專利名稱：用于控制自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的方法、控制系統(tǒng)以及與之相關(guān)聯(lián)的儀表板計(jì)算機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及裝到某些機(jī)動(dòng)車的具有距離控制的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)或ACC系統(tǒng) ("Adaptive Cruise Control"(自適應(yīng)巡航控制)的首字母縮寫)。
背景技術(shù)：
ACC系統(tǒng)一方面允許機(jī)動(dòng)車駕駛員選擇車輛將要行駛的巡航速度、而不必把腳保持在加速踏板上，另一方面基于對(duì)車輛前方存在的環(huán)境的檢測(cè)，允許車輛自動(dòng)地與駕駛者的車輛前方的車輛保持安全距離。因此，如圖1原理性地示出的，ACC系統(tǒng)照慣例包括調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10，其用CAN總線 50 ( "Controller Area Network”(控制器局域網(wǎng))的首字母縮寫)連接到裝到機(jī)動(dòng)車的其他計(jì)算機(jī)(儀表板控制器20、制動(dòng)系統(tǒng)控制器30和發(fā)動(dòng)機(jī)控制器40)；遙測(cè)傳感器11， 遙測(cè)傳感器11例如為LIDAR(Light Detection And Ranging (光檢測(cè)和定距，激光雷達(dá))) 型或者雷達(dá)型，其能夠發(fā)送一信號(hào)，基于該信號(hào)，調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)能夠檢測(cè)位于車輛前放的道路場(chǎng)景上的車輛或障礙物的存在。ACC系統(tǒng)的作用是作為此車輛與其前方車輛的距離的函數(shù)地對(duì)車輛的速度進(jìn)行適應(yīng)，如果超出了安全距離，則ACC系統(tǒng)自動(dòng)地命令車輛自動(dòng)減速，接著，如果道路讓清，則自動(dòng)地命令直至巡航速度的自動(dòng)加速。雖然如此，ACC系統(tǒng)的用途并非將自身代替駕駛員，駕駛員必須總是能夠收回對(duì)其車輛速度的控制。于是，由ACC系統(tǒng)命令的自動(dòng)減速相當(dāng)溫和，如果情況要求，駕駛員必須能夠迅速地采取干預(yù)措施。因而，ACC系統(tǒng)被設(shè)計(jì)為能夠經(jīng)由CAN總線50將報(bào)警請(qǐng)求傳送到儀表板控制器20，于是，儀表板控制器20命令發(fā)出聲響信號(hào)和/或視覺信號(hào)，向駕駛員顯示他正處于需要特別警惕的情況。根據(jù)情況，存在幾個(gè)水平的報(bào)警。特別是 當(dāng)ACC系統(tǒng)在速度方面達(dá)到其運(yùn)行下限時(shí)，調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10以這樣的方式發(fā)出簡短的報(bào)警請(qǐng)求使得儀表板計(jì)算機(jī)20命令發(fā)出尖端的報(bào)警信號(hào)，其優(yōu)選為聲響信號(hào)，以便警示駕駛員； 當(dāng)駕駛情況為在制動(dòng)限制方面ACC系統(tǒng)接近其運(yùn)行限制時(shí)，調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10發(fā)出連續(xù)的報(bào)警請(qǐng)求。這時(shí)儀表板計(jì)算機(jī)20必須命令發(fā)送連續(xù)的報(bào)警信號(hào)，警示駕駛員必須收回控制。將會(huì)明了，必須為目的在于保證駕駛舒適性的這種系統(tǒng)補(bǔ)充使得保證安全成為可能的措施。某些措施涉及系統(tǒng)致動(dòng)條件。因此，系統(tǒng)必須僅僅基于駕駛員有意的動(dòng)作來致動(dòng)。 此外，如果車輛正在低于某個(gè)速度——典型地為30km/h的數(shù)量級(jí)——行駛，ACC系統(tǒng)一般不能致動(dòng)。另外，可以規(guī)定在檢測(cè)到下雨時(shí)禁止ACC系統(tǒng)的致動(dòng)。其他措施涉及ACC系統(tǒng)解除致動(dòng)的條件。因此，一旦駕駛者按壓制動(dòng)踏板，ACC系統(tǒng)解除致動(dòng)。此外，只要駕駛員按壓加速踏板，ACC系統(tǒng)的設(shè)置被暫停工作(suspend)。在某些情況下，在檢測(cè)到雨刷系統(tǒng)啟用時(shí)，也能解除致動(dòng)ACC系統(tǒng)。
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雖然如此，截至目前，不存在任何這樣的手段其使得在調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)發(fā)出報(bào)警請(qǐng)求之后確保駕駛員真實(shí)有效地受到警報(bào)成為可能。因此，在CAN總線上的報(bào)警請(qǐng)求傳送中存在缺陷的情況下，或者在儀表板計(jì)算機(jī)對(duì)這些請(qǐng)求進(jìn)行處理中存在缺陷時(shí)，將不會(huì)觸發(fā)任何聲響報(bào)警和/或視覺報(bào)警。這導(dǎo)致運(yùn)行可靠性方面的不足。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于緩解這種不足。因此，本發(fā)明的目標(biāo)在于提出一種用于機(jī)動(dòng)車的對(duì)具有距離控制的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)進(jìn)行控制的方法，其中，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)借助CAN總線向儀表板計(jì)算機(jī)發(fā)送報(bào)警請(qǐng)求，該方法的特征在于包括下列步驟 在收到報(bào)警請(qǐng)求時(shí)，由儀表板計(jì)算機(jī)產(chǎn)生確認(rèn)消息(acknowledgment message)，并且，所述確認(rèn)消息在所述CAN總線上被發(fā)送，目的地為調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)； 由調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)監(jiān)視所述確認(rèn)消息的接收。本發(fā)明的目的還在于提出一種用于機(jī)動(dòng)車的具有距離控制的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其中，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)能夠借助CAN總線向儀表板計(jì)算機(jī)發(fā)送報(bào)警請(qǐng)求，該系統(tǒng)的特征在于，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)的所述計(jì)算機(jī)能夠在報(bào)警請(qǐng)求發(fā)出之后監(jiān)視確認(rèn)消息的接收，并在沒有收到所述確認(rèn)消息的情況下產(chǎn)生關(guān)于確認(rèn)消息丟失的信息項(xiàng)。另外，本發(fā)明的目的還在于提出一種用于機(jī)動(dòng)車的儀表板計(jì)算機(jī)，其能夠接收由對(duì)具有距離控制的調(diào)節(jié)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)的計(jì)算機(jī)借助CAN總線發(fā)送的報(bào)警請(qǐng)求，該儀表板計(jì)算機(jī)特征在于，儀表板計(jì)算機(jī)能夠在收到報(bào)警請(qǐng)求時(shí)產(chǎn)生確認(rèn)消息，并在所述CAN總線上對(duì)所述確認(rèn)消息進(jìn)行傳送，目的地為調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。


參照附圖閱讀下面的介紹，將會(huì)更好地理解本發(fā)明，在附圖中 圖1已經(jīng)進(jìn)行了介紹，其示意地示出了安裝到機(jī)動(dòng)車的多種計(jì)算機(jī)借助CAN總線的連接，包括ACC調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)和儀表板計(jì)算機(jī)； 圖2示出了由調(diào)節(jié)系統(tǒng)發(fā)送的報(bào)警請(qǐng)求以及在正常運(yùn)行的情況下接收的確認(rèn)消息的實(shí)例； 圖3以概覽圖的形式示出了在根據(jù)本發(fā)明的方法中優(yōu)選地實(shí)現(xiàn)的多種步驟。
具體實(shí)施例方式圖2表示調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10和儀表板計(jì)算機(jī)20之間的會(huì)話的正常運(yùn)行。圖2中的第一時(shí)序圖示出了兩種類型的報(bào)警請(qǐng)求，其可在所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)的所述計(jì)算機(jī)的層面上發(fā)出，并被傳送到儀表板計(jì)算機(jī)20，以便為駕駛者產(chǎn)生聲響和/或視覺報(bào)警信號(hào)。第一報(bào)警請(qǐng)求R1為簡短報(bào)警請(qǐng)求，其發(fā)出的持續(xù)時(shí)間處于300毫秒的數(shù)量級(jí)，而第二請(qǐng)求&為連續(xù)報(bào)警請(qǐng)求，其持續(xù)時(shí)間可處于秒的數(shù)量級(jí)。按照本發(fā)明，該方法包括下列步驟 收到報(bào)警請(qǐng)求時(shí)，儀表板計(jì)算機(jī)20假定為產(chǎn)生確認(rèn)消息A1或A2，其在CAN總線50上被傳送，目的地為調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)10 ； 調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)10進(jìn)行對(duì)所述確認(rèn)消息的接收的監(jiān)視。監(jiān)視可以簡單地在于一旦報(bào)警請(qǐng)求被傳送，則在調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10的層級(jí)觸發(fā)超時(shí) (timeout)；以及，如果對(duì)于預(yù)定的持續(xù)時(shí)間TThresh——例如500毫秒的數(shù)量級(jí)——沒有接收到確認(rèn)消息，則產(chǎn)生關(guān)于確認(rèn)消息丟失的信息項(xiàng)。因此，這種監(jiān)視使得將由CAN總線50上的傳輸以及多種計(jì)算機(jī)中的處理引起的延遲考慮在內(nèi)成為可能。在如圖3所示的按照本發(fā)明的方法的優(yōu)選變型中，進(jìn)一步將易被發(fā)出的簡短或連續(xù)報(bào)警的兩種類型考慮在內(nèi)。這時(shí)，監(jiān)視包括驗(yàn)證確認(rèn)消息的接收，以獲知 對(duì)于簡短的報(bào)警請(qǐng)求R1，對(duì)應(yīng)的確認(rèn)消息A1僅在請(qǐng)求的發(fā)出結(jié)束之后接收到。 對(duì)于連續(xù)的報(bào)警請(qǐng)求&，對(duì)應(yīng)的確認(rèn)消息A2必須在不超過持續(xù)時(shí)間Tltoesh結(jié)束時(shí)并在報(bào)警請(qǐng)求發(fā)出的整個(gè)持續(xù)時(shí)間上持續(xù)地被接收。圖3示出了在這種優(yōu)選變型中實(shí)現(xiàn)的多種步驟開啟監(jiān)視的初始條件S1是ACC系統(tǒng)先前已經(jīng)被致動(dòng)。因此，如果條件要求，調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10負(fù)責(zé)把簡短的隊(duì)或連續(xù)的&報(bào)警請(qǐng)求傳送到儀表板計(jì)算機(jī)20。確認(rèn)消息的監(jiān)視必須僅在報(bào)警請(qǐng)求被傳送的情況下進(jìn)行，按照本發(fā)明的方法包括，首先，驗(yàn)證(步驟S2)調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10是否發(fā)出了報(bào)警請(qǐng)求，而不論所發(fā)送的請(qǐng)求的類型如何(R1或ig。如果適合，觸發(fā)超時(shí)(步驟S3)。步驟、至&用來驗(yàn)證是否在預(yù)定持續(xù)時(shí)間Ittresh上收到確認(rèn)消息，在此時(shí)機(jī)上，對(duì)所接收的確認(rèn)消息的類型(A1或者A2)還不感興趣。因此，驗(yàn)證確認(rèn)消息的接收(步驟、)，只要超時(shí)尚未超出持續(xù)時(shí)間Tttresh(步驟S5A6)。 在這個(gè)預(yù)定的持續(xù)時(shí)間Taresh結(jié)束后，如果還沒有收到任何確認(rèn)消息，則由調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10 產(chǎn)生關(guān)于確認(rèn)消息丟失的信息項(xiàng)(步驟S7)。在相反的情況下(在步驟、中收到確認(rèn)響應(yīng))，對(duì)已發(fā)出的報(bào)警請(qǐng)求的類型有興趣，以便提供得到適當(dāng)適應(yīng)后的監(jiān)視。更準(zhǔn)確地說，通過檢查再次驗(yàn)證報(bào)警請(qǐng)求的發(fā)出是否仍在進(jìn)行中(步驟&)。如果報(bào)警請(qǐng)求不再仍在進(jìn)行，監(jiān)視可以結(jié)束(步驟&)，這是因?yàn)檫@必然為簡短型報(bào)警請(qǐng)求R1，并且因?yàn)橐呀?jīng)知道與此請(qǐng)求有關(guān)的確認(rèn)消息A1已被接收到(較早的步驟、)。在相反的情況下(報(bào)警請(qǐng)求還在進(jìn)行中)，所涉及的情況必然為連續(xù)型報(bào)警請(qǐng)求&的情況，進(jìn)行檢查，以驗(yàn)證連續(xù)接收到對(duì)應(yīng)的確認(rèn)消息，直到報(bào)警請(qǐng)求結(jié)束(步驟S8 之后的步驟S10)。如果確認(rèn)消息A2結(jié)束而報(bào)警請(qǐng)求&還在進(jìn)行，調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10產(chǎn)生關(guān)于確認(rèn)消息丟失的信息項(xiàng)(步驟S11)。在此時(shí)機(jī)上，應(yīng)當(dāng)注意，報(bào)警類型(禮或1 2)的管理可以從監(jiān)視開始時(shí)馬上作出，這是因?yàn)榇诵畔?duì)于調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10來說是已知的。在圖2中，持續(xù)時(shí)間D1對(duì)應(yīng)于對(duì)于簡短的請(qǐng)求禮監(jiān)視確認(rèn)消息的持續(xù)時(shí)間，持續(xù)時(shí)間D2對(duì)應(yīng)于對(duì)于連續(xù)的請(qǐng)求民進(jìn)行監(jiān)視的持續(xù)時(shí)間。注意，一旦報(bào)警請(qǐng)求隊(duì)或&被發(fā)出，監(jiān)視開始。如果在收到確認(rèn)消息的時(shí)刻，對(duì)應(yīng)的報(bào)警請(qǐng)求不再正處于進(jìn)行，則監(jiān)視立即結(jié)束。另一方面，如果報(bào)警請(qǐng)求仍在進(jìn)行，則監(jiān)視保持有效，直至該報(bào)警請(qǐng)求結(jié)束。由于這種監(jiān)視，調(diào)節(jié)計(jì)算機(jī)10可以決定某些保證安全的動(dòng)作。特別是，如果已經(jīng)產(chǎn)生關(guān)于確認(rèn)消息丟失的信息項(xiàng)，則ACC系統(tǒng)可以被解除致動(dòng)。在一變型中，如果在預(yù)定時(shí)間段上產(chǎn)生的關(guān)于確認(rèn)消息丟失的信息項(xiàng)的數(shù)目大于預(yù)定的限制數(shù)，則ACC系統(tǒng)可以被解除致動(dòng)。于是，可能與報(bào)警請(qǐng)求傳送中和/或在其由儀表板進(jìn)行處理中的缺陷引起的安全風(fēng)險(xiǎn)得到限制。
權(quán)利要求
1.一種用于機(jī)動(dòng)車的對(duì)具有距離控制的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)進(jìn)行控制的方法，其中，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)(10)借助CAN總線(50)向儀表板計(jì)算機(jī)00)發(fā)送報(bào)警請(qǐng)求(R1, ig，該方法的特征在于包含下列步驟-在收到報(bào)警請(qǐng)求(R1, R2)時(shí)，由儀表板計(jì)算機(jī)00)產(chǎn)生確認(rèn)消息(A1, A2)并在所述 CAN總線(50)上傳送所述確認(rèn)消息(A1, A2),目的地為調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)(10)；-由調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)(10)監(jiān)視所述確認(rèn)消息(AnA2)的接收。
2.按照權(quán)利要求1的控制方法，其特征在于，所述監(jiān)視步驟在調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)(10) 的層面上包含下列步驟-一旦報(bào)警請(qǐng)求(R1, R2)被傳送，觸發(fā)(S3)超時(shí)(T)；-如果對(duì)于預(yù)定的持續(xù)時(shí)間(Taresh)沒有收到任何確認(rèn)消息(A1, A2)，產(chǎn)生(S7)與確認(rèn)消息的丟失有關(guān)的信息項(xiàng)。
3.按照權(quán)利要求2的控制方法，其特征在于，所述監(jiān)視步驟在調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)(10) 的層面上還包含以下步驟 驗(yàn)證(S8)報(bào)警請(qǐng)求(R2)在確認(rèn)消息接收之后仍在進(jìn)行； 只要報(bào)警請(qǐng)求(R2)還在進(jìn)行，監(jiān)視(Sltl)所述確認(rèn)消息(A2)的接收； 如果確認(rèn)消息(A2)的接收結(jié)束，而報(bào)警請(qǐng)求(R2)還在進(jìn)行，則產(chǎn)生(Sltl)與確認(rèn)消息的丟失有關(guān)的信息項(xiàng)。
4.按照權(quán)利要求2或3中任何一項(xiàng)的控制方法，其特征在于，如果已經(jīng)產(chǎn)生與確認(rèn)消息的丟失有關(guān)的信息項(xiàng)，調(diào)節(jié)系統(tǒng)被解除致動(dòng)。
5.按照權(quán)利要求2或3中任何一項(xiàng)的控制方法，其特征在于，如果在預(yù)定的時(shí)間段上產(chǎn)生的與確認(rèn)消息的丟失有關(guān)的信息項(xiàng)的數(shù)目大于預(yù)定的限制數(shù)，調(diào)節(jié)系統(tǒng)被解除致動(dòng)。
6.一種用于機(jī)動(dòng)車的具有距離控制的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其中，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī) (10)能夠借助CAN總線(50)向儀表板計(jì)算機(jī)00)傳送報(bào)警請(qǐng)求(RyR2)，該速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的特征在于，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)的所述計(jì)算機(jī)(10)能夠監(jiān)視在報(bào)警請(qǐng)求(A”A2)發(fā)出后確認(rèn)消息(R1A2)的接收，并在沒有接收到所述確認(rèn)消息(R1A2)的情況下產(chǎn)生與確認(rèn)消息的丟失有關(guān)的信息項(xiàng)。
7.按照權(quán)利要求6的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)在預(yù)定時(shí)間段上產(chǎn)生的與確認(rèn)消息的丟失有關(guān)的信息項(xiàng)的數(shù)目大于預(yù)定的限值數(shù)時(shí)，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)的所述計(jì)算機(jī)(10)能夠解除致動(dòng)所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)。
8.一種用于機(jī)動(dòng)車的儀表板計(jì)算機(jī)(20)，其能夠接收由用于對(duì)具有距離控制的調(diào)節(jié)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)的計(jì)算機(jī)(10)借助CAN總線(50)發(fā)送的報(bào)警請(qǐng)求(R1, 1 2)，所述儀表板計(jì)算機(jī)的特征在于，該儀表板計(jì)算機(jī)00)能夠在收到報(bào)警請(qǐng)求(禮，1 2)時(shí)產(chǎn)生確認(rèn)消息(A1, A2)，并在CAN總線(50)上傳送所述確認(rèn)消息(A1, A2)，目的地為調(diào)節(jié)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)(10)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于機(jī)動(dòng)車的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的控制，其中，所述控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)借助于CAN總線向儀表板計(jì)算機(jī)發(fā)送報(bào)警請(qǐng)求(R1，R2)。按照本發(fā)明，在收到報(bào)警請(qǐng)求(R1，R2)后，儀表板計(jì)算機(jī)產(chǎn)生確認(rèn)消息(A1，A2)并在CAN總線上將所述確認(rèn)消息(A1，A2)發(fā)送到控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)?？刂葡到y(tǒng)的計(jì)算機(jī)監(jiān)視確認(rèn)消息(A1，A2)的接收。
文檔編號(hào)B60W50/02GK102481933SQ201080030777
公開日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2010年4月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月8日
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