專利名稱：具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)方法及其裝置，特別是涉及一種自主性地依據(jù) 動(dòng)力輪的滑差情況對(duì)動(dòng)力輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)修正的方法及裝置。
背景技術(shù)：
輪車在行進(jìn)過程中，有時(shí)會(huì)有輪子打滑(skid，或稱滑差)現(xiàn)象產(chǎn)生。打滑現(xiàn)象發(fā) 生的原因可能為路面條件的變化、彎曲半徑與車速未能適當(dāng)搭配、或加減速過急或等等。機(jī) 械式的輪車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與電動(dòng)輪車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)滑差現(xiàn)象均提出了不同的解決方案。以下茲 提出相關(guān)的電動(dòng)輪車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑差解決方案。美國(guó)第7434647號(hào)專利提出了一種四輪驅(qū)動(dòng)的推進(jìn)力控制裝置，所述裝置是依據(jù) 左右輪的輪速比率(difference between rotational speeds of main driving wheels and sub-driving wheels)進(jìn)行推進(jìn)力的控制。美國(guó)第7455143號(hào)專利提出了一種車輛駕駛單元。此駕駛單元藉由改變施加于車 輪的扭矩，使滑差率(slip ratio)接近最大摩擦率所對(duì)應(yīng)的滑差率，進(jìn)而減少車輛行進(jìn)時(shí) 的打滑現(xiàn)象。美國(guó)公開第2007187158號(hào)專利申請(qǐng)案提出了一種電動(dòng)車輛的控制裝置。所述控 制裝置具有路面狀況檢測(cè)部件(road surface condition detection portion)、滑動(dòng)判定 部件(slip determination portion)、轉(zhuǎn)矩減小裝置(torque reduction device)及電壓 控制裝置(voltage control device)。路面狀況檢測(cè)部件檢測(cè)車輛行經(jīng)的路面的狀況?；?動(dòng)判定部件判定電動(dòng)車輛是否滑動(dòng)。轉(zhuǎn)矩減小裝置在車輛在滑動(dòng)時(shí)，減小電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。當(dāng) 路面狀況檢測(cè)部件判定路面的摩擦系數(shù)小于預(yù)定值時(shí)，電壓控制裝置降低輸入至驅(qū)動(dòng)裝置 的電壓。除此之外，相關(guān)專利技術(shù)亦可見于美國(guó)第751M73號(hào)專利、專利合作條約(PC Τ, Patent Cooperation Treaty)的 W02007116123 號(hào)及 W02008095067 號(hào)專利申請(qǐng)案、以及日 本申請(qǐng)第JP2003160044號(hào)專利申請(qǐng)案。上述現(xiàn)有技術(shù)中，部分技術(shù)采用左右輪的輪速比做為滑差判斷的基礎(chǔ)，部分技術(shù) 檢測(cè)地面摩擦力來判斷是否有滑差發(fā)生。前者需由中央控制器收集各輪的轉(zhuǎn)速，經(jīng)過運(yùn)算 并判斷產(chǎn)生滑差后，即對(duì)各輪發(fā)出驅(qū)動(dòng)力控制命令。此種做法適用于具有左右輪的輪車，并 不適于具有獨(dú)立動(dòng)力輪的輪車或二輪的機(jī)車。此外，現(xiàn)有技術(shù)為了檢測(cè)滑差情形，均另外加 裝感測(cè)裝置，并不經(jīng)濟(jì)。

發(fā)明內(nèi)容
基于上述現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明提出一種具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)方 法及其裝置，適于雙輪輪車、四輪輪車、或獨(dú)立動(dòng)力輪的輪車，同時(shí)無需為了檢測(cè)滑差而額 外安裝感測(cè)裝置。依據(jù)一實(shí)施例，具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)裝置適于接收使用者指令驅(qū)動(dòng)電動(dòng)動(dòng)力輪的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)命令單元、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器、滑差檢測(cè) 單元、及滑差控制單元。驅(qū)動(dòng)命令單元接收使用者指令并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)命令。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器用以 驅(qū)動(dòng)馬達(dá)并輸出驅(qū)動(dòng)電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速?；顧z測(cè)單元連續(xù)擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的 驅(qū)動(dòng)電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速并據(jù)以獲得滑差程度指標(biāo)。當(dāng)滑差程度指標(biāo)大于第一預(yù)定值時(shí)， 滑差檢測(cè)單元產(chǎn)生滑差訊號(hào)?；羁刂茊卧邮栈钣嵦?hào)并據(jù)以產(chǎn)生修正訊號(hào)。修正訊號(hào) 與驅(qū)動(dòng)命令結(jié)合為修正命令，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器依據(jù)修正命令驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。依據(jù)另一實(shí)施例，具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)裝置適于接收使用者指令驅(qū) 動(dòng)電動(dòng)動(dòng)力輪的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)命令單元、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器、滑差檢 測(cè)單元、及滑差控制單元。驅(qū)動(dòng)命令單元接收使用者指示并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)命令。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器用 以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)并輸出驅(qū)動(dòng)電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速?；顧z測(cè)單元連續(xù)擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn) 的驅(qū)動(dòng)電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速并據(jù)以獲得扭矩變化率。當(dāng)扭矩變化率大于第二預(yù)定值時(shí)，滑 差檢測(cè)單元產(chǎn)生滑差訊號(hào)?；羁刂茊卧邮栈钣嵦?hào)并據(jù)以產(chǎn)生修正訊號(hào)。修正訊號(hào)與 驅(qū)動(dòng)命令結(jié)合為一修正命令。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器依據(jù)修正命令驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。依據(jù)一實(shí)施例，具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)方法適于一電動(dòng)動(dòng)力輪，電動(dòng) 動(dòng)力輪的馬達(dá)是被驅(qū)動(dòng)命令所驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)方法包括連續(xù)擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)電 流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速；依據(jù)驅(qū)動(dòng)電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速獲得滑差程度指標(biāo)；判斷滑差程度指 標(biāo)是否大于第一預(yù)定值；以及若是，產(chǎn)生滑差訊號(hào)，并執(zhí)行修正程序。修正程序包含依據(jù) 所述滑差訊號(hào)修正驅(qū)動(dòng)命令為一修正命令，并以修正命令驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)。依據(jù)另一實(shí)施例，具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)方法適于一電動(dòng)動(dòng)力輪，電 動(dòng)動(dòng)力輪的馬達(dá)是被驅(qū)動(dòng)命令所驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)方法包括連續(xù)擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的驅(qū)動(dòng) 電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速；依據(jù)驅(qū)動(dòng)電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速獲得扭矩變化率；判斷扭矩變化率 是否大于第二預(yù)定值；以及若是，產(chǎn)生滑差訊號(hào)，并執(zhí)行修正程序。修正程序包含依據(jù)所 述滑差訊號(hào)修正驅(qū)動(dòng)命令為一修正命令，并以修正命令驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)。藉由上述扭矩變化率或滑差程度指標(biāo)進(jìn)行判斷是否產(chǎn)生滑差后，再進(jìn)行驅(qū)動(dòng)命令 的修正，得以適當(dāng)?shù)乜焖賹?duì)滑差做出反應(yīng)并去除滑差現(xiàn)象。由于扭矩變化率及滑差程度指 標(biāo)僅采用單一輪的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器所傳回來的信息進(jìn)行計(jì)算而得，因此，本方法及裝置能各別 對(duì)單一動(dòng)力輪進(jìn)行滑差修正，適于雙輪輪車、四輪輪車、獨(dú)立動(dòng)力輪的輪車、后輪驅(qū)動(dòng)車、或 前輪驅(qū)動(dòng)車。同時(shí)，本方法及裝置無需車速等信息，故無需額外加裝傳感器。有關(guān)本發(fā)明的特征與實(shí)作，現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)最佳實(shí)施例詳細(xì)說明如下。


圖1為依據(jù)本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置一實(shí)施例的電路方塊示意圖。圖2為依據(jù)本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置一實(shí)施例的馬達(dá)特性曲面示意圖。圖3為依據(jù)本發(fā)明驅(qū)動(dòng)方法第一實(shí)施例的流程示意圖。圖4為依據(jù)本發(fā)明驅(qū)動(dòng)方法的修正程序一實(shí)施例的流程示意圖。圖5為依據(jù)本發(fā)明驅(qū)動(dòng)方法第二實(shí)施例的流程示意圖。圖6為依據(jù)本發(fā)明驅(qū)動(dòng)方法第三實(shí)施例的流程示意圖。圖7為依據(jù)本發(fā)明驅(qū)動(dòng)方法第四實(shí)施例的流程示意圖。圖8為依據(jù)本發(fā)明驅(qū)動(dòng)方法第五實(shí)施例的流程示意圖。
8
附圖符號(hào)說明10驅(qū)動(dòng)裝置12驅(qū)動(dòng)命令單元120驅(qū)動(dòng)命令122 修正命令14馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器16滑差檢測(cè)單元160 滑差訊號(hào)18滑差控制單元180 修正訊號(hào)90使用者指令92馬達(dá)
具體實(shí)施例方式首先，請(qǐng)參閱「圖1」。「圖1」為依據(jù)本發(fā)明的具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng) 裝置的一實(shí)施例的電路方塊示意圖。驅(qū)動(dòng)裝置10適于接收使用者指令90而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)動(dòng) 力輪的馬達(dá)92。此使用者指令90可以是但不限于加速命令及減速命令。電動(dòng)動(dòng)力輪可以 是任何輪車的電動(dòng)動(dòng)力輪。此輪車可以是但不限于電動(dòng)機(jī)車、二輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車(electric vehicle)、及四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車等。馬達(dá)92是驅(qū)動(dòng)電動(dòng)動(dòng)力輪轉(zhuǎn)動(dòng)。馬達(dá)92可以是但不限 于輪內(nèi)馬達(dá)(In-wheel hub motor)。從圖中可見，驅(qū)動(dòng)裝置10包括驅(qū)動(dòng)命令單元12、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器14、滑差檢測(cè)單元16、 及滑差控制單元18。驅(qū)動(dòng)命令單元12接收使用者指令90并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)命令120。馬達(dá)驅(qū)動(dòng) 器14用以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)92并輸出驅(qū)動(dòng)電流I、驅(qū)動(dòng)電壓V及轉(zhuǎn)速ω?；顧z測(cè)單元16連續(xù)擷 取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)電流I、驅(qū)動(dòng)電壓V及轉(zhuǎn)速ω并據(jù)以獲得滑差程度指標(biāo)。當(dāng)滑 差程度指標(biāo)大于第一預(yù)定值時(shí)，滑差檢測(cè)單元16產(chǎn)生滑差訊號(hào)160?；羁刂茊卧?8接收 滑差訊號(hào)160并據(jù)以產(chǎn)生修正訊號(hào)180。修正訊號(hào)180結(jié)合驅(qū)動(dòng)命令120產(chǎn)生一修正命令 122。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器14依據(jù)修正命令122驅(qū)動(dòng)馬達(dá)92。驅(qū)動(dòng)命令單元12接收使用者指令后，所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)命令120可以是但不限于轉(zhuǎn)速 命令或扭矩命令。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器14則依據(jù)驅(qū)動(dòng)命令120而產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流I及驅(qū)動(dòng)電 壓V以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)92運(yùn)轉(zhuǎn)。馬達(dá)92被驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)后，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器14上會(huì)得到反電動(dòng)勢(shì)(Back Electro-magnetic Field(EMF))。此反電動(dòng)勢(shì)可以被檢測(cè)并以脈沖模式輸出。此脈沖所對(duì) 應(yīng)的物理量可以是馬達(dá)92的轉(zhuǎn)速(angular speed或稱rotational speed)。因此，馬達(dá)驅(qū) 動(dòng)器14在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)92運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)，可以實(shí)時(shí)輸出驅(qū)動(dòng)電流I、驅(qū)動(dòng)電壓V及轉(zhuǎn)速ω。上述轉(zhuǎn)速ω是經(jīng)由反電動(dòng)勢(shì)而量測(cè)而得的，除此之外，部分馬達(dá)92亦內(nèi)建霍爾效 應(yīng)傳感器(Hall efiect sensor)。此時(shí)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器14可經(jīng)由霍爾效應(yīng)傳感器而測(cè)得馬 達(dá)92的轉(zhuǎn)速ω。轉(zhuǎn)速ω在本文中雖是以每分鐘的回轉(zhuǎn)速(rpm，rotation per minute)為 之，但并不以此為限。滑差檢測(cè)單元16連續(xù)擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)電流I、驅(qū)動(dòng)電壓V及轉(zhuǎn)速ω 并據(jù)以獲得滑差程度指標(biāo)λ。滑差檢測(cè)單元16的連續(xù)擷取指的是滑差檢測(cè)單元16在一特定時(shí)間間隔即向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器14擷取數(shù)據(jù)。此特定時(shí)間間隔可以是固定時(shí)間間隔，或是非 固定時(shí)間間隔。前述二相異時(shí)間點(diǎn)假設(shè)為m及η時(shí)間點(diǎn)。m及η的單位可以是但不限于毫 秒(ms)或秒(s)。其中m的時(shí)間點(diǎn)早于η的時(shí)間點(diǎn)。m與η的時(shí)間差(即At = n-m)可 以是5ms、IOms或其它數(shù)值。此m，η時(shí)間差的決定可視滑差檢測(cè)單元16及滑差控制單元 18的運(yùn)算效能而決定，此外，亦可考慮為有效消除滑差，滑差控制單元18需在多短的時(shí)間 內(nèi)發(fā)出修正訊號(hào)。換句話說，若設(shè)計(jì)時(shí)希望能在0.5秒內(nèi)即消除滑差現(xiàn)象，那么設(shè)計(jì)者即需 從0. 5秒推估滑差檢測(cè)單元16及滑差控制單元18的運(yùn)算效能需達(dá)什么程度？且m，n的時(shí) 間差需小于多少？方能實(shí)現(xiàn)所述設(shè)計(jì)目標(biāo)。 滑差檢測(cè)單元16向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器14擷取對(duì)應(yīng)m，η時(shí)間點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)電流I、驅(qū)動(dòng)電壓V 及轉(zhuǎn)速ω，以下各別表示成Im，In, Vm, Vn, ωω，ωη。其中，Im，In分別為在m，η時(shí)間點(diǎn)所擷取 到的驅(qū)動(dòng)電流，Vm，Vn分別為在m，η時(shí)間點(diǎn)所擷取到的驅(qū)動(dòng)電壓，ωω，別為在m，n時(shí) 間點(diǎn)所擷取到的轉(zhuǎn)速。 滑差檢測(cè)單元16依據(jù)所擷取到的擷取對(duì)應(yīng)m，η時(shí)間點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)電流I、驅(qū)動(dòng)電壓V 及轉(zhuǎn)速ω而獲得滑差程度指標(biāo)λ?；畛潭戎羔槮伺c驅(qū)動(dòng)電流Im，In、驅(qū)動(dòng)電壓Vm，Vn& 轉(zhuǎn)速ωω，《 符合下述關(guān)系式(式(1)、式O)、式(3))
權(quán)利要求
1.一種具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)裝置，適于接收一使用者指令驅(qū)動(dòng)一電動(dòng)動(dòng) 力輪的一馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括一驅(qū)動(dòng)命令單元，接收所述使用者指示并產(chǎn)生一驅(qū)動(dòng)命令；一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，用以驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)并輸出一驅(qū)動(dòng)電流、一驅(qū)動(dòng)電壓及一轉(zhuǎn)速；一滑差檢測(cè)單元，擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速 并據(jù)以獲得一滑差程度指標(biāo)，當(dāng)所述滑差程度指標(biāo)大于一第一預(yù)定值時(shí)，所述滑差檢測(cè)單 元產(chǎn)生一滑差訊號(hào)；以及一滑差控制單元，接收所述滑差訊號(hào)并依據(jù)所述滑差訊號(hào)產(chǎn)生一修正訊號(hào)，所述修正 訊號(hào)及所述驅(qū)動(dòng)命令結(jié)合成一修正命令，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器依據(jù)所述修正命令驅(qū)動(dòng)所述馬 達(dá)。
2.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述滑差程度指針與所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng) 電壓及所述轉(zhuǎn)速符合下述關(guān)系式
3.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述滑差檢測(cè)單元還依據(jù)被擷取的所述轉(zhuǎn)速獲 得一轉(zhuǎn)速差，所述滑差檢測(cè)單元是于所述轉(zhuǎn)速差大于一第三預(yù)定值以及所述滑差程度指標(biāo) 大于所述第一預(yù)定值時(shí)，產(chǎn)生所述滑差訊號(hào)。
4.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述轉(zhuǎn)速差符合下述關(guān)系式Δω = ωn-ωm ；其中，Δω為所述轉(zhuǎn)速差，m，η各別為所述二相異時(shí)間點(diǎn)，ωω，別為在m，n時(shí)間 點(diǎn)的所述轉(zhuǎn)速。
5.如權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述滑差檢測(cè)單元還依據(jù)被擷取的所述驅(qū)動(dòng) 電流、所述驅(qū)動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速獲得一扭矩差，所述滑差檢測(cè)單元是于所述轉(zhuǎn)速差大于所 述第三預(yù)定值、所述扭矩差大于一第四預(yù)定值以及所述滑差程度指標(biāo)大于所述第一預(yù)定值 時(shí)，產(chǎn)生所述滑差訊號(hào)。
6.如權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)裝置，所述扭矩差符合下述關(guān)系式
7.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述修正訊號(hào)正比于所述滑差程度指標(biāo)。
8.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述修正命令為所述驅(qū)動(dòng)命令乘以所述修正訊 號(hào)，所述修正訊號(hào)為介于0到1之間的實(shí)數(shù)。
9.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述滑差檢測(cè)單元還依據(jù)被擷取的所述驅(qū)動(dòng)電 流、所述驅(qū)動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速獲得一扭矩變化率，所述滑差檢測(cè)單元是于所述扭矩變化率 大于一第二預(yù)定值時(shí)，產(chǎn)生所述滑差訊號(hào)。
10.如權(quán)利要求9所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述滑差檢測(cè)單元是于所述扭矩變化率大于 所述第二預(yù)定值以及所述滑差程度指標(biāo)大于所述第一預(yù)定值時(shí)，產(chǎn)生所述滑差訊號(hào)。
11.如權(quán)利要求9所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述扭矩變化率與所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng)電 壓及所述轉(zhuǎn)速符合下述關(guān)系式
12.—種具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)裝置，適于接收一使用者指令驅(qū)動(dòng)一電動(dòng) 動(dòng)力輪的一馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括一驅(qū)動(dòng)命令單元，接收所述使用者指示并產(chǎn)生一驅(qū)動(dòng)命令；一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，用以驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)并輸出一驅(qū)動(dòng)電流、一驅(qū)動(dòng)電壓及一轉(zhuǎn)速；一滑差檢測(cè)單元，擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速 并據(jù)以獲得一扭矩變化率，當(dāng)所述扭矩變化率大于一第二預(yù)定值時(shí)，所述滑差檢測(cè)單元產(chǎn) 生一滑差訊號(hào)；以及一滑差控制單元，接收所述滑差訊號(hào)并依據(jù)所述滑差訊號(hào)產(chǎn)生一修正訊號(hào)，所述修正 訊號(hào)及所述驅(qū)動(dòng)命令結(jié)合成一修正命令，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器依據(jù)所述修正命令驅(qū)動(dòng)所述馬 達(dá)。
13.如權(quán)利要求12所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述扭矩變化率與所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng) 電壓及所述轉(zhuǎn)速符合下述關(guān)系式
14.如權(quán)利要求12所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述滑差檢測(cè)單元還依據(jù)被擷取的所述轉(zhuǎn)速獲得一轉(zhuǎn)速差，所述滑差檢測(cè)單元是于所述轉(zhuǎn)速差大于一第三預(yù)定值以及所述扭矩變化率 大于所述第二預(yù)定值時(shí)，產(chǎn)生所述滑差訊號(hào)。
15.如權(quán)利要求12所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述修正訊號(hào)正比于所述扭矩變化率。
16.一種具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)方法，適于一電動(dòng)動(dòng)力輪，所述電動(dòng)動(dòng)力輪 的一馬達(dá)是被一驅(qū)動(dòng)命令所驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)方法包括擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的一驅(qū)動(dòng)電流、一驅(qū)動(dòng)電壓及一轉(zhuǎn)速； 依據(jù)所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速獲得一滑差程度指標(biāo)； 判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于一第一預(yù)定值；以及 若是，產(chǎn)生一滑差訊號(hào)，并執(zhí)行一修正程序，所述修正程序包含 依據(jù)所述滑差訊號(hào)修正所述驅(qū)動(dòng)命令為一修正命令；以及 以所述修正命令驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)。
17.如權(quán)利要求16所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中所述滑差程度指針與所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū) 動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速符合下述關(guān)系式
18.如權(quán)利要求16所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中在所述判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于所述 第一預(yù)定值的步驟之前還包含依據(jù)被擷取的所述轉(zhuǎn)速獲得一轉(zhuǎn)速差的步驟，而所述判斷所 述滑差程度指標(biāo)是否大于所述第一預(yù)定值的步驟包含判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于所 述第一預(yù)定值且所述轉(zhuǎn)速差是否大于一第三預(yù)定值的步驟。
19.如權(quán)利要求18所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中所述轉(zhuǎn)速差符合下述關(guān)系式
20.如權(quán)利要求16所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中在所述判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于所述 第一預(yù)定值的步驟之前還包含依據(jù)被擷取的所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速獲 得一扭矩差及一轉(zhuǎn)速差的步驟，而所述判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于所述第一預(yù)定值的 步驟包含判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于所述第一預(yù)定值、所述轉(zhuǎn)速差是否大于一第三預(yù) 定值、且所述扭矩差是否大于一第四預(yù)定值的步驟。
21.如權(quán)利要求20所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中所述轉(zhuǎn)速差及所述扭矩差符合下述關(guān)系式 Δ ω = ω -ω ；
22.如權(quán)利要求16所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中在所述判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于所述 第一預(yù)定值的步驟之前還包含依據(jù)被擷取的所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速獲 得一扭矩變化率的步驟，而所述判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于所述第一預(yù)定值的步驟包 含判斷所述滑差程度指標(biāo)是否大于所述第一預(yù)定值、且所述扭矩變化率是否大于一第二預(yù) 定值的步驟。
23.如權(quán)利要求22所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中所述扭矩變化率與所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng) 電壓及所述轉(zhuǎn)速符合下述關(guān)系式
24.如權(quán)利要求16所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中所述修正訊號(hào)正比于所述滑差程度指標(biāo)。
25.如權(quán)利要求16所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中所述修正命令為所述驅(qū)動(dòng)命令乘以所述修正 訊號(hào)，所述修正訊號(hào)介于0. 5到1之間。
26.一種具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)方法，適于一電動(dòng)動(dòng)力輪，所述電動(dòng)動(dòng)力輪 的一馬達(dá)是被一驅(qū)動(dòng)命令所驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)方法包括擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的一驅(qū)動(dòng)電流、一驅(qū)動(dòng)電壓及一轉(zhuǎn)速；依據(jù)所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng)電壓及所述轉(zhuǎn)速獲得一扭矩變化率；判斷所述扭矩變化率是否大于一第二預(yù)定值；以及若是，產(chǎn)生一滑差訊號(hào)，并執(zhí)行一修正程序，所述修正程序包含依據(jù)所述滑差訊號(hào)修正所述驅(qū)動(dòng)命令為一修正命令；以及以所述修正命令驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)。
27.如權(quán)利要求沈所述的驅(qū)動(dòng)方法，其中所述扭矩變化率與所述驅(qū)動(dòng)電流、所述驅(qū)動(dòng) 電壓及所述轉(zhuǎn)速符合下述關(guān)系式
全文摘要
一種具有滑差修正的電動(dòng)動(dòng)力輪的驅(qū)動(dòng)方法及其裝置適于具有馬達(dá)的電動(dòng)動(dòng)力輪。驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)命令單元、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器、滑差檢測(cè)單元、及滑差控制單元。驅(qū)動(dòng)命令單元接收使用者指令并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)命令。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器用以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)并輸出驅(qū)動(dòng)電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速。滑差檢測(cè)單元擷取對(duì)應(yīng)二相異時(shí)間點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)電流、驅(qū)動(dòng)電壓及轉(zhuǎn)速并據(jù)以獲得滑差程度指標(biāo)。當(dāng)滑差程度指標(biāo)大于第一預(yù)定值時(shí)，滑差檢測(cè)單元產(chǎn)生滑差訊號(hào)。滑差控制單元接收滑差訊號(hào)并據(jù)以產(chǎn)生修正訊號(hào)。驅(qū)動(dòng)命令單元依據(jù)修正訊號(hào)修正驅(qū)動(dòng)命令并據(jù)以命令馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。
文檔編號(hào)B60K17/348GK102085807SQ20091022578
公開日2011年6月8日 申請(qǐng)日期2009年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月7日
發(fā)明者彭毓瑩, 李承和, 陽介仙 申請(qǐng)人:財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院