專利名稱：車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，更詳細(xì)地說涉及基于車輛轉(zhuǎn)彎時的參考橫擺率與過渡橫擺率的關(guān)系來估計表示車輛轉(zhuǎn)彎特性的車輛的穩(wěn)定系數(shù)的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置。
背景技術(shù)：
車輛的實際橫擺率相對于車輛的參考橫擺率存在一階滯后的關(guān)系，如果將一階滯后的時間常數(shù)的與車速有關(guān)的系數(shù)設(shè)為轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，則車輛的穩(wěn)定系數(shù)及轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)表示車輛的轉(zhuǎn)彎特性。使用ARX(auto-regressive exogenous model，外源自回歸模型)估計從參考橫擺率向?qū)嶋H橫擺率的離散時間傳遞函數(shù)的參數(shù)a及b，由此能夠估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)及轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)。例如在日本專利文獻(xiàn)特開2004-26074號公報中記載了以下的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置基于車輛轉(zhuǎn)彎時的行駛數(shù)據(jù)來估計參考橫擺率，并估計從參考橫擺率向?qū)嶋H橫擺率的離散時間傳遞函數(shù)的參數(shù)a及b，基于參數(shù)a、b及車速V來計算車輛的穩(wěn)定系數(shù)的估計誤差Δ Kh，并將穩(wěn)定系數(shù)的初始值與估計誤差Δ Kh之和作為車輛的穩(wěn)定系數(shù)的估計值。用于計算參考橫擺率的車輛的狀態(tài)量和實際橫擺率由傳感器檢測，但這些檢測值有時如傳感器的零點偏移那樣包含檢測誤差。因此，如上述公開公報記載的那樣，在現(xiàn)有的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置中，穩(wěn)定系數(shù)的估計易受檢測誤差的不良影響，因此難以提高穩(wěn)定系數(shù)的估計精度。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題鑒于現(xiàn)有的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置中的上述問題，本發(fā)明的主要目的在于，基于相對于車輛的穩(wěn)態(tài)參考橫擺率存在一階滯后的關(guān)系的車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的偏差以及車輛的橫向加速度來學(xué)習(xí)修正穩(wěn)定系數(shù)的估計值，以在抑制檢測誤差的影響的同時使得穩(wěn)定系數(shù)的估計值接近真的穩(wěn)定系數(shù)，從而以比以往高的精度估計穩(wěn)定系數(shù)。根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，所述轉(zhuǎn)彎特性估計裝置將相對于車輛的穩(wěn)態(tài)參考橫擺率存在一階滯后的關(guān)系的車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的偏差的指標(biāo)值作為橫擺率偏差指標(biāo)值，并基于去除了第一預(yù)定頻率以下的分量的車輛的橫向加速度與去除了第二預(yù)定頻率以下的分量的橫擺率偏差指標(biāo)值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。通過從車輛的橫向加速度的檢測值中去除預(yù)定頻率以下的分量，能夠去除如由檢測車輛的橫向加速度的檢測單元的零點偏移引起的誤差那樣的穩(wěn)態(tài)檢測誤差。同樣地，通過從用于計算橫擺率偏差指標(biāo)值的值中去除預(yù)定頻率以下的分量，能夠去除如由檢測車輛的狀態(tài)量的檢測單元的零點偏移引起的誤差那樣的穩(wěn)態(tài)檢測誤差。、
另外，如后面詳細(xì)說明的那樣，通過計算相對于車輛的穩(wěn)態(tài)參考橫擺率存在一階滯后的關(guān)系的車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的偏差的指標(biāo)值，能夠基于車輛的橫向加速度與橫擺率偏差指標(biāo)值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。根據(jù)上述本發(fā)明的構(gòu)成，可基于去除了第一預(yù)定頻率以下的分量的車輛的橫向加速度與去除了第二預(yù)定頻率以下的分量的橫擺率偏差指標(biāo)值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。從而，能夠基于降低了如由零點偏移引起的誤差那樣的穩(wěn)態(tài)檢測誤差的車輛的橫向加速度和橫擺率偏差指標(biāo)值來估計穩(wěn)定系數(shù)，由此能夠以比以往高的精度估計穩(wěn)定系數(shù)。另外，不需要估計從參考橫擺率向?qū)嶋H橫擺率的離散時間傳遞函數(shù)的參數(shù)，與以往相比能夠以短時間估計穩(wěn)定系數(shù)。在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式多次獲取車輛的橫向加速度以及橫擺率偏差指標(biāo)值，并基于去除了第一預(yù)定頻率以下的分量的車輛的橫向加速度的累積值與去除了第二預(yù)定頻率以下的分量的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。根據(jù)該構(gòu)成，能夠與車輛的橫向加速度和橫擺率偏差指標(biāo)值的相位差如何無關(guān)地求出車輛的橫向加速度與橫擺率偏差指標(biāo)值之間的關(guān)系。由此，與基于車輛的橫向加速度和橫擺率偏差指標(biāo)值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)的情況相比，能夠與車輛的橫向加速度和橫擺率偏差指標(biāo)值的相位差如何無關(guān)地高精度地估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。另外，在上述構(gòu)成中，也可以采用以下的方式計算與穩(wěn)定系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第一調(diào)整增益，將對車輛的橫向加速度的上次的累積值乘以第一調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的車輛的橫向加速度之和作為本次的車輛的橫向加速度的累積值，將對橫擺率偏差指標(biāo)值的上次的累積值乘以第一調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的橫擺率偏差指標(biāo)值之和作為本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值，并基于本次的車輛的橫向加速度的累積值和本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。根據(jù)該構(gòu)成，能夠根據(jù)穩(wěn)定系數(shù)的估計值的變化程度來恰當(dāng)?shù)赜嬎丬囕v的橫向加速度的累積值和橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值。由此，與不計算與穩(wěn)定系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第一調(diào)整增益的情況相比，在穩(wěn)定系數(shù)的估計值的變化程度高的情況下也能夠高精度地估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。另外，在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式將一階滯后的時間常數(shù)的與車速相關(guān)的系數(shù)作為轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，基于車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的關(guān)系并以使車輛的過渡橫擺率接近車輛的實際橫擺率的方式估計轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，計算與轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第二調(diào)整增益，將對車輛的橫向加速度的上次的累積值乘以第二調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的車輛的橫向加速度之和作為本次的車輛的橫向加速度的累積值，將對橫擺率偏差指標(biāo)值的上次的累積值乘以第二調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的橫擺率偏差指標(biāo)值之和作為本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值，并基于本次的車輛的橫向加速度的累積值和本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。根據(jù)該構(gòu)成，基于車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的關(guān)系并以使車輛的過渡橫擺率接近車輛的實際橫擺率的方式估計轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)。由此，與轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)被設(shè)定為恒定值的情況相比，在車輛的裝載狀況等發(fā)生變化的情況下也能夠準(zhǔn)確地計算車輛的過渡橫擺率。另外，計算與轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第二調(diào)整增益， 并將對車輛的橫向加速度的上次的累積值乘以第二調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的車輛的橫向加速度之和作為本次的車輛的橫向加速度的累積值。并且，將對橫擺率偏差指標(biāo)值的上次的累積值乘以第二調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的橫擺率偏差指標(biāo)值之和作為本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值。由此，與不計算與轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第二調(diào)整增益的情況相比，在轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)的估計值的變化程度高的情況下也能夠高精度地估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。另外，在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式計算與車輛的穩(wěn)定系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第一調(diào)整增益，將一階滯后的時間常數(shù)的與車速相關(guān)的系數(shù)作為轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，基于車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的關(guān)系并以使車輛的過渡橫擺率接近車輛的實際橫擺率的方式估計轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，計算與轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第二調(diào)整增益，基于第一和第二調(diào)整增益來確定最終的調(diào)整增益，將對車輛的橫向加速度的上次的累積值乘以最終的調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的車輛的橫向加速度之和作為本次的車輛的橫向加速度的累積值，將對橫擺率偏差指標(biāo)值的上次的累積值乘以最終的調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的橫擺率偏差指標(biāo)值之和作為本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值，并基于本次的車輛的橫向加速度的累積值與本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。根據(jù)該構(gòu)成，基于車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的關(guān)系并以使車輛的過渡橫擺率接近車輛的實際橫擺率的方式估計轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)。由此，與轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)被設(shè)定為恒定值的情況相比，在車輛的裝載狀況等發(fā)生變化的情況下也能夠準(zhǔn)確地計算車輛的過渡橫擺率。另外，根據(jù)該構(gòu)成，與不基于第一和第二調(diào)整增益來確定最終的調(diào)整增益的情況相比，在穩(wěn)定系數(shù)的估計值的變化程度和/或轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)的估計值的變化程度高的情況下也能夠高精度地估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。另外，在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式橫擺率偏差指標(biāo)值是將車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差換算成前輪轉(zhuǎn)角的偏差的值。如后面詳細(xì)說明的那樣，車輛的過渡橫擺率和車輛的實際橫擺率的偏差依賴于車速，但將車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差換算成前輪轉(zhuǎn)角的偏差的值不依賴于車速。前輪轉(zhuǎn)角的偏差是指用于達(dá)到車輛的過渡橫擺率的前輪轉(zhuǎn)角與前輪實際轉(zhuǎn)角之差。從而，根據(jù)上述構(gòu)成，能夠基于不依賴于車速的橫擺率偏差指標(biāo)值來求出穩(wěn)定系數(shù)的估計值，由此能夠不受車速的影響而估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。另外，能夠排除在每個車速下估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)的必要性。在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式根據(jù)每單位時間由駕駛者進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)向的多少的指標(biāo)值來改變第一預(yù)定頻率或第二預(yù)定頻率。如檢測車輛狀態(tài)量或車輛實際橫擺率的檢測單元的零點偏移那樣的穩(wěn)態(tài)檢測誤差給穩(wěn)定系數(shù)的估計精度造成的影響根據(jù)每單位時間由駕駛者進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)向的多少而變化。根據(jù)上述構(gòu)成，能夠根據(jù)每單位時間由駕駛者進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)向的多少來恰當(dāng)?shù)嘏懦€(wěn)態(tài)檢測誤差。另外，在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式根據(jù)車輛的前后加速度的大小來改變
第一預(yù)定頻率或第二預(yù)定頻率。如檢測車輛的狀態(tài)量或車輛的實際橫擺率的檢測手段的零點偏移那樣的穩(wěn)態(tài)檢測誤差還根據(jù)車速變化的大小、即車輛的前后加速度的大小而變化。根據(jù)上述構(gòu)成，能夠根據(jù)車輛的前后加速度的大小適當(dāng)?shù)嘏懦€(wěn)態(tài)檢測誤差。另外，在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式針對車輛的右轉(zhuǎn)彎和左轉(zhuǎn)彎分別估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。根據(jù)該構(gòu)成，例如在如車輛的重心不在車輛橫方向上的中心的情況或在車輛橫方向上變動的情況那樣，車輛的轉(zhuǎn)彎特性根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎方向而不同的情況下，也能夠針對車輛的右轉(zhuǎn)彎和左轉(zhuǎn)彎分別估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。另外，在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式針對車輛的橫向加速度的大小的每個區(qū)域，估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差大小也根據(jù)車輛的橫向加速度的大小而變化。根據(jù)上述構(gòu)成，針對車輛的橫向加速度大小的每個區(qū)域估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)， 由此能夠排除車輛的橫向加速度大小的影響來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。另外，在上述構(gòu)成中，也可以采用以下方式將穩(wěn)定系數(shù)的修正量與供車輛的過渡橫擺率的計算之用的穩(wěn)定系數(shù)的初始值之和作為穩(wěn)定系數(shù)的估計值，所述穩(wěn)定系數(shù)的修正量是基于車輛的橫向加速度的累積值與橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系的修正量?；谲囕v的橫向加速度的累積值與橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系的穩(wěn)定系數(shù)的修正量是用于通過修正供車輛的過渡橫擺率的計算之用的穩(wěn)定系數(shù)的值來使穩(wěn)定系數(shù)的估計值接近真實的穩(wěn)定系數(shù)的修正值。因此，根據(jù)上述構(gòu)成，通過穩(wěn)定系數(shù)的修正量修正供車輛的過渡橫擺率的計算之用的穩(wěn)定系數(shù)的值，能夠使穩(wěn)定系數(shù)的估計值接近真實的穩(wěn)定系數(shù)。另外，根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛的運動控制裝置，其特征在于，使用通過上述構(gòu)成的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置估計的車輛的穩(wěn)定系數(shù)來進(jìn)行車輛的運動控制，并且根據(jù)車輛的穩(wěn)定系數(shù)的估計值的收斂程度來改變車輛的運動控制的不靈敏區(qū)。根據(jù)該構(gòu)成，車輛的穩(wěn)定系數(shù)的估計值的收斂程度、即每次估計的估計值的變動幅度的大小對應(yīng)于穩(wěn)定系數(shù)的估計精度。由此能夠根據(jù)穩(wěn)定系數(shù)的估計精度來改變車輛的運動控制的不靈敏區(qū)。在

圖18所示的車輛的二輪模型中，將車輛的質(zhì)量和橫擺慣性矩分別設(shè)為M和I，將車輛的重心102與前輪車軸之間的距離以及車輛的重心102與后輪車軸之間的距離分別設(shè)為Lf和Lr，并將車輛的軸距設(shè)為L ( = Lf+Lr)。另外，將前輪IOOf和后輪IOOr的側(cè)抗力分別設(shè)為Ff和Fr，將前輪和后輪的側(cè)抗剛度分別設(shè)為Kf和Kr。另外，將前輪IOOf的實際轉(zhuǎn)角設(shè)為I將前輪和后輪的滑移角分別設(shè)為β ·和βι·，并將車身的滑移角設(shè)為β。而且， 將車輛的橫向加速度設(shè)為Gy，將車輛的橫擺率設(shè)為Y，將車速設(shè)為V，將車輛的橫擺加角速度(橫擺率Y的微分值)設(shè)為Yd。根據(jù)車輛的力和力矩的平衡等，有下述的式1 6成立。
權(quán)利要求
1.一種車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，所述轉(zhuǎn)彎特性估計裝置將相對于車輛的參考橫擺率存在一階滯后的關(guān)系的車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的偏差的指標(biāo)值作為橫擺率偏差指標(biāo)值，并基于去除了第一預(yù)定頻率以下的分量的車輛的橫向加速度與去除了第二預(yù)定頻率以下的分量的橫擺率偏差指標(biāo)值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于，多次獲取車輛的橫向加速度以及橫擺率偏差指標(biāo)值，并基于去除了第一預(yù)定頻率以下的分量的車輛的橫向加速度的累積值與去除了第二預(yù)定頻率以下的分量的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于，計算與穩(wěn)定系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第一調(diào)整增益，將對車輛的橫向加速度的上次的累積值乘以第一調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的車輛的橫向加速度之和作為本次的車輛的橫向加速度的累積值，將對橫擺率偏差指標(biāo)值的上次的累積值乘以第一調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的橫擺率偏差指標(biāo)值之和作為本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值，并基于本次的車輛的橫向加速度的累積值和本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。
4.如權(quán)利要求2所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于，將一階滯后的時間常數(shù)的與車速相關(guān)的系數(shù)作為轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，基于車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的關(guān)系并以使車輛的過渡橫擺率接近車輛的實際橫擺率的方式估計轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，計算與轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第二調(diào)整增益，將對車輛的橫向加速度的上次的累積值乘以第二調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的車輛的橫向加速度之和作為本次的車輛的橫向加速度的累積值，將對橫擺率偏差指標(biāo)值的上次的累積值乘以第二調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的橫擺率偏差指標(biāo)值之和作為本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值，并基于本次的車輛的橫向加速度的累積值和本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。
5.如權(quán)利要求2所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于，計算與車輛的穩(wěn)定系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第一調(diào)整增益，將一階滯后的時間常數(shù)的與車速相關(guān)的系數(shù)作為轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，基于車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率之間的關(guān)系并以使車輛的過渡橫擺率接近車輛的實際橫擺率的方式估計轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)，計算與轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間常數(shù)系數(shù)的估計值的變化程度相應(yīng)的第二調(diào)整增益，基于第一和第二調(diào)整增益來確定最終的調(diào)整增益，將對車輛的橫向加速度的上次的累積值乘以最終的調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的車輛的橫向加速度之和作為本次的車輛的橫向加速度的累積值，將對橫擺率偏差指標(biāo)值的上次的累積值乘以最終的調(diào)整增益而得的值與本次所獲取的橫擺率偏差指標(biāo)值之和作為本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值，并基于本次的車輛的橫向加速度的累積值與本次的橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系來估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于，橫擺率偏差指標(biāo)值是將車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差換算成前輪轉(zhuǎn)角的偏差的值。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于，根據(jù)每單位時間由駕駛者進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)向的多少的指標(biāo)值來改變所述第一預(yù)定頻率或所述第二預(yù)定頻率。
8.如權(quán)利要求1至6中任一項所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于， 根據(jù)車輛的前后加速度的大小來改變所述第一預(yù)定頻率或所述第二預(yù)定頻率。
9.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于， 針對車輛的右轉(zhuǎn)彎和左轉(zhuǎn)彎分別估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。
10.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于， 針對車輛的橫向加速度的大小的每個區(qū)域，估計車輛的穩(wěn)定系數(shù)。
11.如權(quán)利要求3至10中任一項所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置，其特征在于， 將穩(wěn)定系數(shù)的修正量與供車輛的過渡橫擺率的計算之用的穩(wěn)定系數(shù)的初始值之和作為穩(wěn)定系數(shù)的估計值，所述穩(wěn)定系數(shù)的修正量是基于車輛的橫向加速度的累積值與橫擺率偏差指標(biāo)值的累積值之間的關(guān)系的修正量。
12.—種車輛的運動控制裝置，其特征在于，使用通過權(quán)利要求1至10中任一項所述的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置估計的車輛的穩(wěn)定系數(shù)來進(jìn)行車輛的運動控制，并且根據(jù)車輛的穩(wěn)定系數(shù)的估計值的收斂程度來改變所述車輛的運動控制的不靈敏區(qū)。
全文摘要
根據(jù)本發(fā)明的車輛的轉(zhuǎn)彎特性估計裝置估計表示車輛的轉(zhuǎn)彎特性的穩(wěn)定系數(shù)。轉(zhuǎn)彎特性估計裝置計算相對于車輛的穩(wěn)態(tài)參考橫擺率存在一階滯后的關(guān)系的車輛的過渡橫擺率，并計算車輛的過渡橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差。通過以使車輛的過渡橫擺率接近真實的橫擺率的方式并基于橫擺率的偏差與車輛的橫向加速度的關(guān)系來修正供車輛的參考橫擺率的計算之用的穩(wěn)定系數(shù)的初始值，由此修正穩(wěn)定系數(shù)的估計值以使其接近真實的穩(wěn)定系數(shù)。
文檔編號B60W40/10GK102548824SQ20098016164
公開日2012年7月4日 申請日期2009年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月24日
發(fā)明者橫田尚大 申請人:豐田自動車株式會社