專利名稱：車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置的制作方法
車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置發(fā)明領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，特別涉及基于行駛中車 輛的側(cè)傾角及側(cè)傾角速度來判定車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度的裝置。
背景技術(shù)：
作為基于行駛中車輛的側(cè)傾角及側(cè)傾角速度來判定車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度 的技術(shù)，如下的現(xiàn)有例已為眾所周知。 現(xiàn)有例(1):在車輛的側(cè)傾角速度和側(cè)傾角的二維圖上設(shè)定劃分側(cè)翻區(qū)域和非側(cè)翻 區(qū)域的翻車(側(cè)翻)發(fā)生判定界線，在根據(jù)由側(cè)傾角速度檢測值和側(cè)傾角 檢測值決定的二維圖上的位置來判定車輛翻車發(fā)生的可能性有無時(shí)，通過 檢測車輪的氣壓，并按照氣壓檢測值移動翻車發(fā)生判定界線，由此來正確 地檢測車輛翻車發(fā)生的可能性(例如，參見專利文獻(xiàn)1。)。現(xiàn)有例(2):一種車輛側(cè)翻判定方法，在以車輛的側(cè)傾角及側(cè)傾角速度為參數(shù)的二 維圖上設(shè)定閾值線，在車輛實(shí)際的側(cè)傾角及側(cè)傾角速度的歷史記錄線從原 點(diǎn)一側(cè)的非側(cè)翻區(qū)域向反原點(diǎn)一側(cè)的側(cè)翻區(qū)域橫穿上述閾值線時(shí)，判定為 車輛存在側(cè)翻的可能性，在該車輛側(cè)翻判定方法中，上述二維圖具備將側(cè) 傾角的正負(fù)及側(cè)傾角速度的正負(fù)組合起來的4個(gè)象限，在上述歷史記錄線 至少橫跨3個(gè)象限且從上述歷史記錄線原點(diǎn)開始的距離增加時(shí)，使上述閾 值線向原點(diǎn)一側(cè)移動，由此提高車輛側(cè)翻的可能性有無的判定精度(例如， 參見專利文獻(xiàn)2。)。圖8是表示用來判定側(cè)翻的可能性的二維圖一例的附圖，在上述的現(xiàn) 有例(1)及(2)中也使用和該圖相同的二維圖。下面，采用圖8對使用 了二維圖的側(cè)翻的可能性的判定方法進(jìn)行說明。該圖的X軸表示側(cè)傾角，Y軸表示側(cè)傾角速度，如圖所示左側(cè)翻危險(xiǎn) 區(qū)域R2L及右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R (下面，有時(shí)總稱為符號R2。)和夾在這些側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L及R2R之間的穩(wěn)定區(qū)域Rl由2根分界線Tl及T2來 劃分。還有，該圖以向左為正。在該圖中，實(shí)線所示的軌跡P用來表示車輛不側(cè)翻的情形，單點(diǎn)劃線 所示的軌跡Q表示車輛側(cè)翻的情形。在這種二維圖上，在如同軌跡Q那樣側(cè)傾角和側(cè)傾角速度的軌跡從穩(wěn) 定區(qū)域R1朝向側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L橫穿分界線Tl時(shí)，判斷為存在側(cè)翻的危 險(xiǎn)性。另一方面，如果側(cè)傾角速度及側(cè)傾角都較小，并且如同軌跡P那樣總 是在該圖的穩(wěn)定區(qū)域R1內(nèi)，則判定為側(cè)翻的可能性較低。再者，也可以根據(jù)判定用分界線T1及T2的設(shè)定方法，來調(diào)整判定定時(shí)。車輛的側(cè)翻界限雖然根據(jù)載重重心高度的不同而變化，但是在如同上 述現(xiàn)有例(1)及(2)那樣使用車輛的側(cè)傾角速度和側(cè)傾角的二維圖的情 況下，因?yàn)榛谂c車輛行駛對應(yīng)的該每一時(shí)刻的側(cè)傾角和側(cè)傾角速度來判 斷車輛側(cè)翻的可能性，所以無論載重重心高度怎樣都能夠進(jìn)行正確的判定。還有，就二維圖而言，例如在上述的現(xiàn)有例(1)中，針對第2*第4 象限，雖然假定在發(fā)生了和側(cè)傾角的方向相反方向的側(cè)傾角速度時(shí)不發(fā)生 車輛的側(cè)翻，從而未設(shè)定側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域，但是在側(cè)傾角大到某個(gè)程度時(shí)， 盡管側(cè)傾角速度的極性不同，側(cè)翻的危險(xiǎn)性也并不是就會消失，因此如圖8 所示，對于第2 第4象限也可以設(shè)定側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域?，F(xiàn)有例(3):另一方面，作為另外的防止車輛側(cè)翻的技術(shù)，存在通過按照車輛的側(cè) 傾狀態(tài)進(jìn)行制動控制、設(shè)定3個(gè)級別的目標(biāo)減速度來抑制側(cè)翻的技術(shù)(例 如，參見專利文獻(xiàn)3。)。專利文獻(xiàn)l:日本特開平7-164985號公報(bào) 專利文獻(xiàn)2:日本特開2001-71845號公報(bào) 專利文獻(xiàn)3:日本特開平11-11271號公報(bào)上述的現(xiàn)有例(1)及(2)的任一個(gè)都是通過在車輛的側(cè)傾角速度和 側(cè)傾角的二維圖上設(shè)定側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域和穩(wěn)定區(qū)域并適當(dāng)?shù)匾苿觿澐诌@些區(qū)域的分界線，來判定車輛側(cè)翻的危險(xiǎn)性的有無。但是，在現(xiàn)有例(1)及(2)中，雖然判定出存在側(cè)翻的危險(xiǎn)性，可 是并未考慮表示側(cè)翻的危險(xiǎn)性高到何種程度的側(cè)翻危險(xiǎn)度。在準(zhǔn)備使用這種現(xiàn)有技術(shù)求取與車輛狀態(tài)相對應(yīng)的適當(dāng)?shù)膫?cè)翻危險(xiǎn)度 時(shí)，可以考慮到在上述二維圖上對應(yīng)于多級危險(xiǎn)狀態(tài)設(shè)置多級危險(xiǎn)區(qū)域。 但是，此時(shí)為了進(jìn)一步詳細(xì)判定危險(xiǎn)度需要增加危險(xiǎn)狀態(tài)的級別，需要增 加區(qū)域數(shù)，而隨著區(qū)域數(shù)的增加需要較大的存儲容量，因此是不現(xiàn)實(shí)的。另一方面，現(xiàn)有例(3)為，當(dāng)防止車輛側(cè)翻的時(shí)候，設(shè)定3個(gè)級別的 危險(xiǎn)度等級，基于各等級設(shè)定3個(gè)級別的目標(biāo)減速度，來進(jìn)行減速控制。此時(shí)，3個(gè)級別的危險(xiǎn)度等級指的是，不論車輛的重心高度如何都不至 于側(cè)翻(翻車)的等級、根據(jù)車輛重心高度的不同可能翻車的等級以及不 管車輛的重心高度怎樣都可能翻車的等級這3個(gè)級別，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)分級 別的控制，但是并不是不管重心高度怎樣都對應(yīng)車輛的行駛狀態(tài)連續(xù)地求 取變化的側(cè)翻危險(xiǎn)度并進(jìn)行連續(xù)的控制。發(fā)明內(nèi)容因此，本發(fā)明的目的為提供一種車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，不需要 較大的存儲容量，就能夠按照車輛狀態(tài)連續(xù)地判定側(cè)翻危險(xiǎn)度。(1)為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置 的特征為，具備側(cè)傾角檢測部，檢測車輛的側(cè)傾角；側(cè)傾角速度檢測部， 檢測車輛的側(cè)傾角速度；距離計(jì)算部，計(jì)算從分界線到下述點(diǎn)的距離，該 分界線設(shè)定在表示車輛的側(cè)傾角和車輛的側(cè)傾角速度之間的關(guān)系的二維圖 上，用于劃分側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域和穩(wěn)定區(qū)域，該點(diǎn)是根據(jù)該側(cè)傾角和該側(cè)傾角 速度在該二維圖上確定的點(diǎn)，所述距離計(jì)算部對該距離附加極性并進(jìn)行輸 出，該極性對應(yīng)該點(diǎn)相對該分界線處于該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)還是處于該穩(wěn) 定區(qū)域一側(cè)；以及側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部，基于附加了該極性的距離計(jì)算側(cè)翻 危險(xiǎn)度并進(jìn)行輸出。也就是說，在本發(fā)明中使用圖1所示的那種二維圖，來求取車輛側(cè)翻 的危險(xiǎn)性的有無及側(cè)翻危險(xiǎn)度。圖1中的X軸表示側(cè)傾角，Y軸表示側(cè)傾角速度，作為用于區(qū)分在表示車輛側(cè)傾角和車輛側(cè)傾角速度關(guān)系的二維圖上設(shè)定的側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域和穩(wěn)定區(qū)域的分界線的例子，如圖所示，由2根分界線T1及T2劃分出左側(cè)翻 危險(xiǎn)區(qū)域R2L及右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R和夾在這些側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L及R2R 之間的穩(wěn)定區(qū)域R1。下面，以左側(cè)翻的情形為例進(jìn)行說明。在本發(fā)明中，距離計(jì)算部計(jì)算 從分界線Tl到點(diǎn)S的距離Ll，所述點(diǎn)S是根據(jù)由側(cè)傾角檢測部所檢測到 的車輛側(cè)傾角和由側(cè)傾角速度檢測部所檢測到的車輛側(cè)傾角速度在該二維 圖上確定的點(diǎn)，并且，該距離計(jì)算部輸出被附加了極性的該距離L1，該極 性對應(yīng)在該二維圖上所確定的點(diǎn)S相對分界線T1處于該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè) 還是處于該穩(wěn)定區(qū)域一側(cè)。此時(shí)，例如在以分界線為基準(zhǔn)、將點(diǎn)S位于側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)時(shí)的距 離設(shè)定為正、將點(diǎn)S位于穩(wěn)定區(qū)域一側(cè)時(shí)的距離設(shè)定為負(fù)時(shí)，如果分界線 Tl是基準(zhǔn)，則左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L —側(cè)的距離為正，如果分界線T2是基 準(zhǔn)，則右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R—側(cè)的距離為正，在任一個(gè)情形下，穩(wěn)定區(qū)域 Rl —側(cè)的距離都是負(fù)。因此，由于圖示例子的點(diǎn)S相對分界線Tl位于左 側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L —側(cè)，因而距離計(jì)算部輸出正值的距離Ll。進(jìn)而，側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部基于正值的距離L1，計(jì)算側(cè)翻危險(xiǎn)度并輸出。從而，在圖示的例子中，因?yàn)榫嚯xL1的極性是正，所以車輛存在向左 側(cè)翻的危險(xiǎn)性，此時(shí)的側(cè)翻危險(xiǎn)度基于距離L1來計(jì)算并輸出。這樣，因?yàn)榛诰嚯xL1計(jì)算作為側(cè)翻危險(xiǎn)性的尺度的側(cè)翻危險(xiǎn)度，所 以不需要較大的存儲容量，就能夠按照車輛狀態(tài)連續(xù)地判定側(cè)翻危險(xiǎn)度。(2)另外，也可以是，在上述(1)中，在該二維圖上設(shè)定有2根分 界線，該2根分界線劃分與左側(cè)翻及右側(cè)翻分別對應(yīng)的該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域和 被該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域夾著的穩(wěn)定區(qū)域；還具備側(cè)翻危險(xiǎn)判定部，該側(cè)翻危險(xiǎn) 判定部基于該距離的極性來判定該車輛側(cè)翻的危險(xiǎn)性的有無；在該距離計(jì) 算部同時(shí)計(jì)算距離該2根分界線雙方的該距離并分別作為第1距離及第2 距離進(jìn)行輸出時(shí)，該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部在只有該第1距離及第2距離的某一 個(gè)是表示該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)的極性時(shí)，判定為存在該危險(xiǎn)性，該側(cè)翻危 險(xiǎn)度輸出部基于表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性的該第1距離或 第2距離，來計(jì)算該側(cè)翻危險(xiǎn)度。也就是說，該距離計(jì)算部同時(shí)計(jì)算距離該2根分界線Tl及T2雙方的 距離L1及L2，此時(shí)，側(cè)翻危險(xiǎn)判定部在只有由該距離計(jì)算部計(jì)算出的第1 距離及第2距離的某一個(gè)具有表示該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)的極性時(shí)，判定為 存在該危險(xiǎn)性，該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部基于表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對 應(yīng)的極性的該第1距離或第2距離，來計(jì)算該側(cè)翻危險(xiǎn)度。在圖示的例子中，因?yàn)榫嚯xL1的極性為正，距離L2的極性為負(fù)，所 以只有距離L1具有表示該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)的極性，因此該側(cè)翻危險(xiǎn)度基 于距離L1進(jìn)行計(jì)算。這是因?yàn)?，通常沒有向左右兩側(cè)的側(cè)翻危險(xiǎn)性同時(shí)成立的情況，所以 將第1距離及第2距離都表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性的情形 除外，僅僅限于只有某個(gè)距離表示出與該側(cè)翻區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性的情形， 才求取該側(cè)翻危險(xiǎn)度。(3) 此外，也可以是，在上述(2)中，還具備錯(cuò)誤標(biāo)志記錄部，該 錯(cuò)誤標(biāo)志記錄部在該第1距離及第2距離都表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè) 對應(yīng)的極性時(shí)，基于判定為發(fā)生了系統(tǒng)異常的該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部的判定結(jié) 果，來記錄錯(cuò)誤標(biāo)志。也就是說，如上所述，因?yàn)橥ǔ]有向左右兩側(cè)的側(cè)翻危險(xiǎn)性同時(shí)成 立的情況，所以該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部在第1距離及第2距離都表示出與該側(cè) 翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性時(shí)，判定為發(fā)生了系統(tǒng)異常，并且錯(cuò)誤標(biāo)志記 錄部基于該判定結(jié)果記錄錯(cuò)誤標(biāo)志。據(jù)此，使系統(tǒng)異常的檢測成為可能，例如系統(tǒng)管理者等能夠容易地掌 握系統(tǒng)異常。(4) 另外，也可以是，在上述(1)中，該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部包含 移動速度計(jì)算部，根據(jù)附加了該極性的距離，計(jì)算在該二維圖上確定的點(diǎn) 相對該分界線的移動速度；以及進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部，對附加了該極性的距 離及該移動速度都進(jìn)行加權(quán)，計(jì)算該點(diǎn)遠(yuǎn)離該穩(wěn)定區(qū)域而進(jìn)入該側(cè)翻危險(xiǎn) 區(qū)域的危險(xiǎn)度，并將其作為該側(cè)翻危險(xiǎn)度提供給該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部。也就是說，移動速度計(jì)算部根據(jù)圖1所示的例如附加了正極性的距離 Ll，計(jì)算在二維圖上所確定的點(diǎn)S相對分界線T1的移動速度V1。這里，該移動速度VI的極性如圖所示，表示出和距離L1相同的(正)極性。另外，其大小例如包括點(diǎn)s從原點(diǎn)描繪在該圖中用實(shí)線所示的軌跡 P而遠(yuǎn)離穩(wěn)定區(qū)域Rl進(jìn)入到左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L的情形(也就是，側(cè)傾角 速度的變化較小從而緩慢進(jìn)入的情形)、以及點(diǎn)S從原點(diǎn)描繪在該圖中用單 點(diǎn)劃線所示的軌跡Q而進(jìn)入到左側(cè)傾危險(xiǎn)區(qū)域R2L的情形(也就是，側(cè)傾 角速度急劇增大而進(jìn)入的情形)。從而，在描繪軌跡P或Q進(jìn)入到左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L時(shí)，存在點(diǎn)S在 下一瞬間進(jìn)一步遠(yuǎn)離穩(wěn)定區(qū)域Rl快速進(jìn)入左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L內(nèi)的可能 性(也就是，車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)性快速增高的可能性)。因此，進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部除了距離L1之外還對移動速度VI進(jìn)行加權(quán)， 來計(jì)算點(diǎn)S遠(yuǎn)離穩(wěn)定區(qū)域Rl進(jìn)入左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L的危險(xiǎn)度(進(jìn)入危 險(xiǎn)度)，并將其作為該側(cè)翻危險(xiǎn)度提供給該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部。據(jù)此，即便在如上所述側(cè)傾角速度急劇增大、車輛側(cè)翻之前沒有時(shí)間 富余的情況下，也能夠迅速地判定側(cè)翻危險(xiǎn)度。(5) 另外，也可以是，在上述(4)中，該進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部計(jì)算 將該距離的極性及大小乘以第1常數(shù)來進(jìn)行加權(quán)后的值與將該移動速度的 極性及大小乘以第2常數(shù)來進(jìn)行加權(quán)后的值之和，來作為該進(jìn)入危險(xiǎn)度。此第1常數(shù)及第2常數(shù)能夠按照車輛的側(cè)傾特性等適當(dāng)進(jìn)行變更。例 如，在將該第2常數(shù)設(shè)定成較大的值時(shí)，因?yàn)槟軌驅(qū)①x予給移動速度的權(quán) 重設(shè)定得更大，所以能夠更為迅速地判定上述那樣的側(cè)傾角速度增大所伴 隨的側(cè)翻危險(xiǎn)度。(6) 另外，也可以是，在上述(4)中，該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部還包含 側(cè)翻危險(xiǎn)判定部，該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部在該距離或者該進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與 該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性時(shí)，判定為該車輛存在側(cè)翻的危險(xiǎn)性；該 側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部在由該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部判定為存在該危險(xiǎn)性時(shí)，輸出該 進(jìn)入危險(xiǎn)度。也就是說，因?yàn)樵撨M(jìn)入危險(xiǎn)度的例如正極性對應(yīng)于在該二維圖上所確 定的點(diǎn)遠(yuǎn)離該穩(wěn)定區(qū)域進(jìn)入該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的狀況，負(fù)極性對應(yīng)于該點(diǎn)不 進(jìn)入該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域而處于該穩(wěn)定區(qū)域一側(cè)的狀況，所以側(cè)翻危險(xiǎn)判定部 在該進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性(正極性)時(shí)， 判定為該車輛存在側(cè)翻的危險(xiǎn)性。另一方面，在該進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與該穩(wěn)定區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性(負(fù) 極性)時(shí)，該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部不判定為存在該危險(xiǎn)性。還有，如上述(l)所述，在基于該距離的極性判定該危險(xiǎn)性的有無時(shí)， 也能夠獲得和上面相同的判定結(jié)果。據(jù)此，該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部能夠只限于在由該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部判定為 存在該危險(xiǎn)性時(shí)，才輸出該進(jìn)入危險(xiǎn)度。(7)另外，也可以是，在上述(6)中，在該二維圖上設(shè)定用來相互 分隔并形成多個(gè)該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的分界線；在該距離計(jì)算部分別計(jì)算距離 各個(gè)該分界線的距離并輸出時(shí)，該移動速度計(jì)算部根據(jù)該距離的每一個(gè)分 別計(jì)算移動速度，該進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部基于該距離及該移動速度的每一個(gè)， 分別計(jì)算該點(diǎn)遠(yuǎn)離該穩(wěn)定區(qū)域進(jìn)入各個(gè)該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的危險(xiǎn)度，并且， 在該計(jì)算出的進(jìn)入危險(xiǎn)度中選擇最大的進(jìn)入危險(xiǎn)度；該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部在 該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性時(shí)判定為存在 該危險(xiǎn)性；該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部輸出該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度。也就是說，例如圖1所示，在二維圖上設(shè)定相互分隔而形成左側(cè)翻危 險(xiǎn)區(qū)域R2L及右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R的分界線Tl及T2時(shí)(下面的說明也 同樣適用于設(shè)定3個(gè)以上側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的情形及分界線非平行或者不是直 線的情形等。)，該距離計(jì)算部分別計(jì)算距離各分界線Tl及T2的距離Ll 及L2。此時(shí)，該移動速度計(jì)算部如該圖所示，根據(jù)距離Ll及L2的每一個(gè)分 別計(jì)算移動速度V1及V2。然后，該進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部基于距離Ll、 L2以及移動速度VI、 V2 的每一個(gè)，分別計(jì)算點(diǎn)S遠(yuǎn)離穩(wěn)定區(qū)域Rl進(jìn)入各個(gè)左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L 及右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R的危險(xiǎn)度，并且，在該計(jì)算出的進(jìn)入危險(xiǎn)度中選擇 最大的進(jìn)入危險(xiǎn)度(最大進(jìn)入危險(xiǎn)度)。在圖示的例子中，因?yàn)榫嚯xL1及其移動速度V1都具有正極性，距離 L2及其移動速度V2都具有負(fù)極性，所以基于距離Ll及移動速度VI計(jì)算 出的進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L—側(cè)對應(yīng)的極性(正極性)， 基于距離L2及移動速度V2計(jì)算出的進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與穩(wěn)定區(qū)域Rl對 應(yīng)的極性(負(fù)極性)。從而，選擇基于距離Ll及移動速度VI計(jì)算出的進(jìn)入危險(xiǎn)度作為最大進(jìn)入危險(xiǎn)度。這里，選擇最大進(jìn)入危險(xiǎn)度是為了確定到側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的進(jìn)入危險(xiǎn)度 最高(也就是，車輛側(cè)翻的危險(xiǎn)性最高)的情況。該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部因?yàn)樵撟畲筮M(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2 (R2L或者R2R)—側(cè)對應(yīng)的極性(正極性)，所以如上述(6)所述，判 定為存在該危險(xiǎn)性，該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部輸出該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度。另一方 面，在該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與穩(wěn)定區(qū)域R1—側(cè)對應(yīng)的極性(負(fù)極性) 時(shí)，該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部如上述(6)所述，不判定為存在該危險(xiǎn)性。這樣，即便在設(shè)定多個(gè)側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域及分界線時(shí)，也能夠迅速地判定 側(cè)翻危險(xiǎn)度。(8)另外，也可以是，在上述(1) (7)的任一個(gè)中，還具備目 標(biāo)減速度計(jì)算部，基于該側(cè)翻危險(xiǎn)度，計(jì)算并輸出目標(biāo)減速度；以及制動 控制器，按照該目標(biāo)減速度，進(jìn)行車輛的減速控制。也就是說，目標(biāo)減速度計(jì)算部基于該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部所輸出的該側(cè) 翻危險(xiǎn)度，計(jì)算使該側(cè)翻危險(xiǎn)度下降所需要的目標(biāo)減速度，制動控制器按 照從該目標(biāo)減速度計(jì)算部所輸出的該目標(biāo)減速度，進(jìn)行車輛的減速控制。這樣，因?yàn)榘凑哲囕v的狀況，根據(jù)不是分階段而是連續(xù)地變化的側(cè)翻 危險(xiǎn)度，進(jìn)行制動控制，所以能夠?qū)崿F(xiàn)隨應(yīng)車輛狀況的制動。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，不需要較大的存儲容量，就能夠判定車輛側(cè)翻危險(xiǎn)性的 有無以及連續(xù)變化的側(cè)翻危險(xiǎn)度。因此，如果將本發(fā)明使用在警報(bào)或制動 中，則能夠進(jìn)行與側(cè)翻危險(xiǎn)度大小相對應(yīng)的等級的警報(bào)或制動。另外，由于基于車輛的側(cè)傾角及側(cè)傾角速度遠(yuǎn)離穩(wěn)定區(qū)域進(jìn)入側(cè)翻危 險(xiǎn)區(qū)域的危險(xiǎn)度，來判定車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)性，因而即便在側(cè)傾角速度急劇 增大，在車輛側(cè)翻之前沒有時(shí)間富余的情況下，也能夠迅速地判定側(cè)翻危 險(xiǎn)度。


圖1是表示本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置所使用的二維 圖的一例的圖形圖。圖2是表示本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置的實(shí)施例(1) 的框圖。圖3是表示本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置的實(shí)施例(1) 的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定處理流程的流程圖。圖4是表示本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置所使用的用來 根據(jù)側(cè)翻危險(xiǎn)度H求取目標(biāo)減速度G^et的圖的圖形圖。圖5是表示本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置的實(shí)施例(2) 的框圖。圖6是表示本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置的實(shí)施例(2) 的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定處理流程的流程圖。圖7是表示本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置所使用的二維 圖其他例的圖形圖。圖8是表示現(xiàn)有技術(shù)中公知的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定中使用的二維圖 的圖形圖。符號說明11車輛12側(cè)傾角*側(cè)傾角速度檢測部13制動控制器20側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置21距離計(jì)算部22、 233側(cè)翻危險(xiǎn)判定部23側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部231移動速度計(jì)算部232進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部24目標(biāo)減速度計(jì)算部25錯(cuò)誤記錄部Al、 A2 X軸截距Bl、 B2 Y軸截距Ll、 L2距離VI、 VI 1 Vl 2、 V2、 V2 1 V2 2 移動速度Dl、 D1_1 D1—2、 D2、 D2_1 D2—2進(jìn)入危險(xiǎn)度 Dmax最大進(jìn)入危險(xiǎn)度 Rl 穩(wěn)定區(qū)域R2、 R2L、 R2L_1 R2L—2、 R2R、 R2R_1 R2R_2側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域 Tl、 T1_1 T1—2、 T2、 T2—1 T2—2 分界線 附圖中，同一符號表示相同或相當(dāng)?shù)牟糠帧?br> 具體實(shí)施方式
下面，參照圖1 7說明本發(fā)明的實(shí)施例(1)及(2)。 實(shí)施例(1):圖1、 2 4圖2是表示本發(fā)明所涉及的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置的結(jié)構(gòu)的一個(gè) 實(shí)施例的附圖。在該圖中，為了說明的方便，在車輛ll的外部表示出了側(cè) 翻危險(xiǎn)度判定裝置20,但是側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置20也可以形成車輛11的 控制系統(tǒng)一部分。另夕卜，在該圖中，檢測車輛11的側(cè)傾角及側(cè)傾角速度的側(cè)傾角 側(cè)傾 角速度檢測部12及進(jìn)行車輛11的制動控制的制動控制器13表示在側(cè)翻危 險(xiǎn)度判定裝置20的外部，但是任一個(gè)都能夠包含在側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置20 的內(nèi)部。側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置20除了側(cè)傾角 側(cè)傾角速度檢測部12及制動控 制器13之外，如圖所示還包括距離計(jì)算部21、側(cè)翻危險(xiǎn)判定部22、側(cè)翻 危險(xiǎn)度輸出部23、目標(biāo)減速度計(jì)算部24及錯(cuò)誤記錄部25。圖3是表示圖2所示的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置20的動作流程的附圖，下 面按照該動作流程來說明上述各結(jié)構(gòu)要素的功能。首先，在步驟S1中，側(cè)傾角'側(cè)傾角速度檢測部12檢測側(cè)傾角(XI) 及側(cè)傾角速度(Yl)。這里，偵,角 側(cè)傾角速度檢測部12可以使用已知的各種側(cè)傾角 側(cè) 傾角速度取得機(jī)構(gòu)，例如基于從按照車輛11的行駛隨時(shí)探測側(cè)傾角及側(cè)傾 角速度的傳感器或者指定的傳感器獲得的數(shù)值來分別計(jì)算側(cè)傾角 側(cè)傾角 速度的機(jī)構(gòu)等。還有，側(cè)傾角 側(cè)傾角速度檢測部12當(dāng)然也可以分為側(cè)傾角檢測部和側(cè)傾角速度檢測部。接著，在步驟S2中，距離計(jì)算部21利用下面的式(1)及(2)，求取 二維圖(參見圖1)上的從分界線Tl及T2到根據(jù)由側(cè)傾角 側(cè)傾角速度 檢測部12檢測到的側(cè)傾角(XI)及側(cè)傾角速度(Yl)所確定的點(diǎn)S (Xl， Yl)為止的各個(gè)距離L1及L2，并將其輸出。[數(shù)式1][數(shù)式2]丄2 = ^-^=1- 1-^ …式(2)其中，如圖1所示，A1及B1是分界線T1的X軸截距及Y軸截距， A2及B2是分界線T2的X軸截距及Y軸截距。這里，在本實(shí)施例中，假設(shè)以分界線Tl為基準(zhǔn)左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L 一側(cè)為正，以及以分界線T2為基準(zhǔn)右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R—側(cè)為正，并且 任何情況下都將穩(wěn)定區(qū)域Rl —側(cè)設(shè)定為負(fù)，則距離Ll及L2的組合如下 所述。(1) 在L1《0且L2《0時(shí)，沒有側(cè)翻的危險(xiǎn)性。(2) 在L1X)且L2《0時(shí)，存在向左側(cè)翻的危險(xiǎn)性。(3) 在L1《0且L2X)時(shí)，存在向右側(cè)翻的危險(xiǎn)。(4) 在L1X)且L2X)時(shí)，系統(tǒng)錯(cuò)誤。從而，在步驟S3 S5中，側(cè)翻危險(xiǎn)判定部22基于從距離計(jì)算部21 所輸出的距離Ll及L2進(jìn)行判定。也就是說，在步驟S3中L1《0且L2《0時(shí)，判定為沒有側(cè)翻的危險(xiǎn) 性(在穩(wěn)定區(qū)域R1內(nèi))，不進(jìn)行任何控制(步驟S6)。在步驟S4中Ll >0且L2《0時(shí)，判定為在左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L內(nèi)， 側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部23求取左側(cè)翻的側(cè)翻危險(xiǎn)度H=L1 (同S7)。另夕卜，在步驟S5中Ll《0且L2>0時(shí)，判定為在右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R 內(nèi)，側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部23求取右側(cè)翻的側(cè)翻危險(xiǎn)度H=L2 (同S8)。這樣，在本實(shí)施例中，在存在左側(cè)翻的危險(xiǎn)時(shí)采用距離Ll原樣作為側(cè) 翻危險(xiǎn)度H的值，存在右側(cè)翻的危險(xiǎn)時(shí)采用距離L2原樣作為側(cè)翻危險(xiǎn)度H 的值。在步驟S9中，基于在步驟S7或S8中求出的側(cè)翻危險(xiǎn)度H，目標(biāo)減速 度計(jì)算部24求取防止車輛側(cè)翻所需要的目標(biāo)減速度G^et。還有，在本實(shí) 施例中，設(shè)為目標(biāo)減速度Gta^產(chǎn)Kfl、對側(cè)翻危險(xiǎn)度H乘以系數(shù)K求出了目標(biāo)減速度Gt^get，但是目標(biāo)減速度Gt^et的計(jì)算方法并不限于此，目標(biāo)減 速度Gta^t只要按照側(cè)翻危險(xiǎn)度H的增減進(jìn)行變化就可以。除了與側(cè)翻危險(xiǎn)度H成比例的目標(biāo)減速度之外，例如可以考慮到還有與側(cè)翻危險(xiǎn)度H的 平方成比例的目標(biāo)減速度以及與側(cè)翻危險(xiǎn)度H的平方根成比例的目標(biāo)減速 度等的與側(cè)翻危險(xiǎn)度H的n (n〉0)次方成比例的目標(biāo)減速度等?；蛘撸?也可以使用圖4所示的那種對于側(cè)翻危險(xiǎn)度H的圖來決定目標(biāo)減速度Gtarget 。在步驟S10中，制動控制器13運(yùn)算各車輪所需要的制動壓力并進(jìn)行制 動控制，以便成為在步驟S9中計(jì)算出的目標(biāo)減速度Gtaiget。作為由制動控制器13可控制的制動，可以考慮到有車輛11各車輪的 制動、減速器等的輔助制動、排氣制動及引擎制動等，雖然減速器和排氣 制動只要進(jìn)行控制以便在判定為存在側(cè)翻的危險(xiǎn)性時(shí)控制為成為"開"就 可以，但是由于可以按照側(cè)翻危險(xiǎn)度H控制制動力的強(qiáng)度，所以優(yōu)選控制 各車輪的制動。在步驟S11中，在上述步驟S5中L1X)且L2X)時(shí)，基于由側(cè)翻危 險(xiǎn)判定部22做出的系統(tǒng)錯(cuò)誤的判定，錯(cuò)誤記錄部25記錄錯(cuò)誤標(biāo)志。 實(shí)施例(2):圖l、 5 7圖5所示的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置20除了上述實(shí)施例(1)的結(jié)構(gòu)之外， 側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部23的結(jié)構(gòu)還包含移動速度計(jì)算部231、進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算 部232以及側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233，該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233取代上述實(shí)施例(1) 中所設(shè)置的側(cè)翻危險(xiǎn)判定部22，并且不同于上述實(shí)施例(1)，不具備錯(cuò)誤 記錄部25。圖6是表示圖5所示側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置20的動作流程的附圖，下面 按照該動作流程來說明上述各結(jié)構(gòu)要素的功能。首先，和上述實(shí)施例(1)相同，側(cè)傾角 側(cè)傾角速度檢測部12檢測 側(cè)傾角(XI)及側(cè)傾角速度(Yl)(步驟S1)，距離計(jì)算部21計(jì)算二維圖 (參見圖1)上的從分界線Tl及T2到根據(jù)由側(cè)傾角 側(cè)傾角速度檢測部 12檢測到的側(cè)傾角(XI)及側(cè)傾角速度(Yl)所確定的點(diǎn)S (XI, Yl) 為止的各個(gè)距離L1及L2，將其提供給側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部23 (步驟S2)。還有，在本實(shí)施例中也和上述實(shí)施例(1)相同，假設(shè)相對分界線Tl 的左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L —側(cè)及相對分界線T2的右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R —側(cè) 的距離為正，并且任何情況下都將穩(wěn)定區(qū)域Rl —側(cè)的距離設(shè)定為負(fù)。因此， 在圖1的點(diǎn)S的情況，對上述距離Ll附加正極性，對距離L2附加負(fù)極性。并且，側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部23內(nèi)的移動速度計(jì)算部231根據(jù)附加了正極 性的距離L1，利用下面的式(3)計(jì)算在二維圖上所確定的點(diǎn)S相對分界 線T1的移動速度V1，另外根據(jù)距離L2，利用下面的式(4)計(jì)算點(diǎn)S相 對分界線T2的移動速度V2 (步驟S12)。[數(shù)式3]<formula>formula see original document page 16</formula>…式(3)必[數(shù)式4]<formula>formula see original document page 16</formula>式(4)這里，移動速度VI及V2的極性如圖所示，表示出和距離Ll及L2 相同的極性(也就是說，分別是正極性及負(fù)極性)。并且，進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部232計(jì)算下述兩個(gè)值之和，來作為點(diǎn)S到左 側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L的進(jìn)入危險(xiǎn)度D1 (參見公式(5))，上述兩個(gè)值一是通 過將距離L1的極性及大小ll乘以常數(shù)p (>0)進(jìn)行加權(quán)后的值， 一是通 過將移動速度VI的極性及大小vl乘以常數(shù)q (〉0)進(jìn)行加權(quán)后的值。另 外，進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部232同樣對距離L2及移動速度V2進(jìn)行加權(quán)并取得 和，計(jì)算點(diǎn)S到右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R的進(jìn)入危險(xiǎn)度D2 (參見公式(6))(步S13)。 [數(shù)式5]<formula>formula see original document page 17</formula>式(5)[數(shù)式6]<formula>formula see original document page 17</formula>式(6)在本實(shí)施例中，因?yàn)閷⒊?shù)(系數(shù))p及q都設(shè)為正的值，所以計(jì)算 的進(jìn)入危險(xiǎn)度D1以及D2的極性和距離L1 (及移動速度V1)的極性以及 距離L2 (及移動速度V2)的極性分別相同。還有，由于進(jìn)入危險(xiǎn)度是通過上述加權(quán)而計(jì)算出作為僅具有距離及移 動速度極性及大小的值，所以距離及移動速度的單位并不介入。另外，如公式(5)及(6)所示，在進(jìn)入危險(xiǎn)度D1及D2的計(jì)算中使 用了同樣的常數(shù)p及q，但是也可以對按照車輛的側(cè)傾特性(例如，在右側(cè) 傾和左側(cè)傾中其特性不同的情形)等所計(jì)算的每個(gè)進(jìn)入危險(xiǎn)度使用不同的 常數(shù)。然后，進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部232從計(jì)算出的進(jìn)入危險(xiǎn)度D1及D2中，按 照式(7)選擇包含極性的最大進(jìn)入危險(xiǎn)度Dmax (步驟S14)。 傲式7]Z>/nox=mfluc (7)7, …式(7)在該例子中，因?yàn)榫嚯xLl及其移動速度VI都具有正極性，距離L2 及其移動速度V2都具有負(fù)極性，所以進(jìn)入危險(xiǎn)度D1表示出正極性，進(jìn)入 危險(xiǎn)度D2表示負(fù)極性。因此，選擇進(jìn)入危險(xiǎn)度Dl來作為最大進(jìn)入危險(xiǎn)度 Dmaxo進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部232將該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度Dmax作為側(cè)翻危險(xiǎn)度H 提供給側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233 (步驟S15)。側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233在該側(cè)翻危險(xiǎn)度H表示出負(fù)極性時(shí)，判定為沒有 側(cè)翻的危險(xiǎn)性(在穩(wěn)定區(qū)域R1內(nèi))(步驟S16)。因此，側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部 23不進(jìn)行輸出，和上述實(shí)施例(1)相同不進(jìn)行任何控制(步驟S6)。還有，在本實(shí)施例中，側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233基于側(cè)翻危險(xiǎn)度(也就是 進(jìn)入危險(xiǎn)度)的極性判定側(cè)翻的危險(xiǎn)性，但是也可以和上述實(shí)施例(l)相同，基于距離的極性判定側(cè)翻的危險(xiǎn)性。另一方面，在上述的步驟S16中，在側(cè)翻危險(xiǎn)度H表示出正極性時(shí)， 側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233判定為存在側(cè)翻的危險(xiǎn)性(在側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2 (R2L 或者R2R)內(nèi))。因此，側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部23輸出側(cè)翻危險(xiǎn)度H。收到該側(cè)翻危險(xiǎn)度H后的目標(biāo)減速度計(jì)算部24和上述實(shí)施例(1)相 同，求取目標(biāo)減速度G^et并提供給制動控制器13 (步驟S9)，制動控制器 13運(yùn)算各車輪所需要的制動壓力，進(jìn)行制動控制(步驟SIO)。在上面的說明中，如圖l的二維圖所示，由于以相互平行的2根分界 線Tl及T2分隔并形成2個(gè)側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L及R2R的情形為例說明了 其動作，因而下面說明除此之外的二維圖例(圖7 (1) (4))及與之對 應(yīng)的動作例。(1) 分界線為折線的情形圖7 (1)在圖7 (1)所示的二維圖上，設(shè)定有分隔并形成左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L 及右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R的折線分界線Tl及T2。這里，設(shè)為根據(jù)側(cè)傾角(X) 及側(cè)傾角速度(Y)在二維圖上所確定的點(diǎn)S (XI ， Yl)例如在左側(cè)翻危 險(xiǎn)區(qū)域R2L內(nèi)。還有，在該二維圖例及后述的二維圖例(2) (4)中和上述相同， 將相對分界線的側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)的距離、移動速度及進(jìn)入危險(xiǎn)度設(shè)定為 正，將穩(wěn)定區(qū)域一側(cè)的距離、移動速度及進(jìn)入危險(xiǎn)度設(shè)為負(fù)。移動速度計(jì)算部231根據(jù)由距離計(jì)算部21計(jì)算的點(diǎn)S距離各個(gè)分界線 T1及T2的距離L1 (正極性)及L2 (負(fù)極性)，分別計(jì)算點(diǎn)S相對分界線 Tl的移動速度V1 (正極性)及相對分界線T2的移動速度V2 (負(fù)極性)。然后，進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部232和上述相同，分別計(jì)算點(diǎn)S到左側(cè)翻危 險(xiǎn)區(qū)域R2L的進(jìn)入危險(xiǎn)度Dl (正極性)及到右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R的進(jìn)入 危險(xiǎn)度D2 (負(fù)極性)，并且選擇進(jìn)入危險(xiǎn)度Dl來作為最大進(jìn)入危險(xiǎn)度 Dmax,將此最大進(jìn)入危險(xiǎn)度Dmax作為側(cè)翻危險(xiǎn)度H提供給側(cè)翻危險(xiǎn)判定 部233。這里，因?yàn)樵搨?cè)翻危險(xiǎn)度H表示出正極性，所以側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233 能夠判定為存在側(cè)翻的危險(xiǎn)性。(2) 分界線為曲線的情形圖7 (2)在圖7 (2)所示的二維圖上，設(shè)定有分隔并形成左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L 及右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2R的曲線的分界線T1及T2。這里，設(shè)為根據(jù)側(cè)傾角 (X)及側(cè)傾角速度(Y)在二維圖上所確定的點(diǎn)S (Xl， YO和上述二維 圖例(1)的情形相同，都是在左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L內(nèi)。這種情況下，移動速度計(jì)算部231和上述二維圖例(1)的情形相同， 根據(jù)點(diǎn)S距離各個(gè)分界線Tl及T2的距離Ll (正極性)及L2 (負(fù)極性)， 分別計(jì)算移動速度V1 (正極性)及移動速度V2 (負(fù)極性)。然后，進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部232和上述二維圖例(1)的情形相同，分別 計(jì)算進(jìn)入危險(xiǎn)度D1 (正極性)及進(jìn)入危險(xiǎn)度D2 (負(fù)極性)，并且選擇進(jìn)入 危險(xiǎn)度Dl來作為最大進(jìn)入危險(xiǎn)度Dmax，將該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度Dmax作為 側(cè)翻危險(xiǎn)度H提供給側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233。因此，側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233和上述二維圖例(1)的情形相同，能夠判 定側(cè)翻的危險(xiǎn)性。(3) 設(shè)定3個(gè)以上側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的情形圖7G)在圖7 (3)所示的二維圖上，設(shè)定有由4個(gè)分界線Tl_l、 Tl一2以及 T2_l、 T2_2來分隔形成的4個(gè)側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域(左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L一1、 R2L—2以及右側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2Rj、 R2R一2)。這里，設(shè)為根據(jù)側(cè)傾角(X) 及側(cè)傾角速度(Y)在二維圖上所確定的點(diǎn)S (XI ， Yl)例如在左側(cè)翻危 險(xiǎn)區(qū)域R2LJ內(nèi)。這種情況下，移動速度計(jì)算部231根據(jù)點(diǎn)S距離各分界線的距離Ll_l (正極性)以及L1一2、 L2_l、 L2一2(都為負(fù)極性)，分別計(jì)算移動速度Vl一l (正極性)以及V1—2、 V2_l、 V2_2 (都為負(fù)極性)。然后，進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部232分別計(jì)算點(diǎn)S到各側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的進(jìn)入 危險(xiǎn)度D1一1 (正極性)以及D1—2、 D2一l、 D2一2 (都為負(fù)極性)，并且選 擇進(jìn)入危險(xiǎn)度Dl_l來作為最大進(jìn)入危險(xiǎn)度Dmax，將該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度 Dmax作為側(cè)翻危險(xiǎn)度H提供給側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233。因此，側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233和上述二維圖例(1)及(2)的情形相同， 能夠判定側(cè)翻的危險(xiǎn)性。(4) 只設(shè)定1個(gè)側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的情形圖7 (4)在圖7 (4)所示的二維圖上，設(shè)定有分隔并形成1個(gè)側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2的1個(gè)分界線Tl。這里，設(shè)為根據(jù)側(cè)傾角(X)及側(cè)傾角速度(Y)在二 維圖上所確定的點(diǎn)S (XI， Yl)例如在側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2的第1象限一側(cè)。這種情況下，移動速度計(jì)算部231根據(jù)點(diǎn)S距離分界線Tl的距離Ll (正極性)，計(jì)算移動速度V1 (正極性)。然后，進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部232計(jì)算點(diǎn)S到左側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域R2L的進(jìn)入 危險(xiǎn)度D1 (正極性)。這里，因?yàn)橹挥?jì)算出1個(gè)進(jìn)入危險(xiǎn)度，所以直接將 進(jìn)入危險(xiǎn)度Dl提供給側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233來作為側(cè)翻危險(xiǎn)度H。另外，在點(diǎn)S處于穩(wěn)定區(qū)域Rl —側(cè)時(shí)，將表示出負(fù)極性的進(jìn)入危險(xiǎn) 度Dl提供給側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233來作為側(cè)翻危險(xiǎn)度H。因此，側(cè)翻危險(xiǎn)判定部233和上述二維圖例(1) (3)的情形相同， 能夠判定側(cè)翻的危險(xiǎn)性。還有，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例，可知本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠基于權(quán) 利要求書的記載進(jìn)行各種變形。例如，在圖2所示的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置20的結(jié)構(gòu)要素中，側(cè)翻危險(xiǎn) 判定部22、錯(cuò)誤記錄部25、目標(biāo)減速度計(jì)算部24及制動控制器13不是必 須的，在具有不具備這些結(jié)構(gòu)要素的結(jié)構(gòu)時(shí)，例如在圖2中用實(shí)線箭頭所 示，也可以將距離計(jì)算部21所計(jì)算出的距離Ll及L2直接提供給側(cè)翻危險(xiǎn) 度輸出部23，將側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部23所求出的側(cè)翻危險(xiǎn)度H向外部輸出。這種情況下，在圖3的動作流程中，在步驟S2的處理中，距離計(jì)算部 21只計(jì)算距離Ll及L2的某一個(gè)，并且取代側(cè)翻危險(xiǎn)判定部22進(jìn)行的步 驟S3 S5的判定處理，側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部23只根據(jù)從距離計(jì)算部21所輸 出的距離Ll或L2的極性來判斷側(cè)翻的危險(xiǎn)性的有無，在存在側(cè)翻的危險(xiǎn) 性時(shí)，只要進(jìn)行變更以便輸出相應(yīng)的距離Ll或L2來作為側(cè)翻危險(xiǎn)度H就 可以。另外，在步驟S2的處理中，如果距離計(jì)算部21交替計(jì)算距離Ll及 L2，則通過使用連續(xù)計(jì)算出的距離Ll及L2來進(jìn)行步驟S3 S5的判定處 理，就能夠獲得和同時(shí)計(jì)算距離Ll及L2的情形實(shí)質(zhì)上相同的判定結(jié)果。另外，在圖6的動作流程中，在步驟S13的處理中計(jì)算進(jìn)入危險(xiǎn)度Dl 及D2，來作為距離Ll及移動速度VI的線性和(通過將各自的極性及大 小變?yōu)槌?shù)倍而加權(quán)后的值之和)以及距離Ll及移動速度VI的線性和，但是也可以采用下述計(jì)算方法，即、將對這些線性和附加偏移量后的值作 為進(jìn)入危險(xiǎn)度、將對線性和進(jìn)行乘冪后的值作為進(jìn)入危險(xiǎn)度或者對線性和 設(shè)定側(cè)翻危險(xiǎn)度圖并參照該圖作為進(jìn)入危險(xiǎn)度等。在本實(shí)施例中，進(jìn)行了與側(cè)翻危險(xiǎn)度H的大小相對應(yīng)的制動控制，但 是也可以取代制動控制，或者與制動控制一起，發(fā)出與側(cè)翻危險(xiǎn)度H的大 小相對應(yīng)的警報(bào)。
權(quán)利要求
1、一種車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，其特征為，包括側(cè)傾角檢測部，檢測車輛的側(cè)傾角；側(cè)傾角速度檢測部，檢測車輛的側(cè)傾角速度；距離計(jì)算部，計(jì)算從分界線到下述點(diǎn)的距離，該分界線設(shè)定在表示車輛的側(cè)傾角和車輛的側(cè)傾角速度之間的關(guān)系的二維圖上，用于劃分側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域和穩(wěn)定區(qū)域，該點(diǎn)是根據(jù)該側(cè)傾角和該側(cè)傾角速度在該二維圖上確定的點(diǎn)，所述距離計(jì)算部對該距離附加極性并進(jìn)行輸出，該極性對應(yīng)該點(diǎn)相對該分界線處于該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)還是處于該穩(wěn)定區(qū)域一側(cè)；以及側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部，基于附加了該極性的距離，計(jì)算并輸出側(cè)翻危險(xiǎn)度。
2、 如權(quán)利要求1所述的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，其特征為， 在該二維圖上設(shè)定有2根分界線，該2根分界線劃分與左側(cè)翻及右側(cè)翻分別對應(yīng)的該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域和被該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域夾著的穩(wěn)定區(qū)域，還包括側(cè)翻危險(xiǎn)判定部，該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部基于該距離的極性，判定 該車輛側(cè)翻危險(xiǎn)性的有無，在該距離計(jì)算部同時(shí)計(jì)算距離該2根分界線雙方的該距離、并分別作 為第1距離及第2距離進(jìn)行輸出時(shí)，該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部在只有該第1距離 及第2距離的某一個(gè)是表示該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)的極性時(shí)判定為存在該危 險(xiǎn)性，該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部基于表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性 的該第1距離或第2距離，來計(jì)算該側(cè)翻危險(xiǎn)度。
3、 如權(quán)利要求2所述的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，其特征為， 還具備錯(cuò)誤標(biāo)志記錄部，該錯(cuò)誤標(biāo)志記錄部在該第1距離及第2距離全都表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性時(shí)，基于該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部 所判定的發(fā)生了系統(tǒng)異常的判定結(jié)果，記錄錯(cuò)誤標(biāo)志。
4、 如權(quán)利要求1所述的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，其特征為， 該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部包括移動速度計(jì)算部，根據(jù)附加了該極性的距離，計(jì)算在該二維圖上所確 定的點(diǎn)相對該分界線的移動速度；以及進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部，對附加了該極性的距離及該移動速度都進(jìn)行加權(quán)， 計(jì)算該點(diǎn)遠(yuǎn)離該穩(wěn)定區(qū)域進(jìn)入該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的危險(xiǎn)度，并將其作為該側(cè) 翻危險(xiǎn)度提供給該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部。
5、 如權(quán)利要求4所述的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，其特征為， 該進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì)算部計(jì)算將該距離的極性及大小乘以第1常數(shù)來進(jìn)行加權(quán)后的值與將該移動速度的極性及大小乘以第2常數(shù)來進(jìn)行加權(quán)后的值之和，來作為該進(jìn)入危險(xiǎn)度。
6、 如權(quán)利要求4所述的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，其特征為， 該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部還包括側(cè)翻危險(xiǎn)判定部，該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部在該距離或者該進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性時(shí)，判定 為該車輛存在側(cè)翻的危險(xiǎn)性；該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部在由該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部判定為存在該危險(xiǎn)性時(shí)， 輸出該進(jìn)入危險(xiǎn)度。
7、 如權(quán)利要求6所述的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，其特征為， 在該二維圖上設(shè)定有分界線，所述分界線用來相互分隔形成多個(gè)該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域，在該距離計(jì)算部分別計(jì)算距離各個(gè)該分界線的距離并進(jìn)行輸出時(shí)，該 移動速度計(jì)算部根據(jù)該距離的每一個(gè)分別計(jì)算移動速度，該進(jìn)入危險(xiǎn)度計(jì) 算部基于該距離及該移動速度的每一個(gè)，分別計(jì)算該點(diǎn)遠(yuǎn)離該穩(wěn)定區(qū)域進(jìn) 入各個(gè)該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域的危險(xiǎn)度，并且在該計(jì)算出的進(jìn)入危險(xiǎn)度中選擇最 大的進(jìn)入危險(xiǎn)度；該側(cè)翻危險(xiǎn)判定部在該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度表示出與該側(cè)翻 危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)對應(yīng)的極性時(shí)判定為存在該危險(xiǎn)性；該側(cè)翻危險(xiǎn)度輸出部輸 出該最大進(jìn)入危險(xiǎn)度。
8、 如權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述的車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，其 特征為，還包括目標(biāo)減速度計(jì)算部，基于該側(cè)翻危險(xiǎn)度，計(jì)算并輸出目標(biāo)減速度；以及制動控制器，按照該目標(biāo)減速度進(jìn)行車輛的減速控制。
全文摘要
一種車輛的側(cè)翻危險(xiǎn)度判定裝置，不需要較大的存儲容量，就能夠按照車輛狀態(tài)連續(xù)地判定側(cè)翻危險(xiǎn)度；計(jì)算從分界線(T1、T2)到根據(jù)側(cè)傾角(X1)和側(cè)傾角速度(Y1)在表示車輛側(cè)傾角和車輛側(cè)傾角速度的關(guān)系的二維圖上所確定的點(diǎn)(S)的距離，所述分界線(T1、T2)設(shè)定在該二維圖上并劃分側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域(R2L、R2R)和穩(wěn)定區(qū)域(R1)，將與點(diǎn)(S)相對該分界線處于該側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域一側(cè)還是處于該穩(wěn)定區(qū)域一側(cè)相對應(yīng)的極性附加給該距離。并且，基于附加了該極性的距離，計(jì)算側(cè)翻危險(xiǎn)度并輸出?；蛘?，根據(jù)附加了該極性的距離(例如L1)，計(jì)算點(diǎn)(S)相對分界線(T1)的移動速度(V1)，并且對距離(L1)及移動速度(V1)都進(jìn)行加權(quán)，來計(jì)算點(diǎn)(S)遠(yuǎn)離穩(wěn)定區(qū)域(R1)進(jìn)入側(cè)翻危險(xiǎn)區(qū)域(R2L)的危險(xiǎn)度，并將其作為該側(cè)翻危險(xiǎn)度進(jìn)行輸出。
文檔編號B60R21/01GK101336183SQ200680052269
公開日2008年12月31日 申請日期2006年9月7日 優(yōu)先權(quán)日2006年2月2日
發(fā)明者佐藤貴洋, 巖間俊彥, 鈴木輝彥, 降幡健一, 高橋亙 申請人:五十鈴自動車株式會社