專利名稱：基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定方法和車道保持控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定方法和車道保持控制系統(tǒng)。更具體地，本發(fā)明涉及設(shè)定車輛跟隨的反映駕駛員的駕駛愛好的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定方法，以及使得車輛跟隨由該基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定方法設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置、因而執(zhí)行反映駕駛員的駕駛愛好的車道保持控制功能的車道保持控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
車道保持控制系統(tǒng)是一種裝置，其利用汽車的前置攝像機(jī)檢測(cè)車道的左右車道指示線，產(chǎn)生用于防止車輛偏離車道的輔助轉(zhuǎn)向扭矩，因此使得車輛能夠基于檢測(cè)的車道指示線保持車道，并將輔助轉(zhuǎn)向扭矩提供給轉(zhuǎn)向控制裝置。這樣的車道保持控制系統(tǒng)包括正在開發(fā)的執(zhí)行車道保持控制功能使車輛跟隨車道中心的車道居中系統(tǒng)(LCS，Lane Centering System)0同時(shí)，每個(gè)駕駛員具有不同的駕駛愛好。例如，在彎道上駕駛時(shí)，有的駕駛員鄰近道路車道的內(nèi)緣在道路上轉(zhuǎn)彎，有的駕駛員在保持車道中心的情況下在道路上轉(zhuǎn)彎，有的駕駛員鄰近道路車道的外緣在道路上轉(zhuǎn)彎。傳統(tǒng)的車道保持控制系統(tǒng)通過簡(jiǎn)單地進(jìn)行控制使得防止車輛偏離感知的車道或者使車輛跟隨車道中心來執(zhí)行車道保持控制功能，因此其具有系統(tǒng)不能反映每個(gè)駕駛員的不同駕駛愛好并且控制車道保持的缺點(diǎn)。傳統(tǒng)的車道保持控制系統(tǒng)執(zhí)行車道保持控制，而沒有反映駕駛員的駕駛愛好，因此在特定點(diǎn)處根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖在車道保持控制中執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)問題。 這可能會(huì)引起車道保持控制系統(tǒng)中的控制功能失常，情況嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成事故。

發(fā)明內(nèi)容
因此，為解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題提出了本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的是執(zhí)行反映駕駛員的駕駛愛好的車道保持控制功能。本發(fā)明的另一目的是檢測(cè)駕駛員超馳、基于檢測(cè)到的駕駛員超馳設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置、進(jìn)行控制使得車輛跟隨設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置、并且執(zhí)行車道保持控制功能，因此提供反映駕駛員的駕駛愛好的車道保持控制功能。特別是，在彎道上的車道保持控制中，本發(fā)明反映了駕駛員的駕駛愛好。為了實(shí)現(xiàn)此目的，提供了一種用于車道保持控制的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括傳感器， 其利用攝像機(jī)感知車道；車道保持控制器，其用于產(chǎn)生使車輛跟隨基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的輔助轉(zhuǎn)向扭矩，并且控制車輛駕駛，以便使得車輛能夠保持車道；以及基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元，其用于在控制車輛駕駛期間，基于感知的車道來改變和設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，其中所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元包括進(jìn)入類型識(shí)別單元，其用于基于根據(jù)感知的車道識(shí)別出的道路曲率來識(shí)別指示車輛進(jìn)入直道或彎道的進(jìn)入類型；以及彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元，其用于當(dāng)確定車輛進(jìn)入彎道時(shí)，檢測(cè)駕駛員超馳，根據(jù)檢測(cè)到的駕駛員超馳監(jiān)測(cè)橫向偏移變化率，并且將在監(jiān)測(cè)到的橫向偏移變化率小于預(yù)定值同時(shí)維持預(yù)定時(shí)間的情況下的特定橫向偏移設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于在執(zhí)行車道保持控制的車道保持控制系統(tǒng)中設(shè)定車輛跟隨的用于車道保持控制的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的方法，所述方法包括以下步驟: 確定道路曲率是否大于預(yù)定曲率值；當(dāng)?shù)缆非蚀笥陬A(yù)定曲率值時(shí)，識(shí)別車輛進(jìn)入彎道并且檢測(cè)駕駛員超馳；當(dāng)識(shí)別出車輛進(jìn)入彎道并且檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，根據(jù)檢測(cè)到的駕駛員超馳監(jiān)測(cè)橫向偏移變化率，并且識(shí)別監(jiān)測(cè)到的橫向偏移變化率是否小于預(yù)定值同時(shí)維持預(yù)定時(shí)間；以及將作為在監(jiān)測(cè)到的小于預(yù)定值的橫向偏移變化率維持預(yù)定時(shí)間的情況下的橫向偏移的駕駛員優(yōu)選位置設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。如上所述，本發(fā)明能有效地執(zhí)行反映駕駛員的駕駛愛好的車道保持控制功能。另外，如上，本發(fā)明能檢測(cè)駕駛員超馳，基于檢測(cè)到的駕駛員超馳設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，并且進(jìn)行控制，使得車輛跟隨設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，以執(zhí)行車道保持控制，從而能夠有效地提供反映駕駛員的駕駛愛好的車道保持控制功能。另外，本發(fā)明能在直道上將車道中心設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，并且進(jìn)行控制，使得車輛跟隨車道中心，從而在直道上執(zhí)行車道保持控制功能。另外，本發(fā)明能基于在彎道上根據(jù)駕駛員超馳變化的橫向偏移來設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，并且進(jìn)行控制，使得車輛跟隨設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，從而在彎道上執(zhí)行車道保持控制功能。因此，本發(fā)明能有效地提供在直道和彎道之間區(qū)分的車道保持控制功能。


根據(jù)以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將更加明顯，其中圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)的框圖；圖2是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)中包括的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元的框圖；圖3(a)至3(c)是示例性示出根據(jù)車輛進(jìn)入彎道時(shí)三種類型的駕駛員駕駛傾向 (propensity)設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的視圖；圖4是示出當(dāng)車輛進(jìn)入直道時(shí)將道路車道中心設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置并且執(zhí)行車道保持控制功能的情況的視圖；圖5是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的通過車道保持控制系統(tǒng)設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的方法的流程圖；以及圖6是示例性示出當(dāng)車輛沿逆時(shí)針方向進(jìn)入彎道時(shí)改變并設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的情況的圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，將參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式進(jìn)行描述。在下面的描述中，盡管相同的元件示出在不同的附圖中，但用相同的附圖標(biāo)記來表示它們。另外，在本發(fā)明下面的描述中，當(dāng)對(duì)這里并入的已知功能和構(gòu)造的詳細(xì)描述可能使本發(fā)明的主題相當(dāng)不清楚時(shí)，將省略該描述。
此外，當(dāng)描述本發(fā)明的組件時(shí)，這里可使用諸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的詞語。這些詞語中的每一個(gè)都不用于限定對(duì)應(yīng)組件的實(shí)體、次序或順序，而是僅用于使對(duì)應(yīng)組件與其它組件相區(qū)分。應(yīng)該注意，如果說明書中描述一個(gè)組件“連接”(connect)、“耦合”(couple)或“接合”(join)至另一個(gè)組件，則盡管第一組件可能直接連接、耦合或接合至第二組件，但第三組件可能“連接”、“耦合”且“接合”在第一組件和第二組件之間。圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)100的框圖。參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)100包括車道傳感器110、車道保持控制器130以及基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元120。車道傳感器110利用攝像機(jī)10感知車道。車道保持控制器130產(chǎn)生用于使車輛跟隨設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的輔助轉(zhuǎn)向扭矩，將產(chǎn)生的輔助轉(zhuǎn)向扭矩提供給轉(zhuǎn)向控制裝置20，并控制車輛駕駛，使得能夠保持車道。在通過車道保持控制器130控制車輛駕駛期間，基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元120基于感知的車道結(jié)果設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。上述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置可以被稱為橫向偏移基準(zhǔn)或偏移基準(zhǔn)。當(dāng)根據(jù)感知的車道識(shí)別的道路曲率大于預(yù)定曲率值時(shí)，車道傳感器110能識(shí)別出車輛從直道進(jìn)入彎道，當(dāng)?shù)缆非实扔诨蛐∮陬A(yù)定曲率值時(shí)，車道傳感器110識(shí)別出車輛從彎道進(jìn)入直道。將參照?qǐng)D2對(duì)基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元120進(jìn)行詳細(xì)描述，基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元 120設(shè)定車輛跟隨的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，以便進(jìn)行控制，使得車輛能保持車道而不偏離(escape from)車道。圖2是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)100中包括的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元120的框圖。參照?qǐng)D2，基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元120包括進(jìn)入類型識(shí)別單元210和彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元220。進(jìn)入類型識(shí)別單元210基于根據(jù)車道傳感器110感知的車道而識(shí)別的道路曲率來識(shí)別指示車輛進(jìn)入直道或彎道的進(jìn)入類型。當(dāng)識(shí)別出進(jìn)入類型為進(jìn)入彎道時(shí)， 彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元220檢測(cè)表示駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖的駕駛員超馳(override)，根據(jù)檢測(cè)到的駕駛員超馳監(jiān)測(cè)橫向偏移變化率，當(dāng)監(jiān)測(cè)到的小于預(yù)定值的橫向偏移變化率維持預(yù)定時(shí)間時(shí)，將特定橫向偏移(其為對(duì)應(yīng)于“駕駛員優(yōu)選位置”的橫向偏移)設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。在這點(diǎn)上，設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的特定橫向偏移即為根據(jù)駕駛員超馳的橫向偏移變化率小于預(yù)定值同時(shí)維持預(yù)定時(shí)間的情況下的橫向偏移，因此其可作為反映駕駛員的駕駛愛好(inclination)的信息。因此，設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的特定橫向偏移是對(duì)應(yīng)于駕駛員優(yōu)選位置的橫向偏移，并且基準(zhǔn)隨動(dòng)位置是對(duì)應(yīng)于駕駛員優(yōu)選位置的信息。當(dāng)檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，前面提到的彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元220減弱(fade out)輔助轉(zhuǎn)向扭矩。因此，能夠在車輛進(jìn)入彎道前中斷車道保持控制。在減弱輔助轉(zhuǎn)向扭矩后，當(dāng)識(shí)別出進(jìn)入彎道并檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，根據(jù)檢測(cè)到的駕駛員超馳而監(jiān)測(cè)到的橫向偏移變化率變得小于預(yù)定值同時(shí)維持預(yù)定時(shí)間，并且駕駛員超馳被解除(未檢測(cè)到)。因此，當(dāng)駕駛員超馳被解除(未檢測(cè)到)時(shí)，彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元220增強(qiáng)(fade in)輔助轉(zhuǎn)向扭矩。因此，根據(jù)駕駛員在彎道上的駕駛愛好產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)向扭矩，使得能夠重新激活車道保持控制。在彎道上轉(zhuǎn)彎(pivot)時(shí)，彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元220上檢測(cè)到的駕駛員超馳可以包括沿車道內(nèi)緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳(圖3(a)的情況下產(chǎn)生的駕駛員超馳)，沿道路車道中心轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳(圖3(b)的情況下產(chǎn)生的駕駛員超馳)，以及沿道路車道外緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳(圖3(c)的情況下產(chǎn)生的駕駛員超馳)。因?yàn)樵谛∮陬A(yù)定值的橫向偏移變化率(根據(jù)該變化率，駕駛員超馳)維持預(yù)定時(shí)間的情況下，將特定橫向偏移設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，所以設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置是駕駛員優(yōu)選位置，其基于檢測(cè)到的駕駛員超馳反映了駕駛員的駕駛愛好。將參照?qǐng)D3(a)至3(c)對(duì)根據(jù)三種類型的駕駛傾向設(shè)定表示駕駛員優(yōu)選位置的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的示例進(jìn)行描述。圖3 (a)至3 (c)是示例性示出根據(jù)進(jìn)入彎道時(shí)三種類型的駕駛員駕駛傾向設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的視圖。圖3(a)至3(c)是示出分別根據(jù)三種類型的駕駛員駕駛傾向設(shè)定的、在進(jìn)入彎道并在彎道上轉(zhuǎn)彎期間使車輛300能夠在彎道上保持車道的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的視圖。這里，可以將設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的特定位置310、320和330表示為特定橫向偏移。參照?qǐng)D3(b)，根據(jù)車輛鄰近車道中心320轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置是車道中心320，其反映沿車道中心320轉(zhuǎn)彎的駕駛員駕駛愛好。參照?qǐng)D3(a)，根據(jù)車輛鄰近車道內(nèi)緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置具有橫向偏移310，其反映從車道中心 320更靠近車道內(nèi)緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員駕駛習(xí)慣。參照?qǐng)D3(c)，根據(jù)車輛鄰近車道外緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置具有橫向偏移330，其反映從車道中心320更靠近車道外緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員駕駛愛好。同時(shí)，如圖2所示，基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元120還可以包括直道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元230，當(dāng)進(jìn)入類型識(shí)別單元210識(shí)別出車輛進(jìn)入直道時(shí)，直道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元 230將車道中心(指的是兩側(cè)的車道指示線的中心)設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。在這種情況下，車道保持控制單元130進(jìn)行控制，使得相應(yīng)的車輛跟隨設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的車道中心。因此，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)100可以是車道居中系統(tǒng)(LCS)。圖4是示出當(dāng)車輛300進(jìn)入直道時(shí)將車道中心400設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置并且執(zhí)行車輛300的車道保持控制功能的情況的視圖。參照?qǐng)D4，為了進(jìn)行控制使得當(dāng)車輛300進(jìn)入直道時(shí)車輛300可以保持車道，將車道中心400設(shè)定為車輛300跟隨的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。當(dāng)車輛300偏離車道中心400預(yù)定距離時(shí)，檢測(cè)到車輛300的偏離，并且在與偏離相反的方向上產(chǎn)生使車輛300跟隨設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的車道中心400的輔助轉(zhuǎn)向扭矩，使得轉(zhuǎn)向控制裝置200執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制。因此，車輛 300可以跟隨車道中心400。說明書中描述的車道保持控制表示防止車輛300偏離車道并使車輛300保持車道的控制。車道保持控制可以表示車輛300能跟隨基準(zhǔn)隨動(dòng)位置以便防止車輛300偏離基準(zhǔn)隨動(dòng)位置預(yù)定距離并保持車道的控制。另外，車道保持控制可以是包括在將車道中心設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的特殊情況下車輛能跟隨設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的車道中心并且保持車道的車道中心控制的概念。圖5是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的通過車道保持控制系統(tǒng)100設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的方法的流程圖。參照?qǐng)D5，用于在執(zhí)行車道保持控制的車道保持控制系統(tǒng)100中設(shè)定車輛300跟隨的用于車道保持控制的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的方法包括以下步驟接收包括道路曲率信息的狀態(tài)信息的步驟(S500)；確定道路曲率是否大于預(yù)定曲率值α的步驟(S502)；當(dāng)?shù)缆非蚀笥陬A(yù)定曲率值α?xí)r識(shí)別車輛進(jìn)入彎道、并且檢測(cè)表示駕駛員的駕駛愛好的駕駛員超馳的步驟(S504)；當(dāng)識(shí)別出進(jìn)入彎道并且檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，根據(jù)檢測(cè)到的駕駛員超馳監(jiān)測(cè)橫向偏移變化率、并且識(shí)別監(jiān)測(cè)到的橫向偏移變化率是否小于預(yù)定值β同時(shí)維持預(yù)定時(shí)間的步驟(S506)；在監(jiān)測(cè)到的小于預(yù)定值β的橫向偏移變化率維持預(yù)定時(shí)間的情況下，將作為橫向偏移的駕駛員優(yōu)選位置設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的步驟(S508)。作為步驟S502中的確定結(jié)果，當(dāng)?shù)缆非实扔诨蛐∮陬A(yù)定曲率值α?xí)r，在步驟 (S510)中確定車輛進(jìn)入直道并且將車道中心設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。作為步驟S504中的檢測(cè)結(jié)果，當(dāng)確定車輛進(jìn)入彎道并且未檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)， 在步驟(S510)中將車道中心設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。作為步驟S506中的識(shí)別結(jié)果，識(shí)別出監(jiān)測(cè)的橫向偏移變化率等于或大于預(yù)定值、 或者監(jiān)測(cè)到的小于預(yù)定值的橫向偏移變化率未維持預(yù)定時(shí)間，在步驟(S510)中將車道中心設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。在前述步驟S506中，當(dāng)在步驟S504中檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，減弱產(chǎn)生的用于車道保持控制的輔助轉(zhuǎn)向扭矩，當(dāng)監(jiān)測(cè)到的小于預(yù)定值的橫向偏移變化率維持預(yù)定時(shí)間并且駕駛員超馳被解除時(shí)，增強(qiáng)用于車道保持控制的輔助轉(zhuǎn)向扭矩。圖6是示例性示出當(dāng)車輛沿逆時(shí)針方向進(jìn)入彎道時(shí)改變并設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的情況的圖。圖6示出道路曲率變化圖(a)、橫向偏移圖(b)、橫向偏移變化率圖(C)、輔助轉(zhuǎn)向扭矩圖(d)、超馳標(biāo)志圖(e)以及偏移參照?qǐng)D(f)。參照道路曲率變化圖(a)，能識(shí)別出車輛沿逆時(shí)針方向進(jìn)入彎道。參照超馳標(biāo)志圖 (e)，在基于道路曲率變化感知到進(jìn)入彎道后，車道保持控制系統(tǒng)100檢測(cè)車輛鄰近車道內(nèi)緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳(駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖)。如上所述，當(dāng)檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，車道保持控制系統(tǒng)100減弱輔助轉(zhuǎn)向扭矩，如輔助轉(zhuǎn)向扭矩圖⑷所示。參照橫向偏移圖(b)，橫向偏移根據(jù)駕駛員超馳突然變化，參照橫向偏移變化率圖 (c)，車道保持控制系統(tǒng)100監(jiān)測(cè)橫向偏移變化率是否在預(yù)定時(shí)間內(nèi)維持穩(wěn)定狀態(tài)。參照橫向偏移變化率圖(C)、橫向偏移圖(b)以及偏移參照?qǐng)D(f)，根據(jù)監(jiān)測(cè)到的橫向偏移變化率的結(jié)果，當(dāng)橫向偏移變化率在預(yù)定時(shí)間內(nèi)維持穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)(即，根據(jù)駕駛員轉(zhuǎn)向意圖的轉(zhuǎn)向角變化幾乎完成、使得轉(zhuǎn)向角不再變化)，車道保持控制系統(tǒng)100將此時(shí)的橫向偏移設(shè)定為偏移參照(稱為“基準(zhǔn)隨動(dòng)位置”)。此后，車道保持控制系統(tǒng)100能基于設(shè)定的偏移參照產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)向扭矩，將產(chǎn)生的輔助轉(zhuǎn)向扭矩提供給轉(zhuǎn)向控制裝置，并且執(zhí)行反映駕駛員在彎道上的駕駛愛好的車道保持控制功能。如上所述，本發(fā)明有效地執(zhí)行反映駕駛員的駕駛愛好的車道保持控制功能。另外，本發(fā)明檢測(cè)駕駛員超馳，基于檢測(cè)到的駕駛員超馳設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，并且進(jìn)行控制，使得車輛跟隨設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，以執(zhí)行車道保持控制，從而有效地提供反映駕駛員的駕駛愛好的車道保持控制功能。此外，本發(fā)明將車道中心設(shè)定為基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，并且進(jìn)行控制，使得車輛在直道上跟隨車道中心，以在直道上執(zhí)行車道保持控制功能。另外，本發(fā)明基于根據(jù)駕駛員超馳變化的橫向偏移來設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，并且進(jìn)行控制，使得車輛在彎道上跟隨設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，以在彎道上執(zhí)行車道保持控制功能。因此，本發(fā)明有效地提供了在直道和彎道之間區(qū)分的車道保持控制功能。雖然上面描述了本發(fā)明實(shí)施方式的所有組件都被耦合為單個(gè)單元、或者被耦合以作為單個(gè)單元操作，但本發(fā)明不必然限制到這樣的實(shí)施方式。也就是說，在本發(fā)明的目的和范圍內(nèi)，在組件中，一個(gè)或多個(gè)組件可選擇性地耦合，以作為一個(gè)或多個(gè)單元操作。此外，盡管各組件可以實(shí)現(xiàn)為單獨(dú)的硬件，但是組件中的一些或全部可以選擇性地互相結(jié)合，使得它們可以實(shí)現(xiàn)為具有用于運(yùn)行在一個(gè)或多個(gè)硬件中結(jié)合的功能的一些或全部的一個(gè)或多個(gè)程序模塊的計(jì)算機(jī)程序。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能容易地構(gòu)思出構(gòu)成計(jì)算機(jī)程序的代碼和代碼段。這樣的計(jì)算機(jī)程序可以通過存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中、并且被計(jì)算機(jī)讀取和運(yùn)行來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施方式。磁記錄介質(zhì)、光記錄介質(zhì)、載波介質(zhì)或類似物可被用作存儲(chǔ)介質(zhì)。此外，因?yàn)橹T如“包括”、“包含”和“具有”之類的術(shù)語表示一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的組件可能存在，除非從反面專門進(jìn)行描述，所以其應(yīng)該構(gòu)造為可以包括一個(gè)或多個(gè)其它組件。除非另外定義，否則包含一個(gè)或多個(gè)技術(shù)或科學(xué)術(shù)語的所有術(shù)語具有與本領(lǐng)域技術(shù)人員通常理解的同樣的含義。除非在本說明書中明確定義，通常使用的類似字典中定義的術(shù)語應(yīng)該構(gòu)造為具有等同于相關(guān)描述語境中含義的含義，并且不應(yīng)構(gòu)造為理想或過于形式的含義。盡管出于說明的目的對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不脫離如所附的權(quán)利要求公開的本發(fā)明的范圍和精神的情況下，各種修改、增加和替換是可能的。因此，本發(fā)明公開的實(shí)施方式旨在說明本發(fā)明技術(shù)思路的范圍，并且本發(fā)明的范圍不限于實(shí)施方式。應(yīng)該用使得包括在相當(dāng)于所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有技術(shù)思路都屬于本發(fā)明的方式基于權(quán)利要求來構(gòu)造本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
1.一種用于車道保持控制的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括傳感器，該傳感器利用攝像機(jī)感知車道；車道保持控制器，該車道保持控制器用于產(chǎn)生使車輛跟隨基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的輔助轉(zhuǎn)向扭矩，并且控制車輛駕駛，以便使得車輛能夠保持車道；以及基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元，該基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元用于在控制車輛駕駛期間，基于感知的車道來改變和設(shè)定所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，其中，所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元包括進(jìn)入類型識(shí)別單元，該進(jìn)入類型識(shí)別單元用于基于根據(jù)感知的車道識(shí)別出的道路曲率來識(shí)別指示車輛進(jìn)入直道或彎道的進(jìn)入類型；和彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元，該彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元用于當(dāng)確定車輛進(jìn)入彎道時(shí)，檢測(cè)駕駛員超馳，根據(jù)檢測(cè)到的駕駛員超馳監(jiān)測(cè)橫向偏移變化率，并且將在監(jiān)測(cè)到的橫向偏移變化率小于預(yù)定值同時(shí)維持預(yù)定時(shí)間的情況下的特定橫向偏移設(shè)定為所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)根據(jù)感知的車道識(shí)別出的道路曲率大于預(yù)定曲率值時(shí)，所述進(jìn)入類型識(shí)別單元確定車輛進(jìn)入彎道，當(dāng)根據(jù)感知的車道識(shí)別出的道路曲率等于或小于所述預(yù)定曲率值時(shí)，所述進(jìn)入類型識(shí)別單元確定車輛進(jìn)入直道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，所述彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元減弱所述輔助轉(zhuǎn)向扭矩，當(dāng)駕駛員超馳被解除時(shí)，所述彎道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元增強(qiáng)所述輔助轉(zhuǎn)向扭矩。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，檢測(cè)到的駕駛員超馳為在彎道上轉(zhuǎn)彎時(shí)沿車道內(nèi)緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳、沿車道中心轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳或者沿車道外緣轉(zhuǎn)彎的駕駛員超馳，并且設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置是基于檢測(cè)到的駕駛員超馳反映駕駛員的駕駛愛好的駕駛員優(yōu)選位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元還包括直道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元，該直道基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定單元用于當(dāng)識(shí)別出進(jìn)入類型為進(jìn)入直道時(shí)，將車道中心設(shè)定為所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。
6.一種用于在執(zhí)行車道保持控制的車道保持控制系統(tǒng)中設(shè)定車輛跟隨的用于車道保持控制的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的方法，所述方法包括以下步驟確定道路曲率是否大于預(yù)定曲率值；當(dāng)?shù)缆非蚀笥谒鲱A(yù)定曲率值時(shí)，識(shí)別車輛進(jìn)入彎道并且檢測(cè)駕駛員超馳；當(dāng)識(shí)別出車輛進(jìn)入彎道并且檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，根據(jù)檢測(cè)到的駕駛員超馳監(jiān)測(cè)橫向偏移變化率，并且識(shí)別所監(jiān)測(cè)到的橫向偏移變化率是否小于預(yù)定值同時(shí)維持預(yù)定時(shí)間；以及將作為在監(jiān)測(cè)到的小于所述預(yù)定值的橫向偏移變化率維持所述預(yù)定時(shí)間的情況下的橫向偏移的駕駛員優(yōu)選位置設(shè)定為所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，作為確定結(jié)果，當(dāng)?shù)缆非实扔诨蛐∮谒鲱A(yù)定曲率值時(shí)，識(shí)別出車輛進(jìn)入直道并將車道中心設(shè)定為所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，當(dāng)作為檢測(cè)結(jié)果，確定車輛進(jìn)入彎道并且未檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，將車道中心設(shè)定為所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，當(dāng)作為識(shí)別結(jié)果，識(shí)別出所監(jiān)測(cè)到的橫向偏移變化率等于或大于所述預(yù)定值或者所監(jiān)測(cè)到的小于所述預(yù)定值的橫向偏移變化率未維持所述預(yù)定時(shí)間時(shí)，將車道中心設(shè)定為所述基準(zhǔn)隨動(dòng)位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，在識(shí)別步驟中，當(dāng)檢測(cè)到駕駛員超馳時(shí)，減弱產(chǎn)生的用于車道保持控制的輔助轉(zhuǎn)向扭矩，并且當(dāng)監(jiān)測(cè)到的小于所述預(yù)定值的橫向偏移變化率維持所述預(yù)定時(shí)間并且駕駛員超馳被解除時(shí)，增強(qiáng)用于車道保持控制的輔助轉(zhuǎn)向扭矩。
全文摘要
本發(fā)明涉及基準(zhǔn)隨動(dòng)位置設(shè)定方法和車道保持控制系統(tǒng)。更具體地，本發(fā)明涉及用于設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的方法，該方法設(shè)定車輛跟隨的反映駕駛員的駕駛愛好的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，并且本發(fā)明還涉及車道保持控制系統(tǒng)，該車道保持控制系統(tǒng)使得車輛跟隨由該用于設(shè)定基準(zhǔn)隨動(dòng)位置的方法設(shè)定的基準(zhǔn)隨動(dòng)位置，因此執(zhí)行反映駕駛員的駕駛愛好的車道保持控制功能。
文檔編號(hào)B60W40/08GK102189992SQ20111009932
公開日2011年9月21日 申請(qǐng)日期2011年3月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月17日
發(fā)明者金淳泰 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬都