專(zhuān)利名稱(chēng)：與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在車(chē)輛行駛中利用的信息的處理裝置和處理方法。
背景技術(shù)：
準(zhǔn)確處理在車(chē)輛行駛中利用的信息對(duì)于行駛安全性的提高來(lái)說(shuō)非常重要。人們有提高車(chē)輛行駛的安全性的需求，由此，使用的處理量有變多的傾向。對(duì)于與車(chē)輛安全行駛相關(guān)的各種文件的處理，并不需要始終執(zhí)行所有的處理，并且如果始終執(zhí)行所有處理，則處理裝置的負(fù)擔(dān)變得非常大，會(huì)出現(xiàn)由于對(duì)應(yīng)速度的關(guān)系等而不能處理等問(wèn)題。由此，有對(duì)處理內(nèi)容設(shè)置優(yōu)先度來(lái)進(jìn)行處理的考慮方法。這里，對(duì)于用以對(duì)與車(chē)載照相機(jī)或傳感器、雷達(dá)等的檢測(cè)內(nèi)容相關(guān)的信息加以利用的車(chē)輛行駛的多個(gè)應(yīng)用(application)的處理，JP特開(kāi)2006-281900號(hào)公報(bào)(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)中公開(kāi)了附加優(yōu)先度進(jìn)行處理的技術(shù)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 JP特開(kāi)2006-281900號(hào)公報(bào)關(guān)于車(chē)輛的行駛控制，提高安全性的需求較強(qiáng)且需要細(xì)致的處理，希望確保用于各個(gè)處理的時(shí)間。對(duì)于與行駛控制相關(guān)的多個(gè)應(yīng)用，僅僅設(shè)置固定的優(yōu)先度來(lái)進(jìn)行處理并不能充分對(duì)應(yīng)需求。為了對(duì)應(yīng)上述需求，希望按照車(chē)輛的行駛狀況來(lái)進(jìn)行處理必要性的判斷或處理優(yōu)先度的決定。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠進(jìn)行與車(chē)輛的行駛狀況相應(yīng)的處理的信息處理裝置以及處理方法?！獋€(gè)發(fā)明是基于車(chē)輛的行駛狀況來(lái)改變處理、應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的處理的對(duì)象、或有無(wú)處理的必要性、處理的優(yōu)先度、或處理的周期等處理?xiàng)l件。另一發(fā)明是從車(chē)輛安全行駛的觀點(diǎn)出發(fā)來(lái)檢測(cè)緊急狀況，基于上述檢測(cè)在緊急時(shí)變更處理的優(yōu)先度，優(yōu)先進(jìn)行緊急處理。又另一發(fā)明是將用于改變處理?xiàng)l件設(shè)定處理?xiàng)l件的程序和基于上述設(shè)定的條件來(lái)執(zhí)行的行駛處理程序兩者進(jìn)行分離，其中，上述處理?xiàng)l件指的是有無(wú)處理的必要性、處理的優(yōu)先度或處理的周期等。根據(jù)本發(fā)明，可以提供一種能夠進(jìn)行與車(chē)輛的行駛狀況相應(yīng)的處理的信息處理裝置以及處理方法。其結(jié)果，進(jìn)一步提高安全性。本說(shuō)明書(shū)包括在作為本申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)基礎(chǔ)的日本國(guó)特許申請(qǐng)2008-256947號(hào)說(shuō)明書(shū)及/或附圖中記載的內(nèi)容。


圖1是說(shuō)明道路環(huán)境識(shí)別圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示保持在多應(yīng)用部中的應(yīng)用程序的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖3是本車(chē)輛行駛部的框圖。圖4是一般道路行駛模式的多應(yīng)用的任務(wù)表。圖5是高速道路行駛模式的多應(yīng)用的任務(wù)表。圖6是一般道路行駛模式的多應(yīng)用的任務(wù)表。圖7是高速道路行駛模式的多應(yīng)用的任務(wù)表。圖8是車(chē)間距離控制行駛的多應(yīng)用的任務(wù)表。圖9是應(yīng)用執(zhí)行的流程圖。圖10是考慮了行駛環(huán)境后的應(yīng)用執(zhí)行的流程圖。圖11是一般道路模式的多應(yīng)用的執(zhí)行時(shí)序圖。圖12是高速模式的多應(yīng)用的執(zhí)行時(shí)序圖。圖13是防止步行者碰撞的多應(yīng)用的執(zhí)行時(shí)序圖。圖14是與回避高速模式下的車(chē)輪脫離相關(guān)的多應(yīng)用的執(zhí)行時(shí)序圖。圖15是與和先行車(chē)之間的車(chē)間距離維持相關(guān)的多應(yīng)用的執(zhí)行時(shí)序圖。圖16是說(shuō)明任務(wù)表變更時(shí)刻的說(shuō)明圖。圖17是說(shuō)明步行者碰撞回避時(shí)刻的說(shuō)明圖。圖18是用于說(shuō)明步行者碰撞回避所需時(shí)間的說(shuō)明圖。圖19是用于說(shuō)明車(chē)輛碰撞回避時(shí)刻的圖。圖20是說(shuō)明用于回避高速行駛時(shí)從行車(chē)道中脫離行車(chē)線的控制的圖。圖21是用于說(shuō)明控制/警告表的應(yīng)用的說(shuō)明圖。圖22是說(shuō)明用于執(zhí)行應(yīng)用的其他實(shí)施方式的控制框圖。圖23是說(shuō)明用于執(zhí)行應(yīng)用的其他實(shí)施方式的控制框圖。圖M是說(shuō)明用于執(zhí)行應(yīng)用的其他實(shí)施方式的控制框圖。圖25是說(shuō)明非周期應(yīng)用的控制框圖。圖沈是用于說(shuō)明任務(wù)表變更的說(shuō)明圖。圖27是用于說(shuō)明車(chē)起動(dòng)前的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖觀是用于說(shuō)明車(chē)剛剛起動(dòng)后的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖四是用于說(shuō)明車(chē)低速行駛的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖30是用于說(shuō)明節(jié)能行駛模式的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖31是用于說(shuō)明節(jié)能行駛模式的另一實(shí)施方式的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖32是用于說(shuō)明運(yùn)動(dòng)自動(dòng)模式(Sports Automatic Mode)的另一實(shí)施方式的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖33是用于說(shuō)明市區(qū)行駛模式的實(shí)施方式的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖34是用于說(shuō)明市鎮(zhèn)小型汽車(chē)的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖35是用于說(shuō)明針對(duì)日本地的車(chē)的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖36是用于說(shuō)明針對(duì)北美地的車(chē)的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖37是用于說(shuō)明表示其他實(shí)施方式的任務(wù)表的說(shuō)明圖。圖38是表示其他實(shí)施方式的應(yīng)用的執(zhí)行時(shí)刻的說(shuō)明圖。圖39是表示其他實(shí)施方式的應(yīng)用執(zhí)行流程的說(shuō)明圖。圖40是進(jìn)一步表示其他實(shí)施方式的應(yīng)用執(zhí)行流程的說(shuō)明圖。
符號(hào)說(shuō)明100處理部101照相機(jī)拍攝部111多應(yīng)用控制部121多應(yīng)用執(zhí)行部130行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用140步行者檢測(cè)應(yīng)用150車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用160自動(dòng)燈光應(yīng)用170標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用180路面標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用201本車(chē)輛行駛信息部300控制/警告判斷部1100必需功能部1130行車(chē)道識(shí)別(必需版)1140步行者檢測(cè)(必需版)1150車(chē)輛檢測(cè)(必需版)2100附加功能部2130行車(chē)道識(shí)別(附加版)2140步行者檢測(cè)(附加版)2150車(chē)輛檢測(cè)(附加版)
具體實(shí)施例方式采用

一個(gè)實(shí)施方式。以下實(shí)施方式作為產(chǎn)品，具有與希望的各種需求相適應(yīng)的技術(shù)思想。在以下實(shí)施方式中說(shuō)明這些當(dāng)中的幾個(gè)。另外，作為上述發(fā)明要解決的課題或目的而記載的內(nèi)容是在以下說(shuō)明的要解決的課題或要達(dá)成的目的之中的一個(gè)，除此之外還解決以下說(shuō)明的各種課題，并達(dá)成目的。在以下的實(shí)施方式中，在搭載了多個(gè)應(yīng)用的車(chē)載照相機(jī)中，在有限的處理器性能中，設(shè)法使以下功能同時(shí)成立即，為了追求便利性而使更多的應(yīng)用工作、以及為了對(duì)應(yīng)緊急時(shí)而確保與安全性相關(guān)的應(yīng)用的處理周期。這里，所謂用于追求便利性的應(yīng)用，其意思是，例如用于使駕駛員能夠更舒適地進(jìn)行駕駛的標(biāo)識(shí)識(shí)別和路面標(biāo)識(shí)等的處理。另外，所謂緊急時(shí)，其意思是，判斷為需要進(jìn)行用于避免碰撞和行車(chē)線脫離的控制的狀態(tài)。所謂與安全性相關(guān)的應(yīng)用，其意思指的是，判斷碰撞的步行者檢測(cè)140和車(chē)輛檢測(cè)150、判斷行車(chē)線脫離的行車(chē)道識(shí)別130等處理。在緊急狀態(tài)下，為了在對(duì)車(chē)輛進(jìn)行什么樣的控制的判斷中利用上述識(shí)別處理的結(jié)果，而希望識(shí)別結(jié)果的更新周期更短。在以下的實(shí)施方式中，在搭載了多個(gè)應(yīng)用的車(chē)載照相機(jī)中，能夠通過(guò)在緊急時(shí)縮短與安全性相關(guān)的應(yīng)用的處理周期來(lái)確保安全性，并且在通常行駛時(shí)按照時(shí)間分割的方式使更多應(yīng)用進(jìn)行工作來(lái)確保便利性，從而使安全性和便利性同時(shí)成立。另外，在以下實(shí)施方式中，作為代表例，雖然使用單眼照相機(jī)，但是通過(guò)使用多個(gè)照相機(jī)、即立體照相機(jī)，能夠提高處理精度?；镜墓ぷ飨嗤Ｔ谝韵聦?shí)施方式中，雖然照相機(jī)的圖像處理最佳，但是也可以取代照相機(jī)而使用雷達(dá)。(實(shí)施例1)[道路環(huán)境識(shí)別圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)說(shuō)明]使用圖1，首先說(shuō)明結(jié)構(gòu)要素。作為用于按時(shí)間分割方式來(lái)執(zhí)行能夠基于車(chē)輛行駛中的通常時(shí)和緊急時(shí)的判斷而動(dòng)態(tài)地對(duì)應(yīng)用的處理周期進(jìn)行切換的多個(gè)應(yīng)用(以下，有時(shí)記載為多應(yīng)用)的一個(gè)實(shí)施方式，示出用于使用來(lái)自車(chē)載照相機(jī)的信息來(lái)進(jìn)行道路環(huán)境識(shí)別的圖像處理裝置(以下，有時(shí)記載為道路環(huán)境識(shí)別圖像處理裝置)的結(jié)構(gòu)。在道路環(huán)境識(shí)別圖像處理裝置中，包括用于處理來(lái)自照相機(jī)或雷達(dá)等測(cè)量裝置 101的圖像的處理部100、本車(chē)輛行駛信息部201、控制/警告判斷部300。處理部100對(duì)來(lái)自照相機(jī)或雷達(dá)等裝置的信息進(jìn)行處理，檢測(cè)并判斷道路的狀況。例如，從測(cè)量裝置接受用于檢測(cè)包含人或其他車(chē)輛在內(nèi)的行駛過(guò)程中的障礙物、白線和路肩以及標(biāo)識(shí)和信號(hào)等、或轉(zhuǎn)彎等道路狀態(tài)等來(lái)進(jìn)行判斷的信息。作為這些測(cè)量裝置有上述照相機(jī)、例如單眼或立體照相機(jī)，或者有使用了光的雷達(dá)或利用了聲波的雷達(dá)。其中，特別以照相機(jī)的拍攝信息作為代表例來(lái)說(shuō)明測(cè)量裝置101。在使用其他測(cè)量裝置的情況下，能夠取代照相機(jī)拍攝部101，與這些測(cè)量裝置連接來(lái)對(duì)待。另外，可以組合上述裝置，在該情況下，取代照相機(jī)拍攝部101， 將多個(gè)種類(lèi)的測(cè)量裝置連接起來(lái)，從它們來(lái)接受信息。該實(shí)施方式在以照相機(jī)拍攝部101作為代表來(lái)使用的例子中，說(shuō)明處理部100利用由照相機(jī)拍攝部101拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理的內(nèi)容，但是在相同的考慮方法下，也可以應(yīng)用于使用其他信息的處理中。在多應(yīng)用控制部111中，基于控制/警告判斷部300的判斷，決定各功能的處理周期和進(jìn)行執(zhí)行工作(記載為“ON”)、停止執(zhí)行(記載為“OFF”) 等，基于該結(jié)果由多應(yīng)用執(zhí)行部121執(zhí)行各功能。在利用車(chē)載照相機(jī)的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行回避碰撞或回避行車(chē)線脫離等車(chē)輛控制的情況下，希望與通常行駛時(shí)相比照相機(jī)的識(shí)別處理周期較短。相反，在上述緊急事態(tài)中的通常行駛時(shí)，不必以比緊急時(shí)短的處理周期來(lái)識(shí)別車(chē)輛的外界情況。在多應(yīng)用控制部111中，通過(guò)控制處理周期或執(zhí)行工作的ON、OFF，能夠以較短的處理周期來(lái)執(zhí)行與緊急時(shí)的回避碰撞或回避行車(chē)線脫離相關(guān)的照相機(jī)的識(shí)別處理。另一方面，能夠在車(chē)輛的通常行駛時(shí)按照時(shí)間分割方式來(lái)使追求便利性的應(yīng)用進(jìn)行工作，并更有效地利用有限的處理器的處理能力。圖2表示多應(yīng)用執(zhí)行部121的詳細(xì)構(gòu)造。在多應(yīng)用執(zhí)行部121中，按照功能類(lèi)別而登記有所有圖像處理的應(yīng)用(application)即應(yīng)用的處理程序，形成將該各功能分類(lèi)為必需功能部1100和附加功能部2100的構(gòu)造。當(dāng)然，由于將構(gòu)造分離，所以對(duì)于圖左側(cè)示出的行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用、或步行者檢測(cè)應(yīng)用、或車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用中的每一個(gè)，能夠分別執(zhí)行必需功能部1100和附加功能部2100。也可以將必需功能部1100和附加功能部2100全部分離為各個(gè)程序，對(duì)于相同的處理內(nèi)容也可以共同實(shí)施該處理內(nèi)容的程序。重要的情況是能夠在表面上分別執(zhí)行。在該實(shí)施方式中，將圖2所示的多應(yīng)用執(zhí)行部121的功能按照對(duì)事故預(yù)防具有直接效果的必需功能部1100和以更舒適的駕駛支援為主要目的的附加功能部2100的觀點(diǎn)來(lái)進(jìn)行分類(lèi)。即使在回避碰撞時(shí)和回避行車(chē)線脫離時(shí)等緊急時(shí)，也能夠通過(guò)將想要進(jìn)行工作保證的應(yīng)用作為必需功能部1100來(lái)進(jìn)行登記，從而確保安全性?，F(xiàn)反，雖然在緊急時(shí)不需
8要進(jìn)行工作保障，但是在通常行駛時(shí)，通過(guò)將提供對(duì)駕駛者來(lái)說(shuō)有用的信息的應(yīng)用作為附加功能部2100來(lái)進(jìn)行登記，從而追求便利性。通過(guò)分類(lèi)為必需功能部1100和附加功能部 2100來(lái)進(jìn)行登記，能夠?qū)υ诰o急時(shí)和通常時(shí)工作的功能進(jìn)行更靈活的切換，并能夠謀求安全性和便利性并存。行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130是從由照相機(jī)拍攝到的圖像中識(shí)別白線的圖像處理功能。行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130將行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130(必需版1130)分類(lèi)為必需功能部1100，其中，在該行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130(必需版1130)中，能夠推定對(duì)預(yù)防安全有直接效果的防止行車(chē)線脫離所需的行車(chē)線內(nèi)的本車(chē)輛的橫向位置、偏轉(zhuǎn)(yaw)角。另外，將行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130(附加版2130)作為附加功能部2100進(jìn)行功能分割，其中，在該行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130(附加版 2130)中，將比轉(zhuǎn)彎更遠(yuǎn)方的白線狀況作為檢測(cè)對(duì)象，并對(duì)轉(zhuǎn)彎進(jìn)入前的減速和轉(zhuǎn)彎時(shí)的操舵支援等舒適的行駛可期待有效果。這樣，對(duì)于稱(chēng)為行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130的一個(gè)應(yīng)用，將用于對(duì)安全性有直接關(guān)系的防止行車(chē)線脫離的識(shí)別功能分類(lèi)為必需版，將用于與便利性相關(guān)的轉(zhuǎn)彎進(jìn)入前減速的識(shí)別功能分類(lèi)為附加版。由此，在行車(chē)線脫離等緊急時(shí)，按照僅僅優(yōu)先為了回避行車(chē)線脫離而所需的最小限度的識(shí)別處理的方式來(lái)執(zhí)行，并使與便利性相關(guān)的識(shí)別處理停止，從而能夠縮短整體的處理周期。步行者檢測(cè)應(yīng)用140也分類(lèi)為步行者檢測(cè)應(yīng)用140(必需版1140)和步行者檢測(cè)應(yīng)用140(附加版2140)，其中，在步行者檢測(cè)應(yīng)用140(必需版1140)中，考慮與車(chē)速相應(yīng)的制動(dòng)距離來(lái)對(duì)能回避碰撞的距離進(jìn)行工作保障；在步行者檢測(cè)應(yīng)用140(附加版2140) 中，即使對(duì)更遠(yuǎn)方的步行者候補(bǔ)也進(jìn)行檢測(cè)處理。在用于確保安全性的步行者檢測(cè)應(yīng)用 140(必需版1140)中，由于設(shè)想為存在步行者這樣程度的近距離，所以相比利用高分辨率的圖像，利用某種程度的分辨率的圖像，并將使檢測(cè)結(jié)果的更新周期更早作為重視的設(shè)定。 相反，在步行者檢測(cè)應(yīng)用140(附加版2140)中，由于以更遠(yuǎn)方的步行者作為對(duì)象，所以利用高分辨率的圖像。車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用150也將車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用150(必需版1150)分類(lèi)為必需功能部1100， 其中，在該車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用150(必需版1150)中，對(duì)考慮與先行車(chē)輛的相對(duì)速度和距離、本車(chē)舵角(rudder angle)后回避碰撞所需的車(chē)輛候補(bǔ)進(jìn)行圖像處理。將車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用150(附加版2150)分類(lèi)為附加功能部2100，其中，在該車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用150(附加版2150)中，以更早期的車(chē)輛的檢測(cè)和檢測(cè)率的提高、車(chē)間距離控制等作為目的，以更遠(yuǎn)方的車(chē)輛作為檢測(cè)對(duì)象。與分辨率和處理周期相關(guān)的方針與步行者檢測(cè)應(yīng)用140相同。步行者檢測(cè)應(yīng)用140和車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用150通過(guò)將用于回避碰撞的識(shí)別處理作為必需版，對(duì)在車(chē)輛控制中不直接利用的遠(yuǎn)方等的處理進(jìn)行分類(lèi)并登記在附加功能部中，從而實(shí)現(xiàn)按功能的處理周期控制和功能的0N、0FF。通過(guò)這樣的多應(yīng)用動(dòng)態(tài)處理周期的控制，有效實(shí)現(xiàn)緊急時(shí)的安全性確保和通常時(shí)的便利性確保。自動(dòng)燈光160應(yīng)用是通過(guò)進(jìn)行照相機(jī)的圖像識(shí)別來(lái)檢測(cè)外界的明亮度，控制頭燈的ON、OFF和方向的應(yīng)用，雖然通過(guò)進(jìn)行自動(dòng)控制使便利性提高，但是即使假設(shè)不自動(dòng)進(jìn)行，駕駛者也能夠按照需要進(jìn)行操作。通過(guò)與先行車(chē)的檢測(cè)并用，從而進(jìn)行高光束和低光束的控制。通過(guò)與來(lái)自行車(chē)道識(shí)別130、或者本車(chē)輛行駛信息部201的車(chē)速傳感器211和舵角傳感器212的本車(chē)輛預(yù)測(cè)前進(jìn)道路、或者來(lái)自汽車(chē)導(dǎo)航215的本車(chē)輛預(yù)測(cè)前進(jìn)道路進(jìn)行并用，從而向轉(zhuǎn)彎方向進(jìn)行頭燈的照射角度的控制。進(jìn)一步地，通過(guò)與路面標(biāo)識(shí)檢測(cè)180進(jìn)行并用，從而在交叉點(diǎn)的照射角度的控制等中進(jìn)行利用。以更舒適的駕駛支援作為目的，將該應(yīng)用整體分類(lèi)為附加功能部2100。標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用170由于通過(guò)進(jìn)行限制速度等道路標(biāo)識(shí)的檢測(cè)，并向駕駛員提供該信息，從而以舒適的駕駛支援作為目的，所以將該應(yīng)用整體分類(lèi)為附加功能部2100。路面標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用180由于通過(guò)進(jìn)行路面上的限制速度表示等的檢測(cè)、和對(duì)人行橫道進(jìn)行的檢測(cè)，從而檢測(cè)導(dǎo)航位置信息的高精度化等給駕駛員的駕駛支援信息，所以將該功能整體分類(lèi)為附加功能部2100。圖3中表示圖1的本車(chē)輛行駛信息部201的詳細(xì)情況。本車(chē)輛行駛信息部201將與本車(chē)輛的行駛相關(guān)的信息通過(guò)車(chē)載的通信網(wǎng)發(fā)送給處理部100。本車(chē)輛行駛信息部201 由本車(chē)輛的車(chē)速傳感器211、舵角傳感器212、方向燈213、應(yīng)用操作214、汽車(chē)導(dǎo)航215構(gòu)成。[任務(wù)表的說(shuō)明]圖4至圖8，為了對(duì)應(yīng)用的執(zhí)行進(jìn)行管理，表示車(chē)輛的各行駛模式中的緊急時(shí)以及控制時(shí)的任務(wù)表的狀態(tài)。基于該狀態(tài)任務(wù)表的內(nèi)容，來(lái)決定與對(duì)象應(yīng)用的必需部[版]和附加部[版]相關(guān)的執(zhí)行的有無(wú)和優(yōu)先度、執(zhí)行頻率、使用的信息的條件等。因此，通過(guò)變更任務(wù)表的內(nèi)容，能夠簡(jiǎn)單變更應(yīng)用的處理?xiàng)l件等。首先，以下說(shuō)明任務(wù)表的內(nèi)容。將各功能在縱軸上分類(lèi)，將由任務(wù)表設(shè)定的各項(xiàng)目在橫軸上排列，通過(guò)對(duì)其在進(jìn)行模式切換時(shí)、或緊急時(shí)、控制時(shí)等情況下變更各項(xiàng)目，從而進(jìn)行各功能的按各項(xiàng)目的控制，并變更多應(yīng)用的處理周期。這樣，通過(guò)按照本車(chē)輛行駛信息和外界識(shí)別結(jié)果來(lái)動(dòng)態(tài)改寫(xiě)任務(wù)表的信息，從而與按照狀況進(jìn)行變化的系統(tǒng)要求相對(duì)應(yīng)，構(gòu)成使緊急時(shí)的安全性確保和通常時(shí)的便利性確保同時(shí)成立的系統(tǒng)。接著，以下示出由任務(wù)表設(shè)定的各項(xiàng)目。所謂有效標(biāo)記是用于判定是否應(yīng)當(dāng)使功能在選擇出的模式下發(fā)揮作用的標(biāo)記，“ON”表示是執(zhí)行對(duì)象，“OFF”表示執(zhí)行停止。即，如果將有效標(biāo)記設(shè)為“0N”，則執(zhí)行，如果改變?yōu)椤癘FF”則不執(zhí)行。在圖4所示的車(chē)輛的一般道路的行駛時(shí)，從左側(cè)的項(xiàng)目中示出的行車(chē)道識(shí)別[必需版]、行車(chē)道識(shí)別[附加版]到最后的路面標(biāo)識(shí)檢測(cè)的所有應(yīng)用成為執(zhí)行對(duì)象，按照優(yōu)先位次來(lái)執(zhí)行。另一方面，車(chē)輛在高速道路中行駛的情況下，如圖4所示，步行者檢測(cè)應(yīng)用140的必需版應(yīng)用1140和步行者檢測(cè)應(yīng)用140的附加版應(yīng)用2140，其有效標(biāo)記的項(xiàng)目成為OFF。由于不認(rèn)為高速道路的行駛中是在步行者步行的道路上，所以不執(zhí)行步行者檢測(cè)應(yīng)用140的必需版應(yīng)用1140和附加版應(yīng)用2140，有效標(biāo)記被設(shè)置為OFF。此外，由于在路面上也幾乎沒(méi)有印記標(biāo)識(shí)，所以也沒(méi)有必要執(zhí)行該應(yīng)用，有效標(biāo)記變?yōu)镺FF。由此，在高速道路的行駛中，能夠?qū)r(shí)間分配給其他的應(yīng)用處理。在從圖4的一般道路行駛至高速道路行駛，改變行駛環(huán)境的條件下，由必需功能部1100和附加功能部2100構(gòu)成的應(yīng)用的行車(chē)道識(shí)別130、步行者檢測(cè)140、車(chē)輛檢測(cè)150， 在必需功能部1100的有效標(biāo)記為OFF的情況下，同一應(yīng)用的附加功能部2100的有效標(biāo)記一定為OFF。例如，在行車(chē)道識(shí)別130的情況下，在行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)為有效標(biāo)記為OFF從而工作停止的狀態(tài)下，不會(huì)是僅僅行車(chē)道識(shí)別130 (附加版2130)為有效標(biāo)記為 ON從而工作的情況。在必需功能部為ON的情況下，屬于附加功能部2100的功能按照狀況來(lái)控制。必需功能部1100的0N、0FF的變更是在基于當(dāng)前是行駛在高速道路中還是行駛在一般道路中等的本車(chē)輛行駛信息部201來(lái)進(jìn)行模式設(shè)定時(shí)進(jìn)行的。例如，在高速道路行駛中，由于假設(shè)步行者在高速道路上不存在，所以相比使步行者檢測(cè)功能工作，而對(duì)處理器處理分配給其他功能的情況下，對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行舒適安全的駕駛，從而將步行者檢測(cè)應(yīng)用整體設(shè)為OFF，并為了其他功能處理的優(yōu)先、和使高速移動(dòng)時(shí)的1周期的處理時(shí)間縮短，而控制應(yīng)用的ON、OFF。附加功能部2100的0N、0FF是基于來(lái)自本車(chē)輛行駛信息部201以及應(yīng)用的識(shí)別信息來(lái)進(jìn)行控制的。特別地，在緊急等時(shí)，為了使與安全控制相關(guān)的功能優(yōu)先，而將附加功能設(shè)為OFF的情況較多。相反，在通常行駛等時(shí)，在與安全相關(guān)的必需功能的處理周期并不一定需要較短的情況下，通過(guò)向附加功能分配處理器的處理，來(lái)謀求便利性的提高。如上所述的應(yīng)用的執(zhí)行條件的切換是基于從一般道路的行駛到高速道路的行駛環(huán)境的切換。這樣，由于行駛環(huán)境切換，應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的應(yīng)用也改變，并且優(yōu)先度和其他執(zhí)行條件也改變。作為檢測(cè)行駛環(huán)境切換的方法，例如有，換擋(gear)變更的切換、車(chē)速的變化、 通過(guò)高速道路等的收費(fèi)道路的收費(fèi)站、汽車(chē)導(dǎo)航的信息等。所謂優(yōu)先位次，表示各功能(應(yīng)用)相互間的執(zhí)行中的優(yōu)先位次，數(shù)字越小、則表示優(yōu)先度越高的功能(應(yīng)用)。例如，在檢測(cè)到遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)彎而進(jìn)行減速的控制時(shí)，通過(guò)降低與該減速控制無(wú)關(guān)的附加功能(應(yīng)用)的優(yōu)先位次，就能夠提早優(yōu)先度較高的功能的執(zhí)行開(kāi)始時(shí)期，即按較短的周期來(lái)執(zhí)行。相反，使優(yōu)先度降低后的附加功能(應(yīng)用)的執(zhí)行開(kāi)始時(shí)期延遲等，執(zhí)行周期變長(zhǎng)。圖4至圖8中的處理的項(xiàng)目表示圖10中示出的1周期中的處理次數(shù)。本圖像處理裝置中的所謂1周期表示圖10所示的一系列處理一次循環(huán)。即使在同一功能中，也設(shè)計(jì)為隨著優(yōu)先度變低而處理次數(shù)變少。所謂行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130) 的處理[1/1]，意思是1周期執(zhí)行1次程序。所謂附加功能的自動(dòng)燈光160的處理[1/3]， 意思是在3周期中執(zhí)行1次功能。例如，對(duì)于行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130的曲率計(jì)算部分的功能(應(yīng)用)等，如果考慮道路沒(méi)有發(fā)生曲率急劇變化的情況，則不一定需要以較高的優(yōu)先度并以較短的處理周期來(lái)重復(fù)執(zhí)行。雖然如果是較短的處理周期則精度較好，但是當(dāng)存在有另外優(yōu)先的處理的情況下，以 [1/2]進(jìn)行處理也沒(méi)有問(wèn)題。因此，在有比曲率計(jì)算部分的功能(應(yīng)用)更應(yīng)當(dāng)優(yōu)先的功能(應(yīng)用)的情況下， 能夠?qū)⑶视?jì)算部分的功能(應(yīng)用)的執(zhí)行周期作為調(diào)整項(xiàng)目來(lái)變更處理周期。該情況下，將圖4 圖8中示出的處理一欄的內(nèi)容設(shè)為[1/2]。在處理時(shí)間不足的情況下，按預(yù)先決定的順序延長(zhǎng)優(yōu)先度較低的應(yīng)用的執(zhí)行周期。在步行者檢測(cè)應(yīng)用140的附加版應(yīng)用2140、車(chē)輛檢測(cè)應(yīng)用150的附加版應(yīng)用 2150、標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用170、路面標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用180等情況下，如果處理級(jí)別變低，則執(zhí)行位次降低，執(zhí)行時(shí)刻多少有些延遲。雖然認(rèn)為由于進(jìn)入檢測(cè)距離內(nèi)的識(shí)別處理次數(shù)變少，所以檢測(cè)率多少有些降低等，但是在存在有比該降低更重要的功能即應(yīng)用的情況下，通過(guò)處理周期的調(diào)整進(jìn)行控制，以使優(yōu)先事項(xiàng)的處理開(kāi)始被提早，而非優(yōu)先事項(xiàng)處理開(kāi)始被延遲。在轉(zhuǎn)彎中的速度抑制等控制中，相比標(biāo)識(shí)檢測(cè)170、路面標(biāo)識(shí)的檢測(cè)率多少有些降低，以較高的優(yōu)先度來(lái)較早地執(zhí)行用于減速控制的轉(zhuǎn)彎識(shí)別應(yīng)用是重要的。在圖4至圖8中，分辨率的項(xiàng)目表示在圖像識(shí)別中利用的輸入圖像的尺寸。將照相機(jī)的最大分辨率表示為[1，1]。[a, b]的標(biāo)記方法是，a表示圖像橫方向的分辨率，b表示圖像縱方向的分辨率。例如，在最大分辨率768XM0的情況下，作為輸入圖像而輸入 256X240的圖像的行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)的分辨率表示為[1/3，1/2]，表示橫分辨率是最大分辨率的1/3，縱分辨率是最大分辨率的1/2。S卩，在圖4至圖8中，對(duì)于各應(yīng)用所需的圖像等信息的量，規(guī)定分辨率。在分辨率較高且信息量較多的情況下，處理會(huì)花費(fèi)時(shí)間。按照應(yīng)用的目的，對(duì)每個(gè)應(yīng)用決定適當(dāng)?shù)姆直媛适嵌嗌??；谠摲直媛蕪膱D1的多應(yīng)用執(zhí)行部121向測(cè)量裝置101即照相機(jī)圖像部101送出指示，改變照相機(jī)等測(cè)量裝置的設(shè)定。 另外，也可以從測(cè)量裝置101取入較高分辨率的輸出即圖像，并配合分辨率的項(xiàng)目的值，降低分辨率，進(jìn)行處理。圖4至圖8的實(shí)施方式，從測(cè)量裝置101取入較高分辨率的輸出即圖像，并配合分辨率的項(xiàng)目的值，進(jìn)行降低分辨率的處理。在行車(chē)道識(shí)別應(yīng)用130和步行者檢測(cè)應(yīng)用140中，在強(qiáng)調(diào)檢測(cè)結(jié)果的位置精度的情況下、和在以更遠(yuǎn)方作為檢測(cè)對(duì)象的情況下，希望利用高分辨率的圖像。但是，利用高分辨率圖像會(huì)造成計(jì)算時(shí)間增加，由于處理負(fù)擔(dān)的關(guān)系，有可能造成趕不上處理周期等的影響。按照檢測(cè)位置精度、檢測(cè)對(duì)象距離、處理周期等條件，配合必要的分辨率在應(yīng)用的執(zhí)行之前調(diào)整分辨率。例如，在假設(shè)為回避行車(chē)線脫離的情況下，雖然對(duì)于行車(chē)道相對(duì)于車(chē)輛的橫向位置和偏轉(zhuǎn)角，某種程度的識(shí)別精度是必需的，但是遠(yuǎn)方的曲率值和比行車(chē)線脫離預(yù)測(cè)位置更遠(yuǎn)方的行車(chē)道位置等不太重要。在為了回避行車(chē)線脫離而進(jìn)行車(chē)輛控制的狀況下，通過(guò)利用低分辨率的圖像來(lái)削減處理開(kāi)銷(xiāo)，能夠提早在車(chē)輛控制中利用的行車(chē)道橫向位置和偏轉(zhuǎn)角的更新周期，實(shí)現(xiàn)更高度的車(chē)輛控制。所謂檢測(cè)距離，表示各功能作為識(shí)別對(duì)象的最遠(yuǎn)方的距離。例如，通常模式中的步行者檢測(cè)140(必需版1140)的檢測(cè)距離為40 [m]，意思是比40 [m]更遠(yuǎn)方的步行者為檢測(cè)對(duì)象以外。對(duì)于步行者檢測(cè)140，識(shí)別附近碰撞可能性較高的步行者，在車(chē)輛控制被預(yù)測(cè)為是必需的情況下，檢測(cè)車(chē)輛控制的對(duì)象范圍外的遠(yuǎn)方是不重要的。通過(guò)將遠(yuǎn)方從對(duì)象中去除，能夠削減處理開(kāi)銷(xiāo)，以高幀頻更新步行者位置，進(jìn)行更高度的碰撞回避控制。[利用任務(wù)表的處理流程說(shuō)明]圖9表示利用了任務(wù)表的多應(yīng)用的處理流程。例如，按圖10至圖14中示出的每個(gè)執(zhí)行時(shí)刻R來(lái)執(zhí)行。在步驟Sl中，獲取與本車(chē)輛行駛相關(guān)的信息、以及與車(chē)輛行駛環(huán)境相關(guān)的信息。所謂本車(chē)輛行駛信息，是本車(chē)輛的車(chē)速傳感器211測(cè)量的車(chē)速、舵角傳感器212 測(cè)量的偏轉(zhuǎn)率、方向燈213的方向燈操作信息、應(yīng)用操作214的應(yīng)用操作信息、汽車(chē)導(dǎo)航215 的來(lái)自汽車(chē)導(dǎo)航的信息，獲取這些信息。在步驟S2中，獲取在照相機(jī)拍攝部101中拍攝到的圖像。如上述，照相機(jī)拍攝部 101也可以是雷達(dá)，一般是傳感器等測(cè)量裝置，取入測(cè)量裝置的輸出。步驟S3基于在步驟Sl中獲取到的本車(chē)輛行駛信息以及在步驟S6中獲取到的圖像處理應(yīng)用的識(shí)別結(jié)果，推定到緊急事件發(fā)生為止的時(shí)間、開(kāi)始用于回避該緊急事件的控制的時(shí)間、緊急事件發(fā)生的可能性?；诖诉M(jìn)行需要用于舒適的駕駛支援的處理、還是需要緊急處理的判斷。在判斷為需要緊急處理的情況下，轉(zhuǎn)移向步驟S6的處理。在判斷為不需要緊急處理的情況下，進(jìn)行步驟S4的處理，并轉(zhuǎn)移向步驟S5的處理(按應(yīng)用不同的推定方法將在時(shí)刻的部分進(jìn)行后述)。在步驟S4中，在步驟S3中由推定結(jié)果判斷為緊急時(shí)的情況下，區(qū)別緊急的內(nèi)容，讀出按緊急的內(nèi)容而預(yù)先決定的任務(wù)表，在步驟S5中基于讀出的內(nèi)容變更各功能的任務(wù)表，以便滿(mǎn)足與該車(chē)輛控制內(nèi)相應(yīng)的系統(tǒng)的要求。
接著，在步驟S6中，參照變更后的任務(wù)表，通過(guò)步驟S6和步驟S7，從各應(yīng)用中的應(yīng)用的有效標(biāo)記為ON的任務(wù)中，選定優(yōu)先順序最高的應(yīng)用，在步驟S8中執(zhí)行。如圖4至圖 8中所示，按各應(yīng)用的功能，作為記載各個(gè)有效標(biāo)記、優(yōu)先位次、處理周期、分辨率、檢測(cè)距離的表，通過(guò)改寫(xiě)該表，根據(jù)應(yīng)用的工作的0N、0FF，來(lái)進(jìn)行處理周期、分辨率、檢測(cè)距離的設(shè)定等。在多應(yīng)用執(zhí)行部121中，通過(guò)參照該表來(lái)控制功能。在緊急控制中的高度的控制和更緊急的控制開(kāi)始時(shí)，處理周期的高幀頻(frame rate)是重要的。通過(guò)基于車(chē)輛行駛信息和外界識(shí)別結(jié)果來(lái)進(jìn)行有效標(biāo)記的設(shè)定、優(yōu)先位次、處理周期、圖像處理中利用的圖像的分辨率、檢測(cè)距離的變更等，從而進(jìn)行高幀頻下的處理。在將分辨率變更為低分辨率的圖像的情況下，在考慮了檢測(cè)距離變短、檢測(cè)率降低、 或者在行車(chē)道識(shí)別130中識(shí)別精度(行車(chē)道位置和與行車(chē)道之間的偏轉(zhuǎn)角)降低的基礎(chǔ)上，在系統(tǒng)側(cè)判斷為在這以上識(shí)別結(jié)果的高幀頻的更新是重要的情況下，選擇降低分辨率。 相反，在沒(méi)有判斷為控制是必需的情況下，在以更遠(yuǎn)方作為檢測(cè)對(duì)象是重要的情況下，利用高分辨率的圖像，進(jìn)行使幀頻變慢這樣的任務(wù)表的變更。在步驟S6中參照變更后的任務(wù)表，以該任務(wù)表的信息為基礎(chǔ)，在步驟S7中決定應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的應(yīng)用，并在步驟S8中執(zhí)行。[一般道路和高速道路的模式切換的說(shuō)明]圖10是在圖9的處理流程中，進(jìn)一步說(shuō)明改變基于行駛環(huán)境的信息而執(zhí)行的應(yīng)用的執(zhí)行條件的處理。另外，相同步驟的符號(hào)表示相同的處理、相同的功能。在步驟S3中判斷緊急時(shí)有無(wú)這一點(diǎn)是相同的。如果判斷為緊急處理是必需的，則進(jìn)行與執(zhí)行圖9的步驟 S4和步驟S5相同的處理。在圖10中，合并步驟S4和步驟S5，雖然作為步驟S4/S5-1而表現(xiàn)，但是內(nèi)容是相同的。之后，在圖9中，雖然執(zhí)行步驟S6和步驟S7，但是該內(nèi)容也相同，在圖10中記載為步驟S6/S7。之后，在步驟S8中執(zhí)行選擇出的應(yīng)用。另一方面，即使在沒(méi)有緊急性的情況下，在圖10中，也在步驟S3-1中判斷行駛車(chē)輛的環(huán)境狀態(tài)。該一個(gè)例子是判斷是通過(guò)高速道路等的汽車(chē)專(zhuān)用道路還是通過(guò)一般道路。 例如，在圖1、圖3的汽車(chē)行駛信息部201中，如果通過(guò)汽車(chē)導(dǎo)航5或者來(lái)自導(dǎo)航畫(huà)面的應(yīng)用操作214判斷為是一般道路，則在步驟S4/S5-2中讀出適于一般道路行駛的圖4所示的任務(wù)表，任務(wù)表是圖4的內(nèi)容。另一方面，如果判斷為是高速道路行駛中，則執(zhí)行步驟S4/ S5-3，任務(wù)表的內(nèi)容是圖5的內(nèi)容。圖11表示執(zhí)行基于圖4所示的任務(wù)表的應(yīng)用。行車(chē)道識(shí)別130(必需版)1130和行車(chē)道識(shí)別130(附加版)2130、步行者檢測(cè)(必需版)1140和步行者檢測(cè)(附加版)2140、 車(chē)輛檢測(cè)(必需版)1150和車(chē)輛檢測(cè)(附加版)2150如圖4所示，有效標(biāo)記全部為0N，并且處理欄全部為[1/1]。因此，1周期執(zhí)行1次。在圖11中四角框表示應(yīng)用程序的執(zhí)行狀態(tài)。 可知，行車(chē)道識(shí)別130(必需版)1130和行車(chē)道識(shí)別130(附加版)2130、步行者檢測(cè)(必需版)1140和步行者檢測(cè)(附加版)2140、車(chē)輛檢測(cè)(必需版)1150和車(chē)輛檢測(cè)(附加版)2150 全部是1周期執(zhí)行1次。1周期在本實(shí)施方式中，由7個(gè)執(zhí)行時(shí)刻R構(gòu)成。另一方面，自動(dòng)燈光應(yīng)用160在5周期中執(zhí)行1次，在圖11的范圍中，不執(zhí)行。并且，標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用170在 3周期中執(zhí)行1次，雖然在圖11左邊的周期中執(zhí)行，但是在下一個(gè)周期中不執(zhí)行。路面標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用180在3周期中執(zhí)行1次，雖然在圖11左邊的周期中不執(zhí)行，但是在下一個(gè)周期中執(zhí)行。這樣，按照?qǐng)D4的任務(wù)表來(lái)執(zhí)行。另一方面，在高速道路中行駛的情況下，如圖5所示，不執(zhí)行步行者檢測(cè)(必需版)1140和步行者檢測(cè)(附加版)2140。如圖12所示，從應(yīng)用程序的執(zhí)行中可以看出，不執(zhí)行步行者檢測(cè)(必需版)1140和步行者檢測(cè)(附加版)2140。進(jìn)一步地，在圖5中，路面標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用180的有效標(biāo)記為OFF，在圖12中也不執(zhí)行。這樣，在圖10的流程中，根據(jù)在步驟S3-1中是一般道路行駛，還是高速道路或汽車(chē)專(zhuān)用道路的行駛，來(lái)選擇任務(wù)表，如圖11 和圖12所示，應(yīng)用的執(zhí)行不同。如上所述，在一般道路中行駛的情況下，根據(jù)一般道路中的限制速度來(lái)計(jì)算制動(dòng)距離，將在制動(dòng)距離上加上規(guī)定值的距離后得到的距離作為步行者檢測(cè)140和車(chē)輛檢測(cè)150的必需功能。由此，通過(guò)設(shè)計(jì)為，在開(kāi)始控制的時(shí)刻中使在必需功能部1100的檢測(cè)對(duì)象內(nèi)必定包含某障礙物，從而能夠確保安全性。行車(chē)道識(shí)別130，由于在行車(chē)線脫離的控制等中，車(chē)輛相對(duì)于比遠(yuǎn)方更近的區(qū)域中的行車(chē)道的角度和橫向位置是重要的，所以將對(duì)象距離設(shè)定得短一些。更進(jìn)一步，在圖10的流程的步驟S3-1中，在基于本車(chē)輛行駛信息判斷為不是一般道路的情況下，在圖5所示的通常時(shí)的高速模式下改寫(xiě)任務(wù)表。在人步行的可能性非常低的高速道路中，相比使步行者檢測(cè)功能工作，在較短的處理周期中使其他識(shí)別處理工作被認(rèn)為是對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)有效的系統(tǒng)。在高速模式下，步行者檢測(cè)140的有效標(biāo)記在必需功能版、附加功能版中都作為OFF。在車(chē)速高的高速道路中，為了確保安全，較長(zhǎng)地設(shè)定各功能的檢測(cè)對(duì)象距離。在由于車(chē)速較高而進(jìn)行控制的情況下，希望得到更高幀頻的識(shí)別結(jié)果，通過(guò)將步行者檢測(cè)140設(shè)為OFF，來(lái)降低處理開(kāi)銷(xiāo)，實(shí)現(xiàn)緊急控制時(shí)的高幀頻，也對(duì)應(yīng)由于車(chē)速較高而難以進(jìn)行的控制。[向緊急模式的變更處理的流程]下面，說(shuō)明一般道路模式防止步行者碰撞的緊急控制時(shí)的情況。(1)任務(wù)表變更內(nèi)容的說(shuō)明在圖9和圖10的步驟S3中，對(duì)于是否需要用于防止與步行者的碰撞的控制、或警告的判斷是通過(guò)步行者檢測(cè)140來(lái)進(jìn)行判斷的。由于通過(guò)步行者檢測(cè)140或者雷達(dá)等外界識(shí)別裝置，能夠按時(shí)間序列來(lái)檢測(cè)相對(duì)于本車(chē)輛的步行者位置，所以由此進(jìn)行步行者的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)。如圖18所示，根據(jù)本車(chē)輛的車(chē)速和距步行者的距離來(lái)計(jì)算碰撞富余時(shí)間(TTC)，并進(jìn)一步推定TTC秒后的碰撞預(yù)想時(shí)刻中從步行者橫向位置(Lateral 側(cè)部)發(fā)生碰撞的可能性。碰撞富余時(shí)間(TTC)如下面這樣計(jì)算。碰撞富余時(shí)間(TTC)=距步行者的距離(L)/本車(chē)速(V)步行者橫向位置(Lateral)=(本車(chē)速(V) Xcos θ -Vped) X碰撞富余時(shí)間(TTC)車(chē)輛偏轉(zhuǎn)角θ步行者橫向移動(dòng)速度Vped在自動(dòng)剎車(chē)控制等中，為了使駕駛員的回避操作沒(méi)有疏忽，而希望比駕駛員在通常的駕駛中進(jìn)行的回避操作更延遲，為了進(jìn)一步避免碰撞，希望比碰撞不可回避的時(shí)刻更早。因此，如圖16所示，在TTC為該駕駛員的通常的回避操作和碰撞不可回避的時(shí)刻之間， 按照比控制開(kāi)始預(yù)測(cè)時(shí)間早規(guī)定值α的時(shí)刻來(lái)改寫(xiě)任務(wù)表。通過(guò)將任務(wù)表設(shè)定為比控制開(kāi)始時(shí)刻更提早，并變更應(yīng)用的周期，從而能夠從車(chē)輛控制側(cè)，進(jìn)行與始終以較短的周期進(jìn)行識(shí)別處理的情況同等的車(chē)輛控制。另外，通過(guò)將任務(wù)表改寫(xiě)的時(shí)刻選擇為比駕駛員在通常駕駛中進(jìn)行的回避操作更延遲，不會(huì)在通常行駛時(shí)將任務(wù)表隨便地變更為緊急時(shí)的任務(wù)表，也照顧到便利性。
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(2)任務(wù)表變更內(nèi)容的說(shuō)明為了進(jìn)行防止步行者碰撞的控制，步行者檢測(cè)140(必需版1140)是必需功能，特別地，需要在控制中以更短的間隔來(lái)進(jìn)行處理。由此，在任務(wù)表變更時(shí)刻中，進(jìn)行圖9中的步驟S6的循環(huán)，進(jìn)行任務(wù)表的變更處理。在圖6的任務(wù)表中示出一般道路模式中的防止步行者碰撞緊急模式時(shí)的任務(wù)表的變更例。即使在緊急時(shí)也始終使登錄為必需功能的行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)、步行者檢測(cè)140(必需版1140)、車(chē)輛檢測(cè)150(必需版1150)這 3個(gè)功能工作。通過(guò)保持在緊急控制中能夠利用的某功能的優(yōu)先度來(lái)確保安全性。相反， 在緊急時(shí)，通過(guò)降低附加功能部分的優(yōu)先度和精度、處理周期，或者使功能停止，從而縮短1 周期的處理時(shí)間，由此能夠提高步行者的識(shí)別結(jié)果的更新周期，進(jìn)行高精度的控制。通過(guò)在通常時(shí)向附加功能分配利用的處理，在緊急時(shí)向在控制中利用的安全性的功能分配處理， 從而進(jìn)行照顧到安全性的多應(yīng)用控制。在圖13中示出縮短相當(dāng)于1周期的周期后的緊急模式時(shí)的時(shí)序圖。通過(guò)縮短1 周期的長(zhǎng)度，使由行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)計(jì)算的偏轉(zhuǎn)角、橫向位置的更新周期提早， 進(jìn)行防止行車(chē)線脫離的控制。在圖11中，將7個(gè)執(zhí)行時(shí)刻作為1周期，在圖12中將5個(gè)執(zhí)行時(shí)刻作為1周期。在圖13中，不固定1周期的長(zhǎng)度，在緊急處理是必需的情況下，能夠縮短1周期的長(zhǎng)度。在圖13中，雖然通常將4個(gè)執(zhí)行時(shí)刻作為1周期，但是在緊急時(shí)，如圖13 所示，將3個(gè)執(zhí)行時(shí)刻作為1周期，將優(yōu)先度高的應(yīng)用的執(zhí)行周期變更為短的周期。通過(guò)這樣，能夠提高響應(yīng)性。下面，說(shuō)明一般行駛中的回避車(chē)輛碰撞的緊急控制時(shí)的情況。(1)任務(wù)表的切換時(shí)期的說(shuō)明是否需要用于回避與先行車(chē)輛碰撞的控制、或警告的判斷是通過(guò)車(chē)輛檢測(cè)150或雷達(dá)來(lái)進(jìn)行判斷。如圖19所示，由于通過(guò)車(chē)輛檢測(cè)150或雷達(dá)等的外界識(shí)別裝置，能夠按時(shí)間序列來(lái)檢測(cè)先行車(chē)相對(duì)于本車(chē)輛的位置，所以能夠得到先行車(chē)的相對(duì)速度Vre和相對(duì)位置Lre。由相對(duì)速度和相對(duì)位置來(lái)推定碰撞富余時(shí)間(TTC)。碰撞富余時(shí)間(TTC)如下面計(jì)算。碰撞富余時(shí)間(TTC)=相對(duì)位置Lre/相對(duì)速度Vre計(jì)算TTC秒后的碰撞預(yù)想時(shí)刻的先行車(chē)和本車(chē)輛的橫向位置(Lat)Lat =(本車(chē)速VX本車(chē)偏轉(zhuǎn)角cos θ ) X碰撞富余時(shí)刻(TTC)進(jìn)一步地，在考慮先行車(chē)與本車(chē)輛的重疊程度(重疊率overlap rate)的基礎(chǔ)上，推定碰撞的可能性。關(guān)于任務(wù)表變更的時(shí)刻，由于對(duì)象從步行者變?yōu)檐?chē)輛，所以雖然車(chē)速和重疊率等有影響，但是基本的考慮由于與回避步行者碰撞相同，所以省略詳細(xì)說(shuō)明。(2)任務(wù)表變更內(nèi)容的說(shuō)明由于與步行者的一般道路中的表內(nèi)容相同，所以省略。下面，采用圖19說(shuō)明一般行駛的車(chē)間距控制時(shí)的處理。(1)啟動(dòng)控制、即任務(wù)表的變更時(shí)期的說(shuō)明在與其他車(chē)的車(chē)間距離的控制中，用于回避碰撞的車(chē)間距離的維持是重要的。由此，在為了回避碰撞而判斷為必須進(jìn)行剎車(chē)控制的時(shí)刻，優(yōu)先在進(jìn)行任務(wù)表變更后進(jìn)行車(chē)輛控制。(2)任務(wù)表變更內(nèi)容的說(shuō)明
例如，在一般的城鎮(zhèn)中的行駛中，考慮與先行車(chē)輛以30m的車(chē)間距離進(jìn)行控制的情況。在圖19中，車(chē)輛檢測(cè)150(必需版1150)和行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)是必需功能，這些應(yīng)用希望以更早的處理周期來(lái)執(zhí)行。在控制模式啟動(dòng)時(shí)刻，進(jìn)行向任務(wù)表2的變更處理。一旦檢測(cè)出先行的其他車(chē)，則以該檢測(cè)為基礎(chǔ)，切換為圖8所示的任務(wù)表。該檢測(cè)在圖9和圖10的步驟S3中進(jìn)行，圖8的任務(wù)表的切換在步驟S4和步驟S5中進(jìn)行。圖8示出在一般道路的行駛模式中，在將與先行車(chē)輛的車(chē)間距離保持為安全的距離、例如30m以上行駛的情況下的控制模式所使用的任務(wù)表。由于先行車(chē)輛存在于30m前，所以車(chē)輛檢測(cè) 150(附加版2150)和步行者檢測(cè)140(附加版2140)將有效標(biāo)記設(shè)定為OFF，將必需版的檢測(cè)對(duì)象設(shè)定為40m。雖然針對(duì)行車(chē)道識(shí)別130也使行車(chē)道識(shí)別130(附加版2130)工作，但是由于看不到被先行車(chē)遮擋的遠(yuǎn)方的道路的可能性高，所以將檢測(cè)范圍設(shè)定為40m。另外， 針對(duì)其他的附加功能，通過(guò)降低處理的周期進(jìn)行循環(huán)，進(jìn)一步縮短1周期的處理時(shí)間。這樣，通過(guò)切換任務(wù)表，從而能夠提高安全性。下面，采用圖20說(shuō)明用于回避高速行駛中從行車(chē)道中脫離行車(chē)線的控制。(1)任務(wù)表的切換時(shí)期的說(shuō)明是否需要用于回避行車(chē)線脫離的控制的判斷是通過(guò)行車(chē)道識(shí)別130(必需版 1130)的結(jié)果來(lái)進(jìn)行判斷的。在行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)中能夠計(jì)算本車(chē)輛相對(duì)于行車(chē)線的偏轉(zhuǎn)角、橫向位置。從比控制開(kāi)始的預(yù)測(cè)計(jì)算時(shí)間提早規(guī)定值α開(kāi)始，進(jìn)行用于減速控制的任務(wù)表變更。是否需要用于回避行車(chē)線脫離的控制、或者警告的判斷是通過(guò)行車(chē)道識(shí)別 130(必需版1130)來(lái)進(jìn)行判斷的。由于能夠按時(shí)間序列來(lái)檢測(cè)相對(duì)于本車(chē)輛的行車(chē)道位置、姿勢(shì)，所以也利用本車(chē)輛行駛信息來(lái)進(jìn)行行車(chē)線脫離的預(yù)測(cè)。行車(chē)線脫離富余時(shí)間TTD =行車(chē)線橫向位置LLat/(本車(chē)速VX車(chē)輛偏轉(zhuǎn)角
COS θ )基本的考慮方法與回避與步行者和車(chē)輛的碰撞的情況相同，自動(dòng)控制等，為了使駕駛員的回避操作沒(méi)有疏忽，而希望比駕駛員在通常的駕駛中進(jìn)行的回避操作更延遲，為了進(jìn)一步避免行車(chē)線脫離，希望比脫離不可回避的時(shí)刻更早。在駕駛員的通常的回避操作和脫離不可回避的時(shí)刻之間，按照比控制開(kāi)始預(yù)測(cè)時(shí)間早規(guī)定值α的時(shí)刻來(lái)改寫(xiě)任務(wù)表。 通過(guò)將任務(wù)表設(shè)定為比控制開(kāi)始時(shí)刻更早并變更應(yīng)用的周期，能夠從車(chē)輛控制側(cè)，進(jìn)行與始終以較短的周期進(jìn)行識(shí)別處理的情況同等的車(chē)輛控制。另外，通過(guò)將任務(wù)表改寫(xiě)的時(shí)刻選擇為比駕駛員在通常駕駛中進(jìn)行的回避操作更延遲，不會(huì)在通常行駛時(shí)將任務(wù)表隨便地變更為緊急時(shí)的任務(wù)表，也照顧到便利性。(2)任務(wù)表變更內(nèi)容的說(shuō)明圖7表示高速道路行駛模式的多應(yīng)用的任務(wù)表。如果在圖9和圖10的步驟S3和步驟S3-1中判斷為是高速道路行駛，則在圖9和圖10的步驟S4和步驟S5或者步驟S4/ S5-2和步驟S4/S5-3中，通過(guò)檢索來(lái)確定圖7的表，設(shè)置作為執(zhí)行表。在該高速道路行駛的模式下，必需功能是行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)和車(chē)輛檢測(cè)150(必需版1150)。假定在高速道路上沒(méi)有步行者，為了對(duì)應(yīng)車(chē)速較高的情況，而利用將在一般道路模式下分配給步行者檢測(cè)的處理開(kāi)銷(xiāo)。由于車(chē)速較高，所以緊急控制所需的檢測(cè)對(duì)象距離需要變長(zhǎng)。由此， 雖然必需功能作為對(duì)象的檢測(cè)距離也變長(zhǎng)，但是采用分配給步行者的處理開(kāi)銷(xiāo)來(lái)對(duì)此進(jìn)行補(bǔ)充。由此，在控制模式的啟動(dòng)時(shí)刻，執(zhí)行圖9、圖10中的步驟S6，如圖7所示，進(jìn)行任務(wù)表的變更處理。在圖7的任務(wù)表中示出高速模式中的回避行車(chē)線脫離時(shí)的任務(wù)表的變更例。 這樣，能夠優(yōu)先執(zhí)行適于行駛環(huán)境的應(yīng)用，并能夠提高安全性。即使在高速道路的行駛的控制時(shí)，也使登錄為必需功能的行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)、車(chē)輛檢測(cè)150(必需版1150) 這2個(gè)功能始終工作。雖然保持在控制中利用的功能的優(yōu)先度，但是通過(guò)附加功能部分降低優(yōu)先度，或者使功能停止，來(lái)縮短1周期的時(shí)間，從而能夠進(jìn)行高精度的控制。在圖13中示出縮短1周期后的緊急模式時(shí)的時(shí)序圖。通過(guò)縮短1周期，通過(guò)使由行車(chē)道識(shí)別130(必需版1130)計(jì)算的偏轉(zhuǎn)角、橫向位置的更新提早，從而進(jìn)行更高度的控制。即使針對(duì)其他情況，也進(jìn)行與上述任務(wù)表變更時(shí)刻相同的考慮方法?；靖拍钊鐖D17所示，從發(fā)動(dòng)控制或警告的預(yù)測(cè)時(shí)刻開(kāi)始在規(guī)定值α前，進(jìn)行任務(wù)表的變更。由于成為啟動(dòng)要因的控制要因和必需的功能的不同，規(guī)定值α發(fā)生變化。另外，雖然通常時(shí)的 1處理周期變長(zhǎng)，但是由于附加功能進(jìn)行工作，所以能夠得到多種類(lèi)的檢測(cè)結(jié)果(例如標(biāo)識(shí)和路面標(biāo)識(shí)、自動(dòng)燈光160)等信息。相反，在緊急時(shí)，1處理周期縮短，使距步行者的距離、 行車(chē)道和車(chē)輛相對(duì)位置等信息的更新周期提早，而使與附加功能相關(guān)的信息的更新延遲或者停止。圖22中示出其他實(shí)施例。與其他附圖相同的符號(hào)表示相同功能和相同工作。該實(shí)施例雖然在照相機(jī)的測(cè)量裝置101中也具有任務(wù)表的處理功能，但是上述處理功能也可以在其他裝置的控制用計(jì)算機(jī)中進(jìn)行。在本車(chē)輛的行駛信息處理部130中，以車(chē)速信息131 或操舵角信息132為基礎(chǔ)，并且按照需要使用圖像信息和雷達(dá)信息，對(duì)于如先前說(shuō)明的針對(duì)行駛的環(huán)境或碰撞的危險(xiǎn)性、針對(duì)障礙物或步行者的注意的必要性，根據(jù)先前說(shuō)明的計(jì)算或者與行駛狀態(tài)符合而預(yù)先存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，由控制預(yù)測(cè)判斷部142來(lái)選定任務(wù)表。例如，從預(yù)先存儲(chǔ)的大量的任務(wù)表中選定圖21的任務(wù)表。在步驟2214中，如先前說(shuō)明的那樣，基于任務(wù)表，判定執(zhí)行的優(yōu)先度，從優(yōu)先度高的任務(wù)開(kāi)始，通過(guò)步驟2216來(lái)執(zhí)行。執(zhí)行對(duì)象的應(yīng)用是存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部2216中的應(yīng)用?；谠搱?zhí)行，如果預(yù)測(cè)到新的危險(xiǎn)性，或者檢測(cè)出行駛環(huán)境的變化，則由控制預(yù)測(cè)判斷部142，從預(yù)先存儲(chǔ)的任務(wù)表中選擇與該預(yù)測(cè)、檢測(cè)相對(duì)應(yīng)的任務(wù)表，按照該選擇出的任務(wù)表，在上述步驟2214中選定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先執(zhí)行的應(yīng)用，通過(guò)步驟2216來(lái)執(zhí)行選定的應(yīng)用。雖然可以由控制預(yù)測(cè)判斷部142直接地使用存儲(chǔ)的任務(wù)表，但是也可以按照預(yù)測(cè)和檢測(cè)內(nèi)容來(lái)變更存儲(chǔ)的一部分?jǐn)?shù)據(jù)。圖23和圖M是圖1的變形。圖1中雖然測(cè)量裝置101與圖像等處理部100成為一體，但是在圖23的實(shí)施例中，將控制/警告判斷部300與車(chē)輛的其他裝置一體化，將向駕駛者傳達(dá)來(lái)自控制/警告判斷部300的危險(xiǎn)的信息、或者有助于駕駛的信息向操作輔助部 310或顯示警報(bào)部320、車(chē)輛控制部330傳達(dá)，經(jīng)由這些裝置與駕駛者聯(lián)絡(luò)?；蛘咴谏鲜鲅b置的控制中進(jìn)行領(lǐng)會(huì)。圖M的實(shí)施方式通過(guò)車(chē)輛控制的計(jì)算機(jī)來(lái)對(duì)處理部100進(jìn)行處理， 處理內(nèi)容與圖23相同。圖25是進(jìn)一步增加了應(yīng)用的內(nèi)容的例子。特別，將非周期執(zhí)行應(yīng)用保持在存儲(chǔ)部中的非周期部3100中。在車(chē)輛控制的開(kāi)始時(shí)所需的應(yīng)用之中存在如果執(zhí)行一次則在駕駛中不執(zhí)行的應(yīng)用。這些應(yīng)用基于駕駛模式來(lái)執(zhí)行。在圖沈中示出與駕駛模式相應(yīng)的任務(wù)的選定。決定任務(wù)表的步驟S3-2與圖9、圖10的步驟S3、S3-1對(duì)應(yīng)?；趤?lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)控制
17裝置和變速器(transmission)等本車(chē)輛行駛信息部201的信息，如果是駕駛開(kāi)始狀態(tài)，則從存儲(chǔ)的任務(wù)表中選定圖25的非周期部的任務(wù)即應(yīng)用，下面的步驟S4/S5決定特定的執(zhí)行應(yīng)用，由執(zhí)行的步驟S6來(lái)執(zhí)行。下面的步驟S4/S5與圖9和圖10的步驟S4和步驟S5相對(duì)應(yīng)，功能和工作相同。下面，如果對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)、車(chē)輛驅(qū)動(dòng)用旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行控制的逆變器(inverter)裝置開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，則步驟S3-2選定圖27中示出的出發(fā)前任務(wù)表。步驟S4/S5以下的工作相同。如果車(chē)輛開(kāi)始行駛，則步驟S3-2選定圖觀中示出的任務(wù)表。另外，如圖9、圖10所述，如果在步驟S3-2中感覺(jué)到危險(xiǎn)，則步驟S3-2選定圖四中示出的任務(wù)表。這樣，從車(chē)輛的駕駛開(kāi)始到轉(zhuǎn)移到通常的行駛狀態(tài)為止，通過(guò)適應(yīng)車(chē)輛的狀態(tài)來(lái)切換任務(wù)表，能夠進(jìn)行非常細(xì)致的控制，提高安全性和舒適性。此外，在駕駛者希望優(yōu)先經(jīng)濟(jì)性的駕駛的情況下，步驟S3-2選定圖30中示出的任務(wù)表。雖然可以通過(guò)開(kāi)關(guān)來(lái)確認(rèn)優(yōu)先經(jīng)濟(jì)性的駕駛的喜好，但是基于發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置或變速器的信息來(lái)判斷駕駛者的駕駛模式，則能夠判斷是希望優(yōu)先經(jīng)濟(jì)性的駕駛，還是喜歡輕快的駕駛，在步驟S3-2中選定與駕駛者的喜好相符合的任務(wù)表。另外，喜歡輕快的駕駛的情況下，在步驟S3-2中選定圖32中示出的任務(wù)表。此外，即使在希望優(yōu)先經(jīng)濟(jì)性的駕駛的情況下，如果根據(jù)照相機(jī)信息檢測(cè)出雨天或雪、濃霧的環(huán)境狀態(tài)，則在步驟S3-2中選定圖 31中示出的任務(wù)表。這樣，能夠進(jìn)行細(xì)致的對(duì)應(yīng)，提高安全性。圖33是通過(guò)照相機(jī)信息或?qū)Ш叫畔z測(cè)出市區(qū)行駛的情況，按照駕駛環(huán)境，任務(wù)表通過(guò)步驟S3-2進(jìn)行切換，從而能夠執(zhí)行與駕駛環(huán)境相符合的應(yīng)用，提高安全性和舒適性。圖34和圖35、圖36中記載的任務(wù)表符合圖沈中示出的、適用車(chē)輛的型式和發(fā)送地，在圖沈的步驟S3-2中，選擇任務(wù)表。即使在相同的車(chē)種中，也由于使用的發(fā)送地和型式不同，因而應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的應(yīng)用也不同。將這些程序準(zhǔn)備幾種和很多會(huì)出現(xiàn)各種問(wèn)題。因此， 如果即使是搭載相同內(nèi)容的應(yīng)用的程序也基于發(fā)送地的信息和型式的信息，來(lái)選定適合的應(yīng)用，則能夠共有應(yīng)用的程序。圖38是圖11至圖15中說(shuō)明的任務(wù)表的設(shè)定方法或執(zhí)行方法的代替方案。圖38 中，采用按構(gòu)成1周期的每個(gè)執(zhí)行時(shí)刻R來(lái)決定執(zhí)行哪個(gè)應(yīng)用，并決定在周期剩余的執(zhí)行時(shí)刻R執(zhí)行哪個(gè)應(yīng)用的方式，能夠提高響應(yīng)性。現(xiàn)在，設(shè)執(zhí)行圖38中記為當(dāng)前的執(zhí)行時(shí)刻R。 在圖37中示出該狀態(tài)的任務(wù)表。此外，在圖39中示出此時(shí)的控制流程。根據(jù)圖38，步行者檢測(cè)(必需版)1140和車(chē)輛檢測(cè)(必需版)1150的執(zhí)行已經(jīng)結(jié)束，在圖37的任務(wù)表的執(zhí)行狀況欄中表示該周期中的執(zhí)行狀態(tài)為結(jié)束，在優(yōu)先位次欄中，步行者檢測(cè)(必需版)應(yīng)用 1140優(yōu)先位次最高，車(chē)輛檢測(cè)(必需版)應(yīng)用1150優(yōu)先位次次高。優(yōu)先位次再次高的應(yīng)用是行車(chē)道識(shí)別130(必需版)應(yīng)用1130。該應(yīng)用現(xiàn)在是執(zhí)行中，在圖37的任務(wù)表的執(zhí)行狀態(tài)欄中示出執(zhí)行中的表示。雖然有效標(biāo)記是ON狀態(tài)，但是還未執(zhí)行的應(yīng)用設(shè)置為待機(jī)中的表不。如果在圖39的步驟S16中執(zhí)行應(yīng)用，則在以下步驟S12中將執(zhí)行狀態(tài)變更為結(jié)束。進(jìn)一步在步驟S12中，基于執(zhí)行結(jié)果或來(lái)自本車(chē)輛行駛信息部201的信息，重新判斷任務(wù)表的優(yōu)先位次之外有無(wú)變更。在步驟S13中，考慮1周期剩余的時(shí)間，針對(duì)有效標(biāo)記為ON 且處理為[1/1]的應(yīng)用之內(nèi)的待機(jī)應(yīng)用，核查是否能夠執(zhí)行。下面，在步驟S14中選定待機(jī)中的應(yīng)用內(nèi)優(yōu)先度高的應(yīng)用。因此，如果行車(chē)道識(shí)別130(必需版)應(yīng)用1130的執(zhí)行結(jié)束， 則在步驟S14中選擇步行者檢測(cè)(附加版)2140，進(jìn)行執(zhí)行。其次，如果步驟S2中的與任務(wù)表的執(zhí)行條件相關(guān)的變更不存在，則按照優(yōu)先位次來(lái)執(zhí)行車(chē)輛檢測(cè)(附加版)應(yīng)用2150。 這樣，按每個(gè)執(zhí)行時(shí)刻R，進(jìn)行任務(wù)表的設(shè)定和任務(wù)的選擇。在圖37中，自動(dòng)燈光應(yīng)用160和標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用170在處理欄是1/5和1/3，控制執(zhí)行周期的計(jì)數(shù)器按每周期進(jìn)行計(jì)數(shù)。對(duì)于自動(dòng)燈光應(yīng)用160來(lái)說(shuō)，如果計(jì)數(shù)器的值達(dá)到處理欄的周期數(shù)，該情況下為達(dá)到周期數(shù)5，則自動(dòng)燈光應(yīng)用160成為定期狀態(tài)。同樣地，對(duì)于標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用170來(lái)說(shuō)，當(dāng)控制執(zhí)行周期的計(jì)數(shù)器值每次達(dá)到3時(shí)就成為初始值，標(biāo)識(shí)檢測(cè)應(yīng)用170此時(shí)成為待機(jī)狀態(tài)。另外，當(dāng)然如果有效標(biāo)記變更為OFF則不會(huì)成為待機(jī)狀態(tài)，由此，在有效標(biāo)記為OFF狀態(tài)下不執(zhí)行。另外，在圖39中執(zhí)行應(yīng)用的情況下，在步驟S5中與分辨率欄相匹配地來(lái)決定信息的分辨率。按照上述，這是為了將由于按照不必要的分辨率進(jìn)行處理而產(chǎn)生的用于處理的負(fù)荷抑制為必需值。圖40除了圖39的處理還具有考慮車(chē)種和發(fā)送地信息的功能，另外，當(dāng)然在步驟 Sll中，由于也具有圖39的Sll的功能，所以省略說(shuō)明。在圖40的步驟Sll中，除了圖39 的Sll的處理，還通過(guò)型式信息來(lái)判斷發(fā)送地、CPU和硬件構(gòu)成的不同，并選擇、增加任務(wù)表的組，變更為與發(fā)送地和型式信息相符合的任務(wù)表的內(nèi)容。下面，通過(guò)步驟S12基于是否是面向市區(qū)行駛的車(chē)輛來(lái)變更應(yīng)用的優(yōu)先位次。在步驟S13中，對(duì)與設(shè)想車(chē)速和優(yōu)先位次高的應(yīng)用相應(yīng)的1周期的長(zhǎng)度進(jìn)行變更即進(jìn)行設(shè)定。例如，在是面向市區(qū)的車(chē)輛的情況下，延長(zhǎng)1周期的長(zhǎng)度，在是跑車(chē)型車(chē)輛的情況下，縮短1周期的長(zhǎng)度。即使車(chē)的硬件相同，在發(fā)送地變更的情況下，構(gòu)成優(yōu)先位次和周期的執(zhí)行時(shí)刻的數(shù)目也不同。例如，北美由于在事故要因中車(chē)線脫離較多，所以將行車(chē)道的優(yōu)先度設(shè)定得較高。另一發(fā)明，日本由于步行者車(chē)輛的事故較多，所以提高步行者車(chē)輛的優(yōu)先度。此外，為了重視高速對(duì)應(yīng)，歐美相比日本將1周期的處理時(shí)間設(shè)定得較短。如以上說(shuō)明的，在上述實(shí)施方式中，能夠采用任務(wù)表來(lái)控制各應(yīng)用是否執(zhí)行、執(zhí)行的優(yōu)先度、執(zhí)行周期。由此，能夠通過(guò)車(chē)輛的狀態(tài)和行駛環(huán)境等，進(jìn)行細(xì)致變更，謀求安全性提尚。此外，在上述實(shí)施方式中，按各應(yīng)用來(lái)作成程序，通過(guò)使用任務(wù)表能夠?qū)υ摮绦蜻M(jìn)行復(fù)雜組合。由此，提高控制的質(zhì)量。此外，在程序的作成中，即使不太考慮其他程序的執(zhí)行條件，也能夠構(gòu)筑系統(tǒng)，并顯著提高應(yīng)用的生產(chǎn)性。在發(fā)生異常的情況和進(jìn)行工作的確認(rèn)的情況下，通過(guò)按各應(yīng)用來(lái)變更任務(wù)表的有效標(biāo)記，能夠簡(jiǎn)單地對(duì)執(zhí)行和停止執(zhí)行進(jìn)行操作，確認(rèn)操作變得極其容易。
權(quán)利要求
1.一種與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置， 該信息處理裝置包括信息獲取部，其獲取行駛狀態(tài)的信息；第一執(zhí)行部，其執(zhí)行第一應(yīng)用，該第一應(yīng)用進(jìn)行用于提高行駛的安全性的信息處理； 第二執(zhí)行部，其執(zhí)行第二應(yīng)用，該第二應(yīng)用進(jìn)行與提高行駛的感覺(jué)相關(guān)的信息處理；和判斷部，其基于由上述圖像獲取部獲取到的信息、以及由上述信息獲取部獲取到的信息，判斷有無(wú)遭遇緊急事態(tài)的可能性，基于上述判斷部的有遭遇緊急事態(tài)的可能性的判斷，使上述第二執(zhí)行部執(zhí)行的一部分的處理或全部的處理停止。
2.一種與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置， 該信息處理裝置包括拍攝部，其獲取與行駛環(huán)境相關(guān)的圖像； 信息獲取部，其獲取與行駛狀態(tài)相關(guān)的信息；處理部，其基于由上述拍攝部獲取到的圖像和由上述信息獲取部獲取到的信息，識(shí)別行駛環(huán)境；控制部，其控制用于識(shí)別行駛環(huán)境的上述處理部的工作；和判斷部，其判斷緊急事態(tài)，基于上述緊急事態(tài)的判斷，通過(guò)上述控制部，變更上述處理部的處理周期。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置，其中，上述判斷部，基于用于識(shí)別行駛環(huán)境的處理部的處理結(jié)果和與行駛相關(guān)的信息，來(lái)預(yù)測(cè)緊急控制所需的時(shí)間，在該預(yù)測(cè)時(shí)間比規(guī)定值少的情況下，判斷為有遭遇緊急事態(tài)的可能性。
4.一種與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置， 該信息處理裝置包括獲取與障礙物相關(guān)的信息的信息獲取部； 獲取行駛狀態(tài)的信息的信息獲取部；第一執(zhí)行部，其執(zhí)行第一應(yīng)用，該第一應(yīng)用用于檢測(cè)存在于比第一距離靠跟前的障礙物；第二執(zhí)行部，其執(zhí)行第二應(yīng)用，該第二應(yīng)用用于檢測(cè)存在于比第一距離遠(yuǎn)的障礙物；和判斷部，其基于由上述圖像獲取部獲取到的信息、以及由上述信息獲取部獲取到的信息，判斷有無(wú)遭遇緊急事態(tài)的可能性，基于上述判斷部的有遭遇緊急事態(tài)的可能性的判斷，變更上述第一執(zhí)行部的執(zhí)行周期。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置，其中， 在由上述第一應(yīng)用以及上述第二應(yīng)用所檢測(cè)的障礙物中包括步行者。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置，其中， 上述信息獲取部為了獲取與障礙物相關(guān)的信息而獲取圖像信息，為了基于上述判斷部的判斷來(lái)變更上述第一執(zhí)行部的執(zhí)行周期，上述第一執(zhí)行部變更成為由上述圖像信息檢測(cè)的檢測(cè)對(duì)象的距離的條件。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置，其中， 上述信息獲取部為了獲取與障礙物相關(guān)的信息而獲取圖像信息，為了基于上述判斷部的判斷來(lái)變更上述第一執(zhí)行部的執(zhí)行周期，上述第一執(zhí)行部變更由上述圖像信息檢測(cè)的檢測(cè)對(duì)象的分辨率。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置，其中， 上述信息獲取部為了獲取與障礙物相關(guān)的信息而獲取圖像信息，為了基于上述判斷部的判斷來(lái)變更上述第一執(zhí)行部的執(zhí)行周期，變更上述第一執(zhí)行部的執(zhí)行周期。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置，其中， 上述信息獲取部為了獲取與障礙物相關(guān)的信息而獲取圖像信息，為了基于上述判斷部的判斷來(lái)變更上述第一執(zhí)行部的執(zhí)行周期，使上述第二執(zhí)行部的處理功能的一部分或全部停止。
10.一種與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置， 該信息處理裝置包括圖像獲取部，其進(jìn)行拍攝而獲取與圖像相關(guān)的信息； 信息獲取部，其獲取行駛狀態(tài)的信息；第一執(zhí)行部，其執(zhí)行第一應(yīng)用，該第一應(yīng)用識(shí)別行駛行車(chē)道的曲率為規(guī)定曲率以下的情況的行駛行車(chē)道；第二執(zhí)行部，其執(zhí)行第二應(yīng)用，該第二應(yīng)用識(shí)別行駛行車(chē)道的曲率比規(guī)定曲率大的情況的行駛行車(chē)道；和判斷部，其基于由上述圖像獲取部獲取到的信息、以及由上述信息獲取部獲取到的信息，判斷有無(wú)遭遇緊急事態(tài)的可能性，基于上述判斷部的有遭遇緊急事態(tài)的可能性的判斷，使上述第二執(zhí)行部執(zhí)行的一部分的處理或全部的處理停止。
11.一種與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置， 該信息處理裝置包括圖像獲取部，其進(jìn)行拍攝而獲取與圖像相關(guān)的信息； 信息獲取部，其獲取行駛狀態(tài)的信息；第一執(zhí)行部，其執(zhí)行第一應(yīng)用，該第一應(yīng)用識(shí)別行駛行車(chē)道或障礙物； 第二執(zhí)行部，其執(zhí)行第二應(yīng)用，該第二應(yīng)用對(duì)燈的照射方向進(jìn)行控制；和判斷部，其判斷有無(wú)遭遇緊急事態(tài)的可能性，基于上述判斷部的有遭遇緊急事態(tài)的可能性的判斷，縮短上述第一執(zhí)行部的執(zhí)行周期。
12.—種與車(chē)輛行駛相關(guān)的信息處理裝置， 該信息處理裝置包括圖像獲取部，其進(jìn)行拍攝而獲取與圖像相關(guān)的信息； 信息獲取部，其獲取行駛狀態(tài)的信息；第一執(zhí)行部，其執(zhí)行第一應(yīng)用，該第一應(yīng)用識(shí)別行駛行車(chē)道或障礙物； 第二執(zhí)行部，其執(zhí)行第二應(yīng)用，該第二應(yīng)用用于檢測(cè)道路標(biāo)示；和判斷部，其判斷有無(wú)遭遇緊急事態(tài)的可能性，基于上述判斷部的有遭遇緊急事態(tài)的可能性的判斷，縮短上述第一執(zhí)行部的執(zhí)行周期。
全文摘要
通過(guò)提供能夠進(jìn)行與車(chē)輛的行駛狀況相應(yīng)的處理的信息的處理裝置以及處理方法，在確保便利性的同時(shí)，確保緊急時(shí)的安全性。該信息處理裝置包括圖像獲取部，其拍攝并獲取與圖像相關(guān)的信息；信息獲取部，其獲取行駛狀態(tài)的信息；第一執(zhí)行部，其執(zhí)行第一應(yīng)用，該第一應(yīng)用進(jìn)行用于提高行駛的安全性的信息處理；第二執(zhí)行部，其執(zhí)行第二應(yīng)用，該第二應(yīng)用進(jìn)行與提高行駛的感覺(jué)(feeling)相關(guān)的信息處理；和判斷部，其基于由上述圖像獲取部獲取到的信息、以及由上述信息獲取部獲取到的信息，判斷有無(wú)遭遇緊急事態(tài)的可能性；基于上述判斷部的有遭遇緊急事態(tài)的可能性的判斷，使上述第二執(zhí)行部執(zhí)行的處理的一部分或全部的處理停止。
文檔編號(hào)B60R16/02GK102171743SQ20098013941
公開(kāi)日2011年8月31日 申請(qǐng)日期2009年10月2日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月2日
發(fā)明者村松彰二, 竹村雅幸, 門(mén)司龍彥 申請(qǐng)人:日立汽車(chē)系統(tǒng)株式會(huì)社