專利名稱：用于控制人員保護(hù)裝置的方法和控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種如獨立權(quán)利要求所述類型的用于控制人員保護(hù)裝置的 方法和控制器。
背景技術(shù)：
由DE 102 52 227 Al已知一種用于控制約束裝置的方法。在此，從檢 測到碰撞開始，設(shè)定多個在時間上定義的碰撞階段并且借助于信號確定每 個碰撞階段的碰撞類型和碰撞嚴(yán)重程度。根據(jù)碰撞嚴(yán)重程度和/或碰撞類型 來控制相應(yīng)的約束裝置。

發(fā)明內(nèi)容
與之相比，具有獨立權(quán)利要求特征的、用于控制人員保護(hù)裝置的按照 本發(fā)明的方法和按照本發(fā)明的控制器具有如下優(yōu)點進(jìn)程控制根據(jù)過程參 數(shù)(Verlaufsgr6fie)來激活或禁用多個用于碰撞分類的函數(shù)和/或確定哪個 或哪些特征用于當(dāng)前的函數(shù)，通過該進(jìn)程控制更好地考慮碰撞分類是隨時 間變化的過程這一事實。 一些碰撞需要特別快速地觸發(fā)，而對于另一些分 類則留有更多的時間。例如，對于快速碰撞到硬的障礙物上而言，在約IO 至12ms之后就必須已經(jīng)做出控制決策。而對于緩慢地碰撞到柔順的障礙物 上而言，則不必在如此短的時間內(nèi)就做出控制決策。也就是說，與硬碰撞/ 非硬碰撞的決策相比，碰撞到柔順的障礙物上/非碰撞到柔順的障礙物上的 決策可以在碰撞過程內(nèi)更遲地進(jìn)行。利用按照本發(fā)明的、借助進(jìn)程控制的 方法或控制器，存在隨時間變化地做出該決策的裝置，所述進(jìn)程控制負(fù)責(zé) 根據(jù)過程參數(shù)來激活或禁用用于該碰撞分類的函數(shù)或者說根據(jù)過程參數(shù)將 不同的特征用于這些函數(shù)。就特征而言，這意味著，這些特征同樣被接通 或關(guān)斷并由此節(jié)省資源。為此也可以使用時間片或狀態(tài)機(jī)。
由于決策尋求算法的靈活性，可以節(jié)省分類計算時間，節(jié)省下來的時 間可以用于其它的計算，例如用于合并不同的附加函數(shù)。另一優(yōu)點是運行時間的減少，這以簡單且由此成本更有利的硬件表現(xiàn)出來。此外，因為稍 后才進(jìn)行某些控制決策，所以能夠在碰撞期間更靈活地對事件做出反應(yīng)。
在此，作為人員保護(hù)裝置可以考慮有源和無源的人員保護(hù)裝置。屬于 人員保護(hù)裝置的有氣囊、安全帶張緊器、碰撞主動響應(yīng)的頭墊、翻滾防護(hù) 架、行人保護(hù)裝置，還有對行駛動力學(xué)的干預(yù)。作為所述至少一個參數(shù)目 前首先考慮機(jī)動車的與事故關(guān)系重大的所有傳感器的傳感器信號，為此尤
其可以考慮減速傳感器(Verz6gerungssensor)、固體聲傳感器、氣壓傳感器、 接觸傳感器和環(huán)境傳感器。也可以想到使用可測量和不可測量的參數(shù)，這 些參數(shù)在其他控制器如ABS/ESP控制器或ACC控制器中計算出。這尤其 在多次碰撞的情況下可能是有利的機(jī)動車在受到強(qiáng)度較低的第一次碰撞 后以90°的側(cè)滑角(Schwimmwinkel)打滑，該側(cè)滑角在ESP控制器中計 算。然后關(guān)斷用于對側(cè)面碰撞進(jìn)行真實性檢查(Plausibilisierung)的側(cè)面碰 撞算法，因為側(cè)滑角=90°這一參數(shù)已經(jīng)提供了真實性。節(jié)省下來的時間 可以如上所述供其它函數(shù)使用。
作為特征例如可以使用經(jīng)濾波的傳感器信號、 一次或二次或三次積分 的傳感器信號、傳感器信號的平均值、窗口積分、不同形式的導(dǎo)數(shù)、求和 等。同樣可以實現(xiàn)不同形式的濾波。通過這些方法進(jìn)行特征的提取。如果 這些特征被接通和關(guān)斷，則可以省去對已關(guān)斷特征的確定并由此節(jié)省計算 時間。
碰撞分類是把當(dāng)前碰撞分類歸入一個類別的過程。這些類別例如是硬 的正面碰撞、軟的正面碰撞、硬的側(cè)面碰撞、偏置碰撞等，它們可以分成 任意的階段。然后可以通過這種分類來啟動合適的人員保護(hù)裝置。
按照本發(fā)明，所述進(jìn)程控制可以構(gòu)造成軟件模塊或者也可以構(gòu)造成硬 件。該進(jìn)程控制負(fù)責(zé)根據(jù)至少一個過程參數(shù)激活或禁用多個用于碰撞分類 的函數(shù)。因此，該進(jìn)程控制被理解為控制單元。
所述函數(shù)用于執(zhí)行這些不同的碰撞分類。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)在給定的 時刻或事件只對必要的函數(shù)進(jìn)行計算。這意味著對現(xiàn)有資源的有效利用。
接口應(yīng)理解成在硬件方面實現(xiàn)的或者在軟件方面實現(xiàn)的接口單元。軟 件和硬件的組合也可以用于構(gòu)成接口。如果僅僅在硬件方面實現(xiàn)接口，則 能夠使接口離散地、集成地構(gòu)成或者由離散的和集成的元件混合構(gòu)成。在 集成的解決方案中也可以使用多個集成電路。接口尤其可以具有多個數(shù)據(jù)輸入口并且也可以具有多個數(shù)據(jù)輸出口。分析評估電路一般指的是微控制 器或其它的處理器。但是也可以是更簡單的電路，這些更簡單的電路可以
被構(gòu)造成ASIC形式。離散的解決方案也是可行的?？刂齐娐分傅氖秦?fù)責(zé) 激活人員保護(hù)裝置的電路。就無源的保護(hù)裝置而言，控制電路尤其具有功 率開關(guān)，該功率開關(guān)根據(jù).控制信號接通。對于控制電路也可以使用離散的 或集成的解決方案。在此，它們的混合也是可行的。在集成的解決方案中 也可以使用多個集成的模塊。
通過在從屬權(quán)利要求中列出的措施和擴(kuò)展方案能夠有利地改善在獨立 權(quán)利要求中給出的、用于控制人員保護(hù)裝置的方法和控制器。
特別有利的是，所述至少一個過程參數(shù)是從碰撞開始起的時間或所述 至少一個特征或一個另外的事件。這些可能性的組合也是可行的。借助過 程參數(shù)的控制能夠以特別有效的方式與確定的事故過程適配。由此能夠?qū)?現(xiàn)對機(jī)動車乘員和其它的事故參與者的更好保護(hù)作用。
此外有利的是，如果過程參數(shù)具有不穩(wěn)定性，則用一個值替換該過程 參數(shù)，該值恢復(fù)過程參數(shù)的單調(diào)性。由此能夠在激活和禁用這些函數(shù)方面 實現(xiàn)穩(wěn)定的進(jìn)程控制。
此外有利的是，所述事件是控制器的傳感器的或人員保護(hù)系統(tǒng)的故障 狀態(tài)。由此尤其也可以在確定碰撞分類時考慮這些事件。


本發(fā)明的實施例在附圖中示出并且在下面的說明書中詳細(xì)解釋。附圖
中
圖1示出按照本發(fā)明的具有連接的組件的控制器的方框圖， 圖2示出在控制器的微控制器上的軟件模塊選擇，
圖3示出按照本發(fā)明的方法的流程圖，
圖4示出進(jìn)程控制的方框圖，
圖5示出時間控制的進(jìn)程控制的第一示例，
圖6示出時間控制的進(jìn)程控制的第二示例，
圖7示出事件控制的進(jìn)程控制的示例。
具體實施方式
圖1示出按照本發(fā)明的具有連接的組件的控制器SG的方框圖。在此 僅示例性地示出對于理解本發(fā)明必需的、圍繞相應(yīng)連接的組件的控制器元 件。該控制器具有其它組件，這些組件對于控制器SG的運行是必需的。 這些組件出于簡化的目的在此被省掉。
在控制器SG上連接有三個外部的傳感裝置BS1、 US和CS并且示例 地連接有另一控制器SG2，該另一控制器SG2在此是用于行駛動力學(xué)調(diào)節(jié) 的控制器。此外控制器SG能夠處理參數(shù)，這些參數(shù)已經(jīng)由至少一個其他 控制器測量和處理并且供該控制器使用。加速度傳感裝置BS1例如設(shè)置在 傳感裝置組中、在機(jī)動車側(cè)面中、在機(jī)動車正面區(qū)域中、在保險杠后面。 加速度傳感裝置BS1為此具有大多以微機(jī)械方式制成的傳感器元件，該傳 感器元件由于減速而輸出可電分析評價的信號，所述信號然后被放大并且 數(shù)字化。所述數(shù)字信號然后被傳輸?shù)娇刂破鱏G中的接口 IF1。接口 IF1當(dāng) 前是在硬件方面設(shè)計的。接口 IF1當(dāng)前以集成電路呈現(xiàn)。在接口 IF1上還 連接有環(huán)境傳感裝置US，該環(huán)境傳感器US可以是雷達(dá)傳感裝置、激光雷 達(dá)傳感裝置、超聲波傳感裝置、視頻傳感裝置和/或紅外傳感裝置。傳感裝 置可以具有這些傳感器中的個別傳感器或者具有這些傳感器的組合。這些 傳感器一般安裝在機(jī)動車前部或機(jī)動車尾部中。但是其它的安裝位置在當(dāng) 前也是可行的。在此，環(huán)境傳感裝置也具有環(huán)境傳感器元件，例如超聲波 傳感器或雷達(dá)傳感器或圖像傳感器并且具有與之連接的信號處理裝置和必 要時具有信號加工裝置，其然后以數(shù)字方式將信號傳輸?shù)浇涌?IF1。此外在 接口 IF1上連接有事故傳感裝置CS，該事故傳感裝置CS具有其它的事故 傳感器，例如固體聲傳感裝置、氣壓傳感裝置或接觸傳感裝置。就傳感器 而言，事故傳感裝置CS也具有相應(yīng)的傳感元件，放大所述信號并且以數(shù)字 方式將所述信號傳輸?shù)浇涌?IF1。也可以只將加速度傳感裝置BS1或只將 環(huán)境傳感裝置US或者只將事故傳感裝置CS連接在接口 IF1上。這些傳感 裝置的各種組合也是可行的?？刂破鱏G2傳輸計算出的參數(shù)，例如側(cè)面碰 撞真實性，它已經(jīng)通過側(cè)滑角確定。其它參數(shù)也是可行的。
所述接口 IF1將接收的傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合于微控制器pC的格式并 且然后將信號傳輸?shù)轿⒖刂破饕怨┻M(jìn)一步處理。為此，接口 IF1例如使 用所謂的SPI總線，即串聯(lián)外圍接口總線，它可以用于控制器和微控制器 內(nèi)的數(shù)據(jù)傳輸。因為就理解本發(fā)明而言通過安全組件并行地處理傳感器數(shù)據(jù)不是必需的，所以沒有示出。
但是當(dāng)前在控制器SG本身中還存在兩個另外的傳感裝置，即加速度 傳感裝置BS2和角速率傳感裝置(Drehratensensorik) DR，所述加速度傳 感裝置BS2可以以不同的敏感方向接收減速度，所述角速率傳感裝置DR 同樣可以具有不同的靈敏度軸。這些控制器內(nèi)部的傳感裝置BS2和DR可
以連接在微控制器pC的模擬輸入上，但是也可以取而代之連接在微控制器 ^C的數(shù)字端口上，以便例如自行輸出數(shù)字信號。
所述微控制器pC通過數(shù)據(jù)輸入/輸出口與儲存器S連接，微控制器可 以從該儲存器加載其分析評價算法和其它函數(shù)。微控制器pC也可以將該儲 存器作為工作儲存器使用。儲存器S在此可以由一個儲存器組件或多個不 同設(shè)計的儲存器組成。微控制器^C具有軟件接口，微控制器通過該軟件接 口提供控制器內(nèi)部的傳感裝置BS2和DR的信號。然后從傳感器信號中提 取特征，例如如上所述， 一次積分的傳感器信號，例如在一個時間窗口中。 然后通過閾值比較對該特征進(jìn)行分析評價，以便確定是否可以控制人員保 護(hù)裝置。但是為此也必需進(jìn)行碰撞分類。為此現(xiàn)在按照本發(fā)明存在進(jìn)程控 制，該進(jìn)程控制例如根據(jù)作為過程參數(shù)的時間來激活和禁用用于碰撞分類 的函數(shù)。通過有效的進(jìn)程控制節(jié)省與微控制器和其儲存器S有關(guān)的資源并 且增加運行時間。如果微控制器pC得到已經(jīng)形成控制決策的結(jié)果，則微控 制器產(chǎn)生控制信號并且將控制信號傳輸?shù)娇刂齐娐稦LIC。這個當(dāng)前由多個 集成組件組成的控制電路FLIC負(fù)責(zé)根據(jù)控制信號激活人員保護(hù)裝置PS。 如果涉及可煙火技術(shù)地激活的人員保護(hù)裝置如氣囊或安全帶張緊器，則使 用于這些人員保護(hù)裝置的點火元件通電并由此導(dǎo)致爆炸，所述爆炸導(dǎo)致激 活人員保護(hù)裝置。
圖2示意性地解釋了微控制器pC可以具有的重要的軟件模塊。第二接 口 IF2在此以IF2表示，該第二接口 IF2設(shè)置用于提供加速度傳感裝置BS2 和角速率傳感裝置DR的傳感器信號。另一軟件模塊20用于提取至少一個 特征，即例如一個積分器。在方框21中設(shè)置有碰撞分類。該碰撞分類本身 表明具有進(jìn)程控制22和函數(shù)池23，由進(jìn)程控制根據(jù)過程參數(shù)激活或禁用該 函數(shù)池23的函數(shù)。通過碰撞分類21對碰撞進(jìn)行分類并由此在模塊24中做 出關(guān)于要控制哪些人員保護(hù)裝置的控制決策。為此通過模塊25產(chǎn)生相應(yīng)的 控制信號。該模塊25負(fù)責(zé)到控制電路FLIC的傳輸。圖3以流程圖解釋按照本發(fā)明的方法的流程。在方法步驟300中提供 至少一個傳感器信號或者到目前為止的分類結(jié)果或者其它的過程參數(shù)。在 方法步驟301中以上述方式從至少一個傳感器信號或者至少一個過程參數(shù) 或者至少一個到目前為止的分類結(jié)果中提取至少一個特征。然后利用進(jìn)程 控制302在方法步驟303中實現(xiàn)這些函數(shù)的激活和禁用以及實現(xiàn)對于碰撞 分類必需的特征的激活或禁用。所述進(jìn)程控制例如依據(jù)從碰撞開始起的時 間進(jìn)行，其中，例如超過噪聲閾值可以視為碰撞開始，其中噪聲閾值可以 位于約1.5至4g之間。然后在方法步驟304中通過各個函數(shù)進(jìn)行碰撞分類。 在方法步驟305中根據(jù)該碰撞分類形成控制決策。該決策不僅包括是否對 人員保護(hù)裝置進(jìn)行控制，而且包括控制哪些人員保護(hù)裝置以及在必要時包 括控制強(qiáng)度。然后在方法步驟306中根據(jù)傳輸?shù)娇刂齐娐飞系目刂菩盘柖?進(jìn)行控制。
圖4示出用于進(jìn)程控制的流程圖。在框圖403中識別到碰撞開始，例 如通過超過噪聲閾值來識別。然后由此激活定時器402。該定時器402通過 410將起始信號傳輸?shù)娇刂茊卧?30。該控制單元430是進(jìn)程控制的中央元 件。該控制單元430激活或禁用函數(shù)池400的函數(shù)。在此示例地示出三個 函數(shù)441、 442和443，這些函數(shù)用于不同的碰撞類別?，F(xiàn)在控制單元430 根據(jù)從碰撞開始起的時間來控制對各個函數(shù)的激活或禁用?，F(xiàn)在能夠根據(jù) 其它一些過程參數(shù)或這些過程參數(shù)的組合或到目前為止的分類結(jié)果進(jìn)行控 制。
然后這些函數(shù)441、 442和443負(fù)責(zé)當(dāng)前碰撞的分類401，其中，也可
能存在其它函數(shù)。.
圖5示出用于對按照本發(fā)明的程序進(jìn)行時間控制的第一實施例。代替 時間控制也可以使用加速度的一次或二次積分或者任何其它的單調(diào)性參 數(shù)。
如圖4所示，相對于碰撞開始的當(dāng)前時間通過410流入到控制單元430 中。碰撞開始例如可以借助一模塊確定，該模塊確定超過噪聲閾值。如果 在快速碰撞到硬的障礙物上的情況下從碰撞開始起例如已經(jīng)過去大于tl ms，如同在圖5中通過tl所示的那樣，則不再允許對相應(yīng)的約束裝置進(jìn)行 觸發(fā)。從tl開始可以以相同的方式禁用函數(shù)池400的所有對于快速碰撞到 硬的障礙物上的類別來說是必需的函數(shù)。最遲直到時刻t2必需實現(xiàn)用于緩慢碰撞到柔順的障礙物上的觸發(fā)決策。否則不再允許觸發(fā)。相應(yīng)地，對于
在時刻t3或以后發(fā)生的碰撞類型，所有用于緩慢碰撞到柔順的障礙物上的 分類的函數(shù)可以消退(ausblenden)。
圖5示意性地示出基于時間的所述處理算法。圖5還示出如何通過所 述的方法可以節(jié)省運行時間T1Q該運行時間的收益展現(xiàn)了所述方法由于硬 件更簡單而在節(jié)省成本方面具有重要優(yōu)點。所述示例涉及正面碰撞。但是 相同的方法在原則上也允許應(yīng)用于側(cè)面碰撞、翻滾碰撞、行人碰撞或尾部 碰撞或者應(yīng)用于這些碰撞類型的組合。
圖5示出三個區(qū)段，這些區(qū)段通過激活或禁用不同的函數(shù)來表征。函 數(shù)1、 2和3直到時刻tl為止是激活的。由此得到微控制器的總運行時間 Ti = T +T12+T13。如上所述，在時刻tl是碰撞開始。因此在過渡區(qū)500通 過控制單元430刪去函數(shù)3。由此在時間區(qū)段tl至t2中，運行時間設(shè)定為 T,二Tn+T,2。在用于時間段t2至t3的下一個過渡區(qū)501中控制單元430刪 去函數(shù)2，由此將微控制器的運行時間減少到T 。由此對于時刻t3確 定運行時間收益502。
圖6示出用于時間控制的另一實施例。在區(qū)段0至tl仍然具有三個函 數(shù)l、 2和3，從而運行時間相應(yīng)地以Tu、 丁12和丁13的和給出。在tl與t2 之間的下一個時間區(qū)段中的過渡區(qū)(在此以附圖標(biāo)記600表示)中，控制 單元430用函數(shù)4替代函數(shù)3。運行時間由此相應(yīng)地變成Tn、 T!2和T,4的 和。在t2與t3之間的下一個時間區(qū)段中的過渡區(qū)(以附圖標(biāo)記601表示) 中，控制單元430用函數(shù)5和6替代函數(shù)2和4。相應(yīng)地得到運行時間Tu +T15+T16。
圖4中的信號路徑420包括來自上一分類區(qū)段的分類結(jié)果?？刂茊卧?430以該現(xiàn)有分類為基礎(chǔ)做出應(yīng)該接通函數(shù)池400的哪些函數(shù)以及可以禁 用哪些函數(shù)的決策。
圖7示出在考慮運行時間條件下的方法。在時刻Tel可以基于到目前為 止的分類結(jié)果例如排除所涉及的是快速碰撞到硬的障礙物。然后可以基于 該事件1關(guān)斷所有用于快速碰撞到硬的障礙物的分類的函數(shù)。在圖7中關(guān) 斷的例如是函數(shù)3。作為對抗措施，由于運行時間的收益現(xiàn)在可以加載一個 函數(shù)，該函數(shù)有助于將緩慢碰撞到柔順的柵欄與相同類型的、具有角度分 量的碰撞區(qū)分開。這可以是在圖7中示出的函數(shù)7。對于后者在通常情況下可以更遲地進(jìn)行觸發(fā)。在更遲的時刻Te2例如被分類為不是具有角度分量 地緩慢碰撞到柔順的障礙物。出于這個原因可以禁用函數(shù)2。因此，為了更 好地區(qū)分例如緩慢碰撞到柔順的柵欄與緩慢地碰撞到局部遮蓋的柔順的柵 欄，可以基于事件2在時刻Te2替代地加載函數(shù)8。
兩個時刻Tel和Te2僅僅通過來自先前的分類區(qū)段的分類結(jié)果確定。所 述時刻Tel和Te2與前面的附圖中的時間控制的流程不重合。所述示例涉及 正面碰撞。在原則上也是可用于其它的碰撞或翻滾事件。
運行時間在此相應(yīng)地展開。以虛線示出了時間控制的過程并且以實線
示出事件控制的過程。在直到Tel的第一時間區(qū)段中三個函數(shù)1、 2和3是 激活的，從而使運行時間相應(yīng)地由這些運行時間的和得到，即T +Tl2+Tl3。 在通過事件觸發(fā)的過渡區(qū)700中，通過"現(xiàn)在可以排除快速碰撞到硬的障 礙物上"的事件觸發(fā)控制單元430用函數(shù)7替換函數(shù)3。運行時間相應(yīng)地改 變，從而總運行時間由Tn+T,2+Tn得到。在時刻Te2出現(xiàn)另一事件，即可 以排除緩慢碰撞到軟的障礙物上。接著在過渡區(qū)701中控制單元430用函 數(shù)8替換函數(shù)2。因此運行時間現(xiàn)在是Tn+T17+T18的和。
權(quán)利要求
1.一種用于控制人員保護(hù)裝置(PS)的方法，其具有以下方法步驟-從至少一個參數(shù)中提取至少一個特征；-根據(jù)碰撞分類形成控制決策，其中，根據(jù)所述至少一個特征進(jìn)行碰撞分類；-根據(jù)控制決策來控制人員保護(hù)裝置(PS)，其特征在于，控制決策通過以下方式形成設(shè)置一進(jìn)程控制，該進(jìn)程控制根據(jù)所述至少一個過程參數(shù)激活或禁用多個用于碰撞分類的函數(shù)和/或確定哪個或哪些特征用于當(dāng)時的函數(shù)。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個過程參數(shù)是 從碰撞開始起的時間和/或所述至少一個特征和/或一個事件。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對于至少一個過程參數(shù)用 一個值替代不穩(wěn)定性，該值建立過程參數(shù)的單調(diào)性。
4. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，使用控制器的傳感裝置的 和/或人員保護(hù)系統(tǒng)的故障狀態(tài)作為所述事件。
5. —種用于控制人員保護(hù)裝置(PS)的控制器，其具有-一接口 (IF1,IF2)，該接口提供至少一個參數(shù)；一分析評估電路(pC)，其根據(jù)至少一個從所述至少一個參數(shù)推導(dǎo)出來 的特征來執(zhí)行碰撞分類并且根據(jù)碰撞分類形成控制決策，其中，所述分析 評估電路(nC)具有進(jìn)程控制(430)，其中該進(jìn)程控制(430)根據(jù)至少一 個過程參數(shù)激活或禁用多個函數(shù)和/或確定哪個或哪些特征用于當(dāng)時的函 數(shù)；一控制電路，其根據(jù)分析評估電路的控制信號來控制人員保護(hù)裝置 (PS)。
全文摘要
本發(fā)明提出用于控制人員保護(hù)裝置的方法和控制器，其中，從至少一個參數(shù)提取至少一個特征。借助于所述至少一個特征進(jìn)行碰撞分類并且該碰撞分類導(dǎo)致形成控制決策。然后根據(jù)控制決策來控制人員保護(hù)裝置。該控制決策通過以下方式形成設(shè)置一進(jìn)程控制，該進(jìn)程控制根據(jù)至少一個過程參數(shù)激活或禁用多個對于碰撞分類的函數(shù)和/或確定用于相應(yīng)函數(shù)的至少一個特征。
文檔編號B60R21/34GK101600602SQ200780050648
公開日2009年12月9日 申請日期2007年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2007年1月29日
發(fā)明者J·科拉特舍克, M·希默 申請人:羅伯特·博世有限公司