專利名稱：無人駕駛遙控運(yùn)送車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種小范圍內(nèi)運(yùn)送零部件的運(yùn)送車。
背景技術(shù)：
目前制造業(yè)運(yùn)送車主要依靠人力萬向輪運(yùn)送車。人力運(yùn)送車在運(yùn)送小尺寸、重量
輕的產(chǎn)品零部件時(shí)，只需要一個(gè)操作人員就可以完成操作，并能夠操在操作人員的推動(dòng)下，
按照預(yù)想的路線到達(dá)指定位置；但在運(yùn)輸大尺寸、較重的產(chǎn)品部件時(shí)，需要多個(gè)操作人員同
時(shí)推動(dòng)，而且運(yùn)送車的運(yùn)動(dòng)方向也不易控制，需要多次調(diào)整才能到達(dá)指定位置，且調(diào)整過程
中需要占用較大的空間，效率較低，延長(zhǎng)了生產(chǎn)任務(wù)的完成周期。隨著越來越快的生產(chǎn)節(jié)
奏，對(duì)物流運(yùn)輸?shù)囊笠苍絹碓礁撸肆\(yùn)送車的上述缺點(diǎn)將會(huì)對(duì)生產(chǎn)鏈造成嚴(yán)重的后果。 采用本發(fā)明可根據(jù)運(yùn)送產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、尺寸、重量等不同需求，將無人駕駛遙控運(yùn)送車
進(jìn)行系列化、參數(shù)化、通用化，搭配簡(jiǎn)單的運(yùn)輸托架即可完成對(duì)產(chǎn)品的運(yùn)輸。而且整個(gè)機(jī)構(gòu)
裝配組合容易，維護(hù)方便，輸送效率高，操作性和經(jīng)濟(jì)性都非常好，值得推廣，能夠廣泛用于
各類產(chǎn)品零部件的運(yùn)輸，尤其在產(chǎn)品重量大、產(chǎn)品尺寸長(zhǎng)、空間環(huán)境較小的情況下有非常明
顯的優(yōu)勢(shì)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)是提供一種操作方便，輸送效率高，轉(zhuǎn)彎半徑小、對(duì)空間要求低、運(yùn)
動(dòng)靈活，可以實(shí)現(xiàn)原地橫向、縱向、斜向以及繞任意轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的調(diào)整靈活、可適應(yīng)比較復(fù)雜
路況，尤其在產(chǎn)品重量大、尺寸長(zhǎng)、空間環(huán)境較小的情況下有明顯優(yōu)勢(shì)的運(yùn)送車。
本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種無人駕駛遙控運(yùn)送車，包括一
個(gè)帶有行走輪的車廂，其特征在于，車廂前后兩側(cè)端裝有通過車輪支架連接紡錘式萬向輪
的自適應(yīng)懸掛裝置，所述紡錘式萬向輪通過其中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸，與帶有伺服電機(jī)的減速
器同軸相連，并通過其中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸安裝在車輪支架叉耳連接孔內(nèi)，由與伺服電機(jī)驅(qū)
動(dòng)器相連的控制系統(tǒng)指令前行的運(yùn)動(dòng)方向。 本發(fā)明相比于現(xiàn)有技術(shù)具有如下有益效果。 本發(fā)明通過分布在車體框架兩側(cè)，由四個(gè)紡錘式萬向輪和車輪支架組成的運(yùn)動(dòng)機(jī) 構(gòu)，運(yùn)動(dòng)時(shí)與減速器同步轉(zhuǎn)動(dòng)。并通過與減速器電機(jī)電連接的控制系統(tǒng)的PLC模塊控制。 經(jīng)手持式無線遙控器發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，通過控制系統(tǒng)PLC編輯接收到的運(yùn)動(dòng)指令，傳遞給伺 服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)運(yùn)送車進(jìn)行各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。在遙控指揮下可以延任意預(yù)設(shè)路線比較精準(zhǔn)的 到達(dá)指定位置，實(shí)現(xiàn)原地橫向、縱向、斜向以及繞任意指定轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，調(diào)整靈活、運(yùn)動(dòng)精度較 高，可適應(yīng)比較復(fù)雜的路況，以及對(duì)空間要求較低的運(yùn)送車，代替生產(chǎn)車間現(xiàn)有人力運(yùn)送車 在部件裝配現(xiàn)場(chǎng)各工序之間進(jìn)行產(chǎn)品零部件的輸送，解決了產(chǎn)品重量大、尺寸長(zhǎng)、空間環(huán)境 較小，運(yùn)送不方便的問題。降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)約了人力成本、提高了物流輸送效率。
車體結(jié)構(gòu)開敞，易加工，制造成本較低，制造周期短；具有操作簡(jiǎn)單方便、轉(zhuǎn)彎半徑 小、對(duì)空間要求低、安全快捷，運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)勢(shì)，


圖1是本發(fā)明錘式萬向輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)運(yùn)送車的構(gòu)造示意圖。 圖2是圖1是車體下端的構(gòu)造示意圖。 圖3圖2中車架定位模塊的示意圖。 圖4是本發(fā)明懸掛裝置的示意圖。 圖5是圖4中雙叉耳和單叉耳對(duì)合連接示意圖。 圖6是本發(fā)明紡錘式萬向輪的軸向剖視圖。 圖中1車廂，2車體框架，3底部固定鋼板，4車架定位模塊，5懸掛裝置，6車輪支 架，7控制系統(tǒng)，8紡錘式萬向輪，9彈簧減震器，10雙叉耳，20單叉耳，21階形螺栓，23螺母， 24萬向輪轉(zhuǎn)軸，25襯套，26軸承，27端蓋，29UPS主機(jī)，30UPS蓄電池，31減速器()32伺服電 機(jī)，33伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，34繼電器，35斷路器，36PLC， 37人機(jī)界面，38電源。
具體實(shí)施例方式
參閱圖1、圖2。車體由車廂1和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。車廂由鋼制車體框架和覆蓋件組 成。箱體下部裝有用覆蓋件隔離和保護(hù)的控制系統(tǒng)元件?？刂葡到y(tǒng)7包括，疊放于車廂1 箱體底部的UPS主機(jī)29和UPS蓄電池30，還包括電連接伺服電機(jī)，固定在UPS蓄電池30上 的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器33和固定在車廂1上相互電連接的繼電器34、斷路器35、PLC36、向控制 系統(tǒng)供電的電源38。在車廂1側(cè)面定位支架24上還裝有人機(jī)界面37。
伺服電機(jī)32固定在車廂箱體的前后側(cè)板上，與減速器31同軸相連。減速器31的 輸出軸與紡錘式萬向輪8中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸24相連?？刂葡到y(tǒng)通過其內(nèi)設(shè)置的PLC，把經(jīng) 手持式無線遙控器發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，編輯接收，傳遞給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器33，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 33驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)32，帶動(dòng)與減速器31同軸相連的紡錘式萬向輪8，由與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相 連的控制系統(tǒng)指令前行的運(yùn)動(dòng)方向。實(shí)現(xiàn)運(yùn)送車各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。 紡錘式萬向輪8位于車廂前后兩側(cè)端，它們通過車輪支架6連接固定在車廂兩側(cè) 側(cè)板上的自適應(yīng)懸掛裝置5上。通過自適應(yīng)懸掛裝置與車輪支架6連接。位于紡錘式萬向 輪8軸向中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸24共軸相連減速器31，并通過車輪支架6上的叉耳連接孔，螺 接在車輪支架側(cè)面。。運(yùn)動(dòng)時(shí)紡錘式萬向輪與減速器同步轉(zhuǎn)動(dòng)，繞其裝配的軸承26自由旋 轉(zhuǎn)。 車廂箱體上部固定有運(yùn)輸物品的托架和如圖3所示的托架定位模塊4。托架定位 模塊(4)由固定座和沿固定座向上延伸的圓管托架支撐15，及固聯(lián)圓管一側(cè)中部位置，以 方便安裝操作的壓緊螺釘16組成。 參閱圖4圖、5。自適應(yīng)懸掛裝置5包括，連接在車輪支架6和雙叉耳10上的轉(zhuǎn)軸， 通過轉(zhuǎn)軸套裝在該轉(zhuǎn)軸上的彈簧減震器9和下部分別固聯(lián)在車廂1側(cè)板和車輪支架6上， 兩個(gè)對(duì)合連接的雙叉耳10和單叉耳20，雙叉耳10和單叉耳20由圖5所示的階形螺栓21、 彈簧墊圈22和螺母23連接。車輪支架6遇到突發(fā)的向上或者向下的力時(shí)，自適應(yīng)懸掛裝 置5上的彈簧減震器9壓縮或伸長(zhǎng)，并圍繞雙叉耳10轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)下部的單叉耳20圍繞階形 螺栓21轉(zhuǎn)動(dòng)，以減少由于地面的不平整對(duì)車廂1 參閱圖6。在所述的車輪支架6和紡錘式萬向輪8中，紡錘式萬向輪8與萬向輪轉(zhuǎn)軸24采用鍵28進(jìn)行固定安裝，并通過中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸24安裝在車輪支架6的兩個(gè)叉耳 之間，兩端通過襯套25固定在車輪支架6的中心，并可以圍繞軸承26自由旋轉(zhuǎn)，整個(gè)車輪 支架6和紡錘式萬向輪8依靠安裝在叉耳兩邊的端蓋27和由控制系統(tǒng)7控制的減速器31 的螺釘拉緊固定。
權(quán)利要求
一種無人駕駛遙控運(yùn)送車，包括一個(gè)帶有行走輪的車廂，其特征在于，車廂前后兩側(cè)端裝有通過車輪支架(6)連接紡錘式萬向輪(8)的自適應(yīng)懸掛裝置(5)，所述紡錘式萬向輪(8)通過其中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸(24)，與帶有伺服電機(jī)(32)的減速器(31)同軸相連，并通過其中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸(24)安裝在車輪支架(6)叉耳連接孔內(nèi)，由與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連的控制系統(tǒng)指令前行的運(yùn)動(dòng)方向。
2. 如權(quán)利要求l所述的無人駕駛遙控運(yùn)送車，其特征在于，所述的控制系統(tǒng)(7)包括， 疊放于車廂(1)箱體底部的UPS主機(jī)(29)和UPS蓄電池(30)，還包括電連接伺服電機(jī)，固 定在UPS蓄電池(30)上的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(33)和固定在車廂(1)上相互電連接的繼電器 (34)、斷路器(35)、PLC(36)、向控制系統(tǒng)供電的電源(38)。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的無人駕駛遙控運(yùn)送車，其特征在于，所述控制系統(tǒng)通過 其內(nèi)設(shè)置的PLC，經(jīng)手持式無線遙控器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令，編輯接收，傳遞給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 (33)，帶動(dòng)與減速器(31)同軸相連的紡錘式萬向輪(8)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)送車各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。
4. 如權(quán)利要求l所述的無人駕駛遙控運(yùn)送車，其特征在于，所述的自適應(yīng)懸掛裝置(5) 包括，連接在車輪支架(6)和雙叉耳(10)上的轉(zhuǎn)軸，通過轉(zhuǎn)軸套裝在該轉(zhuǎn)軸上的彈簧減震 器(9)和下部分別固聯(lián)在車廂(1)側(cè)板和車輪支架(6)上，兩個(gè)對(duì)合連接的雙叉耳(10)和 單叉耳(20)。
5. 如權(quán)利要求1所述的無人駕駛遙控運(yùn)送車，其特征在于，所述車廂箱體上部固定有 運(yùn)輸物品的托架和托架定位模塊(4)。
6. 如權(quán)利要求5所述的無人駕駛遙控運(yùn)送車，其特征在于，所述的托架定位模塊(4) 由固定座和沿固定座向上延伸的圓管托架支撐(15)，及固聯(lián)圓管一側(cè)中部位置的壓緊螺釘 (16)組成。
7. 如權(quán)利要求5所述的無人駕駛遙控運(yùn)送車，其特征在于，在車廂(1)側(cè)面定位支架 (24)上還裝有人機(jī)界面(37)。
全文摘要
本發(fā)明公開的一種無人駕駛遙控運(yùn)送車，旨在一種操作方便，輸送效率高，轉(zhuǎn)彎半徑小、對(duì)空間要求低、運(yùn)動(dòng)靈活，可以實(shí)現(xiàn)原地橫向、縱向、斜向以及繞任意轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的調(diào)整靈活、可適應(yīng)比較復(fù)雜路況，尤其在產(chǎn)品重量大、尺寸長(zhǎng)、空間環(huán)境較小的情況下有明顯優(yōu)勢(shì)的運(yùn)送車。它包括一個(gè)帶有行走輪的車廂。車廂前后兩側(cè)端裝有通過車輪支架(6)連接紡錘式萬向輪(8)的自適應(yīng)懸掛裝置(5)，所述紡錘式萬向輪(8)通過其中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸(24)，與帶有伺服電機(jī)(32)的減速器(31)同軸相連，并通過其中心的萬向輪轉(zhuǎn)軸(24)安裝在車輪支架(6)叉耳連接孔內(nèi)，由與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連的控制系統(tǒng)指令前行的運(yùn)動(dòng)方向。
文檔編號(hào)B60B33/00GK101734302SQ20091026230
公開日2010年6月16日 申請(qǐng)日期2009年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月19日
發(fā)明者劉勇, 孟華林, 陳洪賓 申請(qǐng)人:成都飛機(jī)工業(yè)(集團(tuán))有限責(zé)任公司