專(zhuān)利名稱(chēng)：振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置以及車(chē)輛控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)在行駛道路上形成的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置以及具備該振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置的車(chē)輛控制裝置。
背景技術(shù)：
以往，作為對(duì)車(chē)輪與作為振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)的齒紋標(biāo)志帶(rumble strips)接觸的情形進(jìn)行檢測(cè)的技術(shù)，已知下述的專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)。該齒紋標(biāo)志帶是在行駛車(chē)道的端部沿該行駛車(chē)道設(shè)置的路面凹凸。該專(zhuān)利文獻(xiàn)日本特開(kāi)2007-90956號(hào)公報(bào)公開(kāi)了如下內(nèi)容檢測(cè)對(duì)車(chē)輛輸入的振動(dòng)的振幅和頻率，在根據(jù)檢測(cè)出的振動(dòng)的振幅和頻率檢測(cè)到本車(chē)輛的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下，向駕駛員通知該事項(xiàng)。

發(fā)明內(nèi)容
另外，齒紋標(biāo)志帶以外的路面上的凹凸所引起的振動(dòng)也被輸入到行駛中的車(chē)輛。 因此，有可能將由齒紋標(biāo)志帶以外的路面上的凹凸所產(chǎn)生的振動(dòng)檢測(cè)為由齒紋標(biāo)志帶產(chǎn)生的振動(dòng)。因此，本發(fā)明是鑒于上述的實(shí)際情況而提出的，其目的在于提供一種能夠高精確度地對(duì)車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸的情形進(jìn)行檢測(cè)的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置以及車(chē)輛控制
直ο本發(fā)明檢測(cè)從路面輸入到本車(chē)輛的振動(dòng)，在振幅大于等于預(yù)先決定的規(guī)定振幅閾值的振動(dòng)的頻率大于等于預(yù)先決定的規(guī)定頻率閾值的情況下，判斷為車(chē)輛的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸，并且在判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，將判斷為本車(chē)輛的車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸的上述頻率閾值和上述振幅閾值中的至少一個(gè)閾值設(shè)定為比未判斷出存在車(chē)道偏離傾向的情況小的值。根據(jù)本發(fā)明，由于在判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，將判斷為本車(chē)輛的車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸的頻率閾值和振幅閾值中的至少一個(gè)閾值設(shè)定為比未判斷出存在車(chē)道偏離傾向的情況小的值，因此能夠在未產(chǎn)生車(chē)道偏離傾向時(shí)將頻率閾值或者振幅閾值設(shè)定得較大，能夠防止將由齒紋標(biāo)志帶以外的凹凸產(chǎn)生的振動(dòng)檢測(cè)為由齒紋標(biāo)志帶產(chǎn)生的振動(dòng)的情形，并且在存在車(chē)道偏離傾向時(shí)，能夠高精確度地檢測(cè)車(chē)輛與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸的情形。


圖1是表示應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的控制器的功能性結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是關(guān)于應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置進(jìn)行動(dòng)作時(shí)的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的說(shuō)明圖。圖4是表示由應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置進(jìn)行的整體動(dòng)作的流程圖。
圖5是表示由應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置進(jìn)行的路外偏離判斷處理的流程圖。圖6是表示由應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置檢測(cè)本車(chē)輛駛上了齒紋標(biāo)志帶的情形的時(shí)序圖。圖7是說(shuō)明在應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置中發(fā)出的警報(bào)標(biāo)志的時(shí)序圖。圖8是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的設(shè)置座位安全帶動(dòng)作標(biāo)志的時(shí)序圖。圖9是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的設(shè)置加速踏板動(dòng)作判斷標(biāo)志的時(shí)序圖。圖10是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的設(shè)置發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩動(dòng)作標(biāo)志的時(shí)序圖。圖11是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的設(shè)置橫擺力矩動(dòng)作標(biāo)志的時(shí)序圖。圖12是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的設(shè)置減速控制動(dòng)作標(biāo)志的時(shí)序圖。圖13是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的針對(duì)座位安全帶動(dòng)作標(biāo)志的座位安全帶卷起量的時(shí)序圖。圖14是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的針對(duì)加速踏板動(dòng)作判斷標(biāo)志的加速踏板反作用力的時(shí)序圖。圖15是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩動(dòng)作標(biāo)志的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制量的時(shí)序圖。圖16是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的針對(duì)橫擺力矩動(dòng)作標(biāo)志的橫擺力矩控制量的時(shí)序圖。圖17是應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的針對(duì)減速控制動(dòng)作標(biāo)志的減速指令值的時(shí)序圖。圖18是表示在應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置中(a)右側(cè)車(chē)輪的頻率閾值、(b)左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值、(c)行駛道路偏離標(biāo)志、(d)右側(cè)車(chē)輪的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志的關(guān)系的時(shí)序圖。圖19是表示在應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置中(a)右側(cè)車(chē)輪的頻率閾值、(b)左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值、(c)本車(chē)輛的橫向位置的關(guān)系的時(shí)序圖。圖20是表示在應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置中(a)右側(cè)車(chē)輪的頻率閾值、(b)左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值、(c)行駛道路偏離標(biāo)志、(d)右側(cè)車(chē)輪的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志、(e)橫向速度的關(guān)系的時(shí)序圖。圖21是表示在應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置中(a)在高速公路上的頻率閾值、 (b)在普通道路上的頻率閾值的時(shí)序圖。圖22是表示在應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置中(a)在高速公路上產(chǎn)生了行駛道路右側(cè)偏離傾向時(shí)的頻率閾值、(b)在高速公路或者普通道路上產(chǎn)生了行駛道路左側(cè)偏離傾向時(shí)的頻率閾值、(c)在普通道路上產(chǎn)生了行駛道路右側(cè)偏離傾向時(shí)的頻率閾值的時(shí)序圖。圖23是表示在應(yīng)用了本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置中，加速度、矩形波信號(hào)、齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志的關(guān)系的時(shí)序圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。
(車(chē)輛控制裝置的整體結(jié)構(gòu))
本發(fā)明的實(shí)施方式所示的車(chē)輛控制裝置例如圖1所示那樣構(gòu)成。該車(chē)輛控制裝置檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶(振動(dòng)施加結(jié)構(gòu))與本車(chē)輛的車(chē)輪胎接觸(本車(chē)輛的車(chē)輪胎駛上了齒紋標(biāo)志帶)的情形，該檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶設(shè)置在本車(chē)輛行駛的道路(行駛車(chē)道)的車(chē)道側(cè)端或者道路邊界(行駛道路與路肩的邊界)處，對(duì)車(chē)輛施加振動(dòng)。由此，車(chē)輛控制裝置檢測(cè)本車(chē)輛有可能偏離到道路外的情形，來(lái)進(jìn)行防止本車(chē)輛偏離到路外(從道路偏離)的動(dòng)作。齒紋標(biāo)志帶是指沿行駛道路延伸方向設(shè)置的由路面上的臺(tái)階或者凹坑形成的凹凸。因而，在車(chē)輛的車(chē)輪胎駛上(接觸到)齒紋標(biāo)志帶時(shí)，本車(chē)輛產(chǎn)生噪聲和/或振動(dòng)。由此，在本車(chē)輛開(kāi)始偏離路外時(shí)，能夠提醒本車(chē)輛的駕駛員注意。車(chē)輛控制裝置將攝像機(jī)2、車(chē)輪速度傳感器3、車(chē)輛系統(tǒng)4連接在控制器1上。攝像機(jī)2是外界識(shí)別傳感器，用于通過(guò)拍攝本車(chē)輛前方來(lái)檢測(cè)正在行駛的車(chē)道 (以下記載為本車(chē)道或者行駛車(chē)道)內(nèi)的本車(chē)輛位置。該攝像機(jī)2例如設(shè)置在本車(chē)輛的前側(cè)，將前方幾米的車(chē)道區(qū)分線設(shè)為可拍攝的攝像范圍。攝像機(jī)2每隔規(guī)定時(shí)間將攝像機(jī)圖像輸出到控制器1?？刂破?從由攝像機(jī)2拍攝到的攝像機(jī)圖像中檢測(cè)車(chē)道區(qū)分線，根據(jù)檢測(cè)出的車(chē)道區(qū)分線來(lái)檢測(cè)行駛車(chē)道內(nèi)的本車(chē)輛的橫擺角Φ、橫向變位X、行駛車(chē)道的曲率β、車(chē)道類(lèi)別1^_(1狀8。此外，橫向變位X表示車(chē)道寬度方向上的車(chē)道中心到本車(chē)輛的距離，橫擺角Φ 表示車(chē)道延伸方向與本車(chē)輛行進(jìn)方向所形成的角，車(chē)道類(lèi)別L_claSS表示車(chē)道區(qū)分線是行駛道路側(cè)端的車(chē)道區(qū)分線(實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線)、還是行駛道路內(nèi)的車(chē)道區(qū)分線(虛線的車(chē)道區(qū)分線)。根據(jù)從由攝像機(jī)2拍攝到的攝像機(jī)圖像中檢測(cè)出的車(chē)道區(qū)分線來(lái)檢測(cè)這些橫擺角Φ、橫向變位X、曲率β以及車(chē)道類(lèi)別L_claSS的方式是公知的技術(shù)，因此不特別地詳細(xì)進(jìn)行記述，例如將拍攝到的圖像變換為鳥(niǎo)瞰圖像，根據(jù)鳥(niǎo)瞰圖像上的車(chē)道區(qū)分線相對(duì)于圖像上下方向的角度來(lái)檢測(cè)橫擺角Φ，根據(jù)鳥(niǎo)瞰圖像上的車(chē)道區(qū)分線的左右方向位置來(lái)檢測(cè)橫向變位X，根據(jù)鳥(niǎo)瞰圖像上的車(chē)道區(qū)分線的曲率來(lái)檢測(cè)本車(chē)道的曲率β，根據(jù)鳥(niǎo)瞰圖像上的車(chē)道區(qū)分線的形狀來(lái)檢測(cè)車(chē)道區(qū)分線的種類(lèi)L_claSS。車(chē)輪速度傳感器3測(cè)量本車(chē)的車(chē)輪速度。車(chē)輪速度傳感器3分別設(shè)置于本車(chē)輛的四個(gè)車(chē)輪。車(chē)輪速度傳感器3將車(chē)輪速度信號(hào)輸出到控制器1。由此，控制器1能夠?qū)Ρ拒?chē)輛的每個(gè)車(chē)輪檢測(cè)車(chē)輪速度，并且求出車(chē)輛的行駛速度等。車(chē)輛系統(tǒng)4包括制動(dòng)控制裝置41、發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置42、加速踏板控制裝置43、座位安全帶控制裝置44。車(chē)輛系統(tǒng)4中的各控制裝置41 44根據(jù)來(lái)自控制器1的控制信號(hào)， 來(lái)進(jìn)行用于防止本車(chē)輛偏離到路外的控制(以下稱(chēng)為路外偏離防止控制)。控制器1實(shí)際上由ROM、RAM、CPU等構(gòu)成，具有能夠通過(guò)該CPU按照保存在ROM中的路外偏離防止用程序進(jìn)行處理來(lái)實(shí)現(xiàn)的功能?？刂破?判斷是否存在本車(chē)輛從行駛車(chē)道偏離的可能性，即是否存在車(chē)道偏離傾向，并且檢測(cè)從路面輸入到本車(chē)輛的車(chē)輪的振動(dòng)?？刂破?在檢測(cè)出的該振動(dòng)中的、振幅大于等于預(yù)先決定的規(guī)定振幅閾值的振動(dòng)的頻率大于等于預(yù)先決定的規(guī)定頻率閾值的情況下，判斷為本車(chē)輛的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸。這種控制器1在判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，將頻率閾值設(shè)定為比未判斷出存在該車(chē)道偏離傾向時(shí)的頻率閾值小的值。此外，在此，在本實(shí)施例中，車(chē)道偏離是指本車(chē)輛從正在行駛的車(chē)道(本車(chē)道或者行駛車(chē)道)的偏離 (例如向?qū)γ娴能?chē)道、相鄰車(chē)道、路肩的偏離)，行駛道路偏離是指從車(chē)輛進(jìn)行行駛的行駛道路的偏離(例如從行駛道路向路肩的偏離)。另外，路外偏離是指從包含行駛道路、路肩等的道路的偏離(參照?qǐng)D3)。為了本車(chē)輛高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶而由控制器1調(diào)整頻率閾值。首先，控制器1事先設(shè)定規(guī)定頻率閾值?？刂破?根據(jù)橫向變位X、橫擺角Φ、行駛車(chē)道的曲率β以及車(chē)輪速度來(lái)判斷是否存在本車(chē)輛從行駛車(chē)道偏離的可能性(判斷本車(chē)輛是否存在車(chē)道偏離傾向)?？刂破?利用表示是否存在本車(chē)輛從車(chē)道偏離的可能性的車(chē)道偏離判斷標(biāo)志和車(chē)道類(lèi)別L_claSS來(lái)判斷是否存在本車(chē)輛從行駛道路偏離的可能性(判斷本車(chē)輛是否存在行駛道路偏離傾向)，在判斷為存在行駛道路偏離傾向的情況下，變更頻率閾值。可能存在以下的狀況例如當(dāng)攝像機(jī)2故障、行駛道路上積有厚雪或者行駛道路反射太陽(yáng)光時(shí)，控制器1不能基于檢測(cè)到的車(chē)道區(qū)分線來(lái)檢測(cè)行駛車(chē)道內(nèi)的橫擺角Φ、橫向變位X、行駛車(chē)道的曲率β和車(chē)道類(lèi)別L_class。在這些狀況下，控制器1判斷為無(wú)車(chē)道偏離傾向或行駛道路偏離傾向。結(jié)果，沒(méi)有設(shè)置車(chē)道偏離標(biāo)志或行駛道路偏離標(biāo)志，并且使頻率閾值維持初始的值。例如，在檢測(cè)到本車(chē)輛存在車(chē)道偏離傾向而設(shè)置車(chē)道偏離判斷標(biāo)志并且偏離方向的車(chē)道類(lèi)別L_claSS是實(shí)線的情況下，控制器1判斷為存在行駛道路偏離傾向，從而進(jìn)行變更以減小針對(duì)該偏離方向的車(chē)輪(左右車(chē)輪中的、產(chǎn)生了偏離傾向的方向側(cè)的車(chē)輪，下面也記載為偏離方向車(chē)輪)的頻率閾值。此時(shí)，控制器1不變更針對(duì)與偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪 (左右車(chē)輪中的、與產(chǎn)生了偏離傾向的方向相反側(cè)的車(chē)輪，下面也記載為偏離方向相反側(cè)車(chē)輪)的頻率閾值。之后，在檢測(cè)到偏離方向的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下，控制器1將針對(duì)偏離方向的車(chē)輪的頻率閾值恢復(fù)為初始的值。并且，控制器1減小針對(duì)與偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪的頻率閾值。之后，在與偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪中檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶的接觸的情況下， 控制器1將針對(duì)與偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪的頻率閾值恢復(fù)為初始的值。無(wú)論基于對(duì)車(chē)道偏離傾向的檢測(cè)而使頻率閾值保持為初始的值還是減小為較低的值，控制器1在檢測(cè)到本車(chē)輛中的某一個(gè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下，進(jìn)行對(duì)本車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的路外偏離防止控制以避免偏離到路外。具體地說(shuō)，控制器1使本車(chē)輛產(chǎn)生橫擺力矩來(lái)使本車(chē)輛返回到行駛車(chē)道內(nèi)，或者使本車(chē)輛產(chǎn)生用于降低速度的減速度。此時(shí)，控制器1算出用于進(jìn)行控制本車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的路外偏離防止控制以防止本車(chē)輛偏離到路外的控制指令值，并將該控制指令值輸出到車(chē)輛系統(tǒng)4。由此，控制器1在本車(chē)輛的車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶時(shí)，向駕駛員通知存在本車(chē)輛偏離到路外的可能性，并且控制本車(chē)輛的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力來(lái)進(jìn)行避免向路外偏離的路外偏離防止控制。下面，針對(duì)控制器1的更詳細(xì)的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。(控制器1的功能性結(jié)構(gòu))接著，參照?qǐng)D2說(shuō)明上述車(chē)輛控制裝置中的控制器1的功能性結(jié)構(gòu)?？刂破?具有與攝像機(jī)2連接的車(chē)道偏離判斷部11、行駛道路偏離判斷部12、閾值設(shè)定部13。另外，控制器1具有與車(chē)輪速度傳感器3連接的車(chē)輪速度算出部14、車(chē)輪加速度算出部15、矩形波生成部16?？刂破?還具有齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17、路外偏離判斷部 19、控制動(dòng)作判斷部20?？刂破?還具有與車(chē)輛系統(tǒng)4相連接的座位安全帶動(dòng)作指令值算出部21、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出部22、制動(dòng)液壓指令值算出部23、橫擺力矩指令值算出部 M、加速踏板反作用力指令值算出部25。車(chē)道偏離判斷部11根據(jù)使用從攝像機(jī)2提供的攝像機(jī)圖像求出的行駛車(chē)道內(nèi)的本車(chē)輛的橫擺角φ、相對(duì)于車(chē)道中心的橫向變位X、行駛車(chē)道的曲率β以及車(chē)輪速度，來(lái)進(jìn)行判斷是否存在本車(chē)輛從行駛車(chē)道偏離的可能性(是否產(chǎn)生了車(chē)道偏離傾向)的車(chē)道偏離判斷。該車(chē)道偏離判斷中的判斷方法稍后記述。車(chē)道偏離判斷部11在判斷為存在本車(chē)輛從行駛車(chē)道偏離的車(chē)道偏離傾向的情況下，設(shè)置車(chē)道偏離判斷標(biāo)志。該車(chē)道偏離判斷標(biāo)志是根據(jù)本車(chē)輛相對(duì)于行駛車(chē)道要向左還是向右偏離的偏離方向而按右側(cè)偏離、左側(cè)偏離生成的。該車(chē)道偏離判斷標(biāo)志被提供給行駛道路偏離判斷部12。行駛道路偏離判斷部12根據(jù)從車(chē)道偏離判斷部11提供的車(chē)道偏離判斷標(biāo)志和利用從攝像機(jī)2提供的攝像機(jī)圖像求出的車(chē)道類(lèi)別L_claSS，進(jìn)行判斷本車(chē)輛是否要從行駛道路偏離(是否產(chǎn)生了行駛道路偏離傾向)的行駛道路偏離判斷。具體地說(shuō)，在設(shè)置了車(chē)道偏離標(biāo)志且根據(jù)車(chē)道類(lèi)別L_claSS判斷的偏離方向側(cè)的車(chē)道區(qū)分線是實(shí)線的情況下，判斷為產(chǎn)生了行駛道路偏離傾向。此外，在本實(shí)施方式中，車(chē)道類(lèi)別L_claSS設(shè)為實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線和虛線的車(chē)道區(qū)分線這兩種，但是不限定于此。例如也可以將車(chē)道類(lèi)別L_claSS設(shè)為實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線、虛線的車(chē)道區(qū)分線以及雙線的車(chē)道區(qū)分線這三種，在偏離方向側(cè)的車(chē)道區(qū)分線是實(shí)線或者雙線的情況下，判斷為產(chǎn)生了行駛道路偏離傾向。即，只要能夠判斷車(chē)道類(lèi)別L_claSS是否為行駛道路側(cè)端的車(chē)道區(qū)分線即可。另外，也可以事先將行駛道路側(cè)端的車(chē)道區(qū)分線的形狀和行駛道路內(nèi)的車(chē)道區(qū)分線的形狀與導(dǎo)航的地圖信息相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)，通過(guò)將所存儲(chǔ)的信息與拍攝到的車(chē)道區(qū)分線的形狀進(jìn)行比較來(lái)判斷是否為行駛道路側(cè)端的車(chē)道區(qū)分線。控制器1在本車(chē)輛要從行駛道路偏離的情況下，設(shè)置行駛道路偏離標(biāo)志。該行駛道路偏離標(biāo)志與從車(chē)道偏離判斷部11提供的車(chē)道偏離判斷標(biāo)志一起被提供給閾值設(shè)定部 13和路外偏離判斷部19。此外，行駛道路偏離標(biāo)志表示是否存在本車(chē)輛從行駛道路偏離的可能性，其表示在本車(chē)輛從行駛道路偏離的情況下在行駛車(chē)道外是否存在行駛道路。也就是說(shuō)，行駛道路偏離和車(chē)道偏離都是從行駛車(chē)道的偏離，由于偏離到的目的地是否為行駛道路外的差異，因此行駛道路偏離也可以說(shuō)是本車(chē)輛從車(chē)道偏離的車(chē)道偏離的一個(gè)方式。此外，上述車(chē)道偏離判斷部11也可以根據(jù)車(chē)道區(qū)分線的車(chē)道類(lèi)別L_claSS來(lái)判斷偏離方向的車(chē)道區(qū)分線是否為實(shí)線，在檢測(cè)出的車(chē)道區(qū)分線是實(shí)線的情況下，檢測(cè)該實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線與相對(duì)于車(chē)道中心的橫向變位(當(dāng)前的橫向變位X或者規(guī)定時(shí)間后的橫向變位)之間的距離。由此，僅在偏離實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線(即從行駛道路偏離)到達(dá)齒紋標(biāo)志帶的可能性高時(shí)，變更后述的頻率閾值。閾值設(shè)定部13根據(jù)從行駛道路偏離判斷部12提供的行駛道路偏離標(biāo)志(車(chē)道偏離傾向)、利用從攝像機(jī)2提供的攝像機(jī)圖像求出的相對(duì)于車(chē)道中心的橫向變位X、道路類(lèi)別以及偏離方向，來(lái)設(shè)定頻率閾值。該頻率閾值被提供給齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17。此外，關(guān)于上述閾值設(shè)定部13中的頻率閾值，稍后記述。車(chē)輪速度算出部14根據(jù)從車(chē)輪速度傳感器3提供的車(chē)輪速度脈沖，算出本車(chē)輛的右前車(chē)輪、左前車(chē)輪、右后車(chē)輪、左后車(chē)輪的車(chē)輪速度。該各車(chē)輪的車(chē)輪速度被提供給車(chē)輪加速度算出部15。
車(chē)輪加速度算出部15根據(jù)從車(chē)輪速度算出部14提供的各車(chē)輪的車(chē)輪速度，例如通過(guò)對(duì)各車(chē)輪的車(chē)輪速度進(jìn)行微分算出各車(chē)輪的車(chē)速加速度。該各車(chē)輪的加速度被提供給齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17。齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17首先將由車(chē)輪加速度算出部15算出的各車(chē)輪的車(chē)輪加速度的絕對(duì)值與預(yù)先決定的振幅閾值A(chǔ)進(jìn)行比較，來(lái)生成各車(chē)輪的矩形波信號(hào)。具體地說(shuō)，如圖 23所記載的那樣，在車(chē)輪的加速度的絕對(duì)值大于等于預(yù)先決定的振幅閾值A(chǔ)的情況下，輸出1的信號(hào)，在車(chē)輪的加速度的絕對(duì)值小于振幅閾值A(chǔ)的情況下，輸出0的信號(hào)，由此生成矩形波信號(hào)。此外，通過(guò)實(shí)驗(yàn)等預(yù)先求出在車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下車(chē)輪所產(chǎn)生的加速度，根據(jù)通過(guò)該實(shí)驗(yàn)求出的加速度來(lái)設(shè)定該振幅閾值A(chǔ)。這樣，控制器1根據(jù)各車(chē)輪的車(chē)輪速度求出車(chē)輪加速度，根據(jù)該各車(chē)輪的車(chē)輪加速度的絕對(duì)值和振幅閾值A(chǔ)，生成矩形波信號(hào)。因而，例如根據(jù)如下的車(chē)輪加速度(振幅大于等于振幅閾值A(chǔ)的加速度)生成矩形波信號(hào)，該車(chē)輪加速度大于等于排除浙青表面等路面的小凹凸的影響后的、車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶時(shí)產(chǎn)生的加速度。接著，齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17根據(jù)從行駛道路偏離判斷部12獲得的行駛道路偏離標(biāo)志以及各車(chē)輪的矩形波信號(hào)的頻率是否超過(guò)了從閾值設(shè)定部13獲得的頻率閾值，來(lái)檢測(cè)各車(chē)輪是否接觸到了齒紋標(biāo)志帶。具體地說(shuō)，如圖23所記載的那樣，在預(yù)先決定的規(guī)定時(shí)間Ta(例如30msec)的期間中的矩形波的個(gè)數(shù)大于等于后述的由閾值設(shè)定部13設(shè)定的閾值個(gè)數(shù)的情況下，即在矩形波信號(hào)的頻率大于等于規(guī)定頻率的情況下，檢測(cè)出車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸。因而，由閾值設(shè)定部13設(shè)定的頻率閾值為表示矩形波的個(gè)數(shù)的值。在檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶的接觸的情況下，齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17將關(guān)于該車(chē)輪的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志(包含表示接觸到齒紋標(biāo)志帶的車(chē)輪是哪個(gè)車(chē)輪的信息的標(biāo)志)提供給路外偏離判斷部 19。此外，在此，由閾值設(shè)定部13設(shè)定的頻率閾值即矩形波的個(gè)數(shù)也可以與車(chē)速相應(yīng)地以車(chē)速越大而頻率閾值越大即矩形波的個(gè)數(shù)越多的方式設(shè)定成可變。此外，車(chē)輛控制裝置也可以為了判斷各車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶的接觸，而在各車(chē)輪上設(shè)置上下G (上下加速度)傳感器，來(lái)與上述同樣地判斷車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶的接觸。在這種情況下，控制器1根據(jù)由上下G傳感器檢測(cè)出的車(chē)輪的上下加速度，來(lái)判斷車(chē)輪的上下震動(dòng)的振動(dòng)頻率是否表示各車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶之間的接觸。即，齒紋標(biāo)志帶由按每個(gè)預(yù)先決定的規(guī)定距離設(shè)置的臺(tái)階或者凹坑形成，因此通過(guò)實(shí)驗(yàn)等預(yù)先求出在車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸時(shí)對(duì)各車(chē)輪輸入的上下加速度的大小來(lái)事先設(shè)定振幅閾值A(chǔ)，根據(jù)由上下G傳感器檢測(cè)出的車(chē)輪的加速度和振幅閾值A(chǔ)生成矩形波信號(hào)，如果矩形波信號(hào)的頻率超過(guò)規(guī)定頻率閾值，則能夠判斷為本車(chē)輛的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶相接觸。路外偏離判斷部19根據(jù)從齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17提供的各車(chē)輪的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志和從行駛道路偏離判斷部12提供的車(chē)道偏離判斷標(biāo)志，來(lái)判斷本車(chē)輛偏離到路外的可能性是否較高。在此，利用圖5詳細(xì)記述路外偏離判斷部19的處理內(nèi)容。此外，在檢測(cè)出某一個(gè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸時(shí)(在后述的圖4所記載的步驟S6中，在檢測(cè)到某一個(gè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸時(shí))開(kāi)始下述處理。在步驟S21中，根據(jù)從行駛道路偏離判斷部12提供的行駛道路偏離標(biāo)志，來(lái)判斷本車(chē)輛是否產(chǎn)生了從行駛道路偏離的偏離傾向。如果行駛道路偏離標(biāo)志是表示產(chǎn)生從行駛道路偏離的偏離傾向的標(biāo)志，則進(jìn)入步驟S22，如果不是表示產(chǎn)生從行駛道路偏離的偏離傾向的標(biāo)志，則再次判斷是否產(chǎn)生從行駛道路偏離的偏離傾向。在步驟S22中，根據(jù)從齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17提供的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志和從行駛道路偏離判斷部12提供的車(chē)道偏離標(biāo)志，判斷偏離方向車(chē)輪是否接觸到了齒紋標(biāo)志帶(接觸到齒紋標(biāo)志帶的車(chē)輪是否為偏離方向車(chē)輪)。即，在從齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17提供的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志所表示的接觸到齒紋標(biāo)志帶的車(chē)輪是車(chē)輛右側(cè)車(chē)輪且車(chē)道偏離標(biāo)志所表示的車(chē)道偏離方向是右方向的情況下，判斷為偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸。同樣地，在接觸到齒紋標(biāo)志帶的車(chē)輪是車(chē)輛左側(cè)且車(chē)道偏離標(biāo)志所表示的車(chē)道偏離方向是左方向的情況下，判斷為偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸。在判斷為偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下，進(jìn)入步驟S23，在判斷為不是偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下，再次判斷是否產(chǎn)生從行駛道路偏離的偏離傾向。在步驟S23中開(kāi)始由未圖示的計(jì)時(shí)器進(jìn)行計(jì)時(shí)，并進(jìn)入步驟S24。在步驟SM中，根據(jù)從齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17提供的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志和從行駛道路偏離判斷部12提供的車(chē)道偏離標(biāo)志，判斷偏離方向相反側(cè)車(chē)輪(與偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪)是否接觸到了齒紋標(biāo)志帶。即，在從齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17提供的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志所表示的接觸到齒紋標(biāo)志帶的車(chē)輪是車(chē)輛右側(cè)車(chē)輪且車(chē)道偏離標(biāo)志所表示的車(chē)道偏離方向是左方向的情況下，判斷為偏離方向相反側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸。同樣地，在接觸到齒紋標(biāo)志帶的車(chē)輪是車(chē)輛左側(cè)且車(chē)道偏離標(biāo)志所表示的車(chē)道偏離方向是右方向的情況下， 判斷為偏離方向相反側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸。在判斷為偏離方向相反側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下，進(jìn)入步驟S25。在前述的步驟S22中判斷為偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸、在步驟S24中判斷為偏離方向相反側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況是指在本車(chē)輛從行駛道路偏離的過(guò)程中偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸之后偏離方向相反側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況，可以說(shuō)路外偏離的可能性高。即，在偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的時(shí)刻可以說(shuō)產(chǎn)生了路外偏離的傾向，并且，之后在偏離方向相反側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下，可以說(shuō)成為路外偏離的可能性高的狀態(tài)。在步驟S25中設(shè)置表示路外偏離的可能性高的路外偏離標(biāo)志， 并輸出到控制動(dòng)作判斷部20。另一方面，在步驟S24中判斷為偏離方向相反側(cè)車(chē)輪未接觸到齒紋標(biāo)志帶的情況下，在步驟幻6中判斷開(kāi)始計(jì)時(shí)的計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間是否大于等于規(guī)定時(shí)間(例如20sec)。 在計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間大于等于規(guī)定時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟S27，在計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間不足規(guī)定時(shí)間的情況下，返回步驟S24，再次判斷偏離方向相反側(cè)車(chē)輪是否接觸到了齒紋標(biāo)志
市ο在步驟S27中清除計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間，并且結(jié)束計(jì)時(shí)。即，計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間是從判斷為偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的時(shí)刻起的經(jīng)過(guò)時(shí)間，在該經(jīng)過(guò)時(shí)間大于等于規(guī)定時(shí)間的情況下，存在如下可能性根據(jù)偏離方向車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情形，駕駛員注意到本車(chē)輛有偏離到路外的傾向而向返回到行駛道路內(nèi)側(cè)的方向進(jìn)行了操作。因此，清除計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間，并且結(jié)束計(jì)時(shí)?？刂苿?dòng)作判斷部20根據(jù)從路外偏離判斷部19提供的路外偏離標(biāo)志和從齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17提供的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志，來(lái)進(jìn)行用于控制車(chē)輛系統(tǒng)4的控制動(dòng)作判斷。控制動(dòng)作判斷部20將控制車(chē)輛系統(tǒng)4的各部分的控制信號(hào)提供給座位安全帶動(dòng)作指令值算出部21、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出部22、制動(dòng)液壓指令值算出部23、橫擺力矩指令值算出部 M、加速踏板反作用力指令值算出部25。座位安全帶動(dòng)作指令值算出部21根據(jù)從控制動(dòng)作判斷部20提供的控制動(dòng)作判斷結(jié)果，算出座位安全帶動(dòng)作指令值，并將該指令值提供給座位安全帶控制裝置44。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出部22根據(jù)從控制動(dòng)作判斷部20提供的控制動(dòng)作判斷結(jié)果，算出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值，并將該指令值提供給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置42。制動(dòng)液壓指令值算出部23根據(jù)從控制動(dòng)作判斷部20提供的控制動(dòng)作判斷結(jié)果， 算出制動(dòng)液壓指令值，并將該指令值提供給制動(dòng)控制裝置41。橫擺力矩指令值算出部M根據(jù)從控制動(dòng)作判斷部20提供的控制動(dòng)作判斷結(jié)果， 算出橫擺力矩指令值，并將該指令值提供給制動(dòng)控制裝置41。在從控制動(dòng)作判斷部20提供了控制動(dòng)作指令的情況下，加速踏板反作用力指令值算出部25算出加速踏板反作用力指令值，并將該指令值提供給加速踏板控制裝置43。(車(chē)輛控制裝置的整體動(dòng)作)接著，針對(duì)如上所述那樣構(gòu)成的車(chē)輛控制裝置的用于防止偏離路外的整體動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。例如圖3所示，針對(duì)關(guān)于如下情況的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明本車(chē)輛從位置P 1處行駛，橫穿實(shí)線的行駛車(chē)道Li，在位置P2處右前車(chē)輪R駛上了齒紋標(biāo)志帶RS，之后在位置P3處左前車(chē)輪L駛上了齒紋標(biāo)志帶RS，并駛過(guò)位置P4。車(chē)輛控制裝置在本車(chē)輛行駛時(shí)每隔固定間隔連續(xù)地進(jìn)行如圖4所示那樣的動(dòng)作。首先，在步驟Sl中，控制器1讀入攝像機(jī)2的攝像機(jī)圖像、車(chē)輪速度傳感器3的檢測(cè)值以及預(yù)先存儲(chǔ)的各種數(shù)據(jù)。具體地說(shuō)，讀入基于攝像機(jī)2的攝像機(jī)圖像的橫向變位X、 橫擺角Φ、行駛車(chē)道的曲率β、車(chē)道類(lèi)別1^_(1狀8、各車(chē)輪的車(chē)輪速度Vwi(i = 1 4)。在接下來(lái)的步驟S2中，由控制器1的車(chē)輪速度算出部14算出本車(chē)速V。在本實(shí)施方式中，控制器1在普通行駛時(shí)例如是后車(chē)輪驅(qū)動(dòng)的車(chē)輛的情況下，算出前車(chē)輪的車(chē)輪速度Vwl、Vw2的平均值，作為本車(chē)速V。具體地說(shuō)，控制器1通過(guò)下述的式1算出本車(chē)速V。V = (Vw^Vw2) /2 (式 1)此外，在使用了 ABS控制等的車(chē)速的系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)作的情況下，也可以利用在這種系統(tǒng)中使用的本車(chē)速(估計(jì)車(chē)速)。在接下來(lái)的步驟S3中，由閾值設(shè)定部13設(shè)定頻率閾值(具體地說(shuō)是每個(gè)預(yù)先決定的規(guī)定時(shí)間Ta的期間中的矩形波的個(gè)數(shù))。該頻率閾值是對(duì)每個(gè)車(chē)輪求出的。右前車(chē)輪的頻率閾值是vRS_FR_th，左前車(chē)輪的頻率閾值是vRS_FL_th，右后車(chē)輪的頻率閾值是vRS_ RR_th，左后車(chē)輪的頻率閾值是vRS_RL_th。頻率閾值設(shè)定部13將各車(chē)輪的頻率閾值設(shè)定為預(yù)先存儲(chǔ)的規(guī)定值。該規(guī)定值需要是在車(chē)輪未與齒紋標(biāo)志帶RS接觸時(shí)不會(huì)錯(cuò)誤判斷為車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的較高的值，例如設(shè)定20左右的值。在接下來(lái)的步驟S3中，由車(chē)道偏離判斷部11進(jìn)行車(chē)道偏離判斷。此時(shí)，車(chē)道偏離判斷部11根據(jù)在步驟Sl中讀入的基于攝像機(jī)圖像的橫向變位X、橫擺角Φ、行駛車(chē)道的曲率β以及在步驟S2中算出的本車(chē)速V，進(jìn)行車(chē)道偏離判斷。此時(shí)，車(chē)道偏離判斷部11首先算出偏離估計(jì)量。在本實(shí)施方式中，利用在步驟S2中算出的本車(chē)速V、基于攝像機(jī)圖像的橫向變位X、橫擺角Φ、行駛車(chē)道的曲率β，按照下述式2算出偏離估計(jì)量)(S。此外，基于攝像機(jī)圖像的橫向變位X、橫擺角Φ、行駛車(chē)道的曲率β都將左方向設(shè)為正、右方向設(shè)為負(fù)。Xs = TtXVX (Φ+TtXVX β )+Χ (式 2)在此，Tt是前方注視距離算出用的車(chē)頭時(shí)距(time headway)，是預(yù)先決定的規(guī)定時(shí)間。即，偏離估計(jì)量)(8表示車(chē)頭時(shí)距(規(guī)定時(shí)間)后的橫向變位。然后，控制器1將算出的偏離估計(jì)量Xs與預(yù)先決定的偏離判斷閾值k (即，預(yù)先決定的規(guī)定的橫向變位)進(jìn)行比較，來(lái)判斷是否存在本車(chē)輛從車(chē)道偏離的可能性(偏離的傾向)。具體地說(shuō)，假設(shè)下述⑴ ⑶的情況。 (1)控制器1在算出的偏離估計(jì)量)Cs大于等于偏離判斷閾值k (Xs彡Xe)的情況下，判斷為存在本車(chē)輛向左側(cè)偏離的傾向，將車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld設(shè)定為“左(LEFT) ”。(2)控制器1在算出的偏離估計(jì)量小于等于偏離判斷閾值k的負(fù)值 (XsS-Xc)的情況下，判斷為存在本車(chē)輛向右側(cè)偏離的傾向，將車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld設(shè)定為“右(RIGHT)，，。(3)控制器1在不符合上述情況(1)、(2)的情況下，判斷為本車(chē)輛不存在從車(chē)道偏離的傾向，將車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld設(shè)定為“關(guān)閉(OFF) ”。在接下來(lái)的步驟S4中，控制器1利用行駛道路偏離判斷部12進(jìn)行行駛道路偏離判斷。此時(shí)，行駛道路偏離判斷部12根據(jù)在步驟Sl中讀入的基于攝像機(jī)圖像確定的車(chē)道類(lèi)別L_claSS和在步驟S4中設(shè)定的車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld，進(jìn)行本車(chē)輛是否存在從行駛道路偏離的傾向的判斷即行駛道路偏離判斷。例如，在車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld為“右”且作為偏離方向的右方向的車(chē)道類(lèi)是實(shí)線的情況下，行駛道路偏離判斷部12將行駛道路偏離標(biāo)志Flg_road_d印art的值設(shè)為“ 1 ”。同樣地，在車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld為“左”且作為偏離方向的左方向的車(chē)道類(lèi)別L_claSS是實(shí)線的情況下，行駛道路偏離判斷部12將行駛道路偏離標(biāo)志Flg_r0ad_d印art的值設(shè)為“1”。即，在產(chǎn)生了車(chē)道偏離傾向的狀態(tài)下，如果偏離方向的車(chē)道類(lèi)別是實(shí)線，則將行駛道路偏離標(biāo)志Flg_r0ad_d印art的值設(shè)為“1”，除此以外的情況將行駛道路偏離標(biāo)志Flg_r0ad_d印art的值設(shè)為“0”。在接下來(lái)的步驟S5中，閾值設(shè)定部13變更頻率閾值。此外，稍后詳細(xì)記述該頻率閾值的變更處理。在接下來(lái)的步驟S6中，齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17利用在步驟S6中設(shè)定的頻率閾值， 檢測(cè)本車(chē)輛的各車(chē)輪是否接觸到了齒紋標(biāo)志帶。在檢測(cè)到本車(chē)輛的某個(gè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶接觸的情況下，將處理進(jìn)入步驟S7，在未檢測(cè)到的情況下，將處理返回到步驟Si。在此，是否接觸到齒紋標(biāo)志帶的檢測(cè)針對(duì)各車(chē)輪都進(jìn)行。如圖6所示，在如(1)那樣在右前車(chē)輪FR處檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS的情況下，將右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR設(shè)為 “1”，在如C3)那樣在左前車(chē)輪FL處檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS的情況下，將左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志 fRS_HIT_FL設(shè)為“1”，在如⑵那樣在右后車(chē)輪RR處檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS的情況下，將右后車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_RR設(shè)為“1”，在如(4)那樣在左后車(chē)輪RL處檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶 RS的情況下，將左后車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_RL設(shè)為“1”。此外，將這些右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志 fRS_HIT_FR、左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL、右后車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_RR、左后車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_RL統(tǒng)稱(chēng)為齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志。此外，在下面的說(shuō)明中，記載在前車(chē)輪處檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS時(shí)的控制動(dòng)作，但是也可以在后車(chē)輪處檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS時(shí)進(jìn)行控制動(dòng)作。另外，下面示出偏離到右側(cè)的例子，在偏離到左側(cè)時(shí)，利用相反側(cè)的標(biāo)志進(jìn)行相同的處理。在步驟S7中，由路外偏離判斷部19根據(jù)由齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17設(shè)定的齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志和由行駛道路偏離判斷部12設(shè)定的行駛道路偏離標(biāo)志Flg_r0ad_d印art來(lái)判斷本車(chē)輛偏離到路外的可能性是否高。在判斷為本車(chē)輛偏離到路外的可能性高的情況下， 設(shè)置表示本車(chē)輛偏離到路外的可能性高的路外偏離標(biāo)志。在接下來(lái)的步驟S8中，控制器1利用控制動(dòng)作判斷部20進(jìn)行警報(bào)裝置44的警報(bào)動(dòng)作判斷。具體地說(shuō)，根據(jù)在步驟S7中設(shè)置的路外偏離標(biāo)志、在步驟S7中判斷出的右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR、左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL、右后車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_RR、 左后車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_RL來(lái)進(jìn)行警報(bào)動(dòng)作判斷。例如，利用圖7說(shuō)明如圖3那樣本車(chē)輛從行駛道路向右方向偏離的情況。在本車(chē)輛產(chǎn)生行駛道路偏離傾向而車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld變?yōu)椤坝摇?圖7中的(A))之后右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR變?yōu)椤?”的情況下(圖7中的(B))，雖然未設(shè)置路外偏離標(biāo)志，但是右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR(齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)被設(shè)置為“1”。在這種情況下， 將針對(duì)路外偏離的一次警報(bào)標(biāo)志fW0W_HRST設(shè)置為“fW0W_HRST = 1”來(lái)進(jìn)行一次警報(bào)。 然后，在將右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR設(shè)為“1”之后，左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL變?yōu)椤癴RS_HIT_FL= 1”的情況下(圖7中的(C))設(shè)置路外偏離標(biāo)志，并且將左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL (齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)設(shè)置為“1”。這種情況下，將二次警報(bào)標(biāo)志fW0W_ SECOND設(shè)置為“fW0W_SEC0ND = 1 ”來(lái)進(jìn)行針對(duì)路外偏離的二次警報(bào)。在此，上述二次警報(bào)相對(duì)于一次警報(bào)更明確地向駕駛員通知本車(chē)輛偏離到路外的可能性。具體地說(shuō)，例如使二次警報(bào)的警報(bào)音大于一次警報(bào)的警報(bào)音、或者將一次警報(bào)僅設(shè)為警報(bào)音而將二次警報(bào)設(shè)為警報(bào)音和警報(bào)燈的點(diǎn)亮等二次警報(bào)相對(duì)于一次警報(bào)向駕駛員進(jìn)行更強(qiáng)的警報(bào)。此外，在本例中，針對(duì)右側(cè)偏移使一次警報(bào)標(biāo)志fW0W_FIRST、二次警報(bào)標(biāo)志fW0W_ SECOND之間進(jìn)行變換，針對(duì)向左側(cè)的行駛車(chē)道Ll偏離的左側(cè)偏離，也利用左側(cè)車(chē)輪的檢測(cè)標(biāo)志實(shí)施同樣的處理。下面同樣地，對(duì)如圖3那樣本車(chē)輛從行駛車(chē)道向右方向偏離的情況進(jìn)行說(shuō)明，但是同樣地針對(duì)向左側(cè)的行駛車(chē)道Ll偏離的左側(cè)偏離，也利用左側(cè)車(chē)輪的檢測(cè)標(biāo)志實(shí)施同樣的處理。在接下來(lái)的步驟S9中，控制器1利用控制動(dòng)作判斷部20進(jìn)行座位安全帶控制動(dòng)作判斷。具體地說(shuō)，根據(jù)在步驟S7中設(shè)置的路外偏離標(biāo)志和左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_ FL、右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR來(lái)進(jìn)行座位安全帶動(dòng)作判斷。例如在右側(cè)產(chǎn)生行駛道路偏離傾向而車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld變?yōu)椤坝摇?圖8中的 (A))、之后右前車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶RS而右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR變?yōu)椤?1 ”的情況下(圖8中的(B))，雖然未設(shè)置路外偏離標(biāo)志，但是右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR(齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)被設(shè)置為“1”。在這種情況下，將一次座位安全帶動(dòng)作標(biāo)志fPSBl_ACT設(shè)為 “1”。并且，之后，在左前車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶RS而左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL變?yōu)?“ 1 ”的情況下(圖8中的(C))，設(shè)置路外偏離標(biāo)志且將左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL (齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)設(shè)置為“1”。在這種情況下，將二次座位安全帶動(dòng)作標(biāo)志fPSB2_ACT設(shè)為 “1”。在接下來(lái)的步驟SlO中，控制器1利用控制動(dòng)作判斷部20進(jìn)行加速踏板控制動(dòng)作判斷。具體地說(shuō)，根據(jù)在步驟S7中設(shè)置的路外偏離標(biāo)志和左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL、 右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR進(jìn)行加速踏板控制動(dòng)作判斷。例如，在右側(cè)產(chǎn)生行駛道路偏離傾向而車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld變?yōu)椤坝摇?圖9中的(A))、之后在右前車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶RS而右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR變?yōu)椤?” 的情況下(圖9中的(B))，雖然沒(méi)有設(shè)置路外偏離標(biāo)志，但將右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_ FR(齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)設(shè)置為“1”。在這種情況下，將一次加速踏板動(dòng)作標(biāo)志fFFPl_ ACT設(shè)為“1”。并且，之后，在左前車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶RS而左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_ FL變?yōu)椤?1 ”的情況下(圖9中的(C))，設(shè)置路外偏離標(biāo)志且將左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_ FL(齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)設(shè)置為“1”。在這種情況下，將二次加速踏板動(dòng)作標(biāo)志fFFP2_ ACT 設(shè)為 “1”。在接下來(lái)的步驟Sll中，控制器1利用控制動(dòng)作判斷部20進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制動(dòng)作判斷。具體地說(shuō)，根據(jù)在步驟S7中設(shè)置的路外偏離標(biāo)志和左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_ FL、右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR來(lái)進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制動(dòng)作判斷。例如在右側(cè)產(chǎn)生行駛道路偏離傾向而車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld變?yōu)椤坝摇?圖10中的 (A))、之后右前車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶RS而右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR變?yōu)椤?1 ”的情況下(圖10中的(B))，雖然未設(shè)置路外偏離標(biāo)志，但是右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR(齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)被設(shè)置為“1”。在這種情況下，將一次發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作標(biāo)志fETRQl_ACT設(shè)為 “1”。并且，之后，在左前車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶RS而左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL變?yōu)?“1”的情況下(圖10中的(C))，設(shè)置路外偏離標(biāo)志且將左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL(齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)設(shè)置為“1”。在這種情況下，將二次發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作標(biāo)志fETRQ2_ACT設(shè)為 “1”。在接下來(lái)的步驟S12中，控制器1利用控制動(dòng)作判斷部20進(jìn)行橫擺力矩控制動(dòng)作判斷。具體地說(shuō)，根據(jù)在步驟S7中設(shè)置的路外偏離標(biāo)志和右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR、 左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL進(jìn)行橫擺力矩控制動(dòng)作判斷。例如，在右側(cè)產(chǎn)生行駛道路偏離傾向而車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld變?yōu)椤坝摇?圖11中的(A))、之后右前車(chē)輪駛上了齒紋標(biāo)志帶RS而右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR變?yōu)椤?1 ”的情況下(圖11中的(B))，雖然未設(shè)置路外偏離標(biāo)志，但右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR(齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志)被設(shè)置為“1”。在這種情況下，將一次橫擺力矩動(dòng)作標(biāo)志fM0Ml_ACT設(shè)為 “1”。在接下來(lái)的步驟S13中，控制器1利用控制動(dòng)作判斷部20進(jìn)行減速控制動(dòng)作判斷。具體地說(shuō)，根據(jù)在步驟S7中設(shè)置的路外偏離標(biāo)志和左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL、右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR來(lái)進(jìn)行減速控制動(dòng)作判斷。例如在右側(cè)產(chǎn)生行駛道路偏離傾向而車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld變?yōu)椤坝摇?圖12中的(A))、之后右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR變?yōu)椤?”(圖12中的(B))、進(jìn)一步左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FL變?yōu)椤?” (圖12中的(C))的情況下，設(shè)置路外偏離標(biāo)志。在這種情況下，將用于使本車(chē)輛減速的減速動(dòng)作標(biāo)志fPCMD_ACT設(shè)為“1”。在接下來(lái)的步驟S14中，控制器1利用座位安全帶動(dòng)作指令值算出部21算出座位安全帶控制量。如圖13所示，根據(jù)在步驟S9中判斷出的座位安全帶動(dòng)作標(biāo)志，算出座位安全帶控制量。例如，在一次座位安全帶動(dòng)作標(biāo)志fPSBl_ACT變?yōu)椤?”的情況下，以A這樣預(yù)先決定的規(guī)定的卷起量在規(guī)定時(shí)間內(nèi)卷起座位安全帶，使座位安全帶的張力增大。在一次座位安全帶動(dòng)作之后二次座位安全帶動(dòng)作標(biāo)志fPSB2_ACT變?yōu)椤?1”的情況下，通過(guò)比一次座位安全帶動(dòng)作時(shí)大的力，使卷起量在A B的范圍內(nèi)卷起座位安全帶。在接下來(lái)的步驟S15中，控制器1利用加速踏板反作用力指令值算出部25算出加速踏板控制量。如圖14所示，根據(jù)在步驟SlO中判斷出的加速踏板動(dòng)作標(biāo)志，算出加速踏板控制量。例如，在一次加速踏板動(dòng)作標(biāo)志fFFPl_ACT變?yōu)椤?1，，的情況下，設(shè)為以A這樣預(yù)先決定的規(guī)定的加速踏板反作用力量在規(guī)定時(shí)間內(nèi)使加速踏板反作用力增加那樣的指令值。 在此，雖然設(shè)為規(guī)定量、規(guī)定時(shí)間，但是例如也可以使加速踏板反作用力進(jìn)行動(dòng)作直到橫擺角變?yōu)?為止。另外，在一次加速踏板動(dòng)作之后二次加速踏板動(dòng)作標(biāo)志fFFP2_ACT變?yōu)椤?” 的情況下，算出指令值使反作用力變?yōu)楸纫淮渭铀偬ぐ鍎?dòng)作時(shí)的控制量A大的加速踏板反作用力B。另外，也可以根據(jù)偏離度算出指令值。在接下來(lái)的步驟S16中，控制器1利用發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出部22算出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩減少控制量。如圖15所示，根據(jù)在步驟Sll中判斷出的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩動(dòng)作標(biāo)志，算出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩減少控制量。例如在一次發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作標(biāo)志fETRQl_ACT變?yōu)椤?”的情況下，設(shè)為如下指令值在規(guī)定時(shí)間內(nèi)使與駕駛員的加速踏板開(kāi)度相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩減少預(yù)先決定的規(guī)定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩減少控制量A。在一次發(fā)動(dòng)機(jī)控制動(dòng)作之后二次發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作標(biāo)志fETRQ2_ ACT變?yōu)椤?1，，的情況下，算出指令值使減少控制量變?yōu)楸纫淮伟l(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作時(shí)的減少控制量A 大的減少控制量B。在接下來(lái)的步驟S17中，控制器1利用橫擺力矩指令值算出部對(duì)算出橫擺力矩控制量。如圖16所示，根據(jù)在步驟S12中判斷出的橫擺力矩動(dòng)作標(biāo)志，算出橫擺力矩控制量。 例如在一次橫擺力矩動(dòng)作標(biāo)志fM0Ml_ACT變?yōu)椤?”的情況下，設(shè)為如下指令值在規(guī)定時(shí)間 (例如2秒)內(nèi)使預(yù)先決定的規(guī)定橫擺力矩控制量進(jìn)行動(dòng)作。該指令值也可以根據(jù)車(chē)道偏離時(shí)的行駛車(chē)道內(nèi)的本車(chē)輛的橫擺角Φ、相對(duì)于車(chē)道中心的橫向變位X、本車(chē)速V來(lái)改變控制量，將該指令值設(shè)為使本車(chē)輛的橫擺角成為規(guī)定值的值。此外，算出基于橫擺力矩控制量的指令值來(lái)作為使車(chē)輛產(chǎn)生設(shè)為目標(biāo)的橫擺力矩的左右車(chē)輪的制動(dòng)液壓差。在接下來(lái)的步驟S18中，控制器1利用制動(dòng)液壓指令值算出部23算出減速控制量。如圖17所示，根據(jù)在步驟S13中判斷出的減速動(dòng)作標(biāo)志，算出減速控制量。例如在減速動(dòng)作標(biāo)志fPCMD_ACT變?yōu)椤?”的情況下，算出指令值使得以預(yù)先決定的規(guī)定制動(dòng)液壓值， 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)使車(chē)輛各車(chē)輪的致動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作。另外，也可以是如下指令值持續(xù)進(jìn)行減速控制直到車(chē)速變?yōu)?為止。在接下來(lái)的步驟S19中，控制器1將在步驟S14 步驟S18中算出的各控制量輸出到車(chē)輛系統(tǒng)4。由此，控制器1對(duì)座位安全帶控制裝置44的座位安全帶的卷起量、發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置42的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩量、制動(dòng)控制裝置41的制動(dòng)液壓、加速踏板控制裝置43的加速踏板反作用力進(jìn)行控制。(齒紋標(biāo)志帶RS的檢測(cè)處理)接著，利用圖23說(shuō)明在如上所述那樣進(jìn)行動(dòng)作的車(chē)輛控制裝置的步驟S6中有控制器1檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS的處理。首先，在車(chē)輪加速度算出部15中，控制器1檢測(cè)各車(chē)輪的車(chē)輪加速度。具體地說(shuō)， 根據(jù)車(chē)輪速度算出部14檢測(cè)出的各車(chē)輪的車(chē)輪速度Vwi (i = 1 4)，例如通過(guò)微分處理等算出各車(chē)輪的車(chē)輪加速度。此時(shí)，車(chē)輪加速度算出部15如下述的式3那樣算出通過(guò)具有規(guī)定時(shí)間常數(shù)的帶通濾波器f_BP (Vwi)后的值作為各車(chē)輪的車(chē)輪加速度Avwi (i = 1 4)。Avwi = f_BP (Vwi) (i = 1 4)(式 3)此外，f_BP是表示帶通濾波器的函數(shù)。接著，車(chē)輪加速度算出部15針對(duì)上述各車(chē)輪的車(chē)輪加速度Avwi，如下述的式4所示那樣進(jìn)行上限和下限的限幅處理。Avwi_limit = Iimit(Avwi) (i = 1 4)(式 4)在該式4中，IimitO是進(jìn)行上限和下限的限幅處理的函數(shù)。齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17針對(duì)由上述車(chē)輪加速度算出部15進(jìn)行限幅處理后的各車(chē)輪的車(chē)輪加速度Avwi_limit(i = 1 4)，生成各車(chē)輪各自的矩形波(用0和1表示的矩形波)。具體地說(shuō)，矩形波生成部16通過(guò)下述式5生成與各車(chē)輪對(duì)應(yīng)的矩形波。Avwi_pulse = f_pulse (Avwi_limit) (i = 1 4)(式 5)在該式5中，impulse是生成矩形波的函數(shù)。具體地說(shuō)，如圖23所示，是如下一種函數(shù)將車(chē)輪加速度Avwi_limit的絕對(duì)值與規(guī)定振幅閾值A(chǔ)進(jìn)行比較，在車(chē)輪加速度Avwi_ limit的絕對(duì)值大于等于規(guī)定振幅閾值A(chǔ)的情況下，算出1，在車(chē)輪加速度Avwi_limit的絕對(duì)值小于規(guī)定振幅閾值A(chǔ)的情況下，算出0。接著，齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17進(jìn)行齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)處理。齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17在規(guī)定時(shí)間Ta(例如30msec)內(nèi)針對(duì)與各車(chē)輪相對(duì)應(yīng)地生成的矩形波Awi_pulse的上升次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。在計(jì)數(shù)值大于等于在步驟S5中設(shè)定的(由閾值設(shè)定部13設(shè)定的)頻率閾值的情況下，將齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)標(biāo)志(右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR、左前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志 fRS_HIT_FL、右后車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_RR、左后車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_RL中的相對(duì)應(yīng)的標(biāo)志)的值設(shè)為“1”。(頻率閾值的變更處理)在上述車(chē)輛控制裝置中，頻率閾值設(shè)定部13如下所示那樣變更頻率閾值。關(guān)于該齒紋標(biāo)志帶RS的檢測(cè)處理，在本車(chē)輛正在行駛車(chē)道內(nèi)行駛的過(guò)程中，事先將右前車(chē)輪的頻率閾值vRS_FR_th，左前車(chē)輪的頻率閾值vRS_FL_th，右后車(chē)輪的頻率閾值 vRS_RR_th,左后車(chē)輪的頻率閾值vRS_RL_th設(shè)為規(guī)定的較大的值(例如20)。由此，控制器1在普通的行駛過(guò)程中將頻率閾值設(shè)為較大的值以得到在步驟S7中未檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS的否定判斷。然后，控制器1在成為如下說(shuō)明的規(guī)定條件時(shí)減小頻率閾值，從而容易地檢測(cè)各車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS相接觸的情形。(頻率閾值的變更處理)接著，以本車(chē)輛產(chǎn)生了右方向的行駛道路偏離傾向的情況為例來(lái)說(shuō)明頻率閾值設(shè)定部13中的頻率閾值的設(shè)定處理。關(guān)于頻率閾值的變更處理，如圖18所示，在時(shí)刻tl車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld變?yōu)椤坝摇?、?c)那樣行駛道路偏離標(biāo)志Flg_r0ad_d印art變?yōu)椤?” 時(shí)，如(a)那樣減小偏離方向(右側(cè)車(chē)輪)的頻率閾值(例如設(shè)定為幻。與之相對(duì)，左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值如(b)那樣維持固定值(是上述的規(guī)定值，例如20)。在之后的時(shí)刻t2，當(dāng)本車(chē)輛的右前車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸時(shí)，由齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17檢測(cè)接觸到齒紋標(biāo)志帶RS的情形，右前車(chē)輪檢測(cè)標(biāo)志fRS_HIT_FR變?yōu)椤?”。此時(shí)， 由于已經(jīng)在時(shí)刻tl減小了右前車(chē)輪的頻率閾值，因此齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部17能夠高精確度地檢測(cè)右前車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的情形。另外，由于左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值維持較高的值，因此能夠抑制通過(guò)由于齒紋標(biāo)志帶以外的原因產(chǎn)生的本車(chē)輛的振動(dòng)而錯(cuò)誤檢測(cè)為左側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS相接觸。之后，在從時(shí)刻tl起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后的時(shí)刻t3，頻率閾值設(shè)定部13將右側(cè)車(chē)輪的頻率閾值恢復(fù)為初始的值(例如20)。頻率閾值設(shè)定部13在規(guī)定時(shí)間后將頻率閾值恢復(fù)為初始的值，但是也可以在檢測(cè)到右側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的時(shí)刻t2將頻率閾值恢復(fù)為初始的值。由此，抑制在右側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸之后右側(cè)車(chē)輪再次接觸到齒紋標(biāo)志帶RS的錯(cuò)誤檢測(cè)。頻率閾值設(shè)定部13在時(shí)刻t3減小左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值直到達(dá)到規(guī)定值(例如 3)。由此，能夠高精確度地檢測(cè)在右側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸之后本車(chē)輛進(jìn)一步偏離而左側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的情形。頻率閾值設(shè)定部13在經(jīng)過(guò)該規(guī)定時(shí)間后的時(shí)刻t4 將該左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值恢復(fù)為初始的值。頻率閾值也可以在規(guī)定時(shí)間內(nèi)慢慢地減小。另外，也可以分別變更頻率閾值使得右側(cè)車(chē)輪的頻率閾值與左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值產(chǎn)生差。此時(shí)，越是想要更可靠地檢測(cè)與齒紋標(biāo)志帶RS相接觸的情形，頻率閾值設(shè)定部13越是降低頻率閾值，越是想要抑制雖然未接觸齒紋標(biāo)志帶RS卻檢測(cè)為接觸到了齒紋標(biāo)志帶RS的錯(cuò)誤檢測(cè)，頻率閾值設(shè)定部13越是提高頻率閾值。如上所述，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在由行駛道路偏離判斷部12判斷為存在行駛道路偏離傾向的情況下，將頻率閾值設(shè)定為比未判斷出存在該行駛道路偏離傾向時(shí)的頻率閾值小的值。由此，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，能夠在存在車(chē)道偏離傾向的情況下以高精確度檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS的接觸，并能夠在沒(méi)有車(chē)道偏離傾向的情況下抑制齒紋標(biāo)志帶RS的接觸的錯(cuò)誤檢測(cè)。這樣，車(chē)輛控制裝置能夠高精確度地檢測(cè)本車(chē)輛與齒紋標(biāo)志帶RS相接觸的情形。此外，如上所述，行駛道路偏離是車(chē)道偏離的一個(gè)方式。因而，也可以將上述頻率閾值在檢測(cè)出車(chē)道偏離傾向的情況下(即，在車(chē)道偏離判斷標(biāo)志Fld為“右”或者“左”時(shí))設(shè)定為比沒(méi)有檢測(cè)出車(chē)道偏離傾向時(shí)小的值。但是，在這種情況下，例如在雙車(chē)道的行駛道路上，在產(chǎn)生向存在齒紋標(biāo)志帶的可能性低的相鄰車(chē)道偏離的車(chē)道偏離傾向時(shí)也將上述頻率閾值設(shè)定為較小的值，因此優(yōu)選僅在如上所述那樣檢測(cè)出行駛道路偏離傾向的情況下將上述頻率閾值設(shè)定為較小的值。另外，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，由于將與被判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的偏離方向的車(chē)輪相對(duì)應(yīng)的頻率閾值設(shè)定為較小，因此能夠?qū)Υ嬖谂c齒紋標(biāo)志帶RS接觸的可能性的車(chē)輪來(lái)高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS的接觸，并能夠抑制對(duì)除此以外的車(chē)輪錯(cuò)誤檢測(cè)為與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的情形。并且，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，將被判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的偏離方向的車(chē)輪的頻率閾值在減小該頻率閾值后經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后恢復(fù)為初始的值，因此在通過(guò)駕駛員的操作向行駛車(chē)道中央行駛時(shí)，不會(huì)一直保持減小頻率閾值的狀態(tài)， 從而能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。另外，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，將被判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的與偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪的頻率閾值在判斷為該偏離方向側(cè)的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸之后經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后設(shè)定為較小。由此，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，能夠提高偏離方向的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸之后相反側(cè)的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸時(shí)的檢測(cè)精確度。 另外，車(chē)輛控制裝置在偏離方向的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸之后或者在將值減小之后的規(guī)定時(shí)間后，將該偏離方向的車(chē)輪的頻率閾值恢復(fù)為初始的值，因此能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。并且，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，將判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的與偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪的頻率閾值在經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后恢復(fù)為設(shè)定為較小之前的頻率閾值，因此在通過(guò)駕駛員的操作向行駛車(chē)道中央行駛時(shí)，不會(huì)一直保持減小頻率閾值的狀態(tài)，從而能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。并且，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的情況下，將頻率閾值設(shè)定為較小的值，在檢測(cè)出車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的情況下， 對(duì)本車(chē)輛施加橫擺力矩以避免本車(chē)輛偏離到行駛路外。由此，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，能夠高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS來(lái)施加橫擺力矩，并能夠適當(dāng)?shù)匾种票拒?chē)輛的運(yùn)動(dòng)。另外，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，能夠抑制齒紋標(biāo)志帶RS的錯(cuò)誤檢測(cè)，從而抑制錯(cuò)誤地產(chǎn)生橫擺力矩。并且，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的情況下，將頻率閾值設(shè)定為較小的值，在檢測(cè)出本車(chē)輛的左右車(chē)輪中的一個(gè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的情況下，對(duì)本車(chē)輛施加橫擺力矩，在檢測(cè)出本車(chē)輛的左右車(chē)輪中的一個(gè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸之后的規(guī)定時(shí)間內(nèi)檢測(cè)出另一個(gè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的情況下，對(duì)本車(chē)輛施加減速度。由此，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，能夠高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS并施加橫擺力矩，之后在進(jìn)一步檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS時(shí)能夠?qū)Ρ拒?chē)輛施加減速度，能夠適當(dāng)?shù)乜刂栖?chē)輛的運(yùn)動(dòng)。根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，能夠抑制齒紋標(biāo)志帶RS的錯(cuò)誤檢測(cè)，從而抑制錯(cuò)誤地產(chǎn)生橫擺力矩和減速度。(頻率閾值的變更處理的第一變形例)接著，關(guān)于頻率閾值的變更處理，參照?qǐng)D19說(shuō)明變形例。圖19示出與根據(jù)相對(duì)于車(chē)道中心的橫向變位X求出的距車(chē)道區(qū)分線的距離相應(yīng)地變更頻率閾值的頻率閾值變更處理。如圖19的(C)所示，在與行駛車(chē)道內(nèi)的橫向位置相應(yīng)的距右側(cè)車(chē)道的距離為在時(shí)刻til時(shí)小于等于規(guī)定值的情況下，由頻率閾值設(shè)定部13檢測(cè)該距右側(cè)車(chē)道的距離。頻率閾值設(shè)定部13根據(jù)基于由攝像機(jī)2拍攝到的攝像機(jī)圖像的、從車(chē)道中心起的橫向變位X，來(lái)判斷該距右側(cè)車(chē)道的距離。此時(shí)，頻率閾值設(shè)定部13如圖19的(a)所示那樣使偏離方向(右側(cè)車(chē)輪)的頻率閾值慢慢減小使得如時(shí)刻til到tl2那樣距右側(cè)車(chē)道的距離越小頻率閾值越小。由此， 頻率閾值設(shè)定部13能夠逐漸地高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS。此外，在圖19中使頻率閾值慢慢減小，但是也可以使頻率閾值呈階梯式地減小。與此相對(duì)地，左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值如圖19的(b)所示那樣維持固定值。在本例中， 也可以分別變更頻率閾值使得右側(cè)車(chē)輪的頻率閾值與左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值產(chǎn)生差。在從時(shí)刻til或者tl2起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后的時(shí)刻tl3，頻率閾值設(shè)定部13將右側(cè)車(chē)輪的頻率閾值恢復(fù)為初始的值。頻率閾值設(shè)定部13在規(guī)定時(shí)間之后將頻率閾值恢復(fù)為初始的值，但是也可以在右側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸之后將頻率閾值恢復(fù)為初始的值。同時(shí)，頻率閾值設(shè)定部13在時(shí)刻tl3使左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值減小到規(guī)定值。頻率閾值設(shè)定部13在經(jīng)過(guò)其規(guī)定時(shí)間后的時(shí)刻tl4將該左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值恢復(fù)為初始的值。如上所述，頻率閾值設(shè)定部13根據(jù)如圖3的實(shí)線的行駛車(chē)道Ll那樣本車(chē)輛位置到車(chē)道區(qū)分線的距離減小頻率閾值。此外，要變更頻率閾值的到車(chē)道區(qū)分線的規(guī)定距離是根據(jù)駕駛員的駕駛特性，考慮經(jīng)常在行駛車(chē)道右側(cè)行駛的人、經(jīng)常在行駛車(chē)道左側(cè)行駛的人等，因此在通常情況下也可以根據(jù)本車(chē)輛正在行駛車(chē)道內(nèi)的哪個(gè)位置行駛來(lái)改變要變更頻率閾值的從車(chē)道中心起的橫向變位X的規(guī)定值。另外，也可以在車(chē)道中央附近設(shè)置橫向變位X的不靈敏區(qū)，在存在該不靈敏區(qū)以上的橫向位置的移動(dòng)的情況下，減小頻率閾值。如上所述，根據(jù)車(chē)輛控制裝置，在根據(jù)從車(chē)道中心起的橫向變位X被判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，將頻率閾值設(shè)定為比未判斷出存在該車(chē)道偏離傾向時(shí)的頻率閾值小的值。由此，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在存在車(chē)道偏離傾向的情況下，能夠以高的精確度檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS，在沒(méi)有車(chē)道偏離傾向的情況下，能夠抑制齒紋標(biāo)志帶RS的錯(cuò)誤檢測(cè)。這樣，車(chē)輛控制裝置能夠高精確度地檢測(cè)本車(chē)輛接觸齒紋標(biāo)志帶RS的情形。另外，該車(chē)輛控制裝置在從車(chē)道中心起的橫向變位X和車(chē)道區(qū)分線之間的距離小于等于規(guī)定距離的情況下判斷為存在車(chē)道偏離傾向，因此在根據(jù)從該車(chē)道中心起的橫向變位X而判斷為存在本車(chē)輛接觸齒紋標(biāo)志帶RS的可能性時(shí)，能夠?qū)㈩l率閾值變更為較小。因而，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在不存在到達(dá)齒紋標(biāo)志帶RS的可能性時(shí)，不將頻率閾值變更為較小，從而能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。并且，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在車(chē)道區(qū)分線是實(shí)線的情況下，檢測(cè)該實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線與從車(chē)道中心起的橫向變位X之間的距離來(lái)判斷車(chē)道偏離傾向，因此僅在偏離實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線而到達(dá)齒紋標(biāo)志帶RS時(shí)，將頻率閾值變更為較小。因而，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置， 在不存在到達(dá)齒紋標(biāo)志帶RS的可能性時(shí)，不將頻率閾值變更為較小，從而能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。并且，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在車(chē)道區(qū)分線是實(shí)線且該實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線與本車(chē)輛的位置之間的距離小于等于規(guī)定距離的情況下，判斷為存在車(chē)道偏離傾向，因此僅在如圖3的實(shí)線的行駛車(chē)道L 1那樣本車(chē)輛越過(guò)實(shí)線的車(chē)道區(qū)分線而到達(dá)齒紋標(biāo)志帶RS時(shí)，將頻率閾值變更為較小。因而，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在不存在到達(dá)齒紋標(biāo)志帶RS的可能性時(shí)，不將頻率閾值變更為較小，從而能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。(頻率閾值的變更處理的第二變形例)在上述的頻率閾值的變更處理中，將頻率閾值恢復(fù)為初始的值的規(guī)定時(shí)間、頻率閾值的降低，也可以是通過(guò)頻率閾值設(shè)定部13進(jìn)行調(diào)整。如圖20的(d)所示，在右側(cè)車(chē)輪檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS的接觸時(shí)的圖20的(e)的橫向速度是根據(jù)由攝像機(jī)2獲取的攝像機(jī)圖像而通過(guò)頻率閾值設(shè)定部13檢測(cè)出的。在本車(chē)輛從行駛車(chē)道中央向車(chē)道區(qū)分線行駛時(shí)，該橫向速度從時(shí)刻t21起開(kāi)始逐漸變大。之后， 當(dāng)持續(xù)產(chǎn)生橫向速度時(shí)，在時(shí)刻t21由車(chē)道偏離判斷部11和行駛道路偏離判斷部12檢測(cè)出向右側(cè)偏離的行駛道路偏離，行駛道路偏離標(biāo)志Flg_r0ad_d印art被設(shè)為“1”。當(dāng)行駛道路偏離標(biāo)志Flg_road_d印art被設(shè)為“ 1”時(shí)，頻率閾值設(shè)定部13如圖20 的(a)那樣降低偏離方向(右側(cè))的車(chē)輪(右側(cè)車(chē)輪)的頻率閾值。接著，頻率閾值設(shè)定部13根據(jù)橫向速度來(lái)估計(jì)到偏離方向相反側(cè)的左側(cè)車(chē)輪通過(guò)齒紋標(biāo)志帶RS為止的時(shí)間。頻率閾值設(shè)定部13以在該估計(jì)時(shí)間內(nèi)使左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值減小到規(guī)定值那樣的斜率降低該左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值。由此，如圖20的(b)所示那樣， 根據(jù)時(shí)刻t22的橫向速度估計(jì)出左側(cè)車(chē)輪的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的斜率，左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值以該斜率從時(shí)刻t23到t24降低到規(guī)定值。另外，頻率閾值設(shè)定部13也可以在估計(jì)為左側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的時(shí)刻 t24，呈階梯式地降低左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值。此外，頻率閾值設(shè)定部13也可以利用發(fā)生行駛道路偏離的時(shí)刻t22或者接觸到齒紋標(biāo)志帶RS的時(shí)刻t23中的任一時(shí)刻的橫向速度來(lái)估計(jì)左側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的時(shí)刻。另外，頻率閾值設(shè)定部13也可以不用橫向速度而利用橫向加速度、橫方向的移動(dòng)量來(lái)估計(jì)左側(cè)車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的定時(shí)。之后，頻率閾值設(shè)定部13在使左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值減小的規(guī)定時(shí)間后的時(shí)刻t25 將左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值恢復(fù)為初始的值。另外，左側(cè)車(chē)輪的頻率閾值也可以在左側(cè)車(chē)輪檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS時(shí)恢復(fù)為初始的值。根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在判斷為被判斷出存在車(chē)道偏離傾向的偏離方向側(cè)的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸之后，至少利用本車(chē)輛的橫向速度來(lái)調(diào)整使該偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪的頻率閾值減小的規(guī)定時(shí)間。由此，橫向速度越高，車(chē)輛控制裝置越是在短的期間內(nèi)降低頻率閾值。根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，能夠在估計(jì)出與偏離方向相反的車(chē)輪與齒紋標(biāo)志帶RS接觸的時(shí)刻降低頻率閾值。由此，能夠在接觸齒紋標(biāo)志帶RS的可能性高時(shí)降低頻率閾值，能夠高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS，并且能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。另外，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，在根據(jù)本車(chē)輛的橫向速度估計(jì)出的規(guī)定時(shí)間以?xún)?nèi)以規(guī)定的斜率將被判斷為存在車(chē)道偏離傾向的偏離方向相反側(cè)的車(chē)輪的頻率閾值變更為規(guī)定的較小的值。由此，根據(jù)該車(chē)輛控制裝置，能夠在接觸齒紋標(biāo)志帶RS的可能性高時(shí)，降低頻率閾值，能夠高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS，并且能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。(頻率閾值的變更處理的第三變形例)接著，針對(duì)頻率閾值的變更處理的第三變形例進(jìn)行說(shuō)明。關(guān)于頻率閾值的變更處理，也可以根據(jù)本車(chē)輛正在行駛的道路類(lèi)別，來(lái)變更使被判斷為存在車(chē)道偏離傾向的偏離方向的車(chē)輪的頻率閾值減小時(shí)的斜率。控制器1例如與未圖示的導(dǎo)航裝置等相連接。從該導(dǎo)航裝置向控制器1提供基于GPS信號(hào)的當(dāng)前位置和從地圖數(shù)據(jù)獲取的本車(chē)輛正在行駛的道路類(lèi)別信息。在本車(chē)輛正在行駛的道路是作為高速道路的高速公路的情況下，如圖21的(a)所示，頻率閾值設(shè)定部13在判斷為使頻率閾值降低的時(shí)刻t31至?xí)r刻t32的整個(gè)期間，按規(guī)定的斜率逐漸降低頻率閾值。該時(shí)刻t31如上所述那樣由相對(duì)于車(chē)道中心的橫向變位X、行駛道路偏離標(biāo)志Flg_road_depart決定。在本車(chē)輛正在行駛的道路是普通道路的情況下，如圖21的(b)所示，頻率閾值設(shè)定部13在判斷為使頻率閾值降低的時(shí)刻t31，呈階梯式地降低頻率閾值。另外，道路類(lèi)別信息也可以是道路類(lèi)別的概念。也可以如下這樣變更期間(t31 t32)道路類(lèi)別的概念例如越是包含高速公路等的上位概念，越是慢慢減小齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)閾值。并且，也可以道路類(lèi)別的概念越是下位概念、例如包含普通道路的下位概念，越縮短期間(t31 t3》，呈階梯式地減小齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)閾值。這樣，根據(jù)車(chē)輛控制裝置，通過(guò)與道路類(lèi)別相應(yīng)地變更使頻率閾值降低的斜率，來(lái)根據(jù)該道路類(lèi)別高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS，能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。即，在路肩較寬的高速公路上，即使接觸到齒紋標(biāo)志帶RS也能夠通過(guò)駕駛員的駕駛操作引導(dǎo)至行駛車(chē)道內(nèi)，因此通過(guò)延長(zhǎng)使頻率閾值降低的期間，而使得難以檢測(cè)到齒紋標(biāo)志帶RS。另一方面，在沒(méi)有路肩的普通道路上，有可能在接觸到齒紋標(biāo)志帶RS之后接觸到墻壁等，因此為了能夠可靠地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS而呈階梯式地降低頻率閾值。(頻率閾值的變更處理的第四變形例)接著，針對(duì)頻率閾值的變更處理的第四變形例進(jìn)行說(shuō)明。關(guān)于頻率閾值的變更處理，也可以根據(jù)本車(chē)輛正在行駛的道路類(lèi)別和被判斷為存在車(chē)道偏離傾向的偏離方向，來(lái)變更使被判斷為存在車(chē)道偏離傾向的偏離方向的車(chē)輪的頻率閾值減小時(shí)的斜率。在本車(chē)輛正在行駛的道路是作為高速道路的高速公路且在右側(cè)有路肩的高速道路上偏離方向是右側(cè)的情況下，如圖22的(a)所示，頻率閾值設(shè)定部13在判斷為使頻率閾值降低的時(shí)刻t41至?xí)r刻t42的整個(gè)期間按規(guī)定的斜率逐漸降低頻率閾值。該時(shí)刻t41如上所述那樣由從車(chē)道中心起的橫向變位X、行駛道路偏離標(biāo)志Flg_r0ad_d印art決定。在本車(chē)輛正在行駛的道路是高速公路或者普通道路且沒(méi)有路肩的左側(cè)是偏離方向的情況下，如圖22的(b)所示，頻率閾值設(shè)定部13在判斷為使頻率閾值降低的時(shí)刻t41， 呈階梯式地降低頻率閾值。在本車(chē)輛正在行駛的道路是普通道路且在右側(cè)有路肩的普通道路上偏離方向是右側(cè)的情況下，如圖22的(c)所示，頻率閾值設(shè)定部13在比判斷為使頻率閾值降低的時(shí)刻 t41至?xí)r刻t42短的整個(gè)期間按規(guī)定的斜率逐漸降低頻率閾值。因此，頻率閾值設(shè)定部13 以比圖22的(a)所示的斜率更急劇的斜率降低頻率閾值。這樣，根據(jù)車(chē)輛控制裝置，通過(guò)與道路類(lèi)別和偏離方向相應(yīng)地變更使頻率閾值降低的斜率，來(lái)根據(jù)該道路類(lèi)別和偏離方向而高精確度地檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶RS，能夠抑制錯(cuò)誤檢測(cè)。即，在向存在路肩的方向偏離的情況下，普通道路以比高速公路更急劇的斜率降低頻率閾值。但是，在高速公路或者普通道路且向沒(méi)有路肩的左側(cè)偏離的情況下，需要高精確度地檢測(cè)設(shè)置在對(duì)面車(chē)道上的齒紋標(biāo)志帶RS。因此，頻率閾值設(shè)定部13在向沒(méi)有路肩的方向偏離的情況下，呈階梯式地降低齒紋標(biāo)志帶RS。因此，車(chē)輛控制裝置能夠根據(jù)該道路類(lèi)別和偏離方向適當(dāng)?shù)亟档皖l率閾值。(第二實(shí)施方式)在上述的實(shí)施方式中，示出了閾值設(shè)定部13變更頻率閾值的例子。S卩，示出了在判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的情況下將頻率閾值設(shè)定為較小的值的例子。然而，也可以將由閾值設(shè)定部13設(shè)定的檢測(cè)齒紋標(biāo)志帶時(shí)的閾值設(shè)為振幅閾值來(lái)代替頻率閾值。即，通過(guò)減小被判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的情況下的振幅閾值(即，圖23中的閾值A(chǔ))、增大未判斷出存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的情況下的振幅閾值(即，圖23中的閾值A(chǔ))也能夠獲得與實(shí)施例1相同的效果。此外，關(guān)于其它結(jié)構(gòu)，由于與上述實(shí)施方式所記載的頻率閾值的設(shè)定相同，因此省略說(shuō)明。此外，當(dāng)然也可以在判斷為存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向)的情況下減小頻率閾值和振幅閾值這兩個(gè)、在未判斷出存在行駛道路偏離傾向(或者車(chē)道偏離傾向) 的情況下增大頻率閾值和振幅閾值這兩個(gè)。
此外，上述實(shí)施方式是本發(fā)明的一例。因此，本發(fā)明不限定于上述的實(shí)施方式，當(dāng)然除了本實(shí)施方式以外，只要是不脫離本發(fā)明所涉及的技術(shù)思想的范圍，就能夠根據(jù)設(shè)計(jì)等進(jìn)行各種變更。本申請(qǐng)要求2010年8月9日提交的日本專(zhuān)利申請(qǐng)2010-178，931的優(yōu)先權(quán)，在此通過(guò)引用包含其全部?jī)?nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，具備車(chē)道偏離判斷單元，其判斷是否存在本車(chē)輛從行駛車(chē)道偏離的可能性、即車(chē)道偏離傾向；振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)從路面輸入到本車(chē)輛的振動(dòng)；接觸判斷單元，其在由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)中的、振幅大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的振幅閾值的振動(dòng)的頻率大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的頻率閾值的情況下，判斷為本車(chē)輛的車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸，該振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)在本車(chē)輛行駛的行駛道路外且沿該行駛道路的延伸方向設(shè)置并對(duì)車(chē)輛施加振動(dòng)；以及閾值設(shè)定單元，其設(shè)定上述振幅閾值和上述頻率閾值，其中，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，上述閾值設(shè)定單元將上述頻率閾值和上述振幅閾值中的至少一個(gè)閾值設(shè)定為比未判斷出存在該車(chē)道偏離傾向時(shí)小的值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，上述車(chē)道偏離判斷單元檢測(cè)本車(chē)輛行駛的行駛車(chē)道的車(chē)道區(qū)分線，檢測(cè)本車(chē)輛在本車(chē)輛行駛的行駛車(chē)道內(nèi)的的位置，檢測(cè)該行駛車(chē)道內(nèi)的本車(chē)輛的位置與上述車(chē)道區(qū)分線之間的距離，在檢測(cè)出的該距離小于等于規(guī)定距離的情況下，判斷為存在車(chē)道偏離傾向。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，上述閾值設(shè)定單元判斷偏離方向一側(cè)的車(chē)道區(qū)分線是否為行駛道路側(cè)端的車(chē)道區(qū)分線，在偏離方向一側(cè)的車(chē)道區(qū)分線是行駛道路側(cè)端的車(chē)道區(qū)分線的情況下，將上述頻率閾值和上述振幅閾值中的至少一個(gè)閾值設(shè)定為比未判斷出存在該車(chē)道偏離傾向時(shí)小的值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，上述車(chē)道偏離判斷單元判斷是否存在上述車(chē)道偏離傾向，并且檢測(cè)產(chǎn)生了車(chē)道偏離傾向時(shí)的偏離方向，上述振動(dòng)檢測(cè)單元將從路面輸入到本車(chē)輛的左右車(chē)輪的各個(gè)車(chē)輪的振動(dòng)檢測(cè)為對(duì)本車(chē)輛輸入的振動(dòng)，上述接觸判斷單元針對(duì)由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的分別輸入到左右車(chē)輪的振動(dòng)，判斷振幅大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的振幅閾值的振動(dòng)的頻率是否大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的頻率閾值，由此判斷該左右車(chē)輪的各車(chē)輪是否與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，上述閾值設(shè)定單元僅將與上述左右車(chē)輪中的偏離方向一側(cè)的車(chē)輪對(duì)應(yīng)的上述頻率閾值或者上述振幅閾值設(shè)定為比未判斷出存在車(chē)道偏離傾向時(shí)小的值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，上述閾值設(shè)定單元減小與上述偏離方向一側(cè)的車(chē)輪對(duì)應(yīng)的上述頻率閾值或者上述振幅閾值，并在自該減小起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間之后將減小了的上述頻率閾值或者上述振幅閾值恢復(fù)為減小之前的值。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，在自判斷為偏離方向一側(cè)的車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間之后，上述閾值設(shè)定單元減小與偏離方向相反一側(cè)的車(chē)輪的上述頻率閾值或者上述振幅閾值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，上述閾值設(shè)定單元將與偏離方向相反一側(cè)的車(chē)輪的上述頻率閾值或者上述振幅閾值在自上述減小起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間之后恢復(fù)為減小之前的值。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，上述閾值設(shè)定單元根據(jù)本車(chē)輛正在行駛的道路類(lèi)別來(lái)變更使偏離方向一側(cè)的車(chē)輪的上述頻率閾值或者上述振幅閾值減小時(shí)的斜率。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，上述閾值設(shè)定單元根據(jù)本車(chē)輛正在行駛的道路類(lèi)別以及偏離方向來(lái)變更使偏離方向一側(cè)的車(chē)輪的上述頻率閾值或者上述振幅閾值減小時(shí)的斜率。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，在判斷為偏離方向一側(cè)的車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸之后，上述閾值設(shè)定單元至少利用本車(chē)輛的橫向速度來(lái)調(diào)整使與該偏離方向相反一側(cè)的車(chē)輪的上述頻率閾值或者上述振幅閾值減小的規(guī)定時(shí)間。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，上述閾值設(shè)定單元在根據(jù)本車(chē)輛的橫向速度估計(jì)出的規(guī)定時(shí)間以?xún)?nèi)，以規(guī)定的斜率將與偏離方向相反一側(cè)的車(chē)輪的上述頻率閾值或者上述振幅閾值減小到規(guī)定的值。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，其特征在于，上述車(chē)道偏離方向是根據(jù)拍攝車(chē)輛行進(jìn)方向的攝像機(jī)的圖像和車(chē)速進(jìn)行判斷的。
13.—種車(chē)輛控制裝置，其特征在于，具備振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，該振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置具備車(chē)道偏離判斷單元，其判斷是否存在本車(chē)輛從行駛道路偏離的可能性、即車(chē)道偏離傾向；振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)從路面輸入到本車(chē)輛的振動(dòng)；接觸判斷單元，其在由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)中的、振幅大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的振幅閾值的振動(dòng)的頻率大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的頻率閾值的情況下，判斷為本車(chē)輛的車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸，該振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)在本車(chē)輛行駛的行駛道路外且沿該行駛道路的延伸方向設(shè)置并對(duì)車(chē)輛施加振動(dòng)；以及閾值設(shè)定單元，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，該閾值設(shè)定單元將上述頻率閾值或者上述振幅閾值設(shè)定為比未判斷出存在該車(chē)道偏離傾向時(shí)小的值，該車(chē)輛控制裝置還具備橫擺力矩施加單元，在由上述振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置檢測(cè)出接觸到振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)的情況下，該橫擺力矩施加單元對(duì)本車(chē)輛施加橫擺力矩以避免本車(chē)輛偏離到行駛道路外。
14.一種車(chē)輛控制裝置，其特征在于，具備振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置，該振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置具備車(chē)道偏離判斷單元，其判斷是否存在本車(chē)輛從行駛道路偏離的可能性、即車(chē)道偏離傾向，并且檢測(cè)產(chǎn)生了車(chē)道偏離傾向時(shí)的偏離方向；振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)從路面分別輸入到本車(chē)輛的左右車(chē)輪的振動(dòng)； 接觸判斷單元，其針對(duì)由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的對(duì)左右車(chē)輪分別輸入的振動(dòng)來(lái)判斷振幅大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的振幅閾值的振動(dòng)的頻率大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的頻率閾值的情況，由此分別判斷該左右車(chē)輪是否與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸；以及閾值設(shè)定單元，在由上述車(chē)道偏離判斷單元判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，該閾值設(shè)定單元僅將與上述左右車(chē)輪中的偏離方向一側(cè)的車(chē)輪對(duì)應(yīng)的上述頻率閾值或者上述振幅閾值設(shè)定為比未判斷出存在該車(chē)道偏離傾向時(shí)小的值， 該車(chē)輛控制裝置還具備橫擺力矩施加單元，在由上述振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置檢測(cè)出本車(chē)輛的左右車(chē)輪中的一側(cè)車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸的情況下，該橫擺力矩施加單元對(duì)本車(chē)輛施加橫擺力矩以避免本車(chē)輛偏離到行駛道路外；以及減速單元，在由上述振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置檢測(cè)出本車(chē)輛的左右車(chē)輪中的一側(cè)車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸的情形之后在規(guī)定時(shí)間以?xún)?nèi)檢測(cè)到另一側(cè)車(chē)輪與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸的情況下，該減速單元對(duì)本車(chē)輛施加減速度。
全文摘要
提供能夠高精確度地檢測(cè)車(chē)輛與振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)檢測(cè)裝置以及車(chē)輛控制裝置等。控制器具備車(chē)道偏離判斷部，其判斷是否存在本車(chē)輛從行駛道路偏離的可能性即車(chē)道偏離傾向；振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)從路面輸入到本車(chē)輛的振動(dòng)；齒紋標(biāo)志帶檢測(cè)部，其在檢測(cè)出的振動(dòng)中的、振幅大于等于預(yù)先決定的規(guī)定的振幅閾值的振動(dòng)的頻率在規(guī)定的頻率范圍的情況下，判斷為本車(chē)輛的車(chē)輪與在本車(chē)輛行駛的行駛道路外且沿該行駛道路的延伸方向設(shè)置并對(duì)車(chē)輛施加振動(dòng)的振動(dòng)施加結(jié)構(gòu)接觸；以及頻率閾值設(shè)定部，其設(shè)定振幅閾值，其中，在由車(chē)道偏離判斷部判斷為存在車(chē)道偏離傾向的情況下，頻率閾值設(shè)定部將振幅閾值設(shè)定為比未判斷出存在車(chē)道偏離傾向時(shí)小的值。
文檔編號(hào)B60W40/06GK102416953SQ20111022774
公開(kāi)日2012年4月18日 申請(qǐng)日期2011年8月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月9日
發(fā)明者中村誠(chéng)秀, 嶺岸巧樹(shù) 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社