專利名稱：一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車載設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更詳細(xì)地說(shuō)是一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近些年，汽車保有量迅速增長(zhǎng)，而城市停車空間有限，很多情況下汽車需平行路沿泊車。對(duì)于許多駕駛員而言，這種順列式泊車是一種痛苦的經(jīng)歷，尋找、判斷停車位是否合適，將汽車駛?cè)氇M小的空間已成為一項(xiàng)必備技能。很少有不費(fèi)一番周折就停好車的情況，停車可能導(dǎo)致交通阻塞、神經(jīng)疲憊、與其他車/物發(fā)生刮碰等。設(shè)想一下，如果汽車能自動(dòng)檢測(cè)合適停車位，而后你只需掛倒檔，配合油門(mén)、離合器、制動(dòng)器控制，不必再來(lái)回折騰，坐定、 放松，其他一切即可自動(dòng)完成。你不必再為順列式泊車痛苦、煩惱。這就是我們自動(dòng)泊車系統(tǒng)的功能。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)之不足而提供的一種不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且使用控制方便的自動(dòng)泊車系統(tǒng)。本發(fā)明是采用如下技術(shù)解決方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，它包括雷達(dá)傳感器和與其連接的控制系統(tǒng)，雷達(dá)傳感器主要由一組側(cè)面距離傳感器和一組前后輔助傳感器構(gòu)成，用于采集車身周圍物體距車身的距離數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)據(jù)線傳送給控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)將所述的雷達(dá)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，通過(guò)CAN總線連接原車顯示系統(tǒng)，并獲取汽車狀態(tài)信號(hào)，對(duì)所述數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)、綜合分析處理后，生成合適停車位及理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡，通過(guò)CAN總線進(jìn)行汽車轉(zhuǎn)向控制及連接原車顯示系統(tǒng)，實(shí)時(shí)顯示自動(dòng)泊車系統(tǒng)工作過(guò)程提示信息。作為上述方案的進(jìn)一步說(shuō)明，所述控制系統(tǒng)獲取的汽車狀態(tài)信號(hào)包括車速、檔位信號(hào)、方向盤(pán)外施力數(shù)據(jù)、車輪轉(zhuǎn)角信號(hào)、電子穩(wěn)定程序狀態(tài)信號(hào)，雷達(dá)傳感器使用超聲波發(fā)送、接收，計(jì)算超聲波發(fā)波到接收到回波的時(shí)間量，將采集的時(shí)間量數(shù)據(jù)傳送至控制系統(tǒng)。所述側(cè)面距離傳感器安裝于汽車前部?jī)蓚?cè)，被用于測(cè)量可停車位，并且在泊車過(guò)程中監(jiān)測(cè)汽車前部末端的側(cè)向空位，也被用于計(jì)算駛過(guò)角。所述前后輔助傳感器安裝于汽車前后保險(xiǎn)杠，用于測(cè)量汽車與附近障礙物的距離和停車距離控制。所述的控制系統(tǒng)對(duì)收集到的各種數(shù)據(jù)分析處理，尋找合適停車位，計(jì)算出理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡，計(jì)算汽車實(shí)際位置，控制汽車轉(zhuǎn)向，使汽車按理論倒車運(yùn)動(dòng)軌跡泊車入位。本發(fā)明采用上述技術(shù)解決方案所能達(dá)到的有益效果是
本發(fā)明采用雷達(dá)傳感器和控制系統(tǒng)相結(jié)合的方式，雷達(dá)傳感器采集車身周圍物體距車身的距離數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)據(jù)線傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)將所述的雷達(dá)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，通過(guò)CAN總線上獲取的汽車狀態(tài)信號(hào)，對(duì)所述數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)、綜合分析處理后，生成合適停車位及理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡，通過(guò)CAN總線進(jìn)行汽車轉(zhuǎn)向控制及連接原車顯示系統(tǒng)，實(shí)時(shí)顯示自動(dòng)泊車系統(tǒng)工作過(guò)程提示信息，在平行路沿泊車的情況下，能自動(dòng)尋找合適泊車位，在泊車過(guò)程中進(jìn)行車輪轉(zhuǎn)向控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停車入位。


圖1為本發(fā)明自動(dòng)泊車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖； 圖2為圖1的自動(dòng)泊車系統(tǒng)的工作流程方框圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明1、雷達(dá)傳感器2、控制系統(tǒng)。
具體實(shí)施例方式如圖1和圖2所示，本發(fā)明一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括兩部分，雷達(dá)傳感器1 和控制系統(tǒng)2，雷達(dá)傳感器1使用超聲波發(fā)送、接收，計(jì)算超聲波發(fā)波到接收到回波的時(shí)間量，將采集的時(shí)間量數(shù)據(jù)傳送至控制系統(tǒng)，其中，雷達(dá)傳感系統(tǒng)可分為側(cè)面距離傳感器和前后輔助傳感器，側(cè)面距離傳感器安裝于汽車前部?jī)蓚?cè)，它們被用于測(cè)量可能停車位，并且在泊車過(guò)程中監(jiān)測(cè)汽車前部末端的側(cè)向空位，也被用于計(jì)算駛過(guò)角，前后輔助傳感器安裝于汽車前后保險(xiǎn)杠，用于測(cè)量汽車與附近障礙物的距離和停車距離控制。所述的控制系統(tǒng)對(duì)收集到的各種數(shù)據(jù)分析處理，尋找合適停車位，計(jì)算出理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡，計(jì)算汽車實(shí)際位置，控制汽車轉(zhuǎn)向，使汽車按理論倒車運(yùn)動(dòng)軌跡泊車入位。參閱附圖2，為該系統(tǒng)的工作流程方框圖，汽車駕駛員要進(jìn)行順列式泊車作業(yè)時(shí)， 可啟動(dòng)該自動(dòng)泊車系統(tǒng)，控制系統(tǒng)自診斷及診斷各與之相連系統(tǒng)的正常工作與否，控制系統(tǒng)從CAN總線上獲取車速信息、電子穩(wěn)定程序狀態(tài)信號(hào)，當(dāng)電子穩(wěn)定程序狀態(tài)打開(kāi)，車速在約定范圍內(nèi)時(shí)，系統(tǒng)激活，通過(guò)雷達(dá)傳感器傳送的數(shù)據(jù)分析處理，尋找汽車側(cè)面合適停車位，檢測(cè)到合適停車位后，駕駛員將汽車掛入倒車檔，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)泊車過(guò)程，控制系統(tǒng)會(huì)計(jì)算出一條理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡，泊車過(guò)程中，控制系統(tǒng)結(jié)合從CAN總線獲取的車輪轉(zhuǎn)角信息及車速信息，雷達(dá)傳感器傳送信息的分析處理，計(jì)算出汽車實(shí)際位置，根據(jù)汽車實(shí)際位置的不斷變化，控制系統(tǒng)不斷通過(guò)CAN總線進(jìn)行汽車轉(zhuǎn)向控制，使汽車實(shí)際遠(yuǎn)動(dòng)軌跡與理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡重合，確保汽車能進(jìn)入停車位，泊車過(guò)程中，控制系統(tǒng)會(huì)通過(guò)CAN總線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車速、檔位信號(hào)、方向盤(pán)外施力數(shù)據(jù)、電子穩(wěn)定程序狀態(tài)，當(dāng)上述信息滿足約定條件或泊車過(guò)程超過(guò)約定時(shí)間時(shí)，控制系統(tǒng)將自動(dòng)關(guān)閉，汽車已停入停車位，但還未擺正，控制系統(tǒng)會(huì)識(shí)別并提示駕駛員，這時(shí)駕駛員需在汽車完全停穩(wěn)后退出倒檔，等待控制系統(tǒng)擺正車輪掛入前進(jìn)擋向前行駛一段距離，直到控制系統(tǒng)提示停車完成，控制系統(tǒng)通過(guò)雷達(dá)傳感系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析處理，判斷車身是否擺正、停車是否完成?？刂葡到y(tǒng)通過(guò)CAN總線連接原車顯示系統(tǒng)，實(shí)時(shí)顯示自動(dòng)泊車系統(tǒng)工作過(guò)程提示信息，和通過(guò)蜂鳴器聲音緊緩實(shí)時(shí)提示汽車與周圍物體的距離。以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，它包括雷達(dá)傳感器和與其連接的控制系統(tǒng)，雷達(dá)傳感器主要由一組側(cè)面距離傳感器和一組前后輔助傳感器構(gòu)成，用于采集車身周圍物體距車身的距離數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)據(jù)線傳送給控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)將所述的雷達(dá)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，通過(guò)CAN總線連接原車顯示系統(tǒng)，并獲取汽車狀態(tài)信號(hào)，對(duì)所述數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)、綜合分析處理后，生成合適停車位及理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡，通過(guò)CAN總線進(jìn)行汽車轉(zhuǎn)向控制及連接原車顯示系統(tǒng)，實(shí)時(shí)顯示自動(dòng)泊車系統(tǒng)工作過(guò)程提示信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)獲取的汽車狀態(tài)信號(hào)包括車速、檔位信號(hào)、方向盤(pán)外施力數(shù)據(jù)、車輪轉(zhuǎn)角信號(hào)、電子穩(wěn)定程序狀態(tài)信號(hào)， 雷達(dá)傳感器使用超聲波發(fā)送、接收，計(jì)算超聲波發(fā)波到接收到回波的時(shí)間量，將采集的時(shí)間量數(shù)據(jù)傳送至控制系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述側(cè)面距離傳感器安裝于汽車前部?jī)蓚?cè)，被用于測(cè)量可停車位，并且在泊車過(guò)程中監(jiān)測(cè)汽車前部末端的側(cè)向空位， 也被用于計(jì)算駛過(guò)角。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述前后輔助傳感器安裝于汽車前后保險(xiǎn)杠，用于測(cè)量汽車與附近障礙物的距離和停車距離控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述的控制系統(tǒng)對(duì)收集到的各種數(shù)據(jù)分析處理，尋找合適停車位，計(jì)算出理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡，計(jì)算汽車實(shí)際位置，控制汽車轉(zhuǎn)向，使汽車按理論倒車運(yùn)動(dòng)軌跡泊車入位。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，它包括雷達(dá)傳感器和與其連接的控制系統(tǒng)，雷達(dá)傳感器主要由一組側(cè)面距離傳感器和一組前后輔助傳感器構(gòu)成，用于采集車身周圍物體距車身的距離數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)據(jù)線傳送給控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)將所述的雷達(dá)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，通過(guò)CAN總線連接原車顯示系統(tǒng)，并獲取汽車狀態(tài)信號(hào)，對(duì)所述數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)、綜合分析處理后，生成合適停車位及理論倒車遠(yuǎn)動(dòng)軌跡，通過(guò)CAN總線進(jìn)行汽車轉(zhuǎn)向控制及連接原車顯示系統(tǒng)，實(shí)時(shí)顯示自動(dòng)泊車系統(tǒng)工作過(guò)程提示信息。本發(fā)明控制系統(tǒng)通過(guò)CAN總線連接原車顯示系統(tǒng)，實(shí)時(shí)顯示自動(dòng)泊車系統(tǒng)工作過(guò)程提示信息，和通過(guò)蜂鳴器聲音緊緩實(shí)時(shí)提示汽車與周圍物體的距離。
文檔編號(hào)B60W30/06GK102303604SQ20111017877
公開(kāi)日2012年1月4日 申請(qǐng)日期2011年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月29日
發(fā)明者伍棟楊, 周華豐, 李建華, 程榮飛, 胡代春 申請(qǐng)人:廣東好幫手電子科技股份有限公司