專利名稱：用于執(zhí)行車輛駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)或開環(huán)控制的方法和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于執(zhí)行車輛駕駛穩(wěn)定性的開環(huán)或閉環(huán)控制以及用于避免與位于車道中的物體碰撞的方法，包括步驟基于環(huán)境信號確定是否存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，特別是即將發(fā)生的碰撞，如果存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，則計(jì)算回避路徑，基于多個(gè)輸入變量確定用于車輛的各個(gè)制動器的壓力。本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制以及用于避免碰撞的具有閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器的設(shè)備，所述控制器包括用于獲取輸入變量和用于定義車輛的各個(gè)制動器中的干預(yù)的裝置，并且具有傳感器系統(tǒng)，其感測車輛環(huán)境并且發(fā)射和接收雷達(dá)信號或激光探測或測距(Iidar)信號，或接收視頻信號。
背景技術(shù)：
感測車輛環(huán)境的傳感器系統(tǒng)被理解為包括雷達(dá)傳感器、激光探測或測距傳感器、 基于視頻或基于照相機(jī)的融合傳感器或其它光學(xué)傳感器。傳感器可以通過關(guān)注的車輛來發(fā)射和接收信息，或者通過車輛到車輛的通信或車輛到基礎(chǔ)設(shè)施的通信來獲得信息。此外，可以將描述車輛的環(huán)境的信號通過衛(wèi)星支持和導(dǎo)航支持的系統(tǒng)傳遞給基礎(chǔ)設(shè)施或后面的車輛。特別地，所述方法和所述設(shè)備用于通過選擇性干預(yù)車輛的各個(gè)制動器來提供附加的扭矩，結(jié)果是增加車輛的駕駛平穩(wěn)性并且避免碰撞位于車道內(nèi)的物體。特別地，術(shù)語閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作包括，如下面所述的用于影響車輛的駕駛行為的要素。優(yōu)選地，包括 防滑制動控制器(ABS)，其在制動過程中防止各個(gè)車輪鎖定；牽引控制器(ASR)，其防止從驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)；電子制動力分配(EBV)，其執(zhí)行車輛的前軸和后軸之間的制動力比率的閉環(huán)控制；以及偏航力矩的閉環(huán)控制器(GMR)，其保證當(dāng)行駛通過彎路時(shí)具有穩(wěn)定的駕駛狀態(tài)。德國公開專利申請195 15 048 Al公開了一種偏航力矩閉環(huán)控制器，其中測量或確定車輛的轉(zhuǎn)向角、駕駛速度、偏航角速度和橫向加速度的值，其中基于數(shù)學(xué)參考模型根據(jù)轉(zhuǎn)向角和駕駛速度確定參考或設(shè)置點(diǎn)偏航速度，并且其中確定車輛的實(shí)際偏航角速度和參考或設(shè)置點(diǎn)偏航角速度值之間的差別值?；谒霾顒e值，計(jì)算用于定義制動壓力的扭矩變量，其通過車輛的制動來生成附加的偏航力矩。DE 195 15 048 Al的內(nèi)容是本發(fā)明的一部分。利用轉(zhuǎn)向扭矩輔助系統(tǒng)，將已經(jīng)與閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制相兼容的轉(zhuǎn)向請求傳遞給驅(qū)動器(W02002/074638)。利用有源前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的致動器，車輪轉(zhuǎn)向角可以被設(shè)置用于執(zhí)行獨(dú)立于駕駛員的駕駛動態(tài)輔助(DE102004060053 A1，PC/EP2004050859)。在這種情況下，沒有設(shè)置不對應(yīng)于駕駛員預(yù)定義的方向請求的過程。環(huán)境檢測系統(tǒng)，例如“長距離雷達(dá)”，檢測行駛方向中的物體。目前其用作用于駕駛員的車輛間距離控制的舒適功能(DE 102005031854A1)，但是其還提供檢測物體的危險(xiǎn)靠近的可能性。在其它已知的系統(tǒng)中，雷達(dá)已經(jīng)用在低速度范圍內(nèi)以檢測危險(xiǎn)靠近并且然后在物體前面使當(dāng)?shù)刂苿?。其它系統(tǒng)通過適當(dāng)?shù)沫h(huán)境傳感器系統(tǒng)，例如雷達(dá)傳感器系統(tǒng)、激光探測或測距傳感器系統(tǒng)和視頻傳感器系統(tǒng)(W02004/085220A1)檢測與物體碰撞的危險(xiǎn)，警告駕駛員，啟動自動局部制動，并且最終通過自動全制動根據(jù)與物體碰撞的剩余時(shí)間來減速，以阻止碰撞或至少減輕碰撞。其它系統(tǒng)涉及在最初事故之后進(jìn)行測量 (W02005/047066A1, EP0976627A1)。W02007/031580 Al公開了一種用于預(yù)測在道路交通上移動的物體的移動軌線的方法。此外，公開了一種用于預(yù)測在道路交通上移動的物體的移動軌線的以及適于執(zhí)行所述方法的設(shè)備。DE 103 31 556提出了一種用于預(yù)測車輛的移動軌線以防止碰撞的方法和設(shè)備，其中所述方法僅考慮這樣的軌線用于軌線預(yù)測，在所述軌線中，由于制動干預(yù)和轉(zhuǎn)向干預(yù)的結(jié)合，發(fā)生在車輛的車輪處的力處于對應(yīng)于可以從車輪傳送到道路的最大力的范圍內(nèi)。根據(jù)進(jìn)一步計(jì)算的軌線來執(zhí)行自動制動和/或轉(zhuǎn)向干預(yù)。在最初介紹的閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器或偏航力矩控制器的閉環(huán)控制策略包括一系列折中，其保證一方面尤其是用于最好的駕駛情況的非常好的車輛穩(wěn)定性，另一方面， 還阻止閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器過早地干預(yù)或過度地干預(yù)，這樣可能導(dǎo)致容忍的駕駛動態(tài)中的限制或?qū)е率ラ]環(huán)控制的舒適性。特別地關(guān)于通過車輛可以實(shí)現(xiàn)的駕駛動態(tài)，對閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器提出較高的要求以保證干預(yù)不會導(dǎo)致“運(yùn)動型”駕駛風(fēng)格的減少。 特別地，必須按下述方式來設(shè)置駕駛動態(tài)控制器的閉環(huán)控制閾值避免不正確的閉環(huán)控制操作，其中不正確的閉環(huán)控制操作可能由于公路傾斜和在賽道或山路上的運(yùn)動轉(zhuǎn)向指示 (prescription)而發(fā)生。作為加寬閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器的閉環(huán)控制閾值或通過閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器有意按時(shí)間順序延遲干預(yù)車輛的制動或轉(zhuǎn)向的結(jié)果，在緊急情況中可能發(fā)生駕駛動態(tài)問題，所述駕駛動態(tài)問題應(yīng)該通過窮盡所有可能的非常早的干預(yù)而避免。此處，緊急情況是非穩(wěn)態(tài)駕駛狀態(tài)，在極端的情況下，車輛不再遵從駕駛員。閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作的功能因此向車輛提供，在這種情況的物理限制中，駕駛員所期望的駕駛行為。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明基于開發(fā)用于執(zhí)行車輛的駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)或開環(huán)控制的方法和設(shè)備，以保證閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作能夠在緊急情況中更早地或更強(qiáng)烈地干預(yù)，并且通過閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作，還可以避免與位于交通車道內(nèi)的物體的碰撞。根據(jù)本發(fā)明，通過激活駕駛動態(tài)調(diào)節(jié)器的準(zhǔn)備措施的進(jìn)一步步驟來實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的，特別是當(dāng)存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況時(shí)，動態(tài)切換閉環(huán)控制參數(shù)。此外，在接收傳感器系統(tǒng)的信號并且隨后估計(jì)是否存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，特別是即將發(fā)生的碰撞的裝置中實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)，其中當(dāng)存在駕駛緊急情況時(shí)，所述裝置按已知的方式計(jì)算回避路徑，并且當(dāng)存在駕駛緊急情況時(shí)，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作通過在閉環(huán)控制參數(shù)上動態(tài)地切換來采取準(zhǔn)備措施。根據(jù)本發(fā)明，緊急情況因此是不穩(wěn)定并且危險(xiǎn)的駕駛狀態(tài)，在極端的情況下，車輛不再遵從駕駛員和/或感測與物體的碰撞。根據(jù)本發(fā)明的閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作的功能因此，在這種情況的物理限制中，為車輛提供駕駛員所期望的駕駛行為和/或迫使車輛沿軌線運(yùn)行以阻止碰撞。本發(fā)面的重要思想是執(zhí)行具有環(huán)境傳感器系統(tǒng)的駕駛動態(tài)調(diào)節(jié)器的網(wǎng)絡(luò)。所述網(wǎng)絡(luò)允許，在危險(xiǎn)和緊急情況中，將閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器更大地配置為“穩(wěn)定性”的方向而降低舒適性。在這種情況下，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器或環(huán)境傳感器系統(tǒng)基于已知的環(huán)境信息確定當(dāng)前的駕駛情況是否是危險(xiǎn)和/或緊急的。如果駕駛情況的估計(jì)已經(jīng)表示存在危險(xiǎn)和/或緊急情況，在即將發(fā)生的危險(xiǎn)情況之前作為準(zhǔn)準(zhǔn)備措施可能已經(jīng)主動動態(tài)地切換閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作的多個(gè)閉環(huán)控制參數(shù)。此處，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器的敏感度在車輛的至少一個(gè)駕駛狀態(tài)中受環(huán)境傳感器系統(tǒng)的至少一個(gè)信號的影響。此處，危險(xiǎn)情況可能是即將發(fā)生的緊急回避機(jī)動性。基于回避路徑或所期望的軌線或設(shè)置點(diǎn)軌線，優(yōu)選地計(jì)算車輛的設(shè)置點(diǎn)偏航速度，并且車輛的設(shè)置點(diǎn)偏航速度能夠用于駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制。駕駛動態(tài)調(diào)節(jié)器將根據(jù)期望的軌線計(jì)算的所述設(shè)置點(diǎn)偏航角速度和測量的實(shí)際偏航角速度進(jìn)行比較，其中將確定的差別值饋送給計(jì)算單元，在計(jì)算單元中計(jì)算扭矩變量，其用于定義通過車輛制動器生成附加偏航扭矩的壓力，附加的偏航扭矩將測量的偏航角速度增加到表示回避路徑或希望路徑的設(shè)置點(diǎn)偏航角速度。替代根據(jù)期望的軌線計(jì)算的設(shè)置點(diǎn)偏航率，在具有自動可調(diào)整前輪轉(zhuǎn)向的車輛中，可以計(jì)算車輛的設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角，其可以用于執(zhí)行駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制和用于避免碰撞。因此，將設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角與確定的實(shí)際轉(zhuǎn)向角進(jìn)行比較，其中將檢測差別值饋送到計(jì)算單元，在計(jì)算單元中計(jì)算調(diào)整變量，所述調(diào)整變量用于定義通過車輛的有源轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在車輪處設(shè)置的轉(zhuǎn)向角，所述系統(tǒng)將確定的實(shí)際轉(zhuǎn)向角饋送給表示期望的軌線的設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角。在本發(fā)明的一個(gè)特殊的實(shí)施方式中，僅當(dāng)駕駛員同樣通過至少部分地采用這個(gè)過程來觸發(fā)時(shí)，預(yù)先定義迫使車輛進(jìn)入期望的軌線的設(shè)置點(diǎn)偏航率，這就是說，駕駛員至少必須在第一個(gè)轉(zhuǎn)向階段轉(zhuǎn)到正確的方向，并且例如，不是完全被動的行為或甚至轉(zhuǎn)向相反的方向。用于具有至少四個(gè)車輪的車輛的閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器，具有生成偏航速度信號的至少一個(gè)傳感器，生成橫向加速度信號的至少一個(gè)傳感器，生成轉(zhuǎn)向角信號或轉(zhuǎn)向角速度信號的至少一個(gè)傳感器，生成車輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動信號的至少一個(gè)車輪速度傳感器。此外，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器具有ABS控制系統(tǒng)和牽引控制系統(tǒng)和GMR控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)連接到傳感器，其中GMR控制系統(tǒng)或閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器連接到環(huán)境傳感器系統(tǒng)。在閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器中提供計(jì)算單元，例如，車輛模型，其中確定基于模型的摩擦系數(shù)，其輸出信號(P)被饋送到計(jì)算單元或車輛模型，并且因此在偏航角速度(^setp)的設(shè)置點(diǎn)值的計(jì)算中進(jìn)行考慮。所以，如果確定在狹小空間內(nèi)的危險(xiǎn)和/或緊急情況(例如回避操縱)，則閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器盡可能早和強(qiáng)地干預(yù)，提供的優(yōu)勢是準(zhǔn)備措施包括降低閉環(huán)控制閾值或參數(shù)。例如，用于回避軌線或期望軌線的設(shè)置點(diǎn)偏航速度的指示處確定的摩擦系數(shù)，特別是在相反的轉(zhuǎn)向階段，可以被修改作為參數(shù)。相比于實(shí)際估計(jì)的摩擦系數(shù)，降低最大摩擦系數(shù)， 就是說，例如不是μ = 1.0，而在具有較高摩擦系數(shù)的路上僅允許最大值μ =0.7或0.8。 這種摩擦系數(shù)的限制直接地降低最大偏航角速度或偏航率，并且因此還有車輛的最大橫向動態(tài)。特別是在相反轉(zhuǎn)向操縱的情況下，這導(dǎo)致非常早的和強(qiáng)(hard)的GMR干預(yù)，其很大程度抑制車輛背部偏離航向。降低摩擦系數(shù)的方法通常導(dǎo)致強(qiáng)GMR干預(yù)，并且因此導(dǎo)致車輛動態(tài)的限制以及導(dǎo)致極其穩(wěn)定的駕駛行為。在這種情況下，設(shè)置點(diǎn)偏航率可能基于軌線發(fā)生并且可能如之前的基于駕駛員請求(駕駛員的轉(zhuǎn)向角)發(fā)生。兩種方法基本上可行并且非常有效地限制車輛動態(tài)。所以，如果確定在狹小空間內(nèi)的緊急情況(例如回避操縱)，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器盡可能早和強(qiáng)地干預(yù)，提供的優(yōu)勢是準(zhǔn)備措施包括降低干預(yù)延遲時(shí)間，特別地降至零。所以，當(dāng)確定在狹小空間內(nèi)的緊急情況(例如回避操縱)時(shí)，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器盡可能早和強(qiáng)地干預(yù)，提供的進(jìn)一步優(yōu)勢是準(zhǔn)備措施采取通過駕駛員預(yù)定義的轉(zhuǎn)向角計(jì)算的航向控制組件的開環(huán)或閉環(huán)控制的形式。在這種情況下，考慮絕對的轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度。所述方法的有利實(shí)施方式還限定了，在所述準(zhǔn)備措施中包括對制動進(jìn)行預(yù)充電。用于執(zhí)行駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制以及用于避免碰撞的設(shè)備有利地體現(xiàn)為其具有閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器的方式，其包含用于獲取輸入變量以及用于定義車輛的各個(gè)制動中的干預(yù)的裝置，以及傳感器系統(tǒng)，其感測車輛的環(huán)境并且其發(fā)射和接收雷達(dá)信號或激光探測或測距信號或接受視頻信號。所述設(shè)備有利地定義為，裝置接收傳感器系統(tǒng)的信號并且隨后估計(jì)是否存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，特別是即將發(fā)生的碰撞，當(dāng)存在駕駛緊急情況時(shí)，所述裝置按已知的方式計(jì)算回避路徑，以及當(dāng)存在駕駛緊急情況時(shí)，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作通過在閉環(huán)控制參數(shù)上的動態(tài)切換采取準(zhǔn)備措施。此外，用于具有至少四個(gè)車輪的車輛的執(zhí)行所述方法的閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器體現(xiàn)為以下方式，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器具有生成偏航速度信號的傳感器，生成橫向加速度信號的傳感器，生成轉(zhuǎn)向角度的傳感器，生成車輪的旋轉(zhuǎn)移動信號的車輪速度傳感器，以及連接到傳感器的ABS控制系統(tǒng)和牽引控制系統(tǒng)和GMR控制系統(tǒng)，其中GMR控制系統(tǒng)有利地連接到環(huán)境傳感器系統(tǒng)。本發(fā)明的其他優(yōu)勢、特定特征及有利發(fā)展根據(jù)下面的示例性實(shí)施方式的說明和從屬權(quán)利要求產(chǎn)生。


圖1示出了具有作為駕駛員的指示出現(xiàn)的軌線10的車輛12的回避操縱的實(shí)例。
具體實(shí)施例方式車輛12具有例如，在DE 195 15 048 Al中介紹的以及已知其基本功能的偏航力矩控制器。在這種情況下，例如在交通擁塞的末端的障礙物由14表示，由18表示車輛12 的車道并且由20表示回避車道。車輛12裝備有至少一個(gè)自身已知的環(huán)境傳感器16，并且其感測車輛的環(huán)境。環(huán)境傳感器的信號或環(huán)境操作傳感器的融合信號被饋送到裝置或計(jì)算單元，所述計(jì)算單元被包含在GMR控制器中，相比于DE 195 15 048 Al中介紹的偏航力矩控制器來修改所述GMR控制器。計(jì)算單元接收傳感器系統(tǒng)的信號并且參考潛在危險(xiǎn)來估計(jì)他們，即，是否存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，特別是與障礙物14的即將發(fā)生的碰撞。如果存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，通過計(jì)算作為回避路徑的最佳設(shè)置點(diǎn)軌線22，基于多個(gè)輸入變量確定用于車輛的各個(gè)制動器的壓力以及通過在閉環(huán)控制參數(shù)上動態(tài)地切換來開始 GMR控制器的準(zhǔn)備措施。在閉環(huán)控制參數(shù)上動態(tài)地切換包括減少閉環(huán)控制閾值。在這種情況下，增加放大率并且減少干預(yù)延遲時(shí)間。優(yōu)先地，將干預(yù)延遲時(shí)間降低至零。此外，準(zhǔn)備措施采用具有航向控制組件的開環(huán)或閉環(huán)控制的形式，通過駕駛員預(yù)定義的轉(zhuǎn)向角來計(jì)算駕駛員(Pilot)控制分量，其中具有駕駛員控制分量的開環(huán)或閉環(huán)考慮絕對的轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度。此外，準(zhǔn)備措施包括對制動器進(jìn)行預(yù)先充電。 在GMR控制器的計(jì)算單元中，基于回避路徑來計(jì)算能夠用于駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制的車輛的設(shè)置點(diǎn)偏航速度。在這種情況下，將設(shè)置點(diǎn)偏航角速度與測量的實(shí)際偏航角速度進(jìn)行比較，其中將檢測的差別值饋送到計(jì)算扭矩變量的計(jì)算單元，所述扭矩變量用于定義通過車輛的制動器生成附加偏航力矩的壓力，其中附加偏航力矩將測量的偏航角速度饋送到表示回避路徑22的設(shè)置點(diǎn)偏航角速度。附加地或替代地，可以基于回避路徑來計(jì)算車輛的設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角，其中所述設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角能夠用于駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制。將所述設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角與確定的實(shí)際轉(zhuǎn)向角進(jìn)行比較，其中將檢測的差別值饋送到計(jì)算調(diào)整變量的計(jì)算單元，所述調(diào)整變量用于定義通過車輛的有源轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在車輪處設(shè)置的轉(zhuǎn)向角，并且所述有源轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將確定的實(shí)際轉(zhuǎn)向角饋送到表示回避路徑22的設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角。
權(quán)利要求
1.一種用于執(zhí)行車輛駕駛穩(wěn)定性的開環(huán)或閉環(huán)控制以及用于避免與位于車道內(nèi)的物體碰撞的方法，包括步驟基于環(huán)境信號確定是否存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，特別是即將發(fā)生的碰撞，如果存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，則計(jì)算回避路徑，基于多個(gè)輸入變量，確定用于車輛的各個(gè)制動器的壓力，其特征在于進(jìn)一步包括步驟激活駕駛動態(tài)調(diào)節(jié)器的準(zhǔn)備措施，特別是如果存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，則動態(tài)切換閉環(huán)控制參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述準(zhǔn)備措施包括降低閉環(huán)閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述準(zhǔn)備措施包括增加放大率。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述準(zhǔn)備措施包括減少干預(yù)延遲時(shí)間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，將所述干預(yù)延遲時(shí)間降低為零。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述準(zhǔn)備措施采用具有駕駛員控制分量的開環(huán)或閉環(huán)控制的形式，通過由駕駛員預(yù)定義的轉(zhuǎn)向角來計(jì)算所述駕駛員控制分量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，具有駕駛員控制分量的開環(huán)或閉環(huán)控制考慮絕對轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向角速度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述準(zhǔn)備措施包括對制動器進(jìn)行預(yù)充電。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于回避路徑計(jì)算車輛的設(shè)置點(diǎn)偏航速度，并且所述車輛的設(shè)置點(diǎn)偏航速度能夠用于駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將設(shè)置點(diǎn)偏航角速度與測量的實(shí)際偏航角速度進(jìn)行比較，其中將確定的差別值饋送給計(jì)算單元，在計(jì)算單元中計(jì)算扭矩變量，其用于定義通過車輛制動器生成附加偏航扭矩的壓力，所述附加偏航扭矩將測量的偏航角速度增加到表示回避路徑的設(shè)置點(diǎn)偏航角速度。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于回避路徑來計(jì)算能夠用于執(zhí)行駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制的車輛的設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角與確定的實(shí)際轉(zhuǎn)向角相比較，其中將檢測的差別值饋送給計(jì)算單元，在計(jì)算單元中計(jì)算調(diào)整變量，所述調(diào)整變量用于定義通過車輛的有源轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在車輪處設(shè)置的轉(zhuǎn)向角，以及該方法將確定的實(shí)際轉(zhuǎn)向角饋送到代表回避路徑的設(shè)置點(diǎn)轉(zhuǎn)向角。
13.一種用于執(zhí)行駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制以及用于避免碰撞的具有閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器的設(shè)備，其包含用于獲取輸入變量以及用于定義車輛的各個(gè)制動器中的干預(yù)的裝置， 并且具有傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)感測車輛的環(huán)境并且發(fā)射和接收雷達(dá)信號或激光探測或測距信號，或接收視頻信號，其特征在于，所述裝置接收傳感器系統(tǒng)的信號并且隨后估計(jì)是否存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，特別是即將發(fā)生的碰撞，其中當(dāng)存在駕駛方面的緊急情況時(shí)，所述裝置按已知的方式計(jì)算回避路徑，當(dāng)存在駕駛方面的緊急情況時(shí)，閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制操作通過動態(tài)地切換閉環(huán)控制參數(shù)來采取準(zhǔn)備措施。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，所述裝置基于回避路徑來計(jì)算車輛的設(shè)置點(diǎn)偏航速度，所述設(shè)置點(diǎn)偏航速度能夠用于駕駛穩(wěn)定性的閉環(huán)控制。
15.一種用于具有至少四個(gè)車輪的車輛的閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器，包括生成偏航速度信號的傳感器，生成橫向加速度信號的傳感器，生成轉(zhuǎn)向角信號的傳感器，生成車輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動信號的車輪速度傳感器，以及連接到所述傳感器的ABS控制系統(tǒng)、牽引控制系統(tǒng)以及GMR控制系統(tǒng)，其特征在于，所述GMR控制系統(tǒng)連接到環(huán)境的傳感器系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于執(zhí)行車輛的駕駛穩(wěn)定性的開環(huán)和閉環(huán)控制以及用于避免與位于交通車道內(nèi)的物體碰撞的方法和設(shè)備。此外，本發(fā)明涉及閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器。根據(jù)本發(fā)明的用于執(zhí)行車輛的駕駛穩(wěn)定性的開環(huán)和閉環(huán)控制以及用于避免與位于交通車道內(nèi)的物體碰撞的方法具有下述步驟基于環(huán)境信號確定是否存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，特別是即將發(fā)生的碰撞，如果存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，則計(jì)算回避路徑，基于多個(gè)輸入變量，確定用于車輛的各個(gè)制動器的壓力，并且激活駕駛動態(tài)調(diào)節(jié)器的準(zhǔn)備措施，特別是如果存在駕駛動態(tài)方面的緊急情況，則動態(tài)切換閉環(huán)控制參數(shù)。所述設(shè)備和所述閉環(huán)駕駛穩(wěn)定性控制器適于執(zhí)行所述方法。
文檔編號B60T8/1755GK102421645SQ201080019918
公開日2012年4月18日 申請日期2010年4月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月7日
發(fā)明者A·埃克特, B·哈特曼, G·羅爾, S·弗里茨 申請人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司