專利名稱：Can總線網關控制器及can總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法
CAN總線網關控制器及CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法技術領域：
本發(fā)明涉及一種通訊控制技術，特別涉及CAN總線數(shù)據(jù)交換控制領域。背景技術：
控制器局域網CAN (Controller Area Network)是德國Bosch公司為
解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而應用開發(fā)的一種 通訊協(xié)議。按照ISO標準，CAN的拓撲結構為總線式，因此也稱為CAN總 線，CAN總線是一種多主總線，通訊介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導 纖維，通訊速率可達lMb/s， CAN總線結構獨特，性能可靠，被認為是最有 前途的現(xiàn)場控制總線之一，在汽車工業(yè)方面更是得到了廣泛的應用。與傳 統(tǒng)的零部件之間點對點式通訊的汽車相比，應用CAN總線的汽車主要有以 下幾個優(yōu)點大幅減少車內導線數(shù)量，節(jié)約了成本，同時也減輕了車身重 量；通訊可靠性更高，糾錯能力強，抗干擾性能好；故障診斷方便。
目前很多汽車上都采用兩條CAN總線的方式，分別稱為動力系統(tǒng)高速 C認和車身系統(tǒng)低速CAN，動力系統(tǒng)高速C認主要連接對象是發(fā)動機控制器、 電機控制器、電池管理系統(tǒng)、安全氣囊、ABS等與汽車行駛密切相關、數(shù) 據(jù)交換量較大、實時性要求非常高的控制系統(tǒng)。而車身低速CAN主要連接 對象是汽車門窗、中控臺、儀表、照明、娛樂系統(tǒng)等實時性要求不太高的 車身電器控制系統(tǒng)。
由于兩條CAN總線的協(xié)議包括速率都可能不一樣，相互之間通訊并進 行數(shù)據(jù)交換時就需要轉換協(xié)議，這就出現(xiàn)了汽車網關的概念。汽車網關主 要能在0SI參考模型的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應用層上對雙方不同的協(xié)議 進行翻譯和解釋。 一般的方法是在總線的某個CAN節(jié)點上增加一路CAN收 發(fā)器，在該CAN節(jié)點的控制程序里加入兩個CAN網絡間的協(xié)議轉換子程序， 實現(xiàn)兩條CAN總線的通訊。這樣雖然實現(xiàn)了總線間通訊功能，但功能簡單， 轉發(fā)過程中如果接收數(shù)據(jù)的總線正被其他節(jié)點占用就可能導致數(shù)據(jù)丟失， 且無法實時監(jiān)控CAN總線上各個節(jié)點的通訊狀態(tài)、無法存儲各個CAN節(jié)點 的通訊記錄。

發(fā)明內容
本發(fā)明的主要目的是針對現(xiàn)有技術中存在的不足之處，提供一種CAN
總線網關控制器和相應的數(shù)據(jù)傳輸方法，首先，可有效防止兩個不同協(xié)議
不同速率的"N網絡間通訊過程中的數(shù)據(jù)丟失，次之，可實時監(jiān)控、自動 存儲各個CAN節(jié)點的通訊狀態(tài)。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種CAN總線網關控制器，包括第一 CAN 收發(fā)器、第二CAN收發(fā)器、微控制器、數(shù)據(jù)存儲模塊，所述第一CAN收發(fā) 器、第二CAN收發(fā)器、數(shù)據(jù)存儲模塊分別與所述微控制器連接。
所述第一 CAN收發(fā)器或第二 CAN收發(fā)器包括第一光耦隔離模塊、第二 光耦隔離模塊、CAN收發(fā)模塊，所述第一光耦隔離模塊、第二光耦隔離模 塊分別連接所述CAN收發(fā)模塊的發(fā)送端、接收端。所述第一CAN收發(fā)器或 第二 CAN收發(fā)器還包括共模濾波器，與所述CAN收發(fā)模塊的CAN接口連接。
同時，本發(fā)明提出了一種CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，包括如下步驟 41)由CAN總線網關控制器接收從第一CAN總線發(fā)來的數(shù)據(jù)；42)判斷該 數(shù)據(jù)是否需要轉發(fā)；43)對需要轉發(fā)的數(shù)據(jù)進行解析，并重新打包成第二 CAN總線上的協(xié)議格式；44)當?shù)诙?C認總線處于空閑狀態(tài)，向其發(fā)送該 數(shù)據(jù)包。
上述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，所述步驟42)的具體過程包括 在CAN總線網關控制器里設置表格，表格內容為所有需要在第一 C認總線 轉發(fā)至第二 CAN總線的數(shù)據(jù)報文ID信息;每次CAN總線網關控制器從第一 CAN總線上收到一個報文時査找該表格；當查找到有相符的ID信息時表示 該數(shù)據(jù)需要轉發(fā)至第二CAN總線。在所述步驟44)中，如果第二C認總線 正被其他節(jié)點占用，則將該數(shù)據(jù)包存入數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，之后周期性掃描數(shù)據(jù) 緩沖區(qū)判斷是否有需要發(fā)送的數(shù)據(jù)包，將數(shù)據(jù)包取出并發(fā)送。
上述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，還包括如下步驟在數(shù)據(jù)緩沖區(qū) 里査詢該數(shù)據(jù)包的時間與其存入緩沖區(qū)的時間，判斷到二者差值小于預設 值T0時，將該數(shù)據(jù)包取出并發(fā)送；否則將其從緩沖區(qū)刪除。
上述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，還包括實時監(jiān)控和網絡診斷過程 每個節(jié)點周期性發(fā)送一個特定數(shù)據(jù)報文ID信息，CAN總線網關控制器以Tp 為一個周期對接收到的該特定數(shù)據(jù)報文ID信息進行計數(shù)，Tp時間到達后讀取上述所有計數(shù)值，每一個讀取到的計數(shù)值N表示Tp時間內收到的相應 數(shù)據(jù)包的個數(shù)，當N二O時表明相應節(jié)點發(fā)生了網絡中斷；Nl為網絡診斷的 閾值，當0〈N〈N1，判定為發(fā)生了數(shù)據(jù)包丟失情況；當N^N1時判定為通訊 正常。其中，在CAN總線網關控制器里設置有表格，所述每個節(jié)點周期性 發(fā)送的特定數(shù)據(jù)報文ID信息存儲于該表格內，每次從總線上收到一個報文 時査找該表格，當查找到有相符的ID信息時相應的計數(shù)值加1。
上述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，在所述實時監(jiān)控和網絡診斷過程 中，CAN總線網關控制器以Td為周期發(fā)送各個CAN節(jié)點網絡診斷的結果， 向其他節(jié)點通報整個CAN總線和其他節(jié)點的CAN通訊狀況。在所述實時監(jiān) 控和網絡診斷過程中，當判定某個節(jié)點的通訊狀態(tài)為數(shù)據(jù)包丟失或網絡中 斷時，自動將此信息存儲于數(shù)據(jù)存儲模塊中，同時記錄下故障發(fā)生的次數(shù)。
本發(fā)明的CAN總線網關控制器，通過微處理器的轉發(fā)控制、設置數(shù)據(jù) 緩沖，可有效防止因兩個CAN總線間協(xié)議和速率不一致導致數(shù)據(jù)包丟失的 情況，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴?br> 應用本發(fā)明的CAN總線網關控制器，可周期性地發(fā)出各個節(jié)點的通訊 狀態(tài)診斷結果，使得CAN總線上的每一個節(jié)點都可以知道其他節(jié)點的網絡 狀態(tài)，實時監(jiān)控簡單，有利于網絡通訊方面的開發(fā)。同時可通過上位機連 接至CAN總線以實時査看各個節(jié)點的通訊狀態(tài)?？勺詣哟鎯Ω鱾€CAN節(jié)點 的CAN通訊情況至存儲器，通過讀取存儲器里的數(shù)據(jù)可準確知道各個CAN 節(jié)點的通訊情況，包括數(shù)據(jù)包丟失、網絡中斷的發(fā)生情況和次數(shù)等等，便 于故障檢測和數(shù)據(jù)分析。
本發(fā)明的CAN總線網關控制器，只須兩路完全一樣的CAN收發(fā)器，硬 件構成簡單，不存在兼容問題，更加可靠。
應用本發(fā)明的CAN總線網關控制器，將其兩個CAN 口分別模擬高、低 速CAN總線上的所有其他節(jié)點，本發(fā)明的網關控制器還可作為一套檢測其 網關功能的工裝，可用于批量生產過程中抽檢樣品功能時使用，可快速簡 便地實現(xiàn)產品的合格檢測。

圖l是本發(fā)明連接示意圖2、圖3是本發(fā)明實施例的電路圖4是本發(fā)明實施例的數(shù)據(jù)傳輸控制主流程圖。 圖5、圖6是本發(fā)明實施例的數(shù)據(jù)傳輸中的網絡診斷流程圖。具體實施方式

下面通過具體的實施例并結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的描述。
如圖1所示，本例的CAN總線網關控制器包括微控制器、第一MN收 發(fā)器、第二CAN收發(fā)器、數(shù)據(jù)存儲模塊等。
電路部分原理圖如圖2和圖3所示，其中第一CAN收發(fā)器、第二CAN 收發(fā)器的電路結構相同，包括一CAN收發(fā)模塊、二個光耦隔離模塊、 一共 模濾波器。外部電源，比如汽車上的12V直流電源通過電源調壓器U1轉成 5V，再通過調壓器U2和U4轉為3. 3V和1. 8V給微控制器、光耦、存儲器 等供電。U6為微控制器，U16為數(shù)據(jù)存儲模塊，采用SPI接口的EEPR0M 存儲器。U8、 U12為CAN收發(fā)模塊，U7、 UIO、 Ull、 U14為光耦隔離模塊， 網關控制器在正常運行期間，所有動態(tài)數(shù)據(jù)都在微控制器內轉換處理，光 耦隔離模塊和CAN收發(fā)模塊是數(shù)據(jù)的一個流通路徑，根據(jù)策略，當微控制 器判定有需存儲的信息時才將數(shù)據(jù)存入EEPR0M存儲器中。
U3和U5為電源隔離模塊，將Ul轉換得到的5V分別隔離成兩路獨立 的5V電源給兩路CAN收發(fā)器供電，每一路CAN收發(fā)器使用兩個光耦隔離模 塊，每個光耦隔離模塊的供電與其信號輸出端使用同一個電源系統(tǒng)。這樣 就實現(xiàn)了 CAN與CAN之間、CAN與微處理器之間的電氣隔離。C認1H-0UT、 CAN1L-OUT與外部第一CAN總線連接，CAN2H-0UT、 CAN2L-OUT與外部第二 C認總線連接；在CAN收發(fā)模塊與C認總線之間加了共模濾波器，有效降
低共模干擾，使得通訊更加可靠。
把本例的CAN總線網關控制器的兩個CAN接口分別連接至第一、第二 CAN總線并作為其中的一個總線節(jié)點，如圖1。這樣使得CAN總線網關控制 器可以接收到第二 CAN總線和第一 CAN總線的所有數(shù)據(jù)報文。由于兩路CAN 收發(fā)模塊的電路構成及管理控制策略完全一樣，下面描述從第一 CAN到第 二CAN轉發(fā)數(shù)據(jù)的策略-
請參考圖4所示，為本例的網關控制器的數(shù)據(jù)傳輸控制流程圖，本例 的CAN總線網關控制器，應用于汽車中，設第一CAN總線為低速總線，設 第二CAN總線為高速總線。根據(jù)整車設計要求，在網關控制器里設置一個 表格，表格內容為所有需要從第一 CAN總線轉發(fā)至第二 CAN總線的數(shù)據(jù)報
文ID信息；第一、第二CAN總線上任何一個模塊發(fā)出CAN信息時，網關控 制器都會接收到并提取其ID信息，然后到上述ID列表里查詢，如果找到 就表示需要轉發(fā)，沒找到就不需要轉發(fā)。設置一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，每次網關 控制器從第一 CAN總線上收到一個報文時査找上述表格，當査找到有相符 的ID信息時表示需要轉發(fā)至第二CAN總線，這時將收到的該報文進行解析， 并重新打包成第二 CAN總線上的協(xié)議格式準備發(fā)送，此時如果第二 CAN總 線處于空閑狀態(tài)，則立即發(fā)送該數(shù)據(jù)包，如果第二 CAN總線正被其他節(jié)點 占用，則將該數(shù)據(jù)包存入上述數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，之后通過周期性的掃描數(shù)據(jù)緩 沖區(qū)判斷是否有需要發(fā)送的數(shù)據(jù)包，如果有需要發(fā)送的數(shù)據(jù)包且在緩沖區(qū) 里査詢到當次在緩沖區(qū)里讀取到該數(shù)據(jù)包時的時間與其存入緩沖區(qū)的時間 差值小于預設值TO，則將該數(shù)據(jù)包取出并發(fā)送。否則將其從緩沖區(qū)刪除。
從第二 CAN總線到第一 CAN總線的轉發(fā)過程類同。
請參考圖5、圖6所示，在本例的數(shù)據(jù)傳輸中，實時監(jiān)控和進行網絡 診斷在網關控制器里設置另外一個表格，表格內容為CAN總線上每個節(jié) 點周期性發(fā)送的一個數(shù)據(jù)報文ID信息，這個周期性的報文采用廣播式的報 文，即每個節(jié)點都往CAN總線上發(fā)送，不規(guī)定具體的接收方，總線上任意 節(jié)點都可接收。對接收到的數(shù)據(jù)包的個數(shù)以Tp為一個周期進行計數(shù)，每次 從總線上收到一個報文時査找上述表格，當查找到有相符的ID信息時相應 的計數(shù)值加l， Tp時間到達后讀取上述所有計數(shù)值，則每一個讀取到的計 數(shù)值N表示Tp時間內收到的相應數(shù)據(jù)包的個數(shù)，當N^時表明相應節(jié)點發(fā) 生了網絡中斷，0〈N〈N1，判定為發(fā)生了數(shù)據(jù)包丟失情況，當N》N1時判定 為通訊正常。分析處理完畢將上述所有計數(shù)值清零并進行下一個Tp時間間 隔內的計數(shù)與網絡診斷處理。
網關控制器用 一個CAN數(shù)據(jù)包以Td為周期發(fā)送各個CAN節(jié)點網絡診斷 的結果，此結果也是采用廣播式報文，往CAN總線上發(fā)送，不規(guī)定接收方， 總線上的任何節(jié)點都可讀取到該報文信息，在總線上接入的上位機也可接 收到該報文信息。這樣使得其他節(jié)點可以知道整個汽車CAN總線和其他節(jié) 點的CAN通訊狀況。
當判定某一個節(jié)點的通訊狀態(tài)為數(shù)據(jù)包丟失或網絡中斷時就自動將此 信息存儲于存儲器里，同時記錄下故障發(fā)生的次數(shù)。
數(shù)據(jù)轉發(fā)過程中預設值TO值的大小與相應數(shù)據(jù)包的速率即發(fā)送周期
有關，設數(shù)據(jù)包的發(fā)送周期為TT，則T0《＝TT。
網絡診斷過程中Tp值的大小與所有待診斷報文發(fā)送周期的最大值有 關，從實時、精確方面考慮，這里MAX-TT《=Tp《=l0*MAX-TT， MAX-TT表示 所有待診斷報文中發(fā)送周期的最大值。Nl是一個網絡診斷的閾值，Nl的大 小與TT和Tp有關，Tp/TT表示理想情況下Tp時間內應收到的報文數(shù)，本例取60%* (Tp/TT)《N1《90%* (Tp/TT)。
Td為網絡診斷結果報文的發(fā)送周期，這里選取MAX-TT《=Td《=Tp。
從CAN總線特性以及各節(jié)點實時性方面考慮，本例可在協(xié)議里規(guī)定其 所有節(jié)點數(shù)據(jù)發(fā)送周期TT都為1秒，則TO也可選擇1秒，這樣保證每次 轉發(fā)的是最新收到的數(shù)據(jù)，則MAX-TT=TT=1秒，Tp可選擇5秒，所以 Tp/TT=5,則可選擇M，為網絡診斷的閾值，即肌=4。也就是說可在制 定CAN協(xié)議時規(guī)定所有可標識該節(jié)點的報文的發(fā)送周期一致，都為1秒， 每5秒進行一次網絡診斷，根據(jù)5秒內收到的報文數(shù)來判斷各個節(jié)點的CAN 通訊狀況，如果收到的報文數(shù)大于等于4，則認為該節(jié)點通訊正常，如果 小于4但大于0，則認為其CAN通訊有丟包情況，如果為O則認為其發(fā)生 了 CAN網絡中斷。這里Td也可選擇1秒。
網關控制器作為其批量生產時的功能檢測工裝的實施方法用此工裝 的兩路CAN 口分別模擬高速和第一 CAN總線與網關控制器連接。比如第二 C認總線上實際有A， B， C， D四個節(jié)點，現(xiàn)在用網關控制器的一個CAN 口 模擬這四個節(jié)點向總線上發(fā)送報文，并分別按通訊正常、丟包和網絡中斷 三種狀態(tài)發(fā)送報文，通過監(jiān)視網關控制器的故障報文信息情況可判斷網關 控制器的網絡診斷功能是否正常。
具體原理為該工裝使用與網關控制器一樣的硬件，因此有兩路CAN 收發(fā)通道，比如用CAN2通道模擬整個第二 CAN總線上所有節(jié)點的CAN通訊 狀態(tài)周期性的發(fā)送報文，用CAN1通道模擬整個第一 CAN總線上所有節(jié)點的 CAN通訊狀態(tài)周期性的發(fā)送報文，因此工裝的兩路CAN 口實際上就相當于 汽車上的高低速總線，將待檢測的網關控制器連接至該工裝即模擬了其在 汽車上實際的工作環(huán)境，工裝依次模擬汽車上某個節(jié)點通訊正常、丟包和 通訊中斷這三種情況發(fā)送報文，則待檢測的網關控制器應能正確診斷其狀 態(tài)并通過故障報文形式發(fā)送至CAN總線，此時工裝通過該故障報文的信息
決定其指示燈的點亮與熄滅，如果指示燈的閃爍狀態(tài)與預先設定的策略一 致，則認為待檢測產品合格，如果不一致則認為其不合格。
以上內容是結合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說 明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術 領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若 干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發(fā)明的保護范圍。
權利要求
1.一種CAN總線網關控制器，其特征是包括第一CAN收發(fā)器、第二CAN收發(fā)器、微控制器、數(shù)據(jù)存儲模塊，所述第一CAN收發(fā)器、第二CAN收發(fā)器、數(shù)據(jù)存儲模塊分別與所述微控制器連接。
2. 如權利要求1所述的CAN總線網關控制器，其特征是所述第一 CAN 收發(fā)器或第二 CAN收發(fā)器包括第一光耦隔離模塊、第二光耦隔離模塊、 CAN收發(fā)模塊，所述第一光耦隔離模塊、第二光耦隔離模塊分別連接所 述MN收發(fā)模塊的發(fā)送端、接收端。
3. 如權利要求2所述的CAN總線網關控制器，其特征是所述第一 CAN 收發(fā)器或第二 CAN收發(fā)器還包括共模濾波器，與所述CAN收發(fā)模塊的 CAN接口連接。
4. 一種CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，包括如下步驟41)由C認總線網關 控制器接收從第一 CAN總線發(fā)來的數(shù)據(jù);42)判斷該數(shù)據(jù)是否需要轉發(fā)； 43)對需要轉發(fā)的數(shù)據(jù)進行解析，并重新打包成第二 CAN總線上的協(xié)議 格式；44)當?shù)诙﨏yVN總線處于空閑狀態(tài)，向其發(fā)送該數(shù)據(jù)包。
5. 如權利要求4所述的(^N總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征是，所述步驟 42)的具體過程包括在CAN總線網關控制器里設置表格，表格內容為 所有需要在第一 CAN總線轉發(fā)至第二 CAN總線的數(shù)據(jù)報文ID信息；每 次CAN總線網關控制器從第一 CAN總線上收到一個報文時查找該表格； 當查找到有相符的ID信息時表示該數(shù)據(jù)需要轉發(fā)至第二 CAN總線。
6. 如權利要求5所述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征是在所述步 驟44)中，如果第二CAN總線正被其他節(jié)點占用，則將該數(shù)據(jù)包存入 數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，之后周期性掃描數(shù)據(jù)緩沖區(qū)判斷是否有需要發(fā)送的數(shù)據(jù) 包，將數(shù)據(jù)包取出并發(fā)送。
7. 如權利要求6所述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征是還包括如 下步驟在數(shù)據(jù)緩沖區(qū)里査詢該數(shù)據(jù)包的時間與其存入緩沖區(qū)的時間，判斷到二者差值小于預設值TO時，將該數(shù)據(jù)包取出并發(fā)送；否則將其從緩沖區(qū)刪除。
8. 如權利要求4所述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征是還包括實 時監(jiān)控和網絡診斷過程每個節(jié)點周期性發(fā)送一個特定數(shù)據(jù)報文ID信息，CAN總線網關控制器以Tp為一個周期對接收到的該特定數(shù)據(jù)報文 ID信息進行計數(shù)，Tp時間到達后讀取上述所有計數(shù)值，每一個讀取到 的計數(shù)值N表示Tp時間內收到的相應數(shù)據(jù)包的個數(shù)，當N=0時表明相 應節(jié)點發(fā)生了網絡中斷；Nl為網絡診斷的閾值，當0〈N〈N1時判定為發(fā) 生了數(shù)據(jù)包丟失情況；當N》N1時判定為通訊正常。
9. 如權利要求8所述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征是在CAN 總線網關控制器里設置有表格，所述每個節(jié)點周期性發(fā)送的特定數(shù)據(jù)報 文ID信息存儲于該表格內，每次從總線上收到一個報文時查找該表格， 當查找到有相符的ID信息時相應的計數(shù)值加1。
10. 如權利要求8所述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征是在所述實 時監(jiān)控和網絡診斷過程中，CAN總線網關控制器以Td為周期發(fā)送各個 CAN節(jié)點網絡診斷的結果，向其他節(jié)點通報整個CAN總線和其他節(jié)點的 CAN通訊狀況。
11. 如權利要求8所述的CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征是在所述實 時監(jiān)控和網絡診斷過程中，當判定某個節(jié)點的通訊狀態(tài)為數(shù)據(jù)包丟失或 網絡中斷時，自動將此信息存儲于數(shù)據(jù)存儲模塊中，同時記錄下故障 發(fā)生的次數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種CAN總線網關控制器及CAN總線之間數(shù)據(jù)傳輸方法，該網關控制器包括第一CAN收發(fā)器、第二CAN收發(fā)器、微控制器、數(shù)據(jù)存儲模塊，第一CAN收發(fā)器、第二CAN收發(fā)器、數(shù)據(jù)存儲模塊分別與微控制器連接。本發(fā)明的方法通過轉發(fā)控制、設置數(shù)據(jù)緩沖，可有效防止因兩個CAN總線間協(xié)議和速率不一致導致數(shù)據(jù)包丟失的情況，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?；同時，可周期性地發(fā)出各個節(jié)點的通訊狀態(tài)診斷結果，使得CAN總線上的每個節(jié)點都可以知道其他節(jié)點的網絡狀態(tài)，實時監(jiān)控簡單，有利于網絡通訊方面的開發(fā)，便于故障檢測和數(shù)據(jù)分析。本發(fā)明的CAN總線網關控制器，只須兩路完全一樣的CAN收發(fā)器，硬件構成簡單，不存在兼容問題，更加可靠。
文檔編號B60R16/02GK101360036SQ20071007536
公開日2009年2月4日 申請日期2007年7月31日 優(yōu)先權日2007年7月31日
發(fā)明者宋敬育, 聃 蘇, 緒 袁 申請人:比亞迪股份有限公司