處的圖像合成裝置。這樣，也就可以省去復雜的控制算法， 而它必須在所有的距離情況下避免影像誤差并通過開銷# 大的計算算 法來得到。
附圖標記列表 10攝像裝置 20圖像處理單元 30圖像顯示單元 40傳感器 41傳感器
101攝像機 102攝像機 103標準化裝置
13
104標準化裝置 105定向裝置 106合成裝置 107校準參數(shù) 108校準參數(shù) 109記錄參數(shù)
權(quán)利要求
1.一種尤其在黑暗環(huán)境中用于對汽車周圍環(huán)境進行可視化方法，其中-提供包含周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的可見光影像，其中該可見光影像顯示了視覺上可見的物體，并且-提供包含周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的紅外影像，其中該影像顯示了由可見的物體和/或其它物體輻射的紅外線，-進行圖像合成，將可見光圖像與紅外圖像合成為一個可在圖像顯示單元(30)上顯示的目標圖像，從而便于將輻射紅外線的物體與所拍攝的周圍環(huán)境相對應，其特征在于，根據(jù)周圍環(huán)境參數(shù)禁止圖像合成，以僅僅顯示這兩個影像中的一個作為目標圖像，或者這兩個影像均不被顯示為目標圖像。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其特征在于， 在禁止對可見光影像和/或紅外線影像進行圖像合成的步驟中，為了避免圖像模糊和/或雙像，各個影像中的所有周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù) 被消隱。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其特征在于，所述周圍環(huán)境參數(shù)由至少一個通過傳感器得到的行駛動態(tài)量和/ 或至少一個其它參數(shù)所確定。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其特征在于，汽車的速度，尤其是在低于或高于一個預先給定的速度值的情況 下，作為行駛動態(tài)量被處理。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3或4的方法，其特征在于， 汽車相對于攝像機視角內(nèi)所獲取的某一物體的距離，尤其是在低于或高于一個預先給定的距離值的情況下，作為行駛動態(tài)量被處理。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項的方法，其特征在于， 汽車的當前位置作為所述其它參數(shù)被處理。
7. 根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項的方法，其特征在于， 拓樸結(jié)構(gòu)和/或當前天氣情況作為所述其它參數(shù)被處理。
8. 根據(jù)權(quán)利要求3至7中任一項的方法，其特征在于， 可由汽車使用者選擇的參數(shù)作為所述其它參數(shù)通過圖像處理單元被處理。
9. 根據(jù)權(quán)利要求3至8中任一項的方法，其特征在于， 確定可見光影像與紅外線影像的熵值，并將該熵值與一個預先給定的熵值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果來判斷是否要消隱可見光影像和/ 或紅外線影像或者這兩個影像。
10. 根據(jù)前迷權(quán)利要求之一的方法，其特征在于， 對圖像合成的禁止是考慮了時間滯后而實現(xiàn)的。
11. 一種尤其在黑暗環(huán)境中用于對汽車周圍環(huán)境進行可視化 的裝置，具有-攝像裝置(10)，該攝像裝置具有一臺拍攝包含周圍環(huán)境數(shù)字 化數(shù)據(jù)的可見光影像的可見光攝像機(101)，以及一臺拍攝包含周圍 環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的紅外線影像的紅外線攝像機(102)，其中所述可見 光影像顯示了視覺上可見的物體，而紅外線影像顯示了由可見的物體 和/或其它物體輻射的紅外線，- 一個圖像處理單元(20)，用于對可見光影像和紅外線影像進 行處理，圖像處理單元20的結(jié)構(gòu)和設置是為了對可見光影像和紅外線 影像進行圖像合成，-圖像顯示單元(30)，用于顯示由圖像處理單元20生成的環(huán)境影像，其特征在于，圖像處理單元(20)被設計和/或設置為根據(jù)周圍環(huán)境參數(shù)禁止 圖像合成。
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll的裝置，其特征在于， 設置有至少一個與圖像處理單元(20 )相耦合的傳感器(40, 41)，用于確定行駛動態(tài)量。
13. 根據(jù)權(quán)利要求11或12的裝置，其特征在于， 可以向所述圖像處理單元(20)傳送其它參數(shù)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12或13的裝置，其特征在于， 所述圖像處理單元(20)被設置為根據(jù)行駛動態(tài)量和/或所述其它參數(shù)確定周圍環(huán)境參數(shù)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求11至14中任一項的裝置，其特征在于， 所述攝像裝置(10)被校準到固定的距離范圍上。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種尤其是在黑暗中可視化汽車周圍環(huán)境的方法，其中提供了包含周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的可見光影像，其中該可見光影像顯示了視覺上可見的物體。另外還提供了包含周圍環(huán)境數(shù)字化數(shù)據(jù)的紅外線影像，其中該紅外線影像顯示了由可見的物體和/或其它物體輻射的紅外線。為了便于將輻射紅外線的物體與所拍攝的周圍環(huán)境相對應，采用了圖像合成，將可見光圖像與紅外線圖像合成為一個可在圖像顯示單元上顯示的目標圖像。根據(jù)周圍環(huán)境參數(shù)禁止圖像合成，以僅僅顯示兩個影像中的一個作為目標圖像，或者這兩個影像均不被顯示為目標圖像。
文檔編號B60R1/00GK101107556SQ200680002767
公開日2008年1月16日 申請日期2006年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2005年2月11日
發(fā)明者托馬斯·韋德, 沃爾夫?qū)す?申請人:寶馬股份公司