專利名稱：車輛周邊監(jiān)視設(shè)備和車輛周邊監(jiān)視方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于向駕駛員呈現(xiàn)車輛的后方區(qū)域和車輛 的側(cè)后方區(qū)域的圖像的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備和圖像顯示方法。
背景技術(shù)：
在傳統(tǒng)技術(shù)中，已經(jīng)使用車載(安裝在車輛上的)照相機(jī)來(lái)拍攝車輛的后方區(qū)域和車輛的側(cè)后方區(qū)域的圖像。然后，在安 裝在車輛內(nèi)部的顯示裝置上顯示該圖像，從而駕駛員能夠精確地確定車輛的正后方和側(cè)后方的區(qū)域中的情況。這可以在確寸呆與車輛的內(nèi)后^L鏡和門鏡的盲點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的區(qū)域的—見野的同時(shí)通 過(guò)觀看方向上的少量改變來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，日本特開2003-81014號(hào)公報(bào)公開了這樣一種車輛周 邊監(jiān)視設(shè)備該車輛周邊監(jiān)視設(shè)備使用安裝在車輛的尾端部分 的后方照相機(jī)(rearward camera)來(lái)拍攝車輛的后方區(qū)域的圖像， 并使用安裝在車輛的左門鏡和右門鏡上的 一 對(duì)側(cè)部照相機(jī) (lateral camera)來(lái)拍攝車輛的側(cè)后方區(qū)域的圖像。該傳統(tǒng)的車輛 周邊監(jiān)視設(shè)備將這些圖像顯示在配置在車輛內(nèi)部的單個(gè)顯示裝 置上。這些圖像水平并排顯示在顯示裝置上，從而車輛的后方 區(qū)域的圖像位于車輛的側(cè)(左側(cè)和右側(cè))后方區(qū)域的圖像之間。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種能夠顯示本車輛的駕駛員可 以相對(duì)容易識(shí)別的圖像的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備和圖像顯示方法。鑒于上述， 一種車輛周邊監(jiān)視設(shè)備包括攝像裝置、顯示裝 置和圖像處理裝置。攝像裝置用于拍攝車輛的后方區(qū)域的第一原始圖像以及所述車輛的側(cè)后方區(qū)域的第二原始圖像。顯示裝 置安裝在所述車輛內(nèi)部。所述顯示裝置包括第一顯示區(qū)域和布 置在所述第一顯示區(qū)域側(cè)面的第二顯示區(qū)域。圖像處理裝置用 于在所述顯示裝置的所述第一顯示區(qū)域中顯示根據(jù)所述車輛的 所述后方區(qū)域的所述第一原始圖像的第一顯示圖像，并在所述 顯示裝置的所述第二顯示區(qū)域中顯示根據(jù)所述車輛的所述側(cè)后 方區(qū)域的所述第二原始圖像的第二顯示圖像，以在所述顯示裝 置上形成組合后的圖像，其中，所述第二顯示圖像從所述第二 原始圖像水平壓縮的程度至少比所述第 一 顯示圖像的大。根據(jù)本發(fā)明的另一方面， 一種車輛周邊監(jiān)^L設(shè)備，包括 攝像部件，用于拍攝車輛的后方區(qū)域的第一原始圖像和所述車 輛的側(cè)后方區(qū)域的第二原始圖像；圖像處理部件，用于根據(jù)所 述車輛的所述后方區(qū)域的所述第 一 原始圖像生成第 一 顯示圖 像，并根據(jù)所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第二原始圖像生 成第二顯示圖像，其中，所述第二顯示圖像從所述第二原始圖 像水平壓縮的程度至少比所述第 一顯示圖像的大；以及顯示部 件，用于在第一顯示區(qū)域中顯示所述第一顯示圖像，并在第二顯 示區(qū)域中顯示所述第二顯示圖像，以在所述顯示部件上形成組 合后的圖像。根據(jù)本發(fā)明的又一方面， 一種車輛周邊監(jiān)一見方法，包括 拍攝車輛的后方區(qū)域的第 一原始圖像和所述車輛的側(cè)后方區(qū)域 的第二原始圖像；根據(jù)所述車輛的所述后方區(qū)域的所述第 一原 始圖像生成第 一顯示圖像，并根據(jù)所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域 的所述第二原始圖像生成第二顯示圖像，其中，所述第二顯示 圖像從所述第二原始圖像水平壓縮的程度至少比所述第 一 顯示 圖像的大；以及在顯示裝置的第一顯示區(qū)域中顯示所述第一顯 示圖像，并在所述顯示裝置的第二顯示區(qū)域中顯示所述第二顯 示圖像，以在所述顯示裝置上形成組合后的圖像。


現(xiàn)在參考形成該原始公開的 一 部分的附圖 圖l是根據(jù)第一實(shí)施例的用于本車輛的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備 的示意圖；圖2是示出根據(jù)第 一 實(shí)施例的利用本車輛的內(nèi)后視鏡和左 右門鏡可以觀察到的本車輛的正后方區(qū)域和本車輛的側(cè)后方區(qū) 域的示意圖；圖3是示出根據(jù)第 一 實(shí)施例的安裝在本車輛內(nèi)部的圖像顯 示裝置的顯示區(qū)域的示例的示意圖；圖4是示出通過(guò)將正后方圖像PB、右側(cè)后方圖像PR和左側(cè) 后方圖像PL組合成單個(gè)廣角(wide angle)圖像所獲得的圖像的 示例的示意圖，其中根據(jù)圖像顯示裝置的顯示區(qū)域的大小調(diào)整 各個(gè)圖像的圖像大小；圖5是根據(jù)第 一實(shí)施例的如在內(nèi)后視鏡中觀察到的本車輛 的后方區(qū)域的鏡面反射圖像的示意圖；圖6是示出根據(jù)第 一 實(shí)施例的在車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的圖像 顯示裝置上顯示的圖像的第一示例的示意圖；圖7是示出根據(jù)第 一 實(shí)施例的在車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的圖像 顯示裝置上顯示的圖像的第二示例的示意圖；圖8是示出根據(jù)第 一 實(shí)施例的在車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的圖像 顯示裝置上顯示的圖像的第三示例的示意圖；圖9是示出根據(jù)第 一 實(shí)施例的在車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的圖像 顯示裝置上顯示的圖像的第四示例的示意圖；圖IO是根據(jù)第一實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的控制系統(tǒng)的 簡(jiǎn)化框圖1 l是示出根據(jù)第 一 實(shí)施例的在車輛周邊監(jiān)視設(shè)備中使用的攝像裝置(車載照相機(jī))的結(jié)構(gòu)的示例的示意圖；圖12是根據(jù)第二實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的控制系統(tǒng)的 簡(jiǎn)化框圖；圖13是示出根據(jù)第二實(shí)施例的在車輛周邊監(jiān)視設(shè)備中使用 的攝像裝置(車載照相機(jī))的結(jié)構(gòu)的示例的示意圖。
具體實(shí)施方式
現(xiàn)在參考

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。根據(jù)本公開，對(duì) 于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，以下對(duì)實(shí)施例的說(shuō)明僅是示例性的， 并且目的不是為了限制由所附權(quán)利要求書及其等同物所限定的 本發(fā)明，這是顯而易見的。第一實(shí)施例首先參考圖1，將說(shuō)明根據(jù)第一實(shí)施例的用于本車輛V的車 輛周邊監(jiān)視設(shè)備。如在圖l中所示，根據(jù)第一實(shí)施例的車輛周邊 監(jiān)視設(shè)備配備有包括后部攝像機(jī)(后方照相機(jī))l、右側(cè)攝像機(jī) (側(cè)向照相機(jī))2和左側(cè)4聶像機(jī)(側(cè)向照相才幾)3的多個(gè)車載照相機(jī)。 后部照相機(jī)1安裝在本車輛V的后部。右側(cè)照相機(jī)2安裝在本車 輛V的右側(cè)部分。左側(cè)照相機(jī)3安裝在本車輛V的左側(cè)部分。后 部照相機(jī)1 、右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3構(gòu)成第 一 實(shí)施例的攝像 裝置，該攝像裝置用于拍攝本車輛的正后方區(qū)域的圖像以及本 車輛V的側(cè)后方區(qū)域的圖像。右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3優(yōu)選 用于順序拍攝本車輛的后方區(qū)域的圖像(視頻)以及本車輛V的 側(cè)后方區(qū)域的圖像。車輛周邊監(jiān)視設(shè)備還包括圖像處理單元 IO(圖像處理裝置的一個(gè)示例)，該圖像處理單元10用于根據(jù)利 用后部照相機(jī)1 、右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3獲得的所拍攝圖像 來(lái)生成顯示圖像。此外，車輛周邊監(jiān)視設(shè)備包括安裝在本車輛V的內(nèi)部的顯示裝置(圖像顯示裝置)4。顯示裝置4用于為本車輛 V的駕駛員顯示由圖像處理單元10生成的顯示圖像。更具體地， 圖像處理單元10用于基于由后部照相才幾l、右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè) 照相機(jī)3拍攝到的圖像來(lái)生成包括本車輛V的正后方區(qū)域和本 車輛V的側(cè)后方區(qū)域的視頻圖像，并在顯示裝置4上顯示所生成 的圖像?，F(xiàn)在參考圖2，將說(shuō)明本車輛V的正后方區(qū)域的圖像(下文 中稱為"后方圖像PB")和本車輛V的側(cè)后方區(qū)域的圖像(下文 中，將車輛的右側(cè)后方區(qū)域的圖像稱為"右側(cè)后方圖像PR"， 并將車輛的左側(cè)后方區(qū)域的圖像稱為"左側(cè)后方圖像PL")之間 的關(guān)系。圖2是示出配備有根據(jù)第一實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的 本車輛V的主要后方區(qū)域的示意圖。更具體地，圖2示出本車輛 V的駕駛員利用本車輛V的內(nèi)后一見鏡RM以及左門4竟DMt和右門 鏡DMr可以觀察到的本車輛V的正后方區(qū)域和本車輛V的側(cè)后 方區(qū)域。在圖2中，將駕駛員利用后視鏡RM可以觀察到的區(qū)域 表示為區(qū)域Al,將駕駛員利用右門鏡DMR可以觀察到的區(qū)域表 示為區(qū)域A2，并且將駕駛員利用左門鏡DMt可以觀察到的區(qū)域 表示為區(qū)域A3。當(dāng)利用后視鏡RM及右門4竟DMR和左門鏡DML 來(lái)觀察區(qū)域A1、 A2和A3時(shí)，實(shí)際可以觀察到的區(qū)域一皮由本車 輛V的車輛主體的結(jié)構(gòu)而引起的盲點(diǎn)(即，不能看見的區(qū)域)所中 斷。然而，在本說(shuō)明書中，為了簡(jiǎn)潔，忽略這些盲點(diǎn)。此外， 利用后視鏡RM及右門鏡DMR和左門鏡DMt實(shí)際可以觀察到的 區(qū)域A1、 A2和A3依賴于后視鏡RM及右門鏡DMR和左門鏡DMt 的角度以及駕駛員眼睛的位置(眼點(diǎn))而改變。然而，在本說(shuō)明 書中，將假定鏡面角度和眼點(diǎn)固定在通常的平均位置。在根據(jù)第一實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備中，顯示在顯示裝 置4上的后方圖〗象PB是/人本車輛V向后方延伸的以本車輛V的 縱向中心軸為中心的區(qū)域的圖像，例如，駕駛員在本車輛V的后視鏡RM中可以觀察到的后方區(qū)域A1的圖像。換句話說(shuō)，如 圖2中所示，后方圖像PB是這樣一種圖像在該圖像中，可以 觀察到與本車輛V行駛在同 一 車道中的跟隨車輛V1,并且如果 行馬史在相鄰車道中的跟隨車輛V2位于本車輛V后面至少規(guī)定距 離(例如，20米)處，則可以觀察到該跟隨車輛V2。右側(cè)后方圖像PR是位于后方圖像PB中拍攝到的后方區(qū)域 的右側(cè)且與該后方區(qū)域相鄰的區(qū)域的圖像。右側(cè)后方圖像PR至 少包括駕駛員在本車輛V的右門鏡DMR中可以觀察到的右側(cè)后 方區(qū)域A2。換句話說(shuō)，如在圖2中所示，右側(cè)后方圖像PR是這 樣一種圖像在該圖像中，即使在本車輛V正行駛的車道右側(cè) 并且與本車輛V正行駛的車道相鄰的車道中行駛的跟隨車輛V3 與本車輛V相對(duì)較近，仍可以觀察到跟隨車輛V3。左側(cè)后方圖像PL是位于后方圖像PB中拍攝到的后方區(qū)域 的左側(cè)且與該后方區(qū)域相鄰的區(qū)域的圖像。左側(cè)后方圖像PL至 少包括駕駛員在本車輛V的左門鏡DMt中可以觀察到的左側(cè)后 方區(qū)域A3。換句話說(shuō)，如在圖2中所示，左側(cè)后方圖像PL是這 樣一種圖像在該圖像中，即使在本車輛V正行駛的車道左側(cè) 并與本車輛V正行駛的車道相鄰的車道中行駛的跟隨車輛V4與 本車輛V相對(duì)較近，仍可以觀察到跟隨車輛V4。包括在后方圖像P B中的本車輛V的后方區(qū)域不 一 定必須與 本車輛V的駕駛員在后視鏡RM中可以觀察到的后方區(qū)域A1完 全一致。代替地，包括在后方圖像PB中的本車輛V的后方區(qū)域 可以大于或小于區(qū)域A1。在任何一種情況下，右側(cè)后方圖像PR 是位于后方圖像P B中拍攝到的區(qū)域右側(cè)并且與該區(qū)域相鄰的 區(qū)域的圖像，并且左側(cè)后方圖像P L是位于后方圖像P B中拍攝到
的區(qū)域左側(cè)并且與該區(qū)域相鄰的區(qū)域的圖^f象。包括在右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL中的區(qū)域的大小應(yīng)當(dāng)至少大到足以 包括區(qū)域A2和A3。在第一實(shí)施例中，圖像處理單元10用于在顯示裝置4上顯示 圖像，使得與后方圖像PB相比更大程度地壓縮了右側(cè)后方圖像 PR和左側(cè)后方圖^f象PL，稍后將對(duì)此進(jìn)4亍更詳細(xì)地-說(shuō)明。因此， 優(yōu)選包括在右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL中的區(qū)域的大 小不大，從而當(dāng)在顯示裝置4上進(jìn)行顯示時(shí)圖像的可視性不致于 由于壓縮而大大劣化?，F(xiàn)在參考圖3至圖9，將說(shuō)明顯示區(qū)域的結(jié)構(gòu)，在該顯示區(qū) 域中，在車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的顯示裝置4上顯示后方圖像PB、 右側(cè)后方圖像PR以及左側(cè)后方圖像PL。更具體地，現(xiàn)在將使用 如下情況作為示例來(lái)說(shuō)明顯示后方圖像PB 、右側(cè)后方圖像PR 和左側(cè)后方圖像PL的方法的概要，其中，在該情況下，在本車 輛V后面大約2米的距離處，跟隨車輛V1行駛在與本車輛V相同 的車道中。圖3是示出顯示裝置4的多個(gè)顯示區(qū)域的示例的示意圖。圖4 是示出通過(guò)將后方圖像P B 、右側(cè)后方圖像P R和左側(cè)后方圖像 PL組合成單個(gè)廣角圖像所獲得的圖像的比較示例的示意圖，其 中，根據(jù)顯示裝置4的相應(yīng)顯示區(qū)域的大小調(diào)整各個(gè)圖像PB、 PR和PL的圖像大小。圖5是示出如在后視鏡RM中觀察到的本車 輛V的后方區(qū)域A1的鏡面反射圖像的示意圖。如在圖5中所示，當(dāng)跟隨車輛V1在本車輛V后面大約2米處 行駛并且本車輛V的駕駛員在后視鏡RM中觀察后方情況時(shí)，跟 隨車輛V1在后視鏡RM中看到的反射圖像中看上去相對(duì)較大。 由于駕駛員習(xí)慣在后視鏡RM中觀看鏡面反射圖像，因此駕駛員 具有用于基于跟隨車輛V1在鏡面反射圖像中的大小來(lái)估計(jì)與
跟隨車輛V1的近似距離的感知。圖4示出在車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的比較示例中顯示的圖像，其 中，使用安裝在本車輛V的后部的車栽照相機(jī)來(lái)拍才聶本車輛V 的后方和側(cè)后方的大的區(qū)域的圖像作為廣角圖像，并且根據(jù)顯 示裝置4的顯示區(qū)域的大小調(diào)整圖像大小，將該圖像顯示在顯示 裝置4上。在該比較示例中，如圖4所示，跟隨車輛V1在顯示裝 置4上顯示的廣角圖像中看起來(lái)小。更具體地，與駕駛員習(xí)慣觀 看的后視鏡RM中的跟隨車輛V1(圖5)相比，跟隨車輛V1在顯示 圖像中看起來(lái)小很多。因此，如果如圖4所示僅根據(jù)顯示裝置4 的顯示區(qū)域的大小來(lái)調(diào)整圖像的大小而顯示該廣角圖像，則本 車輛V的駕駛員可能不能夠精確地判斷與跟隨車輛V1的距離， 并且可能錯(cuò)誤地假定跟隨車輛V1比其實(shí)際的距離要遠(yuǎn)。因此，在根據(jù)第一實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備中，在顯示 裝置4上顯示包括了與利用后視鏡RM可以觀察到的區(qū)域相對(duì)應(yīng) 的本車輛V的后方區(qū)域的、具有與后視鏡RM的鏡面反射圖像的 圖像外觀接近的圖像外觀的后方圖像PB。更具體地，例如，將 后方圖像PB轉(zhuǎn)換成與后視鏡RM的鏡面反射圖像的大小相對(duì)應(yīng) 的圖像大小(基準(zhǔn)圖像大小)。如在圖3中所示，顯示裝置4包括 劃分成中間顯示區(qū)域D1 、右側(cè)顯示區(qū)域D2和左側(cè)顯示區(qū)域D3 的顯示區(qū)域。中間顯示區(qū)域D1是布置在顯示裝置4的水平中間 部分中的相對(duì)寬的顯示區(qū)域。將后方圖像PB轉(zhuǎn)換成與后視鏡 RM的鏡面反射圖像相對(duì)應(yīng)的圖像大小并顯示在顯示裝置4的中 間顯示區(qū)域D1中。圖像大小不需要與后視鏡RM的鏡面反射圖 像的大小完全相同。圖像大小使駕駛員可以以與利用后視鏡RM 的反射圖像獲得的深度感知類似的方式來(lái)感知距離就足夠了 。 當(dāng)由后部照相機(jī)l和/或右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3獲得與圖4 中所示的圖像類似的廣角圖像時(shí)，圖像處理單元10用于從廣角
圖像提取與后方圖像PB(對(duì)應(yīng)于圖2中的區(qū)域A1)相對(duì)應(yīng)的圖像 部分，將所提取的圖像放大到使得能夠獲得與利用后視鏡RM 的反射圖像所獲得的深度感知相類似的深度感知的圖像大小， 并將放大后的圖像顯示在顯示裝置4的中間顯示區(qū)域D1中。另一方面，圖像處理單元10用于顯示右側(cè)后方圖像PR和左 側(cè)后方圖像PL,使得對(duì)右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL進(jìn)行 比后方圖像PB更大程度的壓縮，從而使得能夠在顯示裝置4的 有限顯示區(qū)域中顯示后方圖 <象P B 、右側(cè)后方圖 <象P R和左側(cè)后方 圖^象PL。在位于中間顯示區(qū)域D1外側(cè)的右側(cè)顯示區(qū)域D2和左 側(cè)顯示區(qū)域D3中顯示右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL。為了獲得顯示在顯示裝置4上的具有與后視鏡RM及左門鏡 DMl和右門鏡DMR的鏡面反射圖像類似的外觀的圖像，顯示利 用后部照相機(jī)1 、右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3拍攝到的圖像以便 水平反轉(zhuǎn)這些圖像。換句話說(shuō)，與如果沿利用車載照相機(jī)拍攝 的方向看將會(huì)看到的情形(即，如果駕駛員轉(zhuǎn)身并且向后方看將 會(huì)看到的情形)相比，后禎J竟RM或左門4竟DMt或右門4竟DMR的 反射圖像被水平反轉(zhuǎn)。因此，水平反轉(zhuǎn)利用后部照相機(jī)l、右側(cè) 照相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3拍攝的圖像以與鏡面反射圖像相對(duì)應(yīng)并 且在顯示裝置4上顯示這些圖像，從而在中間顯示區(qū)域D1中顯 示后方圖〗象PB,在位于中間顯示區(qū)域D1右側(cè)的右側(cè)顯示區(qū)域 D2中顯示右側(cè)后方圖像PR,并且在位于中間顯示區(qū)域D1左側(cè) 的左側(cè)顯示區(qū)域D3中顯示左側(cè)后方圖像PL。另一方面，如果顯 示圖像將顯示在顯示裝置4上，使得圖像的外觀與車載照相機(jī)的 拍攝方向相對(duì)應(yīng)，則不水平反轉(zhuǎn)由車載照相機(jī)拍攝的圖像并且 在左側(cè)顯示區(qū)域D 3中顯示右側(cè)后方圖像P R并在右側(cè)顯示區(qū)域 D2中顯示左側(cè)后方圖像PL。圖6是示出由根據(jù)第 一 實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備顯示的
圖像的示例的示意圖。如之前所述，在根據(jù)第一實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備中，在顯示裝置4的中間顯示區(qū)域D1中顯示后方 圖像PB,以使其圖像大小與如圖5所示的后視鏡RM的鏡面反射后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL,以使對(duì)右側(cè)后方圖4象PR和左 側(cè)后方圖像PL進(jìn)行比后方圖像PB更大程度的壓縮(例如，以更 高的壓縮比進(jìn)行壓縮)。結(jié)果，如圖6所示，可以更高效地使用 圖像顯示裝置的有限顯示區(qū)域以顯示包括大的區(qū)域的圖像，并 且可以顯示后方圖像PB，以使駕駛員可以基于顯示在顯示裝置 4上的圖Y象來(lái)正確地感知距離。在圖6中示出的顯示示例中，僅在水平方向上壓縮了右側(cè)后 方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL。然而，如圖7所示，在水平方向 和垂直方向上均壓縮右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL也是 可接受的。通過(guò)如圖7所示在水平和垂直方向上均進(jìn)行壓縮，可 以抑制右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL的失真，并且可以使 整個(gè)圖像看上去不會(huì)異?；蛘卟蛔匀??？梢詫⒂覀?cè)后方圖像PR 和左側(cè)后方圖像PL的壓縮設(shè)置為統(tǒng)一的壓縮比?？蛇x地，可以 配置右側(cè)后方圖像P R和左側(cè)后方圖像P L的壓縮，以使壓縮比隨 著圖像從與后方圖像P B相鄰的內(nèi)側(cè)位置向外移動(dòng)而逐漸增加， 從而保持后方圖像PB以及側(cè)后方圖像PR和PL之間的#見覺連續(xù) 性。如果顯示裝置4的中間顯示區(qū)域D1的高寬比不同于后視鏡 RM的高寬比，乂人而與在后視j竟RM的情況下相比，中間顯示區(qū) 域D1的垂直大小相對(duì)于水平大小大，則例如如圖8所示，可以 將如后視鏡RM形狀的框圖像F重疊在顯示于中間顯示區(qū)域D1 中的后方圖像PB上。這是使駕駛員識(shí)別與后禍L鏡RM的4竟面反 射圖像相對(duì)應(yīng)的圖像部分的有效方法。以該方式，駕駛員可以
根據(jù)更接近于駕駛員從后視鏡RM的鏡面反射圖像獲得的圖像 的后方圖像PB來(lái)獲得距離感知。在上述示例中，調(diào)整后方圖像PB的圖像大小以與后視鏡 RM的鏡面反射圖像的大小相對(duì)應(yīng)，從而顯示裝置4上圖像的外 觀類似于后視鏡RM的鏡面反射圖像的外觀。如果將在顯示裝置 4上顯示后方圖像PB的中間顯示區(qū)域D1的大小與后視鏡RM的 大小極不相同，則例如如圖9所示，可以轉(zhuǎn)換后方圖像PB，從 而在中間顯示區(qū)域D1中僅顯示后方圖像PB中與后視鏡RM的鏡 面反射圖像相對(duì)應(yīng)的部分，其中，所顯示的部分具有與后視鏡 RM相同的高寬比和與中間顯示區(qū)域D1的大小相匹配的圖像大 小。以該方式，可以以與后視鏡RM的鏡面反射圖像的外觀接近 的外觀來(lái)呈現(xiàn)后方圖像PB。在這種情況下，可以通過(guò)在右側(cè)顯 示區(qū)域D2和左側(cè)顯示區(qū)域D3中顯示比后方圖像PB壓縮了更大 程度的右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL，以有效方式來(lái)顯示 廣角圖像?，F(xiàn)在參考圖lO和ll，將說(shuō)明由車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的圖像處 理單元10執(zhí)行的控制操作。圖10是示出根據(jù)第 一 實(shí)施例的車輛 周邊監(jiān)視設(shè)備的控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)化框圖。圖ll是示出根據(jù)第一實(shí) 施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備中使用的后部照相機(jī)1 、右側(cè)照相機(jī)2 和左側(cè)照相機(jī)3的拍攝區(qū)域的示例的圖。如在圖l和ll中所示，后部照相機(jī)1安裝在本車輛V后部的 規(guī)定位置中，例如安裝在車頂擾流器(roofspoiler)上。如在圖ll 中所示，后部照相才幾l用于拍:J聶例如位于本車輛V后方的相對(duì)大 的區(qū)域B1(下文中稱為"后方拍攝區(qū)域B1")的圖像。因此，構(gòu) 成后方圖像PB所包含的區(qū)域的區(qū)域A1(圖2)是由后部照相機(jī)1 拍攝到的后方拍攝區(qū)域B1的一部分。換句話說(shuō)，后方圖像PB 是通過(guò)提取由后部照相機(jī)1拍攝到的圖像的 一部分所獲得的圖像。如在圖l和圖ll中所示，右側(cè)照相才幾2安裝在本車輛V的右 側(cè)部分的規(guī)定位置中，例如，安裝在右手門4竟上。如在圖ll中 所示，右側(cè)照相機(jī)2用于從本車輛V的右側(cè)部分拍攝例如位于本 車輛V后方的相對(duì)大的區(qū)域B2(下文中稱為"右側(cè)拍攝區(qū)域B2") 的圖像。構(gòu)成右側(cè)后方圖像PR所包含的區(qū)域的區(qū)域A2(圖2)是 由右側(cè)照相機(jī)2拍攝到的右側(cè)拍攝區(qū)域B 2的 一 部分。換句話說(shuō)， 右側(cè)后方圖像PR是通過(guò)提取由右側(cè)照相機(jī)2拍攝到的圖像的一 部分所獲得的圖像。如在圖l和圖ll中所示，左側(cè)照相機(jī)3安裝在本車輛V的左 側(cè)部分的規(guī)定位置中，例如，安裝在左手門鏡上。如在圖ll中 所示，左側(cè)照相機(jī)3用于從本車輛V的左側(cè)部分拍攝例如位于本 車輛V后方的相對(duì)大的區(qū)域B3(下文中稱為"左側(cè)拍攝區(qū)域B3") 的圖像。構(gòu)成左側(cè)后方圖像PL所包含的區(qū)域的區(qū)域A3(圖2)是 由左側(cè)照相機(jī)3拍攝到的左側(cè)拍攝區(qū)域B3的 一部分。換句話說(shuō)， 左側(cè)后方圖像PL是通過(guò)提取由左側(cè)照相機(jī)3拍攝到的圖像的一 部分所獲得的圖像。優(yōu)選將后部照相4幾1 、右側(cè)照相才幾2和左側(cè)照相才幾3中的每一 個(gè)配置為具有包括鏡頭和例如CCD元件和CMOS元件的光接收 元件的光學(xué)系統(tǒng)的傳統(tǒng)攝像機(jī)。將穿過(guò)鏡頭并到達(dá)光接收元件 的光轉(zhuǎn)換成電信號(hào)并作為包括所拍攝的圖像的每個(gè)像素的數(shù)值 的圖像信號(hào)輸出該電信號(hào)。由圖像處理單元10接收從后部照相 機(jī)l、右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3輸出的圖像信號(hào)。圖像處理單元10用于對(duì)來(lái)自后部照相才幾l、右側(cè)照相機(jī)2和 左側(cè)照相機(jī)3的圖像信號(hào)進(jìn)行處理，并合成顯示圖像以在顯示裝 置4上進(jìn)行顯示。如圖10所示，圖像處理單元10包括圖像輸入部 11、第一圖像處理部12、第二圖像處理部13以及圖像組合和輸 出部14。圖像處理單元10優(yōu)選包括微計(jì)算機(jī)，該微計(jì)算機(jī)具有對(duì)如 下所述的圖像輸入部ll、第一圖像處理部12、第二圖像處理部 13以及圖像組合和輸出部14進(jìn)行控制的圖像處理控制程序。圖 像處理單元10還可以包括輸入接口電路、輸出接口電路以及如 ROM(只讀存儲(chǔ)器)裝置和RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)裝置等的存儲(chǔ) 裝置等的其它傳統(tǒng)組件。對(duì)圖像處理單元10的微計(jì)算機(jī)編程以 控制車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的顯示裝置4和其它組件。存儲(chǔ)器電路存 儲(chǔ)處理結(jié)果以及用于由處理器電路運(yùn)行的圖像轉(zhuǎn)換操作的程序 等的控制程序。圖像處理單元10以傳統(tǒng)方式操作性地連接到后 部照相纟幾l、右側(cè)照相一幾2、左側(cè)照相4幾3以及顯示裝置4。圖像處理單元10的圖像輸入部ll用于分開接收由后部照相 機(jī)l、右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3拍攝到的圖像。圖像輸入部ll 具有均包括RAM的三個(gè)輸入圖像幀存儲(chǔ)器21、 22和23。輸入圖 像幀存儲(chǔ)器21對(duì)應(yīng)于后部照相機(jī)1，輸入圖像幀存儲(chǔ)器22對(duì)應(yīng)于 右側(cè)照相機(jī)2,并且輸入圖像幀存儲(chǔ)器23對(duì)應(yīng)于左側(cè)照相機(jī)3 。 根據(jù)輸入圖像的幀大小對(duì)由后部照相機(jī)1 、右側(cè)照相機(jī)2和左側(cè) 照相機(jī)3所拍攝的圖像分別進(jìn)行數(shù)字化并將它們逐幀地分別存 儲(chǔ)在輸入圖像幀存儲(chǔ)器21、 22和23中。圖像處理單元10的第 一圖像處理部12包括計(jì)算部24和后方 圖像幀存儲(chǔ)器25。第一圖像處理部12用于從由后部照相機(jī)l拍攝 到的后方拍攝區(qū)域B 1的圖像提取將成為后方圖像PB的部分(與 圖2中的區(qū)域A1相對(duì)應(yīng)的部分)。然后，第一圖像處理部12用于 將所提取的部分轉(zhuǎn)換成與本車輛V的駕駛員將在后視鏡RM中 看到的后方鏡面反射圖像相對(duì)應(yīng)的圖像大小。更具體地，第一圖像處理部12的計(jì)算部24用于獲取由后部 照相機(jī)1所拍攝的并且作為幀存儲(chǔ)在圖像輸入部11的輸入圖像
幀存儲(chǔ)器21中的圖像(第 一原始圖像)的像素?cái)?shù)據(jù)，基于定義表 將像素?cái)?shù)據(jù)重新配置為后方圖像幀存儲(chǔ)器25的像素，從而根據(jù) 由后部照相機(jī)1拍攝的圖像來(lái)生成后方圖像P B (第 一 顯示圖像)。 由于通過(guò)提取由后部照相機(jī)l拍攝的一部分圖像來(lái)獲得后方圖 像P B,因此所提取的圖像的大小經(jīng)常小于駕駛員將在本車輛V 的后視鏡RM中看到的后方鏡面反射圖像。如果從后部照相機(jī)1 拍攝的圖像中提取出的圖像小于后視鏡RM的鏡面反射圖像，則 將所才是取的圖傳J欠大到與后視4竟RM的4竟面反射圖像相對(duì)應(yīng)的 圖像大小。在定義表中說(shuō)明了由后部照相機(jī)l拍攝到的圖像和后方圖 像PB之間的關(guān)系。更具體地，定義表規(guī)定了存儲(chǔ)在后方圖像幀 存儲(chǔ)器25中的每個(gè)像素和輸入圖像幀存儲(chǔ)器21的坐標(biāo)系統(tǒng)(照 相機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng))之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，即，每個(gè)像素在坐標(biāo)系統(tǒng)中的 位置。不一定由整數(shù)值給出后方圖像幀存儲(chǔ)器25的每個(gè)像素在 輸入圖像幀存儲(chǔ)器21的坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置。如果放大了圖像大 小，則由此得到的坐標(biāo)可能是位于像素之間的實(shí)數(shù)值。在這種 情況下，使用已知的圖像插值方法(例如，最鄰近法(nearest neighbor method) 、 乂又線性法(bilinear method)或者只又三次法 (bicubic method))來(lái)確定每個(gè)像素的坐標(biāo)。可選地，后部照相機(jī)l可以設(shè)置有》文大/縮小功能，從而通 過(guò)以規(guī)定放大比率對(duì)本車輛V的規(guī)定后方區(qū)域進(jìn)行放大以拍攝 具有與后視鏡RM的鏡面反射圖像相對(duì)應(yīng)的圖像大小的圖像，可 以獲得后方圖像PB。圖像處理單元10的第二圖像處理部13包括與右側(cè)后方圖像 PR相對(duì)應(yīng)的計(jì)算部26和右側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器27、以及與左側(cè) 后方圖像PL相對(duì)應(yīng)的計(jì)算部28和左側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器29。第 二圖像處理部13用于從由右側(cè)照相機(jī)2拍攝到的右側(cè)拍攝區(qū)域
B2的圖像提取將成為右側(cè)后方圖像PR的部分(至少與圖2中的 區(qū)域A2相對(duì)應(yīng)的部分)。第二圖^f象處理部13還用于/人由左側(cè)照 相機(jī)3拍攝到的左側(cè)拍攝區(qū)域B 3的圖像提取將成為左側(cè)后方圖 像PL的部分(至少與圖2中的區(qū)域A3相對(duì)應(yīng)的部分)。第二圖像 處理部13進(jìn)一步用于將所提取的圖像轉(zhuǎn)換成與后方圖像PB相 比壓縮了更大程度的圖像，從而使所提取的圖像分別適合顯示 裝置4的右側(cè)顯示區(qū)域D2和左側(cè)顯示區(qū)域D3。與右側(cè)后方圖像PR相對(duì)應(yīng)的計(jì)算部26用于獲取由右側(cè)照 相機(jī)2拍攝到的并且作為幀存儲(chǔ)在圖像輸入部11的輸入圖像幀 存儲(chǔ)器22中的圖像(例如，第二或第三原始圖像)的像素?cái)?shù)據(jù)，并且基于定義表將該像素?cái)?shù)據(jù)重新配置成右側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ) 器2 7的像素，從而根據(jù)右側(cè)照相機(jī)2拍攝到的圖像來(lái)生成右側(cè)后 方圖像PR(第二或第三顯示圖像)。右側(cè)后方圖像PR是與后方圖 像PB相比至少在水平方向上壓縮了更大程度的圖像。如在這里 使用的，術(shù)語(yǔ)"壓縮了"是指所顯示的圖像的狀態(tài)，在該狀態(tài) 中，與右側(cè)照相機(jī)2拍攝到的原始圖像相比，所顯示的圖像(右 側(cè)后方圖像PR)看上去被壓縮了 。換句話說(shuō)，右側(cè)后方圖像PR 中的被攝體與由右側(cè)照相機(jī)2拍攝到的原始圖像中的同 一被攝 體相比，前者看上去較小(在水平方向上或者在水平和垂直兩個(gè) 方向上)。任何傳統(tǒng)的方法或處理可以用于壓縮由右側(cè)照相才幾2 拍攝到的原始圖像以獲得右側(cè)后方圖像PR。例如，可以使用根 據(jù)定義表來(lái)疏化像素?cái)?shù)據(jù)的傳統(tǒng)方法來(lái)實(shí)現(xiàn)右側(cè)后方圖像P R 的壓縮，其中，該定義表規(guī)定了存儲(chǔ)在右側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器 2 7中的每個(gè)像素和輸入圖像幀存儲(chǔ)器2 2的坐標(biāo)系統(tǒng)之間的對(duì)應(yīng) 關(guān)系，即，每個(gè)像素在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置。類似地，與左側(cè)后方圖像PL相對(duì)應(yīng)的計(jì)算部28用于獲取由 左側(cè)照相機(jī)3拍攝到的并且作為幀存儲(chǔ)在圖像輸入部11的輸入 圖像幀存儲(chǔ)器23中的圖像(第二或第三原始圖像)的像素?cái)?shù)據(jù)， 并基于定義表將像素?cái)?shù)據(jù)重新配置為左側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器29 的像素，從而根據(jù)左側(cè)照相機(jī)3拍攝到的圖像來(lái)生成左側(cè)后方圖 像PL(第二或第三顯示圖像)。與右側(cè)后方圖像PR類似，左側(cè)后 方圖像PL是與后方圖像PB相比至少在水平方向上壓縮了更大 程度的圖像。例如，使用根據(jù)定義表來(lái)疏化像素?cái)?shù)據(jù)的傳統(tǒng)方 法實(shí)現(xiàn)左側(cè)后方圖像PL的壓縮，其中，該定義表規(guī)定了存儲(chǔ)在 左側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器29中的每個(gè)像素和輸入圖像幀存儲(chǔ)器23的坐標(biāo)系統(tǒng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，即，每個(gè)像素在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置。圖像處理單元10的圖像組合和輸出部14用于將由第一圖像 處理部12生成的后方圖像PB和由第二圖像處理部13生成的右 側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL進(jìn)行組合。然后，圖像組合和 輸出部14用于將組合后的圖像作為單個(gè)顯示圖像輸出到顯示裝 置4。更具體地，圖像組合和輸出部14用于順序輸出包括后方圖 像PB以及右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL的組合后的圖 像，以形成顯示在顯示裝置4上的視頻序列的多個(gè)幀。因此，本 車輛V的駕駛員基本上可以實(shí)時(shí)觀察顯示在顯示裝置4上的本 車輛V的后方和側(cè)后方區(qū)域的視頻序列。圖像組合和輸出部14 包括計(jì)算部30和輸出圖像幀存儲(chǔ)器31。圖像組合和輸出部14的計(jì)算部30用于對(duì)如下像素?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行 重新配置存儲(chǔ)在第一圖像處理部12的后方圖像幀存儲(chǔ)器25中 的后方圖像PB的像素?cái)?shù)據(jù)、存儲(chǔ)在第二圖像處理部13的右側(cè)后 方圖像幀存儲(chǔ)器2 7中的右側(cè)后方圖像P R的像素?cái)?shù)據(jù)以及存儲(chǔ) 在第二圖像處理部13的左側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器29中的左側(cè)后方 圖像P L的像素?cái)?shù)據(jù)。基于圖像組合定義表將像素?cái)?shù)據(jù)重新配置 到輸出圖像幀存儲(chǔ)器31中，從而生成組合了后方圖像PB、右側(cè) 后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL的單個(gè)顯示圖像。圖像組合定義 表規(guī)定了存儲(chǔ)在輸出圖像幀存儲(chǔ)器31中的每個(gè)像素(對(duì)應(yīng)于顯 示裝置4的顯示區(qū)域即顯示裝置4的中間顯示區(qū)域D1以及右側(cè) 顯示區(qū)域D 2和左側(cè)顯示區(qū)域D 3的布局)與在后方圖像幀存儲(chǔ)器 25、右側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器27和左側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器29中每 個(gè)像素所對(duì)應(yīng)的位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。通過(guò)根據(jù)圖像組合定義 表重新配置這些像素，生成使右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像 P L并列布置在后方圖像P B的右側(cè)和左側(cè)的顯示圖像，并將該顯 示圖像存儲(chǔ)在輸出圖像幀存儲(chǔ)器31中。將存儲(chǔ)在圖像組合和輸出部14的輸出圖像幀存儲(chǔ)器3 1中的 顯示圖像的圖像數(shù)據(jù)順序輸出到顯示裝置4。結(jié)果，如圖6所示， 在顯示裝置4上顯示使右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL并列 布置在后方圖像PB的右側(cè)和左側(cè)的顯示圖像。更具體地，在調(diào) 整后方圖像PB的圖像大小以與后視鏡RM的鏡面反射圖像相對(duì) 應(yīng)的情況下，在位于顯示裝置4的水平中間部分的中間顯示區(qū)域 D1中顯示后方圖像PB。另一方面，在位于水平兩側(cè)的右側(cè)顯示 區(qū)域D2和左側(cè)顯示區(qū)i或D3中顯示右側(cè)后方圖4象PR和左側(cè)后方 圖像PL作為與后方圖像PB相比壓縮了更大程度的圖像。如上所述，如圖7所示，在水平方向和垂直方向上均壓縮右 側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL也是可以4妄受的。這可以通過(guò) 如下處理來(lái)實(shí)現(xiàn)當(dāng)將存儲(chǔ)在輸入圖像幀存儲(chǔ)器22和23中的像 素?cái)?shù)據(jù)重新配置到右側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器27和左側(cè)后方圖像幀 存儲(chǔ)器29中時(shí)，改變由圖像處理單元10的第二圖像處理部13的 計(jì)算部26和28所使用的定義表，從而除水平方向以外還在垂直 方向上對(duì)像素?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行疏化。如上所述，如圖8所示，顯示覆蓋在后方圖像PB上的后視 鏡形狀的框圖像F也是可以接受的。這可以通過(guò)如下處理來(lái)實(shí) 現(xiàn)包括具有與后視鏡相對(duì)應(yīng)的形狀的框圖像F的預(yù)先存儲(chǔ)的 像素?cái)?shù)據(jù)，從而當(dāng)圖像組合和輸出部14的計(jì)算部30將顯示圖像 的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在輸出圖像幀存儲(chǔ)器31中時(shí)，在與后視鏡的觀 察區(qū)域的邊界相對(duì)應(yīng)的位置處將框圖像F覆蓋在后方圖像PB 上。如上所述，如圖9所示，顯示后方圖像PB以使得后方圖像 PB具有與后視鏡相同的高寬比也是可以接受的。這可以通過(guò)如 下處理來(lái)實(shí)現(xiàn)改變由第一圖像處理部12的計(jì)算部24所使用的 定義表，從而僅從輸入圖像幀存儲(chǔ)器21提取與后視鏡的鏡面反 射圖像相對(duì)應(yīng)的 一 部分后方圖像P B的像素?cái)?shù)據(jù)，并將該像素?cái)?shù) 據(jù)重新配置到后方圖像幀存儲(chǔ)器25中。因此，利用第一實(shí)施例，車輛周邊監(jiān)視設(shè)備用于將后方圖 像PB顯示在位于顯示裝置4的水平中間部分的相對(duì)寬的中間顯 示區(qū)域D1中，并將右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL分別顯區(qū)域D3中。將后方圖像PB的圖像大小設(shè)置為與后視鏡RM的鏡 面反射圖^f象相對(duì)應(yīng)，并且與后方圖4象PB相比，更大程度地壓縮 了右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL。結(jié)果，顯示裝置4的有 限顯示區(qū)域的4交大部分可用于顯示本車輛V的后方區(qū)域的后方 圖像PB,因此，可以更高效地使用顯示裝置4的有限顯示區(qū)域 來(lái)顯示包含了位于本車輛V的后方和側(cè)后方的大的區(qū)域的圖 像。此外，利用第一實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，可以顯示本 車輛V的后方區(qū)域的后方圖像PB,從而本車輛V的駕駛員可以 基于顯示在顯示裝置4上的圖像來(lái)正確地感知距離。 第二實(shí)施例現(xiàn)在參考圖12和13,將說(shuō)明根據(jù)第二實(shí)施例的車輛周邊監(jiān) 視設(shè)備。考慮到第一實(shí)施例和第二實(shí)施例之間的相似性，對(duì)第
二實(shí)施例中與第 一 實(shí)施例的部件相同的部件賦予與第 一 實(shí)施例 的部件相同的附圖標(biāo)記。此外，為了簡(jiǎn)潔，可以省略對(duì)第二實(shí)施例中與第 一實(shí)施例的部件相同的部件的"i兌明。第二實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備與第 一 實(shí)施例的車輛周邊 監(jiān)視設(shè)備的不同之處在于第二實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備配 備有單個(gè)車載照相才幾(廣角后部照相機(jī)41)而不是第 一實(shí)施例的 多個(gè)車載照相才幾(后部照相4幾1 、右側(cè)照相4幾2和左側(cè)照相才幾3)。 圖12是示出根據(jù)第二實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的控制系 統(tǒng)的框圖。圖13是示出根據(jù)第二實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備中 使用的廣角后部照相機(jī)41的配置的示例的示意圖。根據(jù)第二實(shí) 施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備用于僅使用安裝在本車輛V后部的廣 角后部照相機(jī)41來(lái)拍才聶本車輛V的后方和側(cè)后方區(qū)域的圖像。 在第二實(shí)施例中，圖像處理單元10的用于生成顯示圖像的圖像 輸入部11包括如12所示的可與廣角后部照相機(jī)41兼容的輸入圖 像幀存儲(chǔ)器42,而不是如圖IO所示的第一實(shí)施例的輸入圖像幀 存儲(chǔ)器21、 22和23。否則，第二實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備與 第一實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備相同。與第一實(shí)施例的后部照相機(jī)1類似，廣角后部照相機(jī)41安裝 在本車輛V后部的規(guī)定位置中，例如安裝在車頂擾流器上。如 在圖13中所示，廣角后部照相機(jī)14用于拍才聶例如位于本車輛V 的后方和側(cè)后方的大區(qū)域C1(下文中稱為廣角拍攝區(qū)域C1)的廣 角圖像。與第一實(shí)施例類似，獲得包含區(qū)域A1(圖2)的后方圖像 PB以及包含區(qū)域A2和A3(圖2)的右側(cè)后方圖4象PR和左側(cè)后方圖 像PL。后方圖像PB以及右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL中 的每一個(gè)均包含由廣角后部照相機(jī)41拍攝到的廣角拍攝區(qū)域 Cl的一部分。換句話說(shuō)，通過(guò)提取由廣角后部照相機(jī)41拍攝到 的圖像的 一 部分來(lái)分別獲得后方圖像P B 、右側(cè)后方圖像P R和左
側(cè)后方圖像PL。優(yōu)選將廣角后部照相機(jī)41配置為具有包括鏡頭和例如C C D 元件或CMOS元件的光接收元件的光學(xué)系統(tǒng)的傳統(tǒng)廣角照相 機(jī)。將穿過(guò)鏡頭并到達(dá)光接收元件的光轉(zhuǎn)換成電信號(hào)并將該電 信號(hào)作為包括拍攝到的圖像的每個(gè)像素的數(shù)值的圖像信號(hào)而輸 出。對(duì)廣角后部照相機(jī)41拍攝到的圖像進(jìn)行數(shù)字化并逐幀地將 其存儲(chǔ)在設(shè)置在圖像處理單元10的圖像輸入部ll中的輸入圖像 幀存儲(chǔ)器42中。與在第 一 實(shí)施例中說(shuō)明的第 一 圖像處理部12類似，第二實(shí) 施例的圖像處理單元10的第一圖像處理部12配備有計(jì)算部24和 后方圖像幀存儲(chǔ)器2 5 。提取由廣角后部照相機(jī)41拍攝到的并存 儲(chǔ)在輸入圖像幀存儲(chǔ)器42中的廣角拍攝區(qū)域C1的 一部分圖像， 并將其轉(zhuǎn)換成與本車輛V的駕駛員在后視鏡RM中觀察到的鏡 面反射圖像相對(duì)應(yīng)的圖像大小，以獲得后方圖像PB。除了提取 由廣角后部照相機(jī)41拍攝到的廣角拍攝區(qū)域C1的 一部分圖像 以用作后方圖像PB的任務(wù)以外，由第 一 圖像處理部12的計(jì)算部 24執(zhí)行的處理與第一實(shí)施例中的處理相同，并且為了簡(jiǎn)潔，省略對(duì)其的詳細(xì)i兌明。與第二實(shí)施例的第二圖像處理部13類似，第二實(shí)施例的第 二圖像處理部13包括計(jì)算部26和28、右側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器27 以及左側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器29。第二實(shí)施例的第二圖像處理部 13用于提取由廣角后部照相機(jī)41拍攝到的并存儲(chǔ)在輸入圖像幀 存儲(chǔ)器42中的廣角拍攝區(qū)域C1的部分圖像以用作右側(cè)后方圖 像PR和左側(cè)后方圖像PL，并將所提取的圖像轉(zhuǎn)換成與后方圖像 PB相比壓縮了更大程度的圖像。除了提取由廣角后部照相機(jī)41 拍攝到的廣角拍攝區(qū)域C1的部分圖像以用作右側(cè)后方圖像PR 和左側(cè)后方圖像PL的任務(wù)以外，在第二實(shí)施例中由第二圖像處 理部13的計(jì)算部2 6和2 8執(zhí)行的處理與在第 一 實(shí)施例中的處理相 同，并且為了簡(jiǎn)潔，省略對(duì)其的詳細(xì)說(shuō)明。與第 一 實(shí)施例的圖像組合和輸出部14類似，第二實(shí)施例的 圖像組合和輸出部14包括計(jì)算部30和輸出圖像幀存儲(chǔ)器31。圖 像組合和輸出部14用于將由第一圖像處理部12所生成的后方圖 像PB與由第二圖像處理部13所生成的右側(cè)后方圖像PR和左側(cè) 后方圖像PL進(jìn)行組合，并將組合后的圖像作為單個(gè)顯示圖像輸 出到顯示裝置4。結(jié)果，如在圖6中所示，在顯示裝置4上顯示使 右側(cè)后方圖像P R和左側(cè)后方圖像P L并列布置在后方圖像P B的 右側(cè)和左側(cè)的顯示圖像。更具體地，在位于顯示裝置4的水平中 間部分的中間顯示區(qū)域D1中顯示后方圖〗象PB，并且調(diào)整后方圖 像PB的圖像大小以與后視鏡RM的鏡面反射圖像的大小相對(duì) 應(yīng)。另一方面，將右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL顯示在位方圖像PB相比壓縮了更大程度的圖像。如圖7所示，第二實(shí)施例中在水平和垂直方向上均壓縮右側(cè) 后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL也是可以接受的。與第 一 實(shí)施例 類似，這可以通過(guò)如下處理來(lái)實(shí)現(xiàn)當(dāng)將存儲(chǔ)在輸入圖像幀存 儲(chǔ)器42中的像素?cái)?shù)據(jù)重新配置到右側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器27和左 側(cè)后方圖像幀存儲(chǔ)器29中時(shí)，改變由圖像處理單元10的第二圖 像處理部13的計(jì)算部26和28所使用的定義表，從而除水平方向 以外還在垂直方向上對(duì)像素?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行疏化。在第二實(shí)施例中，如圖8所示，顯示覆蓋后方圖像PB的后 視鏡形狀的框圖像F也是可以接受的。與第一實(shí)施例類似，這 可以通過(guò)如下處理來(lái)實(shí)現(xiàn)包括具有與后碎見4竟相對(duì)應(yīng)的形狀的 框圖像F的預(yù)先存儲(chǔ)的像素?cái)?shù)據(jù)，從而當(dāng)圖像組合和輸出部14 的計(jì)算部30將顯示圖像的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在輸出圖像幀存儲(chǔ)器31
中時(shí)，在與后視j竟RM的^見察區(qū)域的邊界相對(duì)應(yīng)的位置處將框圖 像F覆蓋在后方圖像PB上。在第二實(shí)施例中，如在圖9中所示，顯示后方圖像PB以使 得后方圖像PB具有與后視鏡相同的高寬比也是可以接受的。與 第一實(shí)施例類似，這可以通過(guò)如下處理來(lái)實(shí)現(xiàn)改變由第一圖 像處理部12的計(jì)算部24所使用的定義表，從而從輸入圖像幀存 儲(chǔ)器42僅提取與后視鏡RM的鏡面反射圖像相對(duì)應(yīng)的 一部分后 方圖像P B的像素?cái)?shù)據(jù)，并且將該像素?cái)?shù)據(jù)重新配置到后方圖像 幀存儲(chǔ)器25。因此，第二實(shí)施例的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備用于將后方圖像PB 顯示在位于顯示裝置4的水平中間部分的相對(duì)寬的中間顯示區(qū) 域D1中，并將右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)顯示圖像PL顯示在位于 中間顯示區(qū)域D1外側(cè)的右側(cè)顯示區(qū)域D2和左側(cè)顯示區(qū)域D3 中。將后方圖像PB的圖像大小設(shè)置為與后視鏡RM的鏡面反射 圖像相對(duì)應(yīng)，并且與后方圖像PB相比更大程度地壓縮了右側(cè)后 方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL。結(jié)果，可以更有效地使用顯示裝 置4的有限顯示區(qū)域以顯示包含位于本車輛V的后方和側(cè)后方 的大的區(qū)域的圖4象，并且可以顯示本車輛V的后方區(qū)域的后方 圖像PB以使得本車輛V的駕駛員可以基于顯示在顯示裝置4上 的圖像來(lái)正確地感知距離。上面基于第一實(shí)施例和第二實(shí)施例說(shuō)明了車輛周邊監(jiān)視設(shè) 備的示例。實(shí)施例僅是如何利用本發(fā)明的示例。實(shí)施例的內(nèi)容 不是要限制本發(fā)明的技術(shù)范圍。本發(fā)明的技術(shù)范圍不局限于實(shí) 施例中公開的特定技術(shù)方面，并且從實(shí)施例的7>開中可以容易 地得到各種變形、修改以及替代技術(shù)。例如，盡管在第一實(shí)施例和第二實(shí)施例中，通過(guò)利用圖像 處理單元10對(duì)由后部照相4幾1、右側(cè)照相4幾2和左側(cè)照相才幾3拍揭_ 到的圖像或者由廣角后部照相機(jī)41(攝像裝置)拍攝到的圖像進(jìn) 行處理來(lái)生成后方圖像PB 、右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像 PL,但在攝像裝置處生成后方圖像PB、右側(cè)后方圖像PR和左 側(cè)后方圖Y象PL也是可行的。在這種情況下，圖Y象處理單元1(H義 用于組合由攝像裝置拍攝到的圖像以生成顯示圖像。另外，在 第一實(shí)施例中，后部照相機(jī)l、右側(cè)照相才幾2和左側(cè)照相機(jī)3中的 每一個(gè)可以設(shè)置有變焦功能，從而可以將后部照相機(jī)l、右側(cè)照 相機(jī)2和左側(cè)照相機(jī)3中的每個(gè)分別調(diào)整為不同的變焦設(shè)置。在 這種情況下，可以使用.利用不同的變焦設(shè)置所獲得的圖像來(lái)生 成后方圖像PB、右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL。在第二 實(shí)施例中，可以通過(guò)將由廣角后部照相機(jī)41拍攝到的圖像劃分 成三個(gè)區(qū)域、并且在廣角后部照相才幾41內(nèi)扭^亍圖^f象處理以選擇 性地放大或壓縮這些區(qū)域中每個(gè)區(qū)域的圖像，來(lái)生成后方圖像 PB、右側(cè)后方圖像PR和左側(cè)后方圖像PL。 術(shù)語(yǔ)的一般說(shuō)明在理解本發(fā)明的范圍時(shí)，如這里使用的術(shù)語(yǔ)"包括"及其 派生詞意圖作為開放術(shù)語(yǔ)即指定已說(shuō)明的特征、元件、組件、 組、整體和/或步驟的存在，但并不排除其它未說(shuō)明的特征、元 件、組件、組、整體和/或步驟的存在。前述還適用于具有類似 含義的詞如術(shù)語(yǔ)"包含"、"具有"及其派生詞等。并且，當(dāng) 以單數(shù)形式使用術(shù)語(yǔ)"部件"、"部"、"部分"、"構(gòu)件"或"元 件"時(shí)，這些術(shù)語(yǔ)可以具有單個(gè)部件或多個(gè)部件的雙重含義。 并且，如在這里用于說(shuō)明上述實(shí)施例的，以下方向性術(shù)語(yǔ)"前 方"、"后方"、"上面"、"向下"、"垂直"、"水平"、"下面"和 "橫向，，以及任何其它類似的方向性術(shù)語(yǔ)是指配備有車輛周邊 監(jiān)視設(shè)備的車輛的方向。因此，如用于說(shuō)明本發(fā)明的這些術(shù)語(yǔ) 應(yīng)當(dāng)與配備有車輛周邊監(jiān)視設(shè)備的車輛相對(duì)地進(jìn)行解釋。這里
用于說(shuō)明裝置的組件、部或部件的術(shù)語(yǔ)"配置有，，包括所構(gòu)建 的和/或編程以執(zhí)行期望功能的硬件和/或軟件。盡管僅選擇了優(yōu)選的實(shí)施例來(lái)說(shuō)明本發(fā)明，但是根據(jù)說(shuō)明 書，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不背離如在所附權(quán)利要求 書中所限定的本發(fā)明的范圍的情況下可以進(jìn)行各種改變和變 形，這是顯而易見的。例如，可以根據(jù)需要和/或期望來(lái)改變各 種組件的大小、形狀、位置或方向。所示出的彼此直接連接或 -接觸的組件可以具有布置在它們之間的中間結(jié)構(gòu)。兩個(gè)元件可 以進(jìn)行一個(gè)元件的功能，反之亦然?？梢栽谄渌鼘?shí)施例中采用 一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)和功能。沒有必要在特定實(shí)施例中同時(shí)呈現(xiàn) 所有的優(yōu)點(diǎn)。還應(yīng)當(dāng)將相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)特有的每個(gè)特征單獨(dú)地 或者與其它特征結(jié)合地看作是申請(qǐng)人對(duì)進(jìn)一 步發(fā)明的單獨(dú)說(shuō) 明，其包括了由這種特征所包含的結(jié)構(gòu)和/或功能性概念。因此， 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的前述說(shuō)明僅是示例性的，并且目的不是本申請(qǐng)要求2007年9月26日提交的日本專利申請(qǐng) 2007-249472的優(yōu)先權(quán)。因此該日本專利申請(qǐng)2007-249472的全 部?jī)?nèi)容通過(guò)引用而包括于此。
權(quán)利要求
1. 一種車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，包括攝像裝置，用于拍攝車輛的后方區(qū)域的第一原始圖像以及所述車輛的側(cè)后方區(qū)域的第二原始圖像；顯示裝置，其安裝在所述車輛內(nèi)部，所述顯示裝置包括第一顯示區(qū)域和布置在所述第一顯示區(qū)域側(cè)面的第二顯示區(qū)域；以及圖像處理裝置，用于在所述顯示裝置的所述第一顯示區(qū)域中顯示根據(jù)所述車輛的所述后方區(qū)域的所述第一原始圖像的第一顯示圖像，并在所述顯示裝置的所述第二顯示區(qū)域中顯示根據(jù)所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第二原始圖像的第二顯示圖像，以在所述顯示裝置上形成組合后的圖像，其中，所述第二顯示圖像從所述第二原始圖像水平壓縮的程度至少比所述第一顯示圖像的大。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述圖像處理裝置用于壓縮由所述攝像裝置拍攝到的所述車輛的所述后方區(qū)域的所述第 一原始圖像，以在所述顯示裝置 的所述第一顯示區(qū)域中顯示所述第一顯示圖像。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述圖像處理裝置用于將由所述攝像裝置拍攝到的所述車輛的所述后方區(qū)域的所述第 一 原始圖像轉(zhuǎn)換成所述第 一 顯示圖 像，其中，所述第一顯示圖像具有通常與駕駛員在所述車輛的 內(nèi)后視鏡中觀察到的所述車輛的所述后方區(qū)域的鏡面反射圖像 相對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)圖像大小。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述圖像處理裝置用于提取由所述攝像裝置拍攝到的所述車輛的所述后方區(qū)域的所述第 一原始圖像的規(guī)定部分，并將所 提取的圖像轉(zhuǎn)換成具有所述基準(zhǔn)圖像大小的所述第 一 顯示圖像。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述圖像處理裝置用于將所提取的圖像放大至所述基準(zhǔn)圖像大小，以獲得所述第一顯示圖像。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述圖像處理裝置用于垂直壓縮由所述攝像裝置拍攝到的所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第二原始圖像。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述攝像裝置包括后方照相機(jī)，用于從所述車輛的后部拍攝所述車輛的所述 后方區(qū)域的所述第一原始圖像，以及側(cè)部照相才幾，用于^Mv所述車輛的側(cè)部拍纟聶所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第二原始圖像。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述側(cè)部照相才幾安裝在所述車輛的門上。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述攝像裝置包括用于拍攝所述車輛的所述后方區(qū)域的所述第 一原始圖像和所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第二原始 圖像的單個(gè)照相機(jī)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述攝像裝置進(jìn) 一 步用于拍攝相對(duì)于所述第 一 原始圖像中的所述車輛的所述后方區(qū)域而布置在包含于所述第二原始圖像區(qū)域的第三原始圖像，所述顯示裝置進(jìn)一步包括布置在所述第 一顯示區(qū)域的側(cè)面 的、所述第二顯示區(qū)域相對(duì)側(cè)的第三顯示區(qū)域，以及所述圖像處理裝置進(jìn)一步用于在所述顯示裝置的所述第三 顯示區(qū)域中顯示根據(jù)所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第三原 始圖像的第三顯示圖像，以在所述顯示裝置上形成組合后的圖 像，其中，所述第三顯示圖像從所述第三原始圖像水平壓縮的程度至少比所述第一顯示圖像的大。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在 于，所述攝像裝置包括后方照相機(jī)，用于從所述車輛的后部拍攝所述車輛的所述 后方區(qū)域的所述第一原始圖像，以及一對(duì)左側(cè)照相機(jī)和右側(cè)照相機(jī)，用于乂人所述車輛的左側(cè)部 分和右側(cè)部分分別拍攝所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第二 原始圖像和所述第三原始圖像。
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于，所述左側(cè)照相才幾和所述右側(cè)照相^幾分別安裝在所述車輛的 左門鏡和右門鏡上。
13. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛周邊監(jiān)^L設(shè)備，其特征在于，所述攝像裝置包括用于拍攝所述車輛的所述后方區(qū)域的所 述第 一原始圖像和所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第二原始 圖像和所述第三原始圖像的單個(gè)照相機(jī)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述圖像處理裝置進(jìn)一步用于處理所述第二原始圖像，從而在水平方向上均勻地壓縮所述第二顯示圖^f象。
15. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于， 所述圖像處理裝置進(jìn)一步用于處理所述第二原始圖像，使得隨著從與所述第一顯示區(qū)域相鄰的內(nèi)側(cè)位置在水平方向上向 外移動(dòng)，逐漸以更大程度壓縮顯示在所述第二顯示區(qū)域中的所 　述第二顯示圖像。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，其特征在于，所述攝像裝置用于順序拍攝所述第 一 原始圖像和所述第二 原始圖像，以及所述圖像處理裝置用于順序輸出包括所述第一顯示圖像和 所述第二顯示圖像的所述組合后的圖像，以形成顯示在所述顯 示裝置上的視頻序列的多個(gè)幀。
17， 一種車輛周邊監(jiān)視設(shè)備，包括攝像部件，用于拍攝車輛的后方區(qū)域的第一原始圖像和所 述車輛的側(cè)后方區(qū)域的第二原始圖像；圖像處理部件，用于根據(jù)所述車輛的所述后方區(qū)域的所述 第 一原始圖像生成第 一顯示圖像，并根據(jù)所述車輛的所述側(cè)后 方區(qū)域的所述第二原始圖像生成第二顯示圖像，其中，所述第 二顯示圖像從所述第二原始圖像水平壓縮的程度至少比所述第 一顯示圖像的大；以及顯示部件，用于在第一顯示區(qū)域中顯示所述第一顯示圖像, 并在第二顯示區(qū)域中顯示所述第二顯示圖像，以在所述顯示部 件上形成組合后的圖像。
18. —種車輛周邊監(jiān)纟見方法，包括拍攝車輛的后方區(qū)域的第 一原始圖像和所述車輛的側(cè)后方 區(qū)域的第二原始圖像；根據(jù)所述車輛的所述后方區(qū)域的所述第 一 原始圖像生成第 一顯示圖像，并根據(jù)所述車輛的所述側(cè)后方區(qū)域的所述第二原 始圖像生成第二顯示圖像，其中，所述第二顯示圖像從所述第 二原始圖像水平壓縮的程度至少比所述第 一顯示圖像的大；以 及在顯示裝置的第一顯示區(qū)域中顯示所述第一顯示圖像，并　在所述顯示裝置的第二顯示區(qū)域中顯示所述第二顯示圖像，以 在所述顯示裝置上形成組合后的圖像。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車輛周邊監(jiān)視設(shè)備和車輛周邊監(jiān)視方法。車輛周邊監(jiān)視設(shè)備包括攝像裝置、顯示裝置和圖像處理裝置。攝像裝置用于拍攝車輛的后方區(qū)域的第一原始圖像以及車輛的側(cè)后方區(qū)域的第二原始圖像。顯示裝置包括第一顯示區(qū)域和布置在第一顯示區(qū)域側(cè)面的第二顯示區(qū)域。圖像處理裝置用于在第一顯示區(qū)域中顯示根據(jù)第一原始圖像的第一顯示圖像，并在第二顯示區(qū)域中顯示根據(jù)第二原始圖像的第二顯示圖像，以在顯示裝置上形成組合后的圖像，其中，第二顯示圖像從第二原始圖像水平壓縮的程度至少比第一顯示圖像的大。
文檔編號(hào)B60R21/00GK101396988SQ200810168328
公開日2009年4月1日 申請(qǐng)日期2008年9月26日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月26日
發(fā)明者中野良宣, 川野勉, 柳拓良, 知野見聰, 赤塚健 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社