專利名稱：巖石鉆機(jī)以及用于定位巖石鉆機(jī)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于定位巖石鉆機(jī)的方法。巖石鉆機(jī)被驅(qū)動(dòng)到鉆鑿地點(diǎn)，用于鉆鑿。在定位期間，完全借助于無內(nèi)燃機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備移動(dòng)巖石鉆機(jī)。利用由控制裝置控制的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生必要的轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩。通過傳動(dòng)連接將轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩從驅(qū)動(dòng)馬達(dá)傳遞到主動(dòng)輪。本發(fā)明還涉及巖石鉆機(jī)。在獨(dú)立權(quán)利要求的前序部分中更為詳細(xì)地描述了本發(fā)明的領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在礦中，巖石鉆機(jī)被用于在規(guī)劃的鉆鑿地點(diǎn)處鉆鑿鉆孔。當(dāng)鉆孔已被鉆鑿?fù)瓿蓵r(shí)，采礦車輛被轉(zhuǎn)移到下一個(gè)鉆鑿地點(diǎn)，用于鉆鑿新的鉆鑿扇面(drilling fan)或鉆鑿面。具 體地，在地下礦中，借助于由電動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生的動(dòng)力執(zhí)行轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)是有利的。轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)所需要的能量可以被儲(chǔ)存在電池中。在鉆鑿地點(diǎn)處準(zhǔn)確定位時(shí)常是高要求的過程。在鉆鑿地點(diǎn)處的地面可能是不平坦的，且鉆鑿地點(diǎn)可能是在狹窄的坑道中，這一事實(shí)使得該任務(wù)更加復(fù)雜。因?yàn)橐阎膸r石鉆機(jī)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備非常不適于準(zhǔn)確定位，所以將已知的巖石鉆機(jī)驅(qū)動(dòng)到鉆鑿地點(diǎn)中是困難的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種新穎的并且改善的巖石鉆機(jī)以及提供一種用于定位所述巖石鉆機(jī)的方法。本發(fā)明的所述方法的特征在于通過機(jī)械防滑傳動(dòng)連接將驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到主動(dòng)輪；在定位期間，將驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速之間的比率保持恒定不變；并且在定位期間，僅使用電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)移動(dòng)和停止巖石鉆機(jī)。本發(fā)明的巖石鉆機(jī)的特征在于在電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和主動(dòng)輪之間存在機(jī)械防滑傳動(dòng)連接；巖石鉆機(jī)包括至少一個(gè)測(cè)量裝置，用于確定該巖石鉆機(jī)的速度；以及具有控制策略的控制單元，根據(jù)所述控制策略，該控制單元適于借助控制裝置來調(diào)節(jié)電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，使得速度和速度要求之間的比率保持恒定。思想在于，通過機(jī)械防滑傳動(dòng)連接將轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩從電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)傳遞到主動(dòng)輪。另外，在定位期間調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，使得該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速關(guān)于主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速保持恒定。朝向所要求的定位地點(diǎn)移動(dòng)巖石鉆機(jī)并且通過控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)而將巖石鉆機(jī)停止在那里。一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，能夠在定位地點(diǎn)處將巖石鉆機(jī)準(zhǔn)確地定位，這意味著除了其它方面，導(dǎo)航是無故障和快速的。另外，因?yàn)閹r石鉆機(jī)的驅(qū)動(dòng)和停止被安排為利用驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成，所以巖石鉆機(jī)的驅(qū)動(dòng)和停止是受控的。改善的運(yùn)動(dòng)控制增加了安全性，減少了碰撞和凹痕，并且還使操作者更為方便和容易地定位。實(shí)施例的思想在于，在定位期間僅使用電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)移動(dòng)和停止巖石鉆機(jī)。于是完全不需要使用巖石鉆機(jī)的主制動(dòng)器，所述主制動(dòng)器通常與輪子連接。由于該實(shí)施例，因?yàn)槟軌蛟诓皇褂脝为?dú)的制動(dòng)器的情況下控制移動(dòng)和停止，所以更易于控制定位。在定位期間，操作者僅需要使用一個(gè)控制元件。另外，減少了主制動(dòng)器的負(fù)載和維護(hù)需要。該實(shí)施例在停止期間利用驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的扭矩，而不是基于摩擦力的主制動(dòng)器。實(shí)施例的思想在于，使用電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)將巖石鉆機(jī)保持在位。于是沒有必要使用巖石鉆機(jī)的主制動(dòng)器和該主制動(dòng)器的駐車制動(dòng)功能來將鉆機(jī)保持在位。由于該實(shí)施例，因?yàn)槟軌蛟诓皇褂弥苿?dòng)器的情況下完成將鉆機(jī)保持在位，所以更易于保持將鉆機(jī)保持在位。當(dāng)傳遞到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的速度要求值為零時(shí)，操作者不需要單獨(dú)地使用任何駐車制動(dòng)器，而是電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)充當(dāng)一種駐車制動(dòng)器并且自動(dòng)地將鉆機(jī)保持在位。另外，減少了普通主制動(dòng)器的負(fù)載和維護(hù)需要。實(shí)施例的思想在于，借助于至少一個(gè)變頻器無極地控制所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。利用變頻器，能夠控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，使得在巖石鉆機(jī)靜止時(shí)防止該巖石鉆機(jī)運(yùn)動(dòng)。此外，例如當(dāng)在不平坦的地面上驅(qū)動(dòng)和行駛越過障礙物時(shí)，因?yàn)槟軌蚶米冾l器控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和扭矩，使得防止了在驅(qū)動(dòng)方向和返回方向上的任何突然的失控動(dòng)作，所以能夠穩(wěn)定地驅(qū) 動(dòng)巖石鉆機(jī)。實(shí)施例的思想在于，利用至少一個(gè)傳感器測(cè)量驅(qū)動(dòng)設(shè)備中的至少一個(gè)部件的旋轉(zhuǎn)。巖石鉆機(jī)行進(jìn)的距離是基于該測(cè)量信息和主動(dòng)輪的尺寸而確定的。能夠在巖石鉆機(jī)控制單元的用戶界面上向操作者顯示距離信息。操作者將距離值手動(dòng)地輸入到用戶界面中，所述距離值是用于定位的新目的位置。此后，控制單元將巖石鉆機(jī)驅(qū)動(dòng)到所輸入的新目的位置。該特征顯著地促進(jìn)操作者的工作并且改善定位的精確度。通常必須在鉆鑿地點(diǎn)處準(zhǔn)確地定位巖石鉆機(jī)，使得能夠根據(jù)預(yù)先限定的鉆鑿圖案來鉆鑿鉆孔。能夠在導(dǎo)航以及鉆鑿開始之前利用測(cè)量裝置諸如坑道激光器測(cè)量巖石鉆機(jī)的位置。當(dāng)測(cè)量結(jié)果顯示巖石鉆機(jī)還需要移動(dòng)一個(gè)具體距離、諸如向前移動(dòng)50cm時(shí)，對(duì)于操作者而言將該距離值輸入到控制單元中是非常簡(jiǎn)單的，該控制單元在已經(jīng)接收控制指令后自動(dòng)地將鉆機(jī)驅(qū)動(dòng)到新的位置。實(shí)施例的思想在于，在所述控制單元中設(shè)定用于定位驅(qū)動(dòng)的最高允許速度。所述控制單元確保驅(qū)動(dòng)速度總是保持低于所設(shè)定的最大速度。該實(shí)施例增加了安全性。實(shí)施例的思想在于，在所述控制單元中設(shè)定用于定位驅(qū)動(dòng)的速度范圍。所述控制單元確保驅(qū)動(dòng)速度總是保持在給定的速度范圍內(nèi)。實(shí)施例的思想是，在具有不平坦行駛表面的鉆鑿地點(diǎn)處定位巖石鉆機(jī)。由于不平坦的行駛表面，試圖影響輪子的旋轉(zhuǎn)的力被引導(dǎo)到主動(dòng)輪。然而，在定位期間，盡管事實(shí)上扭轉(zhuǎn)載荷變化被引導(dǎo)到主動(dòng)輪，但是驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速被保持基本相對(duì)于速度要求恒定。實(shí)施例的思想是，在具有沿巖石鉆機(jī)的驅(qū)動(dòng)方向上的傾斜行駛表面的鉆鑿地點(diǎn)處定位巖石鉆機(jī)。由于上坡或下坡驅(qū)動(dòng)，試圖影響輪子的旋轉(zhuǎn)的力被引導(dǎo)到主動(dòng)輪。然而，在定位期間，盡管事實(shí)上扭轉(zhuǎn)載荷變化被引導(dǎo)到主動(dòng)輪，但是驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速被保持基本相對(duì)于速度要求恒定。實(shí)施例的思想是，所述控制單元的用戶界面具有至少一個(gè)手動(dòng)控制元件，用以將轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)距離要求給予控制單元。所述控制單元控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以執(zhí)行所限定的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)。實(shí)施例的思想是，所述控制單元的用戶界面具有至少一個(gè)手動(dòng)控制元件，在所述手動(dòng)控制元件中轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)距離值被預(yù)先限定。所述控制元件的使用的一種情況是利用預(yù)先限定在控制元件中的距離值產(chǎn)生巖石鉆機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)。例如，用戶界面可以具有按鈕，按鈕的一次按壓將確定大小的距離值提供給控制單元。利用該類型的控制元件將轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)距離值給予控制單元對(duì)于操作者是非常簡(jiǎn)單的。用戶界面可以具有顯示裝置，輸入的距離值的大小被顯示在所述顯示裝置上。此外，用戶界面可以具有若干控制元件，并且每個(gè)控制元件均有不同的距離值。實(shí)施例的思想是，所述控制單元包括至少兩個(gè)可選擇的速度范圍。操作者能夠在控制單元的用戶界面中選擇所要使用的所述速度范圍?？梢詫⒌谝凰俣确秶O(shè)計(jì)為用于在鉆鑿地點(diǎn)之間的轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)，并且可以將第二速度范圍設(shè)計(jì)為用于在所述鉆鑿地點(diǎn)處的慢速定位驅(qū)動(dòng)。實(shí)施例的思想是，所述控制單元識(shí)別在礦的至少一個(gè)部分處運(yùn)行的最高允許速度。所述控制單元考慮所述巖石鉆機(jī)的位置和最大速度數(shù)據(jù)元件，最高允許速度已被限定到所述最大速度數(shù)據(jù)元件中。當(dāng)在礦中驅(qū)動(dòng)巖石鉆機(jī)時(shí)，巖石鉆機(jī)可以自動(dòng)地考慮為不同 部分而設(shè)定的任何預(yù)先限定的速度限制。另外，礦的控制中心可以隨著例如環(huán)境或運(yùn)輸密度的變化而改變速度數(shù)據(jù)元件。實(shí)施例的思想是，所述控制單元的用戶界面具有至少一個(gè)手動(dòng)控制元件，傳遞到控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的控制裝置的速度要求的大小與該手動(dòng)控制元件的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的大小成比例。對(duì)于高速的轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)和對(duì)于低速的定位驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)對(duì)手動(dòng)控制元件的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)是不同的。在定位和轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)方面，控制元件的運(yùn)動(dòng)范圍可以設(shè)定不同的比例尺(scaleddifferently).此外，阻礙控制元件的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)阻力在不同驅(qū)動(dòng)情況下可以是不同的。實(shí)施例的思想是，巖石鉆機(jī)裝有至少一個(gè)傾斜傳感器，以檢測(cè)巖石鉆機(jī)的突然縱向傾斜和搖擺?？刂茊卧刂乞?qū)動(dòng)動(dòng)力傳遞設(shè)備，以便抵消所檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)。由于該實(shí)施例，所以可以改善巖石鉆機(jī)的穩(wěn)定性。實(shí)施例的思想是，驅(qū)動(dòng)設(shè)備包括至少一個(gè)脈沖傳感器，所述至少一個(gè)脈沖傳感器在屬于驅(qū)動(dòng)設(shè)備的至少一個(gè)部件旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生脈沖。從脈沖傳感器獲得的測(cè)量數(shù)據(jù)被傳遞到控制單元?？刂茊卧跍y(cè)量數(shù)據(jù)在精確到一個(gè)產(chǎn)生的脈沖的精確度下控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。實(shí)施例的思想是，機(jī)械傳動(dòng)連接包括至少一個(gè)變速箱，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)被布置成驅(qū)動(dòng)所述變速箱。實(shí)施例的思想是，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)是直接布置在所述主動(dòng)輪的輪軸上的電動(dòng)輪轂馬達(dá)。實(shí)施例的思想是，只在特殊情況下使用連接到巖石鉆機(jī)的輪子的主制動(dòng)器。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用作運(yùn)行制動(dòng)器，而主制動(dòng)器僅用于緊急情況。在正常運(yùn)行期間，在借助于電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)及其控制裝置完成停止巖石鉆機(jī)以及將巖石鉆機(jī)保持固定時(shí)，操作者不需要使用主制動(dòng)器或駐車制動(dòng)器的制動(dòng)踏板或相應(yīng)的控制元件。這使得操作者的工作更容易。


將在附圖中更為詳細(xì)地說明若干實(shí)施例，其中圖I示意性地示出巖石鉆機(jī)，該巖石鉆機(jī)已被定位在鉆鑿地點(diǎn)處用于鉆鑿，圖2示意性地示出具有電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過機(jī)械防滑傳動(dòng)連接連接到主動(dòng)輪，圖3示意性地示出電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的原理圖，圖4是圖示利用巖石鉆機(jī)執(zhí)行的操作的示意圖，圖5示意性地示出若干驅(qū)動(dòng)情形，在所述驅(qū)動(dòng)情形中，本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)設(shè)備促進(jìn)操作者的工作，圖6示意性地示出控制單元的用戶界面，以及圖7從頂部示意性地示出鉆機(jī)到扇面形式的鉆鑿地點(diǎn)的定位。為了清楚起見，若干實(shí)施例在圖中以簡(jiǎn)化方式示出。在圖中，相似部分利用相同的參考數(shù)字標(biāo)記。
具體實(shí)施例方式圖I示出巖石鉆機(jī)I,所述巖石鉆機(jī)I包括活動(dòng)載體2,所述活動(dòng)載體2設(shè)有一個(gè)或更多個(gè)鉆鑿吊臂3a，3b，所述鉆鑿吊臂3a，3b配備有鉆鑿單元4。鉆鑿單元4可以包括設(shè)有巖石鉆鑿機(jī)器6的進(jìn)給橫梁5，所述巖石鉆鑿機(jī)器6可以借助于進(jìn)給裝置7而在進(jìn)給橫梁5上移動(dòng)。巖石鉆鑿機(jī)器6可以包括用于在工具9上產(chǎn)生沖擊脈沖的撞擊裝置8，和用于旋轉(zhuǎn)工具9的旋轉(zhuǎn)裝置10。此外，巖石鉆鑿機(jī)器6可以包括沖洗裝置。在圖中示出的鉆鑿吊臂3a和被布置在其上的鉆鑿單元4旨在用于在坑道的坑面11中或在對(duì)應(yīng)的鉆鑿地點(diǎn)中鉆鑿鉆孔?？商鎿Q地，該鉆鑿吊臂和其上的鉆鑿單元可以被設(shè)計(jì)成用于在巖洞的洞頂和巖壁中鉆鑿扇形式的鉆孔。此外，巖石鉆機(jī)I可以包括鉆鑿吊臂3b，所述鉆鑿吊臂3b設(shè)有同樣具有巖石鉆鑿機(jī)器6的錨固裝置12。巖石鉆機(jī)I可以包括液壓系統(tǒng)13，所述液壓系統(tǒng)13包括液壓泵34、液壓通道、液壓罐以及必要控制設(shè)備，諸如閥等。液壓系統(tǒng)13可以是鉆鑿液壓系統(tǒng)，移動(dòng)鉆鑿吊臂3a、3b和巖石鉆鑿機(jī)器6所必需的致動(dòng)器15被連接到所述鉆鑿液壓系統(tǒng)。巖石鉆機(jī)I還包括一個(gè)或更多個(gè)控制單元C，所述控制單元C被布置為用以控制巖石鉆機(jī)I的系統(tǒng)。所述控制單元C可以是計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的控制裝置，所述計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的控制裝置包括處理器、可編程邏輯控制器或其它的適于此目的的控制裝置，可以將至少一個(gè)控制策略設(shè)定給所述控制單元C，所述控制單元C根據(jù)所述策略來獨(dú)立地或與操作者協(xié)作地實(shí)施控制。所述控制單元C可以與礦的控制系統(tǒng)29連接，能夠從所述控制系統(tǒng)29傳遞鉆孔圖案、關(guān)于鉆鑿地點(diǎn)和轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)的信息、路線信息、以及其它用于在礦中的操作的目的的指示和信息。巖石鉆機(jī)I被定位在鉆鑿地點(diǎn)P處，用于鉆鑿一個(gè)或更多個(gè)鉆孔。通常地，根據(jù)預(yù)先繪出的鉆鑿圖案完成鉆鑿。當(dāng)被限定用于鉆鑿地點(diǎn)P的任務(wù)已經(jīng)完成時(shí)，巖石鉆機(jī)I被轉(zhuǎn)移離開鉆鑿地點(diǎn)P到新的鉆鑿地點(diǎn)或其它地方，例如被維護(hù)。巖石鉆機(jī)I設(shè)有驅(qū)動(dòng)設(shè)備16，所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備16不包括內(nèi)燃機(jī)，即所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備16是無內(nèi)燃機(jī)的。相反，驅(qū)動(dòng)設(shè)備16包括一個(gè)或更多個(gè)電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M，所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M產(chǎn)生在轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)中所需的動(dòng)力。電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M可以連接到變速箱17,旋轉(zhuǎn)動(dòng)力通過軸或相應(yīng)的動(dòng)力傳遞構(gòu)件18而從所述變速箱17傳遞到一個(gè)或更多個(gè)輪子19。可以將在轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)中所需的能量充到儲(chǔ)能器B，所述儲(chǔ)能器B例如可以是電池。驅(qū)動(dòng)設(shè)備16還可以包括一個(gè)或更多個(gè)控制裝置S以及一個(gè)或更多個(gè)制動(dòng)電阻20。圖I還示出手動(dòng)控制元件30，通過所述手動(dòng)控制元件30，操作者可以將關(guān)于驅(qū)動(dòng)速度和動(dòng)力的要求傳遞到控制單元C，所述控制單元C基于所傳遞的要求而控制電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。因此控制元件30構(gòu)成控制單元C的用戶界面的組成部分?？刂圃?0可以包括機(jī)械結(jié)構(gòu)，或所述控制元件30可以通過在顯示器上的軟件實(shí)現(xiàn)或以相應(yīng)的方式實(shí)現(xiàn)。巖石鉆機(jī)I還可以設(shè)有液體冷卻系統(tǒng)21，通過所述液體冷卻系統(tǒng)21能夠冷卻被包括在驅(qū)動(dòng)設(shè)備16中的電子部件K，這意味著由于冷卻，所述電子部件K可以在運(yùn)行期間負(fù)載更多。圖2圖示驅(qū)動(dòng)設(shè)備16，在所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備16中，電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M可以通過防滑傳遞路徑22直接聯(lián)接到變速箱17，所述變速箱17可以在驅(qū)動(dòng)方向上并且相應(yīng)地在相反方向上包括一個(gè)、兩個(gè)或更多個(gè)檔位?？梢越柚谳S23將轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩從變速箱17傳遞到輪軸24?？梢栽谳S23和24之間布置角驅(qū)動(dòng)器25等。在該情況中，在輪子19和電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M之間存在機(jī)械防滑傳遞。電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M還可以用于制動(dòng)。在長(zhǎng)期制動(dòng)中，例如當(dāng)沿著礦中的驅(qū)動(dòng)斜坡向下驅(qū)動(dòng)時(shí)，電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M可以用作發(fā)電機(jī)并且將載體2的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能。所產(chǎn)生的電能可以被充到儲(chǔ)能器B并且因而被再生。不能夠被利用的過剩電能可以被轉(zhuǎn)換成在制動(dòng)電阻20中的熱能。驅(qū)動(dòng)設(shè)備16還包括控制裝置S，所述控制裝置S可以包括變頻器，通 過所述變頻器，在驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)期間都可以無極地控制電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)。電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括用于控制電流的其它必要的電控裝置。操作者可以通過利用控制元件30將速度要求提供給控制單元C而控制載體2的前后移動(dòng)。此外，當(dāng)控制元件30減小速度要求時(shí)，驅(qū)動(dòng)設(shè)備16將載體2的速度減速，而無需使用制動(dòng)器。當(dāng)載體2被定位時(shí)，控制元件30可以將速度要求的數(shù)值改變至零，在該情況下，驅(qū)動(dòng)設(shè)備16將載體2維持固定。巖石鉆機(jī)I可以設(shè)有一個(gè)或更多個(gè)測(cè)量裝置A-A3，以確定載體2的速度?？梢岳脺y(cè)量裝置A測(cè)量驅(qū)動(dòng)設(shè)備16中的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)。測(cè)量裝置A可以是例如布置到變速箱17或軸的脈沖傳感器。測(cè)量數(shù)據(jù)可以被傳遞到控制單元C，所述控制單元C計(jì)算載體的速度。還可以通過使用其他測(cè)量裝置限定載體2的速度。測(cè)量裝置A2可以是雷達(dá)，所述雷達(dá)確定相對(duì)于采礦坑道的行駛表面、坑壁表面或坑頂?shù)乃俣?。此外，能夠使用被連接到外部參考點(diǎn)的測(cè)量裝置A3以確定速度。因而測(cè)量裝置A3可以具有與基站、衛(wèi)星或無線電信標(biāo)通信的數(shù)據(jù)通信鏈路。圖2還示出利用虛線標(biāo)記的另一個(gè)可替換實(shí)施例，其中電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)被剛性地聯(lián)接到動(dòng)力傳遞裝置。左邊的軸24連接有輪子專用的電極馬達(dá)(electric pole motor)Ml,所述輪子專用的電極馬達(dá)Ml可以連接有必要的變速箱。此外，可以借助于一個(gè)共有的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M2向軸24提供轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩。圖3是圖示電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的可能實(shí)施方式的示意圖。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M可以是由變頻器控制的短路馬達(dá)。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M通過機(jī)械防滑動(dòng)力傳遞路徑22連接到主動(dòng)輪19。為了清楚起見，圖3沒有示出與動(dòng)力傳遞設(shè)備相關(guān)的變速箱或其它元件。在圖中用虛線標(biāo)記了變頻器的內(nèi)部控制電路31。圖形符號(hào)32圖示了利用變頻器能夠控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)電場(chǎng)的事實(shí)。選擇單元33向控制單元31提供用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M的轉(zhuǎn)速的參考值。操作者可以利用控制元件30改變?cè)搮⒖贾档拇笮　４送?，還可以利用系統(tǒng)控制器34改變所述參考值，所述系統(tǒng)控制器34可以是恒速控制器，控制系統(tǒng)利用所述恒速控制器控制速度。關(guān)于所測(cè)量的實(shí)際速度的信息也被傳遞到選擇單元33。驅(qū)動(dòng)動(dòng)力傳遞設(shè)備可以具有測(cè)量裝置A諸如角速度傳感器，其信號(hào)被轉(zhuǎn)換成距離，其由方框35圖示。目標(biāo)位置或過渡的參考值由方框36示出。方框37是包括用于巖石鉆機(jī)的速度的限制值的位置控制器。位置控制器37也被連接到選擇單元33。示意圖還具有用于輸入扭矩參考值的方框38，所述扭矩參考值在實(shí)際中是用于控制電路31的電流參考值。利用該扭矩參考值或電流參考值，控制系統(tǒng)例如根據(jù)部件的升溫按照要求允許或限制最大扭矩參考值?？刂齐娐?1調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)，使得負(fù)載扭矩和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩總是相同的。在該申請(qǐng)中，變頻器指的是一種控制裝置，通過所述控制裝置，能夠以無極的方式控制電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。變頻器可以是逆變器或DC/AC變流器，其控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。圖4是圖示根據(jù)本發(fā)明的定位的簡(jiǎn)化示意圖。出現(xiàn)在圖中的內(nèi)容在章節(jié)“發(fā)明內(nèi)容”中描述。圖5圖示本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)設(shè)備在其中尤其有用的情形。對(duì)于轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)39，控制系統(tǒng) 可以包括恒速控制器，所述恒速控制器維持恒定速度并且促進(jìn)操作者的工作。當(dāng)在上坡40驅(qū)動(dòng)時(shí)，即使引導(dǎo)到主動(dòng)輪的扭轉(zhuǎn)載荷增加，控制系統(tǒng)也保持設(shè)定的速度。在下坡41的驅(qū)動(dòng)中，該裝置則試圖增加速度，但是然后驅(qū)動(dòng)馬達(dá)減速并且防止速度從設(shè)定的比率增加。當(dāng)越過障礙物42驅(qū)動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)允許運(yùn)動(dòng)的良好控制，因而允許精確驅(qū)動(dòng)。當(dāng)在不平坦地面43上驅(qū)動(dòng)時(shí)，可以在與載體前進(jìn)相反的力突然變小時(shí)避免載體的突然運(yùn)動(dòng)。載體還可以基于精確輸入的距離值44移動(dòng)，由此甚至可以一次驅(qū)動(dòng)載體行進(jìn)1cm。圖6示出控制單元C的一個(gè)可能用戶界面，其具有一個(gè)或更多個(gè)顯示裝置45。能夠在顯示裝置45上向操作者顯示鉆機(jī)的速度46和可能的速度范圍47以及速度限制。此夕卜，顯示裝置45可以顯示與鉆鑿相關(guān)的信息，諸如可以限定待鉆鑿的鉆孔的位置、數(shù)量以及方向的鉆鑿圖案，以及例如坐標(biāo)化的鉆鑿地點(diǎn)的準(zhǔn)確位置。用戶界面可以具有選擇元件諸如按鈕49，使用所述選擇元件使得該驅(qū)動(dòng)設(shè)備將載體移動(dòng)預(yù)定距離。此外，可以通過電控元件30將速度信息和距離信息提供到控制系統(tǒng)，操作者手動(dòng)地使用所述電控元件30。用戶界面還可以具有用于選擇不同速度范圍的選擇元件50。于是，可以選擇用于定位的具體驅(qū)動(dòng)模式，與旨在用于轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模式中相比，在所述用于定位的具體驅(qū)動(dòng)模式中可以更精確地并且以更可控的方式進(jìn)行載體的移動(dòng)。圖7圖示將巖石鉆機(jī)I定位到鉆鑿地點(diǎn)P，用于鉆鑿呈扇面形式的一組鉆孔。可以從礦的控制系統(tǒng)29將關(guān)于鉆鑿地點(diǎn)P和鉆鑿圖案48的信息傳遞到控制單元C。鉆鑿圖案48可以限定導(dǎo)航平面51，所述導(dǎo)航平面51限定圖案在巖洞中的位置?？梢酝ㄟ^借助于掃描儀A2來測(cè)量在巖洞中的表面相對(duì)于巖石鉆機(jī)的位置而限定巖石鉆機(jī)I的位置，或可以通過接收從發(fā)射器52到接收器A3的信號(hào)而限定巖石鉆機(jī)I的位置。于是，可以在顯示裝置上向操作者顯示出離所計(jì)劃的導(dǎo)航平面51的距離。采礦車輛還可以具有用于航位推測(cè)的裝置，在該情況下，所述裝置持續(xù)地測(cè)量方向和距離。礦可能具有樁號(hào)(peg numbers)53，即距預(yù)定的參考位置的距離。還可以利用這些樁號(hào)53限定到導(dǎo)航平面51的距離?？梢灶A(yù)先在礦中限定位置54，在位置54處，載體變換為定位驅(qū)動(dòng)。圖7還示出的是，礦的控制系統(tǒng)29可以包括數(shù)據(jù)元件55，例如可以利用所述數(shù)據(jù)元件55改變?cè)诙ㄎ或?qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)中使用的速度。當(dāng)巖石鉆機(jī)I在礦中的位置為已知時(shí)，可以將速度設(shè)定低于最大允許速度，所述最大允許速度可以被限定在最大速度數(shù)據(jù)元件56中，在礦的不同部分中的不同允許速度被限定到所述最大速度數(shù)據(jù)元件56中。巖石鉆機(jī)I還可以配備有傾斜傳感器57，以檢測(cè)載體2的突然縱向傾斜和搖擺。能夠通過利用控制單元C控制驅(qū)動(dòng)動(dòng)力傳遞設(shè)備16，以提供適合的反作用力來抵消這些運(yùn)動(dòng)。還能夠使用上述驅(qū)動(dòng)設(shè)備用于轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)。一種適合于轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)的解決方案包括以下特征借助于無內(nèi)燃機(jī)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)巖石鉆機(jī)，在所述無內(nèi)燃機(jī)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備中，由至少一個(gè)電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生所需要的轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩，所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)由至少一個(gè)控制裝置控制并且通過傳動(dòng)連接將所述轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩從電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)傳遞到至少一個(gè)主動(dòng)輪；將速度要求輸入到控制單元的用戶界面中，以提供到控制裝置，這設(shè)定用于控制裝置的參考值，所述控制裝置用于調(diào)整驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速并且用于執(zhí)行速度要求；通過剛性傳動(dòng)連接將驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到主動(dòng)輪；測(cè)量驅(qū)動(dòng)設(shè)備的實(shí)際轉(zhuǎn)速并且限定巖石鉆機(jī)的速度；比較所獲得的速度和速度要求；并且調(diào)整控制裝置的控制值以對(duì)應(yīng)于速度要求來設(shè)定速度。盡管巖石鉆機(jī)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備完全沒有內(nèi)燃機(jī)，但是巖石鉆機(jī)的載體可以具有備用動(dòng)力單元，所述備用動(dòng)力單元可以包括內(nèi)燃機(jī)。該內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)以產(chǎn)生電能。然而，所述備用動(dòng)力單元不被包括在所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備中，并且備用動(dòng)力單元僅旨在特殊情況中使用，例如當(dāng)電池用盡或損壞時(shí)。 在一些情況下，在本申請(qǐng)中公開的特征可以按照這樣被使用，而不管其它特征如何。另一方面，如果需要的話，可以組合在本申請(qǐng)中公開的特征以形成不同的組合。附圖以及相關(guān)描述僅旨在說明本發(fā)明的思想。本發(fā)明的細(xì)節(jié)可以在權(quán)利要求書內(nèi)改變。
權(quán)利要求
1.一種用于定位巖石鉆機(jī)的方法，所述方法包括 驅(qū)動(dòng)所述巖石鉆機(jī)(I)到鉆鑿地點(diǎn)(P)，在所述鉆鑿地點(diǎn)(P)中，利用被包括在所述巖石鉆機(jī)中的鉆鑿單元(4)鉆鑿出至少一個(gè)鉆孔；并且 利用無內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)移動(dòng)所述巖石鉆機(jī)(1)，其中利用至少一個(gè)電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)產(chǎn)生必要的轉(zhuǎn)矩，所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)由至少一個(gè)控制裝置(S)控制，并且通過傳動(dòng)連接將所述轉(zhuǎn)矩從所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)傳遞到至少一個(gè)主動(dòng)輪(19);其特征在于 通過機(jī)械防滑傳動(dòng)連接(22)將所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的轉(zhuǎn)矩傳遞到所述主動(dòng)輪(19)； 在定位驅(qū)動(dòng)期間，將所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的轉(zhuǎn)速和所述主動(dòng)輪(19)的轉(zhuǎn)速之間的比率保持恒定不變；并且 在定位期間，使用電動(dòng)馬達(dá)(M)移動(dòng)和停止所述巖石鉆機(jī)(I )。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于 使用所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)將所述巖石鉆機(jī)(I)保持固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于 借助于至少一個(gè)變頻器無極地控制所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于 利用至少一個(gè)測(cè)量裝置(A)測(cè)量所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)中的至少一個(gè)部件的旋轉(zhuǎn)； 基于測(cè)量信息和所述主動(dòng)輪(19)的尺寸確定所述巖石鉆機(jī)(I)行進(jìn)的距離； 在所述巖石鉆機(jī)(I)的控制單元(C)的用戶界面上向操作者顯示距離信息； 將距離值手動(dòng)地輸入到所述控制單元(C)的用戶界面中，所述距離值是用于定位的新目的位置；以及 在所述控制單元(C)的控制下將所述巖石鉆機(jī)(I)驅(qū)動(dòng)到所述新目的位置。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于 將用于定位驅(qū)動(dòng)的最高允許速度輸入到所述控制單元(C)中； 利用所述控制單元(C)將速度保持低于最大值。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于 將用于定位驅(qū)動(dòng)的速度范圍輸入到所述控制單元(C)中；并且 將速度保持在所輸入的速度范圍內(nèi)。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于 在具有不平坦行駛表面或傾斜行駛表面的鉆鑿地點(diǎn)處定位所述巖石鉆機(jī)(I);并且不管由所述行駛表面的變化而導(dǎo)致的并且被引導(dǎo)到所述主動(dòng)輪(19)的扭轉(zhuǎn)載荷的變化如何，在定位期間將所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的轉(zhuǎn)速保持基本恒定。
8.一種巖石鉆機(jī)，所述巖石鉆機(jī)包括 活動(dòng)載體(2),所述活動(dòng)載體(2)具有多個(gè)輪子(19)； 用于驅(qū)動(dòng)所述巖石鉆機(jī)(I)的無內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)，所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)包括至少一個(gè)電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)、用于控制所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)至少一個(gè)控制裝置(S)，以及在所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)和至少一個(gè)主動(dòng)輪(19)之間的動(dòng)力傳遞構(gòu)件(18); 至少一個(gè)吊臂(3a，3b)，所述吊臂(3a，3b)能夠相對(duì)于所述托架(2)移動(dòng)； 至少一個(gè)巖石鉆鑿機(jī)器(6)，所述巖石鉆鑿機(jī)器(6)被布置在所述至少一個(gè)吊臂(3a，3b)上；以及至少一個(gè)控制單元(C)，所述控制單元(C)具有用于輸入速度要求的用戶界面； 其特征在于 在所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)和所述主動(dòng)輪(19)之間存在機(jī)械防滑傳動(dòng)連接(22)； 所述巖石鉆機(jī)(I)包括用于確定所述巖石鉆機(jī)(I)的速度的至少一個(gè)測(cè)量裝置(A，A2，A3);并且 所述控制單元(C)具有控制策略，根據(jù)所述控制策略，所述控制單元適于借助所述控制裝置(S)來調(diào)整所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)，使得所述速度與所述速度要求的比率保持恒定。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述傳動(dòng)連接(22)在所述巖石鉆機(jī)(I)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)方向上都是防滑的，由此所述巖石鉆機(jī)(I)在第一驅(qū)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)總是要求所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)在所述第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且相應(yīng)地，所述巖石鉆機(jī)(I)在相反的、第二驅(qū)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)總是要求所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)在所述相反的、第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)；并且 用于控制所述電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的所述控制裝置(S)是變頻器，由此所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)具有無極的轉(zhuǎn)速和扭矩控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)包括至少一個(gè)傳感器(A)，用于檢測(cè)在所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備中的上述至少 一個(gè)部件的旋轉(zhuǎn)； 所述控制單元(C)適合于基于測(cè)量信息和所述主動(dòng)輪(19)的尺寸確定所述巖石鉆機(jī)(I)行進(jìn)的距離；并且 所述控制單元(C)具有用于向操作者顯示距離信息的用戶界面。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述控制單元(C)的用戶界面具有至少一個(gè)手動(dòng)控制元件(30)，用于將轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)距離要求手動(dòng)地提供給所述控制單元(C);并且 所述控制單元(C)適合于控制所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)，以便執(zhí)行所限定的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述控制單元(C)的用戶界面具有至少一個(gè)手動(dòng)控制元件(49)，在所述手動(dòng)控制元件(49)中，轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)距離值被預(yù)先限定；并且 所述控制元件(49)的使用的一種情況是利用被預(yù)先限定在所述控制元件(49)中的所述距離值產(chǎn)生所述巖石鉆機(jī)(I)的實(shí)際轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求8至12中的任一項(xiàng)所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述控制單元(C)包括至少兩個(gè)可選擇的速度范圍； 第一速度范圍用于在鉆鑿地點(diǎn)(P)之間的轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)；并且 第二速度范圍用于在所述鉆鑿地點(diǎn)(P)處的定位。
14.根據(jù)前述權(quán)利要求8至13中的任一項(xiàng)所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 將用于所述巖石鉆機(jī)(I)的最高允許速度給予所述控制單元(C);并且 所述控制單元(C)適于控制所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)，使得速度總是低于所述最高允許速度。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述控制單元(C)適于通過考慮到所述巖石鉆機(jī)(I)的位置和最大速度數(shù)據(jù)元件(56)來檢測(cè)礦的至少一個(gè)部分的最高允許速度，所述礦的至少一個(gè)部分的最高允許速度已經(jīng)被限定到所述最大速度數(shù)據(jù)元件(56)中。
16.根據(jù)前述權(quán)利要求8至15中的任一項(xiàng)所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述控制單元(C)的用戶界面具有至少一個(gè)手動(dòng)控制元件(30)，被傳遞到控制所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的所述控制裝置(S)的所述速度要求的大小與所述手動(dòng)控制元件(30)的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的大小成比例；并且 對(duì)于高速下的轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)和對(duì)于低速下的定位驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)對(duì)所述手動(dòng)控制元件(30)的所述偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的實(shí)際響應(yīng)是不同的。
17.根據(jù)前述權(quán)利要求8至16中的任一項(xiàng)所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述巖石鉆機(jī)(I)配備有至少一個(gè)傾斜傳感器(57)，用以檢測(cè)所述巖石鉆機(jī)(I)的突然的縱向傾斜和搖擺；并且 所述控制單元(C)被布置用以控制所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力傳遞設(shè)備(16)，以便抵消所檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)。
18.根據(jù)前述權(quán)利要求8至17中的任一項(xiàng)所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)包括至少一個(gè)脈沖傳感器(A)，所述脈沖傳感器(A)在屬于所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)的至少一個(gè)部件旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生脈沖；并且 能夠在精確到一個(gè)產(chǎn)生的脈沖的精確度下控制所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的旋轉(zhuǎn)。
19.根據(jù)前述權(quán)利要求8至18中的任一項(xiàng)所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述機(jī)械傳動(dòng)連接(22)包括至少一個(gè)變速箱(17)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)適合于驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)變速箱(17)。
20.根據(jù)前述權(quán)利要求8至19中的任一項(xiàng)所述的巖石鉆機(jī)，其特征在于 所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)是直接布置在所述主動(dòng)輪(19)的輪軸上的電動(dòng)輪轂馬達(dá)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于定位巖石鉆機(jī)的方法以及巖石鉆機(jī)。使用帶有電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的無內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備(16)移動(dòng)所述巖石鉆機(jī)(1)。通過機(jī)械防滑傳動(dòng)連接(22)將扭矩從所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)傳遞到主動(dòng)輪(19)。在定位期間，將所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)的轉(zhuǎn)速和所述主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速之間的比率保持恒定不變。所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)不僅用于移動(dòng)，還用于停止。
文檔編號(hào)B60W30/18GK102834289SQ201180016227
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2011年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月25日
發(fā)明者亞爾諾·庫伊蒂寧, 尤哈·皮波寧, 鐵莫·涅米 申請(qǐng)人:山特維克礦山工程機(jī)械有限公司