專利名稱：一種監(jiān)控車輛變更車道的方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及計算機(jī)及人工智能領(lǐng)域，特別是涉及汽車輔助駕駛中的監(jiān)控車輛變更車道的方法及裝置。

背景技術(shù)：
隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，汽車的擁有量在迅速增長。同時，汽車事故也頻頻發(fā)生。汽車追尾是主要事故之一。
提起追尾事故，很多駕駛員都知道，在快車道上發(fā)生的追尾事故所產(chǎn)生的連鎖反應(yīng)最為強(qiáng)烈因為車速普遍較快，所以一旦有兩車追尾，后面很可能就會牽連一串，這也就是被人們稱為“串車”的常見現(xiàn)象。不少追尾事故的發(fā)生都是由于后車司機(jī)精力不集中造成的，哪怕就是那一瞬間也有可能帶來嚴(yán)重后果。有的駕駛員習(xí)慣在開車的同時打電話、天馬行空地想事情、抽煙甚至吃東西等等，當(dāng)有突發(fā)情況時，這都會影響駕駛員及時做出應(yīng)對措施。所以，既然您選擇了在快車道行駛，就一秒鐘也不能走神。在快車道還經(jīng)常能碰見一種現(xiàn)象各車道的車輛都在正常行駛，突然有一輛車減慢速度，打著燈要往右變更車道，因為司機(jī)可能剛剛想起來要在這個出口出去。于是，后面的車必須一輛接一輛地急剎車，幾個車道相繼擁堵，甚至發(fā)生嚴(yán)重的追尾事故。
綜上，變更車道是駕駛機(jī)動車必不可少的操作之一，也是駕車者不太容易把握的技術(shù)，許多駕車者對于變更車道心里沒底，往往憑感覺，在道路上試著變更車道，如果并不進(jìn)去再退回來，形成在路上畫龍的情況，威脅交通安全。甚至，有些駕車者對于變更車道的時機(jī)、角度和速度掌握不好，盲目變更車道，導(dǎo)致出現(xiàn)碰撞等交通事故，對于上路不久的駕車者，這個問題尤其嚴(yán)重。


發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供一種監(jiān)控車輛變更車道的方法及裝置，用于幫助用戶判斷是否可以變更車道。
一種監(jiān)控車輛變更車道的方法，包括以下步驟 通過本車上的攝像頭所拍攝到的圖像確定變更車道上是否有目標(biāo)車輛，若沒有，則輸出表示可以變更車道的提示； 若有，則根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的距離確定是否變更車道，并輸出提示。
一種用于監(jiān)控車輛變更車道的裝置，包括 攝像頭，用于采集變更車道上的圖像； 車輛分析模塊，用于通過本車上的攝像頭確定變更車道上是否有目標(biāo)車輛； 提示輸出模塊，用于在沒有目標(biāo)車輛的情況下，輸出表示可以變更車道的提示； 車距分析模塊，用于在有目標(biāo)車輛的情況下，根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的距離確定是否變更車道，并指示提示輸出模塊輸出提示。
本發(fā)明實施例通過對變更車道上是否有目標(biāo)車輛，以及本車與目標(biāo)車輛的距離是否滿足變更車道的要求的判斷，來確定是否可以變更車道，并以此來提示駕駛者，幫助駕駛者確定變更車道的時機(jī)。尤其是對駕駛經(jīng)驗不足的駕駛者，本發(fā)明實施例將為其提供幫助，并且會明顯減少事故率。



圖1A為本發(fā)明實施例中監(jiān)控車輛變更車道的主要方法流程圖； 圖1B為本發(fā)明實施例中考慮后車時監(jiān)控車輛變更車道的方法流程圖； 圖2為本發(fā)明實施例中考慮后車車速時監(jiān)控車輛變更車道的方法流程圖； 圖3為本發(fā)明實施例中考慮前車時監(jiān)控車輛變更車道的方法流程圖； 圖4為本發(fā)明實施例中監(jiān)控裝置的主要結(jié)構(gòu)圖； 圖5為本發(fā)明實施例中監(jiān)控裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖。

具體實施例方式 本發(fā)明實施例通過攝像頭來采集變更車道上的圖像，并通過對圖像的分析，來確定變更車道上車輛與本車的距離，從而提示本車的駕駛者是否可以變更車道。
本實施例中的后車是指車輛前端在本車尾端之后的車輛，前車是指車輛尾端在本車前端之前的車輛。
參見圖1A，本實施例中監(jiān)控車輛變更車道的主要方法流程如下 步驟11通過本車上的攝像頭采集變更車道上的圖像。
步驟12根據(jù)采集到的圖像確定變更車道上是否有目標(biāo)車輛，若沒有，則繼續(xù)步驟13，否則繼續(xù)步驟14。
步驟13輸出表示可以變更車道的提示。
步驟14根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的距離確定是否變更車道，并輸出提示。
目標(biāo)車輛包括后車和/或前車，則可能有多種具體實現(xiàn)方式。下面通過幾個實施例來詳細(xì)介紹。
參見圖1B，本實施例中考慮后車時監(jiān)控車輛變更車道的方法流程如下 步驟101本車上的第一攝像頭對變更車道上的行駛后方進(jìn)行圖像采集。
步驟102通過第一攝像頭采集的圖像確定變更車道上是否有后車，若沒有車，則繼續(xù)步驟103，否則繼續(xù)步驟104。確定圖像中是否有后車可通過模式識別等方式來實現(xiàn)。
步驟103輸出表示“可以變更車道”的提示。
步驟104確定后車與本車之間的第一車距。
步驟105判斷第一車距是否滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限，當(dāng)未滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限時，輸出表示“不可以變更車道”的提示。當(dāng)滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限時，可以輸出表示“可以變更車道”的提示。本實施例中的第一車距門限可以是一個定值，如5米，或者由用戶根據(jù)實際需要進(jìn)行設(shè)置，可參考本車的車長，如設(shè)置為一個車長(如4.5米)等。
關(guān)于步驟103和步驟105中提示有多種實現(xiàn)方式，如語音提示、鈴聲提示、信號燈提示等。
在步驟104中，有多種確定車距的實現(xiàn)方式，如通過發(fā)射激光或微波等來確定車距；或者，依據(jù)第一攝像頭采集的圖像，以及依據(jù)攝像頭的成像原理，獲知后車在圖像中的大小、攝像頭的焦距、圖像中后車相對于道路的寬度、攝像頭在本車的安裝位置和本車的車長等信息來確定車距。以攝像頭成像為例，攝像頭正常使用時，物距大于二倍焦距2f時，成倒立實像，根據(jù)凸透鏡成像原理，當(dāng)物距處于2f之外時，分別用H表示物的大小，h表示像的大小，A表示物距，a表示像距，則根據(jù)光線的幾何關(guān)系有 公式(1) 所以有即像的大小h和物距A成反比，則當(dāng)焦距f不變，像距a近似于f，物的大小H近似不變時，因此可以通過像的大小來判斷物距大小。其中，當(dāng)感光器件面積固定時，圖像的大小就體現(xiàn)為該圖像所占的像素面積，也就是該圖像所在區(qū)域內(nèi)的像素數(shù)目；像上兩點的距離體現(xiàn)為該圖像上兩點之間的像素距離，也就是兩點之間的像素數(shù)目。可參見申請?zhí)枮?00810118089.6的專利申請所記載的方案。
圖1所述的方案可實時進(jìn)行變更車道的監(jiān)控并輸出提示，或者受用戶按鍵的觸發(fā)開啟或關(guān)閉變更車道的監(jiān)控，或者，由于駕駛者在變更車道前或變更車道后通常會開啟或關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈，則可以受轉(zhuǎn)向燈的觸發(fā)來開啟或關(guān)閉變更車道的監(jiān)控。
上述實施例在能否變更車道的監(jiān)控過程中僅考慮到了本車與后車的第一距離，實際過程中考慮的因素還可能有后車的車速和是否有前車等，下面通過實施例來詳細(xì)介紹監(jiān)控車輛變更車道的實現(xiàn)過程。
參見圖2，本實施例中考慮到后車的車速，監(jiān)控車輛變更車道的方法流程如下 步驟201本車上的第一攝像頭對變更車道上的行駛后方進(jìn)行圖像采集。
步驟202通過第一攝像頭采集的圖像確定變更車道上是否有后車，若沒有車，則繼續(xù)步驟203，否則繼續(xù)步驟204。
步驟203向本車的駕駛者輸出表示“可以變更車道”的提示。
步驟204確定后車與本車之間的第一車距。
步驟205判斷第一車距是否滿足第一車距門限，若不滿足，則繼續(xù)步驟206，否則繼續(xù)步驟207。
步驟206向本車的駕駛者輸出表示“不可以變更車道”的提示。
步驟207根據(jù)第一攝像頭采集的圖像獲得后車的車速。即，根據(jù)在一段時間內(nèi)后車在圖像中的軌跡以及圖像幀之間的像素差異，來確定在這段時間內(nèi)后車的車速。具體實現(xiàn)過程可參見申請?zhí)枮?00710304441.0的專利申請所記載的方案。
步驟208根據(jù)后車的車速確定本車在變更車道過程中需要的變道車速。確定變道車速的范圍有多種具體實現(xiàn)方式，如變道車速不小于后車的車速，或者較佳的方式是依據(jù)公式確定變道車速的范圍，其中V表示變道車速，W表示車道寬度，a表示變更車道與行駛方向的夾角，V1表示后車的車速，11表示第一車距。車道寬度W通常是固定，可以是固定配置，也可以由用戶設(shè)置。夾角a可以是固定配置或由用戶設(shè)置，本實施例中參考變更車道的速度和乘車者的舒適度所得到的統(tǒng)計結(jié)果，夾角a的取值約為15°。
步驟209向本車的駕駛者輸出表示“可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更”的提示。
參見圖3，本實施例中考慮到前車對變更車道的影響，監(jiān)控車輛變更車道的方法流程如下 步驟301本車上的第一攝像頭對變更車道上的行駛后方進(jìn)行圖像采集。
步驟302通過第一攝像頭采集的圖像確定變更車道上是否有后車。
步驟303本車上的第二攝像頭對變更車道上的行駛前方進(jìn)行圖像采集。
步驟304通過第二攝像頭采集的圖像確定變更車道上是否有前車。
步驟305當(dāng)即無后車也無前車時，向本車的駕駛者輸出表示“可以變更車道”的提示。
步驟306當(dāng)有后車時，判斷后車與本車之間的第一車距是否滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限，若滿足，則繼續(xù)步驟307，否則繼續(xù)步驟310。
步驟307獲得后車的車速。
步驟308當(dāng)有后車無前車時，根據(jù)后車的車速確定本車的變道車速。其中，依據(jù)公式確定變道車速的范圍。
步驟309輸出表示“可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更”的提示。
步驟310向本車的駕駛者輸出表示“不可以變更車道”的提示。
步驟311當(dāng)有前車時，判斷前車與本車之間的第二車距是否滿足預(yù)設(shè)的第二車距門限，若滿足，則繼續(xù)步驟312，否則繼續(xù)步驟310。本實施例中第二車距門限可以是一個定值，如3米，或者由用戶根據(jù)實際需要進(jìn)行設(shè)置，可參考本車的車長，如設(shè)置為半個車長(如2.3米)等。在變更車道過程中，駕駛者通常比較容易注意與前車的距離，并且第二車距可以較短，因此可以不考慮第二車距是否滿足預(yù)設(shè)的第二車距門限，故，可跳過此步。
步驟312獲得前車的車速。
步驟313當(dāng)有前車無后車時，根據(jù)前車的車速確定本車的變道車速。其中，依據(jù)公式確定變道車速的范圍，V表示變道車速，W表示車道寬度，a表示變更車道時的行駛方向與車道方向的夾角，V2表示前車的車速，12表示本車與前車之間的第二車距。繼續(xù)步驟309。
步驟314當(dāng)既有前車又有后車時，根據(jù)前車和后車的車速確定本車的變道車速。其中，依據(jù)公式確定變道車速的范圍。繼續(xù)步驟309。若前車速度較慢，而后車速度較快，則有可能即無法得到本車的變道車速，此時不適宜變更車道，應(yīng)繼續(xù)步驟310。
本實施例中“可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更”屬于“可以變更車道”的情況。
本實施例中確定的變道速度通常不會明顯高于前車或后車的車速，因此該變道速度一般不會高于公路上對最高時速的限制，前車或后車超速行駛的情況除外。為保險起見，可以將得到的變道車速的范圍與公路上允許的車速范圍取交集，得到最終的變道車速，并以此提示駕駛者。
通過以上描述了解了監(jiān)控車輛變更車道的實現(xiàn)過程，該過程可由某種裝置來完成，下面對用于監(jiān)控車輛變更車道的裝置進(jìn)行介紹。
所述裝置包括攝像頭、車輛分析模塊、提示輸出模塊和車距分析模塊。其中，攝像頭，用于采集變更車道上的圖像；車輛分析模塊，用于通過本車上的攝像頭確定變更車道上是否有目標(biāo)車輛；提示輸出模塊，用于在沒有目標(biāo)車輛的情況下，輸出表示可以變更車道的提示；車距分析模塊，用于在有目標(biāo)車輛的情況下，根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的距離確定是否變更車道，并指示提示輸出模塊輸出提示。
參見圖4，本實施例中用于監(jiān)控車輛變更車道的監(jiān)控裝置包括第一攝像頭401、車輛分析模塊402、車距分析模塊403和提示輸出模塊404。
第一攝像頭401用于采集變更車道上本車行駛后方的圖像。
車輛分析模塊402用于根據(jù)圖像確定車道上是否有車，如根據(jù)第一攝像頭401采集的圖像確定變更車道上是否有后車。
車距分析模塊403用于確定車與車之間的距離，當(dāng)確定變更車道上有后車時，確定后車與本車之間的第一車距；并且，判斷所述第一車距是否滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限。本實施例中車距分析模塊403根據(jù)第一攝像頭401采集的圖像確定第一車距。
提示輸出模塊404用于向駕駛者輸出提示，當(dāng)確定變更車道上沒有后車時，輸出表示“可以變更車道”的提示，以及當(dāng)?shù)谝卉嚲辔礉M足預(yù)設(shè)的第一車距門限時，輸出表示“不可以變更車道”的提示。提示輸出模塊還用于當(dāng)?shù)谝卉嚲酀M足預(yù)設(shè)的第一車距門限時，輸出表示“可以變更車道”的提示。
考慮到后車的車速和是否有前車的問題，所述監(jiān)控裝置還包括車速分析模塊405和第二攝像頭406，參見圖5所示。
車速分析模塊405用于確定車輛的行駛速度，當(dāng)?shù)谝卉嚲酀M足預(yù)設(shè)的第一車距門限時，獲得后車的車速，并根據(jù)后車的車速確定本車在變更車道過程中的變道車速。本實施例中車速分析模塊405根據(jù)第一攝像頭采集的圖像獲得后車的車速。提示輸出模塊404還用于在獲得變道車速的情況下，輸出表示“可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更”的提示。
第二攝像頭406用于采集變更車道上本車行駛前方的圖像。車輛分析模塊402還用于當(dāng)所述第一車距滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限時，根據(jù)第二攝像頭406采集的圖像確定變更車道上是否有前車。當(dāng)確定無前車時，車速分析模塊405還用于獲得后車的車速，并根據(jù)后車的車速確定本車在變更車道過程中的變道車速。本實施例中車速分析模塊405根據(jù)根據(jù)第二攝像頭采集的圖像獲得后車的車速。提示輸出模塊還用于在獲得變道車速的情況下，輸出表示“可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更”的提示。當(dāng)確定有前車時，車距分析模塊403還用于獲得本車與前車之間的第二車距，并判斷第二車距是否滿足預(yù)設(shè)的第二車距門限。當(dāng)?shù)诙嚲酀M足第二車距門限時，車速分析模塊405還用于根據(jù)第一攝像頭401和第二攝像頭406采集的圖像分別獲得前車和后車的車速，并根據(jù)前車和后車的車速確定了本車在變更車道過程中的變道車速。提示輸出模塊404還用于在獲得變道車速的情況下，輸出表示“可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更”的提示。以及當(dāng)?shù)诙嚲嗖粷M足第二車距門限時，提示輸出模塊404還用于輸出表示“不可以變更車道”的提示。
當(dāng)確定有前車時，車速分析模塊405可能根據(jù)前車和后車的車速無法確定本車在變更車道過程中的變道車速，則提示輸出模塊404輸出表示“不可以變更車道”的提示。
本實施例中如第一車距門限和第二車距門限等參數(shù)可由用戶設(shè)置，則所述監(jiān)控裝置還包括用于設(shè)置參數(shù)的用戶接口(本圖未示出)。
本實施例是以一側(cè)變更車道為例進(jìn)行說明，變更車道包括向左變更車道和向右變更車道，則所述裝置包括四個攝像頭，其中兩個攝像頭安裝在本車的一側(cè)，另外兩個攝像頭安裝在本車的另一側(cè)。無論是向左變更車道還是向右變更車道，所述監(jiān)控裝置實現(xiàn)的功能均可參見關(guān)于圖5的描述。
用于實現(xiàn)本發(fā)明實施例的軟件可以存儲于軟盤、硬盤、光盤和閃存等存儲介質(zhì)。
本發(fā)明實施例通過對變更車道上是否有后車，以及本車與后車的距離是否滿足變更車道的要求的判斷，來確定是否可以變更車道，并以此來提示駕駛者，幫助駕駛者確定變更車道的時機(jī)。尤其是對駕駛經(jīng)驗不足的駕駛者，本發(fā)明實施例將為其提供幫助，并且會明顯減少事故率。本發(fā)明實施例還根據(jù)前車和后車的車速確定本車在變更車道過程中可用車速范圍，并以此來提示駕駛者，使駕駛者可以在一定的安全車速范圍內(nèi)進(jìn)行車道變更。不僅幫助駕駛者順利完成車道變更，還有助于減少事故率。
顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若對本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種監(jiān)控車輛變更車道的方法，其特征在于，包括以下步驟
通過本車上的攝像頭所拍攝到的圖像確定變更車道上是否有目標(biāo)車輛，若沒有，則輸出表示可以變更車道的提示；
若有，則根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的距離確定是否變更車道，并輸出提示。
2、如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，目標(biāo)車輛包括后車和前車；當(dāng)沒有后車和前車時，輸出表示可以變更車道的提示。
3、如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，目標(biāo)車輛包括后車；當(dāng)確定變更車道上有后車時，確定所述后車與本車之間的第一車距；并且，判斷所述第一車距是否滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限，當(dāng)未滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限時，輸出表示不可以變更車道的提示。
4、如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述第一車距滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限，以及確定無前車時，獲得后車的車速，并根據(jù)后車的車速確定本車在變更車道過程中的變道車速，以及輸出表示可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更的提示。
5、如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)后車的車速確定本車在變更車道過程中的變道車速的步驟包括
依據(jù)公式確定本車在變更車道過程中的變道車速，其中V表示變道車速，W表示車道寬度，a表示變道時的行使方向與車道方向的夾角，V1表示后車的車速，l1表示第一車距。
6、如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，目標(biāo)車輛包括后車和前車；獲得前車和后車的車速，當(dāng)根據(jù)前車和后車的車速確定了本車在變更車道過程中的變道車速時，輸出表示可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更的提示。
7、如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在獲得前車和后車的車速之前，判斷本車與前車之間的第二車距是否滿足預(yù)設(shè)的第二車距門限，若滿足，則獲得前車和后車的車速，當(dāng)根據(jù)前車和后車的車速確定了本車在變更車道過程中的變道車速時，輸出表示可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更的提示；若不滿足，則輸出表示不可以變更車道的提示。
8、如權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，根據(jù)前車和后車的車速確定本車在變更車道過程中的變道車速的步驟包括
依據(jù)公式確定本車在變更車道過程中的變道車速，其中V表示變道車速，W表示車道寬度，a表示變道時的行使方向與車道方向的夾角，V1表示后車的車速，V2表示前車的車速，l1表示第一車距，l2表示本車與前車之間的第二車距。
9、如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，獲得前車和后車的車速，當(dāng)根據(jù)前車和后車的車速無法確定本車在變更車道過程中的變道車速時，輸出表示不可以變更車道的提示。
10、如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，目標(biāo)車輛包括前車；判斷本車與前車之間的第二車距是否滿足預(yù)設(shè)的第二車距門限，若滿足，則獲得前車的車速，并在沒有后車時根據(jù)前車的車速確定本車變更車道過程中的變道車速，輸出表示可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更的提示，若不滿足，則輸出表示不可以變更車道的提示。
11、一種用于監(jiān)控車輛變更車道的裝置，其特征在于，包括
攝像頭，用于采集變更車道上的圖像；
車輛分析模塊，用于通過本車上的攝像頭確定變更車道上是否有目標(biāo)車輛；
提示輸出模塊，用于在沒有目標(biāo)車輛的情況下，輸出表示可以變更車道的提示；
車距分析模塊，用于在有目標(biāo)車輛的情況下，根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的距離確定是否變更車道，并指示提示輸出模塊輸出提示。
12、如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，目標(biāo)車輛包括后車和前車；
攝像頭包括第一攝像頭和第二攝像頭；第一攝像頭，用于采集變更車道上本車行駛后方的圖像；第二攝像頭，用于采集變更車道上本車行駛前方的圖像；
提示輸出模塊當(dāng)沒有后車和前車時，輸出表示可以變更車道的提示。
13、如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，目標(biāo)車輛包括后車；攝像頭包括第一攝像頭第一攝像頭，用于采集變更車道上本車行駛后方的圖像；
當(dāng)確定變更車道上有后車時，車距分析模塊確定后車與本車之間的第一車距，并且，判斷所述第一車距是否滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限；
當(dāng)未滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限時，提示輸出模塊輸出表示不可以變更車道的提示。
14、如權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，還包括車速分析模塊，用于當(dāng)所述第一車距滿足預(yù)設(shè)的第一車距門限，以及確定無前車時，獲得后車的車速，并根據(jù)后車的車速確定本車在變更車道過程中的變道車速；
提示輸出模塊輸出表示可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更的提示。
15、如權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，目標(biāo)車輛包括后車和前車；攝像頭包括第一攝像頭和第二攝像頭；第一攝像頭，用于采集變更車道上本車行駛后方的圖像；第二攝像頭，用于采集變更車道上本車行駛前方的圖像；
所述裝置還包括車速分析模塊，用于獲得前車和后車的車速，并根據(jù)前車和后車的車速確定了本車在變更車道過程中的變道車速；
提示輸出模塊輸出表示可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更的提示。
16、如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，車距分析模塊判斷本車與前車之間的第二車距是否滿足預(yù)設(shè)的第二車距門限；
車速分析模塊在滿足的情況下，獲得前車和后車的車速，并根據(jù)前車和后車的車速確定了本車在變更車道過程中的變道車速；提示輸出模塊輸出表示可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更的提示；
提示輸出模塊在不滿足的情況下，輸出表示不可以變更車道的提示。
17、如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，車速分析模塊獲得前車和后車的車速，并根據(jù)前車和后車的車速無法確定本車在變更車道過程中的變道車速；
提示輸出模塊輸出表示不可以變更車道的提示。
18、如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，目標(biāo)車輛包括前車；攝像頭包括第一攝像頭和第二攝像頭；第一攝像頭，用于采集變更車道上本車行駛后方的圖像；第二攝像頭，用于采集變更車道上本車行駛前方的圖像；
車輛分析模塊根據(jù)第一攝像頭采集的圖像確定沒有后車；
車距分析模塊判斷本車與前車之間的第二車距是否滿足預(yù)設(shè)的第二車距門限；
車速分析模塊在滿足的情況下，獲得前車的車速，并在沒有后車時根據(jù)前車的車速確定本車變更車道過程中的變道車速；提示輸出模塊輸出表示可以用確定的變道速度進(jìn)行車道變更的提示；
提示輸出模塊在不滿足的情況下，輸出表示不可以變更車道的提示。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種監(jiān)控車輛變更車道的方法，用于幫助用戶判斷是否可以變更車道。所述方法包括通過本車上的攝像頭所拍攝到的圖像確定變更車道上是否有目標(biāo)車輛，若沒有，則輸出表示可以變更車道的提示；若有，則根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的距離確定是否變更車道，并輸出提示。本發(fā)明還公開了用于實現(xiàn)所述方法的裝置。
文檔編號B60W30/14GK101574970SQ20091007928
公開日2009年11月11日 申請日期2009年3月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月6日
發(fā)明者王俊艷 申請人:北京中星微電子有限公司