專利名稱：動(dòng)態(tài)再生制動(dòng)扭矩控制的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般涉及車輛領(lǐng)域，且具體而言，涉及用于控制車輛中的再生制動(dòng)扭矩的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
汽車和各種其他車輛包括用于減小車輛速度或者讓車輛停止的制動(dòng)系統(tǒng)。這樣的制動(dòng)系統(tǒng)通常包括控制器，所述控制器將制動(dòng)壓力提供至位于車輛的一根軸或者兩根軸上的制動(dòng)卡鉗，以產(chǎn)生用于車輛的制動(dòng)扭矩。例如，在再生制動(dòng)系統(tǒng)中，液壓或者其他制動(dòng)壓力通常被提供用于非再生制動(dòng)車軸和再生制動(dòng)車軸。當(dāng)確定車輛可能變得不穩(wěn)定時(shí)，再生致動(dòng)系統(tǒng)可以禁用再生制動(dòng)。但是，現(xiàn)有的再生制動(dòng)系統(tǒng)可能在使用某些再生制動(dòng)仍然是理想的動(dòng)態(tài)情況中也禁用再生制動(dòng)。因此，期望提供一種用于控制車輛制動(dòng)的改進(jìn)的方法，所述方法允許對(duì)再生制動(dòng)扭矩的改進(jìn)控制，例如可以在動(dòng)態(tài)情況下提供對(duì)再生制動(dòng)的更大的利用。還期望提供一種改進(jìn)的系統(tǒng)和程序產(chǎn)品，用于這種對(duì)再生制動(dòng)扭矩的改進(jìn)控制。此外，結(jié)合隨后的附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域以及背景技術(shù)，本發(fā)明的其他期望特征和特點(diǎn)將從隨后的詳細(xì)說(shuō)明和所附權(quán)利要求中變得顯而易見。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)示例性實(shí)施例，提供了一種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的方法，所述車輛具有車輪和提供再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)。所述方法包括如下步驟確定所述車輛的減速度；確定所述車輪的車輪滑移；以及通過(guò)處理器使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。根據(jù)另一示例性實(shí)施例，提供了一種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的程序產(chǎn)品，所述車輛具有車輪和提供再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)。所述程序產(chǎn)品包括程序和非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。該程序被配置成確定車輛的減速度；確定所述車輪的車輪滑移；以及使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載了所述程序，并且包含有存儲(chǔ)在其中用于讓計(jì)算機(jī)處理器來(lái)執(zhí)行所述程序的計(jì)算機(jī)指令。根據(jù)又一示例性實(shí)施例，提供了一種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的系統(tǒng)，所述車輛具有車輪和提供再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括處理器以及一個(gè)或多個(gè)傳感器。所述一個(gè)或多個(gè)傳感器被配置成測(cè)量所述車輪的車輪速度。所述處理器聯(lián)接至所述一個(gè)或多個(gè)傳感器，并且被配置成確定所述車輛的減速度；使用所述車輪速度來(lái)確定車輪滑移；以及使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。本發(fā)明還提供了以下方案
方案1. 一種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的方法，所述車輛具有車輪和提供所述再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)，所述方法包括如下步驟 確定所述車輛的減速度； 確定所述車輪的車輪滑移；以及
通過(guò)處理器使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。方案2.根據(jù)方案1所述的方法，其中 所述車輪包括前輪和后輪；
確定所述車輪滑移的步驟包括確定所述前輪和所述后輪之間的相對(duì)車輪滑移的步驟；以及
調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟包括使用所述減速度和所述相對(duì)車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟。方案3.根據(jù)方案2所述的方法，其中，調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟包括以下步驟使用所述減速度、所述相對(duì)車輪滑移、以及查找表來(lái)確定用于所述再生制動(dòng)扭矩的調(diào)節(jié)的步驟，所述查找表與所述減速度、所述相對(duì)車輪滑移和所述調(diào)節(jié)相關(guān)。方案4.根據(jù)方案2所述的方法，其中，調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟包括以下步驟當(dāng)對(duì)于所述減速度的給定值而言所述相對(duì)車輪滑移增加時(shí)，只要所述相對(duì)車輪滑移大于預(yù)定閾值，那么將所述再生制動(dòng)扭矩從第一非零量減小到第二非零量。方案5.根據(jù)方案2所述的方法，其中，調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟包括以下步驟當(dāng)對(duì)于所述相對(duì)車輪滑移的給定值而言所述減速度增加時(shí)，只要所述減速度大于預(yù)定閾值，那么將所述再生制動(dòng)扭矩從第一非零量減小到第二非零量。方案6.根據(jù)方案2所述的方法，其中，確定所述相對(duì)車輪滑移的步驟包括如下步驟
測(cè)量所述前輪的前輪速度； 測(cè)量所述后輪的后輪速度；
使用所述前輪速度和所述后輪速度來(lái)計(jì)算車輛速度； 使用所述前輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述前輪的前輪滑移； 使用所述后輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述后輪的后輪滑移；以及使用所述前輪滑移和所述后輪滑移來(lái)計(jì)算所述相對(duì)車輪滑移。方案7.根據(jù)方案6所述的方法，其中
計(jì)算所述前輪滑移的步驟包括使用所述前輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算平均前輪滑移的步驟；
計(jì)算所述后輪滑移的步驟包括使用所述后輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算平均后輪滑移的步驟；以及
計(jì)算所述相對(duì)車輪滑移的步驟包括使用所述平均前輪滑移和所述平均后輪滑移來(lái)計(jì)算平均相對(duì)車輪滑移的步驟。方案8. —種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的程序產(chǎn)品，所述車輛具有車輪和提供所述再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)，所述程序產(chǎn)品包括
程序，所述程序配置成 確定所述車輛的減速度；確定所述車輪的車輪滑移；以及
使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩；以及非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載了所述程序，并且包含有存儲(chǔ)在其中用于讓計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行所述程序的計(jì)算機(jī)指令。方案9.根據(jù)方案8所述的程序產(chǎn)品，其中，所述車輪包括前輪和后輪，并且所述程序被進(jìn)一步配置成
確定所述前輪和所述后輪之間的相對(duì)車輪滑移；以及使用所述減速度和所述相對(duì)車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩。方案10.根據(jù)方案9所述的程序產(chǎn)品，其中，所述程序被進(jìn)一步配置成使用所述減速度、所述相對(duì)車輪滑移、以及查找表來(lái)確定用于所述再生制動(dòng)扭矩的調(diào)節(jié)，所述查找表與所述減速度、所述相對(duì)車輪滑移和所述調(diào)節(jié)相關(guān)。方案11.根據(jù)方案9所述的程序產(chǎn)品，其中，所述程序被進(jìn)一步配置成當(dāng)對(duì)于所述減速度的給定值而言所述相對(duì)車輪滑移增加時(shí)，只要所述相對(duì)車輪滑移大于預(yù)定閾值， 那么將所述再生制動(dòng)扭矩從第一非零量減小到第二非零量。方案12.根據(jù)方案9所述的程序產(chǎn)品，其中，所述程序被進(jìn)一步配置成當(dāng)對(duì)于所述相對(duì)車輪滑移的給定值而言所述減速度增加時(shí)，只要所述減速度大于預(yù)定閾值，那么將所述再生制動(dòng)扭矩從第一非零量減小到第二非零量。方案13.根據(jù)方案9所述的程序產(chǎn)品，其中，所述程序被進(jìn)一步配置成 測(cè)量所述前輪的前輪速度；
測(cè)量所述后輪的后輪速度；
使用所述前輪速度和所述后輪速度來(lái)計(jì)算車輛速度； 使用所述前輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述前輪的前輪滑移； 使用所述后輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述后輪的后輪滑移；以及使用所述前輪滑移和所述后輪滑移來(lái)計(jì)算所述相對(duì)車輪滑移。方案14.根據(jù)方案13所述的程序產(chǎn)品，其中，所述程序被進(jìn)一步配置成 使用所述前輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算平均前輪滑移；
使用所述后輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算平均后輪滑移；以及使用所述平均前輪滑移和所述平均后輪滑移來(lái)計(jì)算平均相對(duì)車輪滑移。方案15. —種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的系統(tǒng)，所述車輛具有車輪和提供所述再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括
一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器被配置成測(cè)量所述車輪的車輪速度；以及
處理器，所述處理器聯(lián)接到所述一個(gè)或多個(gè)傳感器，并且配置成
確定所述車輛的減速度；
使用所述車輪速度來(lái)確定車輪滑移；以及
使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。方案16.根據(jù)方案15所述的系統(tǒng)，其中 所述車輪包括前輪和后輪；以及
所述處理器進(jìn)一步配置成
確定所述前輪和所述后輪之間的相對(duì)車輪滑移；以及使用所述減速度和所述相對(duì)車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩。方案17.根據(jù)方案16所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括
存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器被配置成存儲(chǔ)與所述減速度、所述相對(duì)車輪滑移、以及用于所述再生制動(dòng)扭矩的期望調(diào)節(jié)相關(guān)的查找表，其中所述處理器進(jìn)一步配置成使用所述減速度、所述相對(duì)車輪滑移以及所述查找表來(lái)確定用于所述再生制動(dòng)扭矩的調(diào)節(jié)。方案18.根據(jù)方案16所述的系統(tǒng)，其中 所述一個(gè)或多個(gè)傳感器包括
一個(gè)或多個(gè)前輪速度傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)前輪速度傳感器配置成測(cè)量所述前輪的前輪速度；
一個(gè)或多個(gè)后輪速度傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)后輪速度傳感器配置成測(cè)量所述后輪的后輪速度；以及
所述處理器進(jìn)一步配置成
使用所述前輪速度和所述后輪速度來(lái)計(jì)算車輛速度； 使用所述前輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述前輪的前輪滑移； 使用所述后輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述后輪的后輪滑移；以及使用所述前輪滑移和所述后輪滑移來(lái)計(jì)算所述相對(duì)車輪滑移。方案19.根據(jù)方案18所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器被進(jìn)一步配置成使用所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述減速度。方案20.根據(jù)方案18所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器被進(jìn)一步配置成 使用所述前輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算平均前輪滑移；
使用所述后輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算平均后輪滑移；以及使用所述平均前輪滑移和所述平均后輪滑移來(lái)計(jì)算平均相對(duì)車輪滑移。


后面將結(jié)合下述附圖來(lái)描述本發(fā)明，其中相同的附圖標(biāo)記指示了相同的元件，附圖中
圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的、用于車輛(例如汽車)的制動(dòng)系統(tǒng)的功能框圖，所述制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩；
圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例的、用于在車輛(例如汽車)中控制制動(dòng)以及調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的過(guò)程的流程圖，并且所述過(guò)程能夠聯(lián)系圖1中的制動(dòng)系統(tǒng)來(lái)加以利用；
圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例的、顯示了使用圖1的制動(dòng)系統(tǒng)和圖2的過(guò)程可以獲得的額外再生制動(dòng)的圖形表示；以及
圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的、顯示了使用圖1的制動(dòng)系統(tǒng)和圖2的過(guò)程可以提供的再生制動(dòng)的相對(duì)大小的圖形表示。
具體實(shí)施例方式下面的詳細(xì)描述本質(zhì)上只是示例性的，且并不是為了限制本發(fā)明或者其應(yīng)用和使用。此外，也不意圖受到在前面的背景技術(shù)或者隨后的詳細(xì)說(shuō)明中給出的任何理論的限制。圖1是用在車輛(例如汽車)的線控制動(dòng)系統(tǒng)中的示例性制動(dòng)系統(tǒng)100的框圖。在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述車輛包括汽車，例如，私家轎車、運(yùn)動(dòng)型多功能車、有蓬貨車、或者卡車。但是，車輛的類型在不同的實(shí)施例中可以變化。如圖1中所描述的那樣，制動(dòng)系統(tǒng)100包括制動(dòng)踏板102、一個(gè)或多個(gè)傳感器103、 控制器104、一個(gè)或多個(gè)摩擦制動(dòng)部件105、以及一個(gè)或多個(gè)再生制動(dòng)部件106。在某些實(shí)施例中，制動(dòng)系統(tǒng)100可以包括和/或者聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)其他模塊110，例如，全球定位系統(tǒng)(GPS)裝置和/或者給控制器104提供測(cè)量結(jié)果或者信息的一個(gè)或多個(gè)其他模塊，所述測(cè)量結(jié)果或者信息例如是關(guān)于一個(gè)或者多個(gè)位置、速度，和/或者關(guān)于與車輛和/或其部件相關(guān)的其他值。制動(dòng)系統(tǒng)100與第一車軸140和第二車軸142聯(lián)系起來(lái)使用。第一車140 軸和第二車軸142中的每一個(gè)都具有設(shè)置在其上的車輛的一個(gè)或多個(gè)車輪108。摩擦制動(dòng)部件105和再生制動(dòng)部件每個(gè)都具有各自的制動(dòng)單元109。制動(dòng)單元109 中的某一些與車輪108中的某一些一起沿著車輛的第一車軸140設(shè)置。并且制動(dòng)單元109 中的另外某些制動(dòng)單元與車輪108中的另外某些車輪一起沿著車輛的第二車軸142設(shè)置。 在優(yōu)選實(shí)施例中，第一車軸140是聯(lián)接至相應(yīng)的摩擦制動(dòng)部件105的摩擦且非再生制動(dòng)車軸，第二軸142是聯(lián)接至再生制動(dòng)部件106和相應(yīng)的摩擦制動(dòng)部件105的再生且摩擦制動(dòng)車軸。制動(dòng)踏板102在車輛的操作者與制動(dòng)系統(tǒng)或者其一部分之間提供接口，例如制動(dòng)系統(tǒng)100，所述制動(dòng)系統(tǒng)100用于使所述車輛減慢或停止。為了啟動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)100，操作者通常使用他或者她的腳來(lái)將力施加到制動(dòng)踏板102，以沿著大致向下的方向移動(dòng)該制動(dòng)踏板102。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，制動(dòng)系統(tǒng)100是電動(dòng)液壓系統(tǒng)。在另一優(yōu)選實(shí)施例中，制動(dòng)系統(tǒng)100是液壓系統(tǒng)。一個(gè)或多個(gè)傳感器103包括一個(gè)或多個(gè)車輪速度傳感器112和一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)踏板傳感器114。車輪速度傳感器112聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)車輪108，并且測(cè)量其的一個(gè)或多個(gè)速度。關(guān)于車輪速度的這些測(cè)量結(jié)果和/或者信息被提供至控制器104，用于再生制動(dòng)的處理和控制。制動(dòng)踏板傳感器114聯(lián)接在制動(dòng)踏板102和控制器104之間。具體地，根據(jù)各優(yōu)選實(shí)施例，制動(dòng)踏板傳感器114優(yōu)選包括一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)踏板力傳感器和/或者一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)踏板行程傳感器。制動(dòng)踏板傳感器114的數(shù)目可以變化。例如，在某些實(shí)施例中，制動(dòng)系統(tǒng)100可以包括單個(gè)制動(dòng)踏板傳感器114。在各個(gè)其他實(shí)施例中，制動(dòng)系統(tǒng)100可以包括任何數(shù)目的制動(dòng)踏板傳感器114。當(dāng)操作者將力施加到制動(dòng)踏板102時(shí)，制動(dòng)踏板傳感器114的制動(dòng)踏板行程傳感器(如果存在的話)提供有關(guān)制動(dòng)踏板102已經(jīng)行進(jìn)了多遠(yuǎn)的指示，這也稱為制動(dòng)踏板行程。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，制動(dòng)踏板行程可以通過(guò)制動(dòng)主缸中的輸入桿已經(jīng)移動(dòng)多遠(yuǎn)來(lái)確定。制動(dòng)踏板傳感器114的制動(dòng)踏板力傳感器(如果存在的話)確定制動(dòng)系統(tǒng)100的操作者施加了多大的力至制動(dòng)踏板102，這也稱為制動(dòng)踏板力。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，這樣的制動(dòng)踏板力傳感器(如果存在的話)可以包括液壓力模擬器和/或者壓力傳感器，并且制動(dòng)踏板力可以通過(guò)測(cè)量制動(dòng)系統(tǒng)100的主缸中的液壓力來(lái)確定。不管制動(dòng)踏板傳感器114的特定類型，制動(dòng)踏板傳感器114檢測(cè)與駕駛者接合制動(dòng)踏板102相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)值(例如制動(dòng)踏板行程和/或者制動(dòng)踏板力)。制動(dòng)踏板傳感器114也提供與所檢測(cè)的關(guān)于制動(dòng)踏板102的駕駛者接合的值相關(guān)聯(lián)的信號(hào)或者信息至計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115，用于由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115處理。控制器104聯(lián)接在傳感器(以及在一些情況下，其他模塊110)、摩擦和再生制動(dòng)部件105和106 (以及其相應(yīng)的制動(dòng)單元109)、以及第一和第二車軸140和142之間。具體地，控制器104監(jiān)測(cè)駕駛者對(duì)制動(dòng)踏板102的接合以及來(lái)自傳感器103的測(cè)量結(jié)果(以及在一些情況下，由其他模塊110提供的信息)，提供與其相關(guān)的各種計(jì)算和確定，并且通過(guò)由控制104發(fā)送至制動(dòng)單元109的制動(dòng)命令來(lái)沿著第一車軸140和第二車軸142控制車輛的制動(dòng)和調(diào)節(jié)制動(dòng)扭矩。在所描述的實(shí)施例中，控制器104包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115。在某些實(shí)施例中，控制器 104在其他可能的變型中也可以包括傳感器103中的一個(gè)或多個(gè)。此外，可以理解的是，控制器104可以與圖1中所描述的實(shí)施例不同，例如所述不同在于，控制器104可以聯(lián)接到或者可以另外利用一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或者其他控制系統(tǒng)。在所描述的實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115聯(lián)接在制動(dòng)踏板傳感器114、制動(dòng)單元109、 以及第一和第二車軸140和142之間。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115從各傳感器103和其他模塊110(如果有的話)接收信號(hào)或者信息，并且進(jìn)一步處理這些信號(hào)或者信息，以便至少部分基于車輛的車輪滑移經(jīng)由通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115發(fā)送至制動(dòng)單元109的制動(dòng)命令來(lái)控制車輛的制動(dòng)以及將適當(dāng)量的制動(dòng)扭矩或壓力分別沿著第一車軸140和第二車軸142施加到摩擦制動(dòng)部件 105和再生制動(dòng)部件106。在優(yōu)選的實(shí)施例中，這些步驟和其他步驟根據(jù)圖2中描繪的并且在下面將聯(lián)系圖2進(jìn)一步進(jìn)行描述的過(guò)程200來(lái)進(jìn)行實(shí)施。在所描述的實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115包括處理器120、存儲(chǔ)器122、接口 124、存儲(chǔ)裝置1 和總線128。處理器120執(zhí)行計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115和控制器104的計(jì)算和控制功能， 并且可以包括任何類型的處理器或者多個(gè)處理器、諸如微處理器那樣的單個(gè)集成電路、或者協(xié)同工作以實(shí)現(xiàn)處理單元功能的任何合適數(shù)目的集成電路裝置和/或者電路板。在操作期間，處理器120執(zhí)行包含在存儲(chǔ)器122中的一個(gè)或多個(gè)程序130，以及這樣來(lái)控制控制器 104和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115的總體操作，優(yōu)選以執(zhí)行本文所描述的處理步驟的方式，例如圖2中描繪的并且在下面將聯(lián)系圖2進(jìn)一步進(jìn)行描述的過(guò)程200。存儲(chǔ)器122可以是任何類型的合適存儲(chǔ)器。這將包括各種類型的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)(例如SDRAM)、各種類型的靜態(tài)RAM (SRAM)、以及各種類型的非易失性存儲(chǔ)器 (PROM、EPROM和閃存)?？偩€1 用于在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115的各部件之間傳輸程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)、以及其他信息或信號(hào)。在優(yōu)選的實(shí)施例中，根據(jù)在圖2中描繪的以及在下面將聯(lián)系圖2 進(jìn)一步進(jìn)行詳細(xì)描述的過(guò)程200的步驟，存儲(chǔ)器122存儲(chǔ)了上面提及的程序130，連同一起的還有一個(gè)或多個(gè)查找表132，所述查找表132用于控制制動(dòng)和調(diào)節(jié)制動(dòng)扭矩。在某些示例中，存儲(chǔ)器122設(shè)置在計(jì)算機(jī)芯片上，和/或者與處理器120 —起共同設(shè)置在相同的計(jì)算機(jī)芯片上。接口 IM允許例如從系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器和/或者另外的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115的通信，并且可以使用任何合適的方法和設(shè)備來(lái)實(shí)施。接口 1 可以包括一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口以與其他的系統(tǒng)或者部件通信。接口 IM也可以包括一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口以與技術(shù)人員通信，和/或者包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)接口以連接至存儲(chǔ)設(shè)備，例如存儲(chǔ)裝置126。存儲(chǔ)裝置1 可以是任何合適類型的存儲(chǔ)設(shè)備，包括例如硬盤驅(qū)動(dòng)器、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動(dòng)器和光盤驅(qū)動(dòng)器之類的直接存取存儲(chǔ)裝置。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置126 包括程序產(chǎn)品，存儲(chǔ)器122可以從所述程序產(chǎn)品接收程序130，所述程序130執(zhí)行本公開的一個(gè)或多個(gè)過(guò)程的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，所述過(guò)程例如圖2中的過(guò)程200或者其一部分。在另一示例性實(shí)施例中，該程序產(chǎn)品可以直接存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器122和/或者盤(例如盤134)中， 和/或者通過(guò)存儲(chǔ)器122和/或者盤(例如盤134)以另外的方式獲取，例如下面涉及的那些情形。總線1 可以是連接計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和部件的任何合適的物理或者邏輯裝置。這包括但不限于直接硬線連接、光纖、紅外和無(wú)線總線技術(shù)。在操作期間，程序130存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器 122中，并且通過(guò)處理器120來(lái)執(zhí)行。必須理解的是，該示例性實(shí)施例在具有完整功能的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的背景中進(jìn)行了描述，但是本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，本發(fā)明的機(jī)制能夠作為程序產(chǎn)品進(jìn)行分發(fā)，所述程序產(chǎn)品具有一種或多種類型的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)，用于存儲(chǔ)其程序和指令，并且實(shí)現(xiàn)對(duì)其的分發(fā)，例如，非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載有程序，并且包含了存儲(chǔ)于其內(nèi)的用于讓計(jì)算機(jī)處理器(例如處理器120)來(lái)實(shí)施和執(zhí)行所述程序的計(jì)算機(jī)指令。這樣的程序產(chǎn)品可以采用多種形式，并且本發(fā)明均等同地加以應(yīng)用，而不管用于實(shí)行所述分發(fā)的計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)的特定類型。信號(hào)承載介質(zhì)的示例包括例如軟盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器、 存儲(chǔ)卡和光盤之類的可記錄介質(zhì)，例如數(shù)字和模擬通信鏈路之類的傳輸介質(zhì)。相似地，必須理解，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115也可以采用另外的方式從而與圖1中所描述的實(shí)施例不同，例如所述不同在于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115可以聯(lián)接到或者可以另外利用一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或者其他控制系統(tǒng)。制動(dòng)單元109聯(lián)接在控制器104和車輪108之間。在所描述的實(shí)施例中，制動(dòng)單元109沿著第一車軸140設(shè)置并且聯(lián)接到第一車軸140上的特定車輪108，并且另一個(gè)制動(dòng)單元109沿著第二車軸142設(shè)置并且聯(lián)接到第二車軸142的其他車輪。制動(dòng)單元109從控制器104接收制動(dòng)命令，并且由此相應(yīng)地被控制。制動(dòng)單元109可以包括任何數(shù)目的不同類型的裝置，所述裝置在接收到制動(dòng)命令時(shí)可以施加從控制器104接收的適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)扭矩。例如，在電動(dòng)液壓系統(tǒng)中，制動(dòng)單元109 可以包括致動(dòng)器，所述致動(dòng)器可以產(chǎn)生能夠?qū)е轮苿?dòng)卡鉗被施加到制動(dòng)盤以引起摩擦來(lái)停止車輛的液壓?？蛇x地，在機(jī)電的線控制動(dòng)系統(tǒng)中，制動(dòng)單元109可以包括車輪扭矩產(chǎn)生裝置，所述車輪扭矩產(chǎn)生裝置作為車輛制動(dòng)器來(lái)操作。制動(dòng)單元109也可以是再生制動(dòng)裝置， 在這種情況下，當(dāng)應(yīng)用時(shí)，制動(dòng)單元109至少方便將動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能。圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例的、用于調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩和控制制動(dòng)的過(guò)程200的流程圖。根據(jù)示例性實(shí)施例，過(guò)程200可以與圖1的制動(dòng)系統(tǒng)100、控制器104、和/或者圖1 的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115聯(lián)系起來(lái)實(shí)施。如圖2中所描述地，過(guò)程200以接收一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)請(qǐng)求的步驟開始(步驟202)。 制動(dòng)請(qǐng)求優(yōu)選與這樣的值有關(guān)，所述值與車輛駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板102的接合有關(guān)。在某些優(yōu)選實(shí)施例中，制動(dòng)請(qǐng)求與制動(dòng)踏板行程和/或者制動(dòng)踏板力的值有關(guān)，所述制動(dòng)踏板行程和/或者制動(dòng)踏板力的值通過(guò)圖1的制動(dòng)踏板傳感器114獲得并且提供給圖1的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)115。同樣在優(yōu)選實(shí)施例中，在貫穿用于車輛的制動(dòng)事件的時(shí)間中，在不同時(shí)間點(diǎn)或時(shí)間段接收和獲得制動(dòng)請(qǐng)求，優(yōu)選持續(xù)接收和獲得制動(dòng)請(qǐng)求。
計(jì)算駕駛員請(qǐng)求的制動(dòng)扭矩(步驟203)。具體地，駕駛員請(qǐng)求的制動(dòng)扭矩優(yōu)選對(duì)應(yīng)于與步驟202的制動(dòng)請(qǐng)求一致的制動(dòng)扭矩大小，例如通過(guò)由操作者施加到制動(dòng)踏板102的力來(lái)確定，或者通過(guò)制動(dòng)踏板102由于操作者對(duì)制動(dòng)踏板102的接合的結(jié)果而已經(jīng)行進(jìn)的距離來(lái)確定。駕駛員請(qǐng)求的制動(dòng)扭矩優(yōu)選通過(guò)圖1的處理器120來(lái)計(jì)算。此外，獲得一個(gè)或多個(gè)前輪速度值(步驟204)。前輪速度值優(yōu)選通過(guò)圖1的車輪速度傳感器112來(lái)測(cè)量，并且提供至圖1的處理器120用于處理?？蛇x地，前輪速度值可以通過(guò)圖1的處理器120基于由圖1的一個(gè)或多個(gè)車輪速度傳感器112提供至其的信息來(lái)計(jì)算。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，平均前輪速度值通過(guò)圖1的處理器120在步驟204中使用由圖1 的車輪速度傳感器112測(cè)量的原始前輪速度值來(lái)計(jì)算。在另一實(shí)施例中，最大和/或者最小前輪速度值可以通過(guò)圖1的處理器120在步驟204中使用圖1的車輪速度傳感器112測(cè)量的原始前輪速度值來(lái)計(jì)算。還獲得一個(gè)或多個(gè)后輪速度值(步驟206)。后輪速度值優(yōu)選通過(guò)圖1的車輪速度傳感器112來(lái)測(cè)量，并且提供至圖1的處理器120用于處理?？蛇x地，后輪速度值可以通過(guò)圖1的處理器120基于由圖1的一個(gè)或多個(gè)車輪速度傳感器112提供至其的信息來(lái)計(jì)算。 在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，平均后輪速度值可以通過(guò)圖1的處理器120在步驟206中使用由圖1的車輪速度傳感器112測(cè)量的原始后輪速度值來(lái)計(jì)算。在另一實(shí)施例中，最大和/或者最小后輪速度值可以通過(guò)圖1的處理器120在步驟206中使用由圖1的車輪速度傳感器 112測(cè)量的原始后輪速度值來(lái)計(jì)算。同樣如圖2中所描述地，還接收或者計(jì)算一個(gè)或多個(gè)車輛速度值(步驟207)。車輛速度值優(yōu)選通過(guò)圖1的處理器120使用步驟204的前輪速度值和步驟206的后輪速度值來(lái)計(jì)算。但是，這可以變化。例如，在某些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)車輛速度值可以通過(guò)圖1的一個(gè)或多個(gè)其他模塊110來(lái)獲得，例如全球定位系統(tǒng)(GPS)裝置。此外，還確定車輛減速度(步驟208)。在優(yōu)選的實(shí)施例中，通過(guò)圖1的處理器120 使用來(lái)自步驟207的各重復(fù)執(zhí)行的、相對(duì)于時(shí)間的各車輛速度值來(lái)計(jì)算車輛減速度。但是， 這可以變化。例如，在某些實(shí)施例中，可以通過(guò)圖1的一個(gè)或多個(gè)其他模塊110(例如，加速度計(jì))來(lái)獲得一個(gè)或多個(gè)車輛加速度值(例如，縱向加速度值)。在其他實(shí)施例中，步驟208 的車輛減速度可以從步驟203的駕駛者請(qǐng)求的制動(dòng)扭矩來(lái)計(jì)算。例如，步驟208的車輛減速度可以由圖1的處理器120計(jì)算為對(duì)車輛減速度的大小或者變化率(rate)的測(cè)量結(jié)果， 其與制動(dòng)扭矩一致和/或者由所述制動(dòng)扭矩所導(dǎo)致，所述制動(dòng)扭矩在大小上等于在當(dāng)前車輛工況下的步驟203的駕駛員請(qǐng)求的制動(dòng)扭矩。計(jì)算前輪滑移值(步驟209)。前輪滑移值優(yōu)選使用步驟204的前輪速度值和步驟 207的車輛速度值來(lái)計(jì)算。優(yōu)選地，在步驟209期間，圖1的處理器120計(jì)算步驟204的前輪速度值和步驟207的車輛速度值之間的差，并將該差除以步驟207的車輛速度值。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，平均前輪滑移值由圖1的處理器120在步驟209中通過(guò)單獨(dú)計(jì)算每個(gè)前輪的前輪滑移并且然后對(duì)所獲得的單獨(dú)前輪滑移值取平均來(lái)進(jìn)行計(jì)算。可選地，平均前輪滑移值可以由圖1的處理器120在步驟209中通過(guò)從車輛速度值減去平均前輪速度值并且然后將該差除以平均車輪速度值來(lái)進(jìn)行計(jì)算。在另一實(shí)施例中，最大前輪滑移值由圖1 的處理器120在步驟209中通過(guò)以下步驟來(lái)進(jìn)行計(jì)算，即單獨(dú)地從車輛速度值減去每個(gè)前輪速度值；在所獲得的差中取最大值；然后將該最大值除以車輛速度值?？蛇x地，最大前輪滑移值可以由圖1的處理器120在步驟209中通過(guò)從車輛速度中減去最大前輪速度并且然后將該差除以車輛速度來(lái)進(jìn)行計(jì)算。在其他實(shí)施例中，最小前輪速度值可以用一種或多種相似的方式來(lái)計(jì)算。還計(jì)算后輪滑移值(步驟210)。后輪滑移值優(yōu)選使用步驟206的后輪速度值和步驟207的車輛速度值來(lái)計(jì)算。優(yōu)選地，圖1的處理器120從步驟207的車輛速度值減去步驟206的后輪速度值，并且將該差除以步驟207的車輛速度值。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，平均后輪滑移值由圖1的處理器120在步驟210中通過(guò)單獨(dú)計(jì)算每個(gè)后輪的后輪滑移并且然后對(duì)所獲得的單獨(dú)后輪滑移值取平均來(lái)進(jìn)行計(jì)算?？蛇x地，平均后輪滑移值可以由圖1的處理器120在步驟210中通過(guò)從車輛速度值中減去平均后輪速度值并且然后將該差除以平均車輪速度值來(lái)進(jìn)行計(jì)算。在另一實(shí)施例中，最大后輪滑移值由圖1的處理器120在步驟 210中通過(guò)以下步驟來(lái)進(jìn)行計(jì)算，即單獨(dú)從車輛速度值減去每個(gè)后輪速度值；在所獲得差中取最大值；然后將該最大值除以車輛速度值。可選地，最大后輪滑移值可以由圖1的處理器120在步驟210中通過(guò)從車輛速度中減去最大后輪速度并且然后將該差除以車輛速度來(lái)進(jìn)行計(jì)算。在其他實(shí)施例中，最小后輪速度值可以用一種或多種相似的方式來(lái)計(jì)算。還計(jì)算一個(gè)或多個(gè)相對(duì)車輪滑移值(步驟212)。相對(duì)車輪滑移值優(yōu)選包括對(duì)沿著圖1的第一車軸140的圖1的車輪108的前輪的車輪滑移相對(duì)于沿著圖1的第二車軸142 的車輪108的后輪的車輪滑移之間的比較的測(cè)量，；或者換言之，包括對(duì)沿著圖1的第一車軸140的前輪的車輪滑移相對(duì)于沿著圖1的第二車軸142的后輪的車輪滑移的測(cè)量。相對(duì)車輪滑移值表示了步驟209的前輪滑移和步驟210的后輪滑移之間的比較。在某些優(yōu)選實(shí)施例中，在步驟212期間，相對(duì)車輪滑移值是通過(guò)從步驟210的一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的后輪滑移值中減去步驟209的一個(gè)或多個(gè)前輪滑移值來(lái)進(jìn)行計(jì)算的。在一個(gè)這樣的實(shí)施例中，從平均后輪滑移值中減去平均前輪滑移值，以在步驟212中確定相對(duì)滑移值。在另一實(shí)施例中，從最大后輪滑移值中減去最大前輪滑移值，以在步驟212中確定相對(duì)滑移值。在又一實(shí)施例中，從最小后輪滑移值中減去最小前輪滑移值，以在步驟212中確定相對(duì)滑移值。相對(duì)車輪滑移優(yōu)選通過(guò)圖1的處理器120來(lái)計(jì)算。接收或者計(jì)算再生制動(dòng)扭矩的當(dāng)前值(步驟214)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，再生制動(dòng)扭矩的當(dāng)前值與經(jīng)由圖1的第二車軸142由圖1的再生制動(dòng)部件106提供的制動(dòng)扭矩或者提供至圖1的再生制動(dòng)部件106的制動(dòng)壓力的當(dāng)前或最近水平有關(guān)。再生制動(dòng)的當(dāng)前值優(yōu)選至少部分通過(guò)圖1的處理器120來(lái)計(jì)算和/或者接收。還接收或者計(jì)算摩擦制動(dòng)扭矩的當(dāng)前值(步驟216)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，摩擦制動(dòng)扭矩的當(dāng)前值與經(jīng)由圖1的第一車軸140和第二車軸142由圖1的摩擦制動(dòng)部件105 提供的制動(dòng)扭矩或者提供至圖1的摩擦制動(dòng)部件105的制動(dòng)壓力的當(dāng)前或最近水平有關(guān)。 摩擦制動(dòng)的當(dāng)前值優(yōu)選至少部分通過(guò)圖1的處理器120來(lái)計(jì)算和/或者接收。確定對(duì)再生制動(dòng)扭矩的調(diào)節(jié)(步驟218)。在優(yōu)選實(shí)施例中，在步驟218期間，步驟 218中的調(diào)節(jié)包括在經(jīng)由圖1的第二車軸142的用于圖1的再生制動(dòng)部件106的制動(dòng)單元 109的再生制動(dòng)扭矩或者施加到所述制動(dòng)單元109的制動(dòng)壓力中的期望大小或者變化率的改變。該調(diào)節(jié)使用步驟208的車輛減速度和步驟212的相對(duì)車輪滑移值來(lái)確定。具體地，在步驟218期間，圖1的處理器120優(yōu)選利用存儲(chǔ)在圖1的存儲(chǔ)器122中的查找表132。所述查找表包括了基于各種水平的車輛減速度和相對(duì)車輪滑移(作為輸入或者獨(dú)立變量)的期望再生制動(dòng)調(diào)節(jié)(作為輸出或者因變量)。優(yōu)選地，對(duì)于特定的車輛減速度值而言，如果相對(duì)車輪滑移的絕對(duì)值大于預(yù)定相對(duì)車輪滑移閾值，那么相對(duì)車輪滑移中的相對(duì)更大的絕對(duì)值將導(dǎo)致再生制動(dòng)扭矩中的期望減小，而如果相對(duì)車輪滑移的絕對(duì)值大于所述預(yù)定相對(duì)車輪滑移閾值，那么相對(duì)車輪滑移中的相對(duì)更小的絕對(duì)值將導(dǎo)致再生制動(dòng)扭矩中的期望增加。預(yù)定相對(duì)車輪滑移閾值依賴于車輛減速度，并且優(yōu)選地與所述車輛減速度反相關(guān)。例如，對(duì)于0.1 g的車輛減速度(其中 “g”對(duì)應(yīng)于重力因子，等于大約9. 81米每秒平方(m/s2))而言，車輪滑移閾值優(yōu)選在0%至 2. 25%的范圍中(％指的是作為車輛速度百分比的車輪滑移)，且最優(yōu)選地大約等于1。作為進(jìn)一步的示例，對(duì)于0.2 g的車輛減速度而言，車輪滑移閾值優(yōu)選在0%至2. 125%的范圍中，且最優(yōu)選地大約等于1%。同樣在該實(shí)施例中，如果相對(duì)車輪滑移的絕對(duì)值小于該預(yù)定相對(duì)車輪滑移閾值(如圖4中的區(qū)域404所表示地，此后將進(jìn)一步描述)，那么全部再生制動(dòng)扭矩都得以利用。反過(guò)來(lái)，如果相對(duì)車輪滑移的絕對(duì)值大于該預(yù)定相對(duì)車輪滑移閾值，那么再生制動(dòng)可以(i)仍然被提供，但是如果相對(duì)車輪滑移的絕對(duì)值小于第二預(yù)定相對(duì)車輪滑移閾值時(shí)(如圖4中的區(qū)域406所表示地，此后將進(jìn)一步描述)，那么以小于全部量的方式來(lái)提供；或者，(ii)如果相對(duì)車輪滑移的絕對(duì)值大于第二預(yù)定相對(duì)車輪滑動(dòng)閾值(如圖4中的區(qū)域408所表示地，此后將進(jìn)一步描述)，那么將不再被提供。再生制動(dòng)扭矩的最大量可以通過(guò)例如高電壓蓄電池的充電能力、制動(dòng)平衡的期望限值等的因素來(lái)確定。此外，對(duì)于特定的相對(duì)車輪滑移值而言優(yōu)選的是，如果車輛減速度值小于預(yù)定車輛減速度閾值，那么相對(duì)更大的車輛減速度將導(dǎo)致再生制動(dòng)扭矩中的期望減小，而如果車輛減速度值大于預(yù)定車輛減速度閾值，那么相對(duì)更小的車輛減速度將導(dǎo)致再生制動(dòng)扭矩中的期望增加。預(yù)定車輛減速度閾值依賴于相對(duì)車輪滑移，并且優(yōu)選地與相對(duì)車輪滑移成反相關(guān)。作為示例，對(duì)于2. 25%的相對(duì)車輪滑移而言，預(yù)定車輛減速度閾值優(yōu)選在0 g和0. 1 g之間的范圍中，并且最優(yōu)選地大約等于0.1 g。作為進(jìn)一步的示例，對(duì)于2. 125%的相對(duì)車輪滑移而言，預(yù)定車輛減速度閾值優(yōu)選在0.1 g和0.2 g之間的范圍中，并且最優(yōu)選地大約等于0.2 g。同樣在該實(shí)施例中，如果車輛減速度小于預(yù)定車輛減速度閾值(如圖4中的區(qū)域404所表示地，此后將進(jìn)一步描述)，那么全部再生制動(dòng)扭矩(其可以如緊接的在前段落中描述得那樣來(lái)確定)都得以利用。反過(guò)來(lái)，如果車輛減速度大于預(yù)定車輛減速度閾值，那么再生制動(dòng)可以(i )仍然被提供，但是如果車輛減速度小于第二預(yù)定車輛減速度閾值(如圖4中的區(qū)域406所表示地，此后將進(jìn)一步描述)，那么以小于全部量的方式來(lái)提供；或者， (ii )如果車輛減速度大于第二預(yù)定車輛減速度閾值(如圖4中的區(qū)域408中所表示地，此后將進(jìn)一步描述)，那么將不再被提供。此外，在某些實(shí)施例中，還確定對(duì)摩擦制動(dòng)扭矩的期望調(diào)節(jié)(步驟220)。在優(yōu)選的實(shí)施例中，在步驟220期間，對(duì)摩擦制動(dòng)扭矩的期望調(diào)節(jié)(和/或者其持續(xù)時(shí)間)是通過(guò)圖 1的處理器120關(guān)于經(jīng)由圖1的第一車軸140和第二車軸142施加至圖1的摩擦制動(dòng)部件 105的制動(dòng)單元109的制動(dòng)壓力或者用于所述制動(dòng)單元109的制動(dòng)扭矩來(lái)確定的。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，步驟220的對(duì)摩擦制動(dòng)扭矩的期望調(diào)節(jié)與步驟218的對(duì)再生制動(dòng)扭矩的期望大小或者變化率的改變反相關(guān)，例如通過(guò)存儲(chǔ)在圖1的存儲(chǔ)器122中的另一查找表132 經(jīng)由一比一的比率，或者經(jīng)由使摩擦制動(dòng)扭矩的期望大小或者變化率的改變與再生制動(dòng)扭矩的期望大小或者變化率的改變相關(guān)的線性函數(shù)。但是，這在其他實(shí)施例中可以變化。
接著，調(diào)整再生制動(dòng)扭矩(步驟222)。在優(yōu)選的實(shí)施例中，通過(guò)經(jīng)由來(lái)自圖1的處理器120的指令調(diào)節(jié)經(jīng)由圖1的第二車軸142施加到圖1的再生制動(dòng)部件106的制動(dòng)單元 109的制動(dòng)壓力或者用于所述制動(dòng)單元109的制動(dòng)扭矩來(lái)調(diào)整再生制動(dòng)扭矩，以便實(shí)施步驟218的對(duì)再生制動(dòng)扭矩的期望調(diào)整。步驟222的對(duì)再生制動(dòng)扭矩的調(diào)整(或者調(diào)節(jié))在車輛可能接近不穩(wěn)定的事件期間關(guān)于圖1的第一車軸140和第二車軸142提供了更為隨遇平衡(neutral-balanced)的制動(dòng)。結(jié)果，增強(qiáng)了車輛穩(wěn)定性，并且與現(xiàn)有的技術(shù)和系統(tǒng)(例如，如果車輛被認(rèn)為接近不穩(wěn)定則可能自動(dòng)禁用再生制動(dòng)扭矩的技術(shù)和系統(tǒng))相比，實(shí)施了額外的再生制動(dòng)(具有額外的對(duì)應(yīng)的再生能量捕獲)。此外，在某些實(shí)施例中，還調(diào)整摩擦制動(dòng)扭矩(步驟224)。在優(yōu)選的實(shí)施例中，經(jīng)由來(lái)自圖1的處理器120的指令，通過(guò)調(diào)節(jié)經(jīng)由圖1的第一車軸140施加至圖1的摩擦制動(dòng)部件105的制動(dòng)單元109的制動(dòng)壓力或者用于所述制動(dòng)單元109的制動(dòng)扭矩來(lái)調(diào)整該摩擦制動(dòng)扭矩(且由此調(diào)整摩擦制動(dòng)壓力)，以便實(shí)施步驟220的對(duì)摩擦制動(dòng)扭矩的期望調(diào)節(jié)。 優(yōu)選地，當(dāng)在步驟222中減小再生制動(dòng)扭矩時(shí)，摩擦制動(dòng)扭矩在圖1的前車軸140和后車軸 142上以相同的變化率增加，使得前車軸和后車軸140、142的摩擦制動(dòng)扭矩的增加的總和等于后車軸142的再生制動(dòng)扭矩的減小。這有效地將制動(dòng)扭矩從后車軸142再分配或者移動(dòng)到圖1的前車軸140，以便由此在圖1的前車軸和后車軸140、142之間為車輛的制動(dòng)提供了更多的隨遇平衡，其中使得前車軸140上的總的制動(dòng)壓力和扭矩更近似地等于后車軸 142上的總的制動(dòng)壓力和扭矩。在優(yōu)選的實(shí)施例中，過(guò)程200然后回到步驟202，如上所述。步驟202-224 (或者其可應(yīng)用的子集，可能在某些實(shí)施例中是合適的)優(yōu)選重復(fù)，直到車輛被操作。圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例、示出了使用圖1的制動(dòng)系統(tǒng)100和圖2的過(guò)程200可獲得的額外再生制動(dòng)的圖示300。在圖3上，水平軸表示車輛減速度(以重力因子“g”為單位)，豎直軸表示駕駛員請(qǐng)求的制動(dòng)扭矩(以Nm作為單位)。圖示300描繪了示例性駕駛員請(qǐng)求的制動(dòng)扭矩302和示例性再生制動(dòng)請(qǐng)求304，將需要所述示例性駕駛員請(qǐng)求的制動(dòng)扭矩302和示例性再生制動(dòng)請(qǐng)求304以維持在圖1中的前車軸和后車軸140、142之間存在偏差的制動(dòng)的當(dāng)前或者現(xiàn)有水平。但是，通過(guò)使用制動(dòng)系統(tǒng)100和圖2的過(guò)程200，可以增加再生制動(dòng)以捕獲如圖示300中的區(qū)域306所指示的額外再生制動(dòng)。該額外再生制動(dòng)可以通過(guò)圖1的制動(dòng)系統(tǒng)100和圖2的過(guò)程200獲得，這部分因?yàn)樵诟叩能囕v減速度下再生制動(dòng)是被調(diào)整而不是被禁用，并且還部分因?yàn)檫@提供了在車輛穩(wěn)定性不是問(wèn)題時(shí)使用更大的最大再生制動(dòng)量的靈活性。圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的、示出了使用圖1的制動(dòng)系統(tǒng)100和圖2的過(guò)程200 可以提供的再生制動(dòng)的相對(duì)量的圖示400。圖示400對(duì)于水平軸使用了車輛減速度402(以重力因子“g”為單位)，并且對(duì)于豎直軸使用了在前輪和后輪之間的相對(duì)車輪滑移(按照百分比)。在具有相對(duì)小的車輛減速度402和相對(duì)車輪滑移403的第一區(qū)域404中，利用了全部的再生制動(dòng)。在第一區(qū)域404中，再生制動(dòng)扭矩優(yōu)選等于駕駛員預(yù)期的制動(dòng)扭矩。在具有中間值的車輛減速度402和/或者相對(duì)車輪滑移403的第二區(qū)域406中 (優(yōu)選地，所述中間值大于如上所述的第一區(qū)域404的各相應(yīng)值且小于如下所述的第三區(qū)域 408的各相應(yīng)值)，再生制動(dòng)扭矩減小到低于全部的再生制動(dòng)量。在第二區(qū)域406中，再生制動(dòng)扭矩優(yōu)選小于駕駛員預(yù)期的制動(dòng)扭矩但是大于零。在第二區(qū)域406中，再生制動(dòng)扭矩的大小可以沿循全部再生制動(dòng)和零再生制動(dòng)之間的過(guò)渡410。在具有相對(duì)更高的車輛減速度402和/或者相對(duì)車輪滑移403的第三區(qū)域408中 (與第一區(qū)域404和第二區(qū)域406相比較)，再生制動(dòng)扭矩減小到低于第二區(qū)域406的再生制動(dòng)扭矩。在優(yōu)選的實(shí)施例中，再生制動(dòng)扭矩在第三區(qū)域408中減小到零。在所描述的實(shí)施例中，如果車輛減速度402大于第一閾值412、相對(duì)車輪滑移403大于第二閾值414，或者如果車輛減速度402和相對(duì)車輪滑移403的特定組合或者函數(shù)大于另一閾值(例如可以如下所述地使用第一函數(shù)416和/或第二函數(shù)418來(lái)確定)，則不提供再生制動(dòng)扭矩(即，落入到第三區(qū)域408內(nèi))。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第一閾值412等于大約0.5 g，且第二閾值414 等于大約5.5%。但是，這在其他實(shí)施例中可以變化。再生制動(dòng)扭矩的相對(duì)量可以圖4中描述的第一函數(shù)416和第二函數(shù)418來(lái)表示。 第一和第二函數(shù)416、418均將車輛減速度402 (作為獨(dú)立變量)與相對(duì)車輪滑移403 (作為因變量)相關(guān)。如果實(shí)際(或者測(cè)量的)的相對(duì)車輪滑移403小于作為輸出并且將由第一函數(shù)416使用實(shí)際(或者測(cè)量的)車輛減速度402作為輸入而產(chǎn)生的相對(duì)車輪滑移403的值， 那么提供全部的再生制動(dòng)(即落入第一區(qū)域404內(nèi))。如果實(shí)際(或者測(cè)量的)相對(duì)車輪滑移 403 大于(a)作為輸出并且將由第一函數(shù)416使用實(shí)際(或者測(cè)量的)車輛減速度402作為輸入而產(chǎn)生的相對(duì)車輪滑移403的值；但是小于(b)作為輸出并且將由第二函數(shù)418使用實(shí)際(或者測(cè)量的)車輛減速度402作為輸入而產(chǎn)生的相對(duì)車輪滑移403的值，那么提供了中間量的再生制動(dòng)(即落入第二區(qū)域406內(nèi))。如果實(shí)際(或者測(cè)量的)相對(duì)車輪滑移403 大于作為輸出并且將由第二函數(shù)418使用實(shí)際(或者測(cè)量的)車輛減速度402作為輸入而產(chǎn)生的相對(duì)車輪滑移403的值，那么不提供再生制動(dòng)(即落入第三區(qū)域408內(nèi))。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第一函數(shù)416具有的χ截距為大約0. 5 g、y截距為大約2. 5%，且第二函數(shù)418 具有的χ截距為大約0. 5 g以及y截距為大約5. 5%。因此，提供了改進(jìn)的方法、程序產(chǎn)品和系統(tǒng)，用于控制例如汽車之類的車輛的制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)以及用于調(diào)節(jié)用于所述制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。所述改進(jìn)的方法、程序產(chǎn)品和系統(tǒng)基于車輛減速度以及前輪和后輪之間的相對(duì)車輪滑移來(lái)提供對(duì)再生制動(dòng)扭矩的調(diào)節(jié)。結(jié)果，與傳統(tǒng)的技術(shù)相比，可以獲得更大量的額外的再生制動(dòng)，并且具有潛在提高的車輛穩(wěn)定性。必須理解，所公開的方法和系統(tǒng)可以與附圖所描繪的以及本文中所描述的方法和系統(tǒng)有所不同。例如，如上所述地，圖1的控制器104可以整體或者部分設(shè)置在多個(gè)不同的車輛單元、裝置和/或者系統(tǒng)的任何一個(gè)或者多個(gè)中。此外，將理解的是，過(guò)程200的某些步驟可以與圖2中所描繪的和/或在上文中聯(lián)系圖2所描述的那些步驟有所不同。相似地，必須理解的是，過(guò)程200的某些步驟可以同時(shí)發(fā)生，或者可以以與圖2中所描繪的和/ 或在上文中聯(lián)系圖2所描述的順序不同的順序發(fā)生。還要理解的是，示例性圖示300的結(jié)果可以與圖3中所描繪的和/或在上文中聯(lián)系圖3所描述的那些結(jié)果有所不同。相似地， 還要理解的是，所公開的方法和系統(tǒng)可以與任何數(shù)目的不同類型的汽車、轎車、運(yùn)動(dòng)型多用途車、卡車、和/或多種其他不同類型的車輛中的任一種聯(lián)系起來(lái)實(shí)施和/或者利用，并且可以被實(shí)施或利用成控制多種不同類型的車輛信息娛樂(lè)系統(tǒng)中的任何一個(gè)或多個(gè)。盡管至少一個(gè)示例性實(shí)施例已經(jīng)在前面的詳細(xì)說(shuō)明中給出，但是必須理解的是， 存在大量的變型。還必須理解的是，一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例只是示例，且不意圖以任何方式來(lái)限制本發(fā)明的范圍、應(yīng)用或者構(gòu)造。而是，前面的詳細(xì)說(shuō)明將為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員提供用于實(shí)施一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例的方便的路線圖。必須理解的是，在不背離所附權(quán)利要求及其法律上的等同物所闡述的本發(fā)明的范圍的情況下，可以對(duì)元件的功能和布置進(jìn)行各種改變。
權(quán)利要求
1.一種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的方法，所述車輛具有車輪和提供所述再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)，所述方法包括如下步驟確定所述車輛的減速度； 確定所述車輪的車輪滑移；以及通過(guò)處理器使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中 所述車輪包括前輪和后輪；確定所述車輪滑移的步驟包括確定所述前輪和所述后輪之間的相對(duì)車輪滑移的步驟·’以及調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟包括使用所述減速度和所述相對(duì)車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟包括以下步驟使用所述減速度、所述相對(duì)車輪滑移、以及查找表來(lái)確定用于所述再生制動(dòng)扭矩的調(diào)節(jié)的步驟，所述查找表與所述減速度、所述相對(duì)車輪滑移和所述調(diào)節(jié)相關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟包括以下步驟當(dāng)對(duì)于所述減速度的給定值而言所述相對(duì)車輪滑移增加時(shí)，只要所述相對(duì)車輪滑移大于預(yù)定閾值，那么將所述再生制動(dòng)扭矩從第一非零量減小到第二非零量。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩的步驟包括以下步驟當(dāng)對(duì)于所述相對(duì)車輪滑移的給定值而言所述減速度增加時(shí)，只要所述減速度大于預(yù)定閾值， 那么將所述再生制動(dòng)扭矩從第一非零量減小到第二非零量。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，確定所述相對(duì)車輪滑移的步驟包括如下步驟 測(cè)量所述前輪的前輪速度；測(cè)量所述后輪的后輪速度；使用所述前輪速度和所述后輪速度來(lái)計(jì)算車輛速度； 使用所述前輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述前輪的前輪滑移； 使用所述后輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算所述后輪的后輪滑移；以及使用所述前輪滑移和所述后輪滑移來(lái)計(jì)算所述相對(duì)車輪滑移。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中計(jì)算所述前輪滑移的步驟包括使用所述前輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算平均前輪滑移的步驟；計(jì)算所述后輪滑移的步驟包括使用所述后輪速度和所述車輛速度來(lái)計(jì)算平均后輪滑移的步驟；以及計(jì)算所述相對(duì)車輪滑移的步驟包括使用所述平均前輪滑移和所述平均后輪滑移來(lái)計(jì)算平均相對(duì)車輪滑移的步驟。
8.一種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的程序產(chǎn)品，所述車輛具有車輪和提供所述再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)，所述程序產(chǎn)品包括程序，所述程序配置成 確定所述車輛的減速度；確定所述車輪的車輪滑移；以及使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩；以及非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載了所述程序，并且包含有存儲(chǔ)在其中用于讓計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行所述程序的計(jì)算機(jī)指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的程序產(chǎn)品，其中，所述車輪包括前輪和后輪，并且所述程序被進(jìn)一步配置成確定所述前輪和所述后輪之間的相對(duì)車輪滑移；以及使用所述減速度和所述相對(duì)車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)所述再生制動(dòng)扭矩。
10.一種用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的系統(tǒng)，所述車輛具有車輪和提供所述再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器被配置成測(cè)量所述車輪的車輪速度；以及處理器，所述處理器聯(lián)接到所述一個(gè)或多個(gè)傳感器，并且配置成確定所述車輛的減速度；使用所述車輪速度來(lái)確定車輪滑移；以及使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。
全文摘要
本發(fā)明涉及動(dòng)態(tài)再生制動(dòng)扭矩控制。具體地，提供了用于在車輛中調(diào)節(jié)再生制動(dòng)扭矩的方法、系統(tǒng)和程序產(chǎn)品，其中所述車輛具有車輪和提供了再生制動(dòng)扭矩的再生制動(dòng)系統(tǒng)。確定所述車輛的減速度。確定所述車輪的車輪滑移。使用所述減速度和所述車輪滑移來(lái)調(diào)節(jié)用于所述再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩。
文檔編號(hào)B60T8/172GK102556024SQ20111038680
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月29日
發(fā)明者D.Y.穆伊, E.E.克呂格爾, K.S.基斯頓 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司