專利名稱：車道偏離警告系統(tǒng)和用于車輛偏離警告系統(tǒng)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的前序的用于車輛的車輛偏離警告系統(tǒng)，以及用于車道偏離警告系統(tǒng)的方法。更具體地，本發(fā)明涉及用于在車輛(例如，卡車、公共汽車或小汽車)無(wú)意地即將離開其行車道時(shí)警告車輛的駕駛員的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
車輛無(wú)意地偏離其行車道是交通事故的主要原因之一。存在許多導(dǎo)致這種無(wú)意偏離的原因，例如處理移動(dòng)電話和通過(guò)移動(dòng)電話進(jìn)行通話、當(dāng)設(shè)置收音機(jī)時(shí)的不注意、在駕駛時(shí)睡著。歐盟將在2013年引入重型車輛安裝稱為車道偏離警告(LDW)系統(tǒng)的要求，該車輛偏離警告系統(tǒng)具有必須通過(guò)聲音或振動(dòng)進(jìn)行警告并且給出車輛即將離開其行車道的方向的指示的特定要求。還有一個(gè)特定要求是警告必須在最遲各個(gè)輪胎已經(jīng)離開車道標(biāo)志O. 3m時(shí)到達(dá)駕駛員。例如在EP 1074430中描述了一種傳統(tǒng)的LDW系統(tǒng)，其被配置用于監(jiān)視車輛在道路上相對(duì)于車道標(biāo)志的位置。這種系統(tǒng)通常具有用于保存可見車道標(biāo)志的相機(jī)和用于確定車輛相對(duì)于其車道的位置的圖像處理器。當(dāng)車輛跨過(guò)或即將跨過(guò)車道標(biāo)志時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地向
駕駛員產(chǎn)生警告。US 2009/0021358涉及LDW系統(tǒng)，其適用于基于與行車道的偏離來(lái)發(fā)送第一警告信號(hào)和第二警告信號(hào)。當(dāng)車輛的車輪靠近車道標(biāo)志時(shí)產(chǎn)生第一警告信號(hào)，并且可以被視為預(yù)警。當(dāng)車輛的車輪越過(guò)車道標(biāo)志時(shí)產(chǎn)生第二警告信號(hào)。第一警告信號(hào)可以采取方向盤中振動(dòng)的方式，而第二警告信號(hào)可以采取燈光信號(hào)的方式。US 20100295707 Al也涉及LDW系統(tǒng)，其適用于產(chǎn)生具有取決于駕駛員所呈現(xiàn)的活動(dòng)的程度等的不同強(qiáng)度的警告信號(hào)，例如燈光信號(hào)、聲音信號(hào)和/或觸覺信號(hào)。EP 1663711 Al也涉及LDW系統(tǒng)，其意圖減少錯(cuò)誤或不必要的警報(bào)的次數(shù)等。該系統(tǒng)還通過(guò)測(cè)量關(guān)于駕駛員駕駛車輛的多個(gè)參數(shù)(例如，轉(zhuǎn)向活動(dòng)、踏板使用和加速度改變)來(lái)監(jiān)視他/她的活動(dòng)。如果這些參數(shù)指示駕駛員在活躍地駕駛車輛，則LDW系統(tǒng)不需要產(chǎn)生任何警告信號(hào)。當(dāng)前LDW系統(tǒng)的一個(gè)基本問(wèn)題是期望充分地警告駕駛員以在他/她已經(jīng)睡著時(shí)喚醒他/她，而同時(shí)取決于情形使得即使在每行駛IOkm有非常大數(shù)量的警告也能夠沒(méi)有任何系統(tǒng)錯(cuò)誤。因此提供駕駛員可高度接受的系統(tǒng)是非常重要的。本發(fā)明的目的是提出改進(jìn)的車道偏離警告系統(tǒng)，其幫助減少當(dāng)車輛在離開其行車道的點(diǎn)上時(shí)產(chǎn)生的警報(bào)的數(shù)量，但是同時(shí)帶來(lái)增強(qiáng)的安全性。

發(fā)明內(nèi)容
使用由獨(dú)立權(quán)利要求定義的本發(fā)明來(lái)實(shí)現(xiàn)以上目標(biāo)。由從屬權(quán)利要求來(lái)定義優(yōu)選實(shí)施例。、
本發(fā)明是基于發(fā)明人對(duì)人類感知其環(huán)境中的變化的能力的研究的理解和知識(shí)，尤其是其感知聲音信號(hào)所來(lái)自的位置的改變的能力。將該知識(shí)以及LDW系統(tǒng)應(yīng)用于產(chǎn)生警告信號(hào)會(huì)產(chǎn)生用戶高度可接受的系統(tǒng)。更具體地，本發(fā)明使用人類對(duì)聲音環(huán)境中的重大改變作出反應(yīng)的事實(shí)。這可以是聲音改變，例如，提高聲音級(jí)別。他們也可以是語(yǔ)義改變，例如，聽到一個(gè)人的名字。本發(fā)明的意圖是使用聲音方向的改變來(lái)引起駕駛員注意。研究表明在車輛中一方向上產(chǎn)生的聲音能夠?qū)Ⅰ{駛員吸引到該特定的方向，例如見Cristy Ho和Charles Spence在Journal of Experimental Psychology :Addlied,2005,vol. 11,No. 3,頁(yè)157-174(http://www. apa. org/pubs/ journals/features/xap~l 1-3-157. pdf)上發(fā)表的題為 “Assessingthe Effectiveness of Various Auditory Cues in Capturing a Driver’ s VisualAttention” 的文章。例如上述類型的傳統(tǒng)警告系統(tǒng)，經(jīng)常使用特定意圖的警告信號(hào)來(lái)引起注意。本發(fā)明的意圖是主要使用來(lái)自車輛無(wú)線電設(shè)備的已有聲音。當(dāng)來(lái)自無(wú)線電設(shè)備的聲音在駕駛員環(huán)境中移動(dòng)時(shí)，發(fā)生聲音改變，由此聲音被聚焦在車輛中的一個(gè)方向上。方向中的這種改變可能將駕駛員的注意吸引到該方向而不需要產(chǎn)生任何其他警告信號(hào)。在航空中已經(jīng)測(cè)試了音樂(lè)的移動(dòng)來(lái)指示方向，并且具有滿意的效果。本發(fā)明基于使用向車輛行車道移動(dòng)的車輛位置的形式的、來(lái)自LDW系統(tǒng)的信息并且基于提供在實(shí)際法律要求警告來(lái)臨之前指示即將進(jìn)行警告的“更溫和”和更可接受的指
/Jn ο該想法還基于使用已有信號(hào)但是修改他們以向駕駛員提供指示車輛很快將離開其行車道的溫和的指示。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例，使用已有信號(hào)必需改變來(lái)自無(wú)線電的聲音的“平衡”，例如，將所有的聲音移到駕駛室的右側(cè)以指示即將向右偏離。然而，使用已有信號(hào)可能還需要使用由閃光燈符號(hào)指示的不同速度的閃光燈聲音、振動(dòng)按摩座椅、使振動(dòng)進(jìn)入到方向盤或向方向盤施加反方向上的輕微轉(zhuǎn)向動(dòng)作。聲音平衡可以取決于跨過(guò)線的距離或時(shí)間。指示還可以如此，如果駕駛員抵消了偏離，即輪子返回到行車道內(nèi)，則指示消失。根據(jù)本發(fā)明的解決方案與其他方案的不同之處在于駕駛員被幫助來(lái)將車輛更多地保持在其車道的中間而不被明顯地?zé)_，同時(shí)LDW系統(tǒng)適用于響應(yīng)于車輛正在離開車道而傳遞足夠強(qiáng)的警報(bào)信號(hào)以例如將睡著的駕駛員喚醒。根據(jù)本發(fā)明的LDW系統(tǒng)對(duì)于駕駛員更直觀，當(dāng)他/她抵消偏離時(shí)改變警報(bào)信號(hào)的指不消失。該系統(tǒng)使用“自然地”出現(xiàn)但是以顯著而不煩擾的方式修改的聲音/振動(dòng)/燈，并且因?yàn)楸景l(fā)明不涉及更多硬件，因此它相對(duì)容易實(shí)現(xiàn)。


圖I是說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施例的示意框圖。
圖2描繪了具有車道標(biāo)志的行車道中的車輛。圖3是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖。
圖4和圖5是說(shuō)明本發(fā)明的兩個(gè)實(shí)施例的圖。圖6是說(shuō)明本發(fā)明的另一實(shí)施例的示意框圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在將參考圖I描述根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的車道偏離警告系統(tǒng)。圖I描繪了車輛20 (見圖2)的LDW系統(tǒng)2，包括車道監(jiān)視單元4，其適用于傳遞指示車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志22 (見圖2)的位置的位置信號(hào)6。該系統(tǒng)還包括車道偏離單元8，其適用于基于所述位置信號(hào)6來(lái)計(jì)算車輛與其車道的當(dāng)前偏離以及預(yù)期偏離，以及相對(duì)于車輛的偏離的方向，并且基于車輛與其車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離以及相對(duì)于車輛的偏離的方向來(lái)產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離信號(hào)10。該系統(tǒng)還包括警報(bào)單元12，其適用于基于所述偏離信號(hào)10來(lái)向車輛駕駛員產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)警報(bào)信號(hào)14、16，包括第一警報(bào)信號(hào)14和第二警報(bào)信號(hào)16，其中，所述第一警報(bào)信號(hào)14被布置為如果車輛的當(dāng)前偏離超過(guò)表示不允許偏離的第一閾值(T1，IV )則產(chǎn)生所述第一警報(bào)信號(hào)14，而所述第二警報(bào)信號(hào)16被布置為如果所述偏離信號(hào)10指示車輛將不允許地偏離其車道則產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)16。所述第二警報(bào)信號(hào)16是指示相對(duì)于車輛的預(yù)期偏離的方向的聲音信號(hào)。第二警報(bào)信號(hào)16可以例如以駕駛員室中已有聲音環(huán)境的改變的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如通過(guò)修改已經(jīng)通過(guò)擴(kuò)音器的無(wú)線電節(jié)目或其他材料以便改變其聲音平衡。如果之后產(chǎn)生第一警報(bào)信號(hào)，則中斷無(wú)線電節(jié)目并且產(chǎn)生該信號(hào)來(lái)警告駕駛員。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例的車道監(jiān)視單元，被配置為包括沒(méi)有在附圖中出現(xiàn)的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)和圖像處理器的圖像處理系統(tǒng)。相機(jī)例如被安裝在擋風(fēng)玻璃上、控制板上或車輛的上部以保存道路上的可見車道標(biāo)志。相機(jī)產(chǎn)生的圖像信息被送往圖像處理器，其將指示車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置的位置信號(hào)傳遞給偏離單元。警報(bào)單元適用于產(chǎn)生光、聲和/或觸覺信號(hào)來(lái)警告駕駛員。該圖示出了用于傳遞聲音信號(hào)形式的第二警報(bào)信號(hào)的兩個(gè)擴(kuò)音器。應(yīng)當(dāng)注意，可以單獨(dú)地以聲音信號(hào)的形式或結(jié)合光和/或觸覺信號(hào)的形式來(lái)傳遞第一警報(bào)信號(hào)?？梢越Y(jié)合光和/或觸覺信號(hào)來(lái)傳遞第
二警報(bào)信號(hào)。圖2描繪了具有車道標(biāo)志22的行車道中的車輛20。優(yōu)選地基于計(jì)算車輛的車輪24相對(duì)于車道標(biāo)志22的位置來(lái)計(jì)算車輛位置。在附圖中，分別在車輛的右側(cè)和左側(cè)的車道標(biāo)志的中心用L和L'標(biāo)記。各個(gè)第一閾值Tl和Tl'指示離車道標(biāo)志的距離，在該距離處LDff系統(tǒng)需要產(chǎn)生第一警報(bào)信號(hào)。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例的該閾值是超出標(biāo)志O. 3米。還描繪了各個(gè)第二閾值T2和T2'。當(dāng)車輛的車輪中的任意一個(gè)比各自的第二閾值更接近車輛標(biāo)志時(shí)，系統(tǒng)適用于產(chǎn)生第二警報(bào)信號(hào)。第二閾值例如可以是標(biāo)志內(nèi)O. I米。可替換地，第二閾值可以是O以使得當(dāng)車輛的車輪在車道標(biāo)志上時(shí)產(chǎn)生第二警報(bào)信號(hào)。還可能的是，第二閾值可以具有相對(duì)較大的值，例如大約O. 5米，并且在第二閾值和車道標(biāo)志之間存在一個(gè)或更多閾值。這使得可以提供隨著車輛車輪的位置和車道標(biāo)志之間的距離而變化的第二警報(bào)信號(hào)。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例，通過(guò)改變車輛的聲音系統(tǒng)的平衡來(lái)指示預(yù)期偏離的方向。根據(jù)實(shí)施例，聲音平衡的改變?cè)陬A(yù)期偏離低于第二閾值或車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置指示預(yù)期偏離的階 段發(fā)生。在圖4中對(duì)這進(jìn)行了示意描述，其中，第二警報(bào)信號(hào)被指定為16，而第一警報(bào)信號(hào)被指定為14。在該圖中，第一警報(bào)信號(hào)具有比第二警報(bào)信號(hào)更高的振幅(A)。這可以例如表示以比第二警報(bào)信號(hào)更高的強(qiáng)度(更響的聲音)傳遞第一警報(bào)信號(hào)。根據(jù)另一實(shí)施例，聲音平衡的變化隨著車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置的變化而連續(xù)地發(fā)生。在圖5中對(duì)這進(jìn)行了示意地描述，其中，第二警報(bào)信號(hào)被指定為16，而第一警報(bào)信號(hào)被指定為14。在該圖中，第一警報(bào)信號(hào)具有比第二警報(bào)信號(hào)更高的振幅(A)。這里，聲音平衡的變化隨著車輛靠近車道標(biāo)志而逐漸地發(fā)生。該圖還說(shuō)明了一個(gè)實(shí)施例，在該實(shí)施例中，第二警報(bào)信號(hào)是以其強(qiáng)度取決于車輛在時(shí)間上多接近離開其車道或取決于車輛與離開車道的距離的方式可變的，以使得第二警報(bào)信號(hào)的強(qiáng)度隨著車輛更接近離開車道而連續(xù)地增強(qiáng)。更具體地，警報(bào)單元適用于在偏離信號(hào)指示預(yù)期偏離低于預(yù)定第二閾值時(shí)產(chǎn)生第
二警報(bào)信號(hào)。根據(jù)實(shí)施例，第二閾值表示偏離發(fā)生前的預(yù)定時(shí)間，并且根據(jù)另一實(shí)施例，所述第二閾值表示車輛和車道標(biāo)志之間的預(yù)定距離。在以上討論的所有實(shí)施例中，如果偏離信號(hào)指示預(yù)期偏離將不會(huì)發(fā)生，例如車輛已經(jīng)從車道標(biāo)志移開，則警報(bào)單元將停止產(chǎn)生第二警報(bào)信號(hào)。根據(jù)圖6中的框圖中說(shuō)明的本發(fā)明的另一實(shí)施例，基于車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位
置產(chǎn)生第二警報(bào)信號(hào)。參考圖6，本發(fā)明因此包括車輛20'的車道偏離警告系統(tǒng)2'，包括主監(jiān)視單元4'，其適用于傳遞指示車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志22的位置的位置信號(hào)6,，車道偏離單元8'，其適用于基于所述位置信號(hào)6'來(lái)計(jì)算車輛的當(dāng)前偏離和相對(duì)于車輛的偏離方向，并且基于所述車輛的當(dāng)前偏離和相對(duì)于車輛的偏離方向來(lái)產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離信號(hào)10'。它還包括警報(bào)單元12'，其適用于基于所述偏離信號(hào)10'向車輛的駕駛員產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)警報(bào)信號(hào)14'、16,，第一警報(bào)信號(hào)14'適用于如果車輛的當(dāng)前偏離超過(guò)表示不允許偏離的第一閾值(Tl，Tl,)則產(chǎn)生第一警報(bào)信號(hào)14'。警報(bào)單元還適用于基于所述位置信號(hào)產(chǎn)生指示車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置的、聲音信號(hào)形式的第二警報(bào)信號(hào)16'。優(yōu)選地通過(guò)改變車輛聲音系統(tǒng)的平衡來(lái)指示車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置，這取決于車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置而連續(xù)地發(fā)生。在其他方面，我們引用第一實(shí)施例的描述中的相關(guān)部分，該相關(guān)部分涉及也可以適用于第二實(shí)施例的配置。例如，第二警報(bào)信號(hào)的強(qiáng)度可以取決于車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置而改變。本發(fā)明還包括與用于車輛的車道偏離警報(bào)系統(tǒng)有關(guān)的方法。參考圖3，該方法包括a)確定車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志的位置，b)計(jì)算車輛與其行車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離以及相對(duì)于車輛的偏離方向，并且基于所述車輛與其行車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離以及相對(duì)于車輛的偏離方向來(lái)產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離信號(hào)，基于所述偏離信號(hào)向車輛駕駛員產(chǎn)生一個(gè)或更多警報(bào)信號(hào)，包括第一警報(bào)信號(hào)和第二警報(bào)信號(hào)，其中，所述第一警報(bào)信號(hào)被布置為如果車輛的偏離超過(guò)表示不允許偏離的第一閾值則產(chǎn)生所述第一警報(bào)信號(hào)，而所述第二警報(bào)信號(hào)被布置為如果所述偏離信號(hào)指示車輛將不允許地偏離其行車道則產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)。所述方法還包括 d)產(chǎn)生指示相對(duì)于車輛的預(yù)期偏離的方向的、聲音信號(hào)形式的所述第二警報(bào)信號(hào)。優(yōu)選地通過(guò)改變車輛聲音系統(tǒng)的平衡來(lái)指示預(yù)期偏離的方向。根據(jù)實(shí)施例，聲音平衡的改變?cè)陬A(yù)期偏離小于第二閾值或車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置指示預(yù)期偏離的階段發(fā)生?？商鎿Q地，聲音平衡的改變?nèi)Q于車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置而連續(xù)地發(fā)生。上面參考圖4和圖5更詳細(xì)地討論了這些實(shí)施例。警報(bào)單元適用于當(dāng)偏離信號(hào)指示預(yù)期偏離小于預(yù)定第二閾值時(shí)產(chǎn)生第二警報(bào)信號(hào)。第二警報(bào)信號(hào)可以表示偏離發(fā)生之前的預(yù)定時(shí)間或車輛和車道標(biāo)志之間的預(yù)定距離。根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施例，第二警報(bào)信號(hào)是以其強(qiáng)度取決于車輛在時(shí)間上多接近離開其車道或車輛與離開其車道的距離的方式可變的，以使得第二警報(bào)信號(hào)的強(qiáng)度隨著車輛更接近離開車道而連續(xù)地增加。在根據(jù)本發(fā)明的方法的所有實(shí)施例中，如果偏離信號(hào)指示預(yù)期偏離將不發(fā)生，則警報(bào)單元將優(yōu)選地停止產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)。本發(fā)明還包括根據(jù)第二實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)車道偏離警告系統(tǒng)的方法。該步驟包括以下步驟a)確定車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志的車輛位置，b)計(jì)算車輛與其車道的當(dāng)前偏離以及相對(duì)于車輛的偏離方向，并且基于所述車輛與其車道的當(dāng)前偏離以及相對(duì)于車輛的偏離方向來(lái)產(chǎn)生一個(gè)或更多偏離信號(hào)，c)基于所述偏離信號(hào)產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)警報(bào)信號(hào)，包括第一警報(bào)信號(hào)，其被布置為如果車輛的偏離超過(guò)表示不允許偏離的第一閾值則產(chǎn)生所述第一警報(bào)信號(hào)。該方法還包括d)基于所述位置信號(hào)產(chǎn)生指示車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的第二警報(bào)信號(hào)，所述第二警 艮十言號(hào)是聲音十言號(hào)。根據(jù)方法，通過(guò)改變車輛聲音系統(tǒng)的平衡來(lái)指示車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置，其優(yōu)選地取決于車輛相對(duì)于車道標(biāo)志的位置而連續(xù)地發(fā)生。本發(fā)明可以以軟件的形式或以一個(gè)或多個(gè)硬件項(xiàng)的形式或以軟件和硬件的組合的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明然后將包括具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品用于當(dāng)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本發(fā)明的各個(gè)步驟。本發(fā)明不限于以上描述的優(yōu)選實(shí)施例?？梢允褂酶鞣N替代、修改和等價(jià)形式。因此以上實(shí)施例不被認(rèn)為是限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，其是由所附權(quán)利要求來(lái)定義的。
權(quán)利要求
1.一種用于車輛(20)的車道偏離警告系統(tǒng)(2)，包括車道監(jiān)視單元(4)，適用于傳遞指示所述車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志(22)(見圖2)的位置的位置信號(hào)(6);車道偏離單元(8)，適用于基于所述位置信號(hào)(6)計(jì)算所述車輛與其車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離，以及相對(duì)于所述車輛的偏離的方向，并且基于所述車輛與其車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離以及相對(duì)于所述車輛的偏離的方向來(lái)產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離信號(hào)(10);以及 警報(bào)單元(12)，適用于基于所述偏離信號(hào)(10)向所述車輛的駕駛員產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)警報(bào)信號(hào)(14，16)，包括第一警報(bào)信號(hào)(14)和第二警報(bào)信號(hào)(16)，其中所述第一警報(bào)信號(hào)(14)被布置為如果所述車輛的當(dāng)前偏離超過(guò)表示不允許偏離的第一閾值(Tl，Tl')則產(chǎn)生所述第一警報(bào)信號(hào)，而所述第二警報(bào)信號(hào)(16)被布置為如果所述偏離信號(hào)(10)指示所述車輛將不允許地偏離其車道則產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)，其中， 所述第二警報(bào)信號(hào)(16)是指示相對(duì)于所述車輛的預(yù)期偏離的方向的聲音信號(hào)， 其特征在于通過(guò)改變所述車輛的聲音系統(tǒng)的平衡來(lái)指示預(yù)期偏離的方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中，所述聲音平衡的所述改變?cè)谒鲱A(yù)期偏離小于第二閾值的階段發(fā)生。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中，所述聲音平衡的所述改變?cè)谒鲕囕v相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置指示預(yù)期偏離的階段發(fā)生。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中，所述聲音平衡的所述改變?nèi)Q于所述車輛相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置而連續(xù)地發(fā)生。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中，所述警報(bào)單元適用于在所述偏離信號(hào)指示預(yù)期偏離小于預(yù)定第二閾值時(shí)產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中，所述第二閾值表示在偏離發(fā)生之前的預(yù)定時(shí)間。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中，所述第二閾值表示在所述車輛和所述車道標(biāo)志之間的預(yù)定距離。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中，所述第二警報(bào)信號(hào)是以其強(qiáng)度取決于所述車輛在時(shí)間上多接近于離開其車道或取決于所述車輛與離開所述車道的距離的方式可變的，以使得所述第二警報(bào)信號(hào)的強(qiáng)度隨著所述車輛更接近于離開所述車道而連續(xù)地增加。
9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中，如果所述偏離信號(hào)指示所述預(yù)期偏離將不會(huì)發(fā)生，則所述警報(bào)單元停止產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)。
10.—種用于車輛(20')的車道偏離警告系統(tǒng)(2')，包括車道監(jiān)視單元(4')，其適用于傳遞指示所述車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志(22)的位置的位置信號(hào)(6')，車道偏離單元(8')適用于基于所述位置信號(hào)(6')計(jì)算所述車輛的當(dāng)前偏離和相對(duì)于所述車輛的偏離的方向，并且基于所述車輛的當(dāng)前偏離和相對(duì)于所述車輛的偏離的方向來(lái)產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離信號(hào)(10');以及 警報(bào)單元(12')，適用于基于所述偏離信號(hào)(10')向所述車輛的駕駛員產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)警報(bào)信號(hào)(14'，16')，包括第一警報(bào)信號(hào)(14')，其被布置為如果所述車輛的當(dāng)前偏離超過(guò)表示不允許偏離的第一閾值(T1，T1')則產(chǎn)生所述第一警報(bào)信號(hào)(14')，其中，所述警報(bào)單元適用于基于所述位置信號(hào)產(chǎn)生指示所述車輛相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置的第二警報(bào)信號(hào)(16')，并且所述第二警報(bào)信號(hào)(16')是聲音信號(hào)， 其特征在于通過(guò)改變所述車輛的聲音系統(tǒng)的平衡來(lái)指示所述車輛相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中所述聲音平衡的所述改變?nèi)Q于所述車輛相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置而連續(xù)地發(fā)生。
12.—種與用于車輛的車道偏離警告系統(tǒng)有關(guān)的方法，包括 a)確定所述車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志的位置， b)計(jì)算所述車輛與其行車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離以及相對(duì)于所述車輛的偏離的方向，并且基于所述車輛與其行車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離以及相對(duì)于所述車輛的偏離的方向產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離信號(hào)， c)基于所述偏離信號(hào)向所述車輛的駕駛員產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)警報(bào)信號(hào)，包括第一警報(bào)信號(hào)和第二警報(bào)信號(hào)，其中所述第一警報(bào)信號(hào)被布置為如果所述車輛的偏離超過(guò)表示不允許的偏離的第一閾值則產(chǎn)生所述第一警報(bào)信號(hào)，而所述第二警報(bào)信號(hào)被布置為如果所述偏離信號(hào)指示所述車輛將不允許地偏離其行車道則產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)， d)產(chǎn)生指示相對(duì)于所述車輛的所述預(yù)期偏離的方向的、聲音信號(hào)形式的所述第二警報(bào)信號(hào)， 其特征在于所述方法還包括 通過(guò)修改所述車輛的聲音系統(tǒng)的平衡來(lái)指示所述預(yù)期偏離的方向。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中所述聲音平衡的所述改變?cè)谒鲱A(yù)期偏離小于第二閾值的階段發(fā)生。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述聲音平衡的所述改變?cè)谒鲕囕v相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置指示預(yù)期偏離的階段發(fā)生。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述聲音平衡的所述改變?nèi)Q于所述車輛相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置而連續(xù)地發(fā)生。
16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述警報(bào)單元適用于在所述偏離信號(hào)指示預(yù)期偏離小于預(yù)定第二閾值時(shí)產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中所述第二閾值表示在偏離發(fā)生之前的預(yù)定時(shí)間。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，所述第二閾值表示在所述車輛和所述車道標(biāo)志之間的預(yù)定距離。
19.根據(jù)以上權(quán)利要求12-18中任意一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第二警報(bào)信號(hào)是以其強(qiáng)度取決于所述車輛在時(shí)間上多接近離開其車道或取決于所述車輛與離開所述車道的距離的方式可變的，以使得所述第二警報(bào)信號(hào)的所述強(qiáng)度隨著所述車輛更接近離開所述車道而連續(xù)地增加。
20.根據(jù)以上權(quán)利要求12-19中任意一項(xiàng)所述的方法，其中，如果所述偏離信號(hào)指示所述預(yù)期偏離將不會(huì)發(fā)生，則所述警報(bào)單元停止產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)。
21.一種與用于車輛的車道偏離警告系統(tǒng)有關(guān)的方法，包括 a)確定所述車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志的位置， b)計(jì)算所述車輛與其車道的當(dāng)前偏離以及相對(duì)于所述車輛的所述偏離的方向，并且基于所述車輛與其車道的當(dāng)前偏離以及相對(duì)于所述車輛的所述偏離的方向產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離信號(hào)， C)基于所述偏離信號(hào)產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離警報(bào)信號(hào)，包括第一警報(bào)信號(hào)，其被布置為如果所述車輛的偏離超過(guò)表示不允許偏離的第一閾值則產(chǎn)生所述第一警報(bào)信號(hào)， d)基于所述位置信號(hào)產(chǎn)生指示所述車輛相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置的第二警報(bào)信號(hào)，并且所述第二警報(bào)信號(hào)是聲音信號(hào)， 其特征在于所述方法還包括 通過(guò)改變所述車輛的聲音系統(tǒng)的平衡來(lái)指示所述車輛相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，所述聲音平衡的所述改變?nèi)Q于所述車輛相對(duì)于所述車道標(biāo)志的位置而連續(xù)地發(fā)生。
全文摘要
一種用于車輛(20)的車道偏離警告系統(tǒng)(2)，包括車道監(jiān)視單元(4)，其適用于傳遞指示所述車輛相對(duì)于道路的車道標(biāo)志(22)的位置的位置信號(hào)(6)；車道偏離單元(8)適用于基于所述位置信號(hào)(6)計(jì)算所述車輛與其車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離，以及相對(duì)于所述車輛的偏離的方向，并且基于所述車輛與其車道的當(dāng)前偏離和預(yù)期偏離以及相對(duì)于所述車輛的偏離的方向產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)偏離信號(hào)(10)。該系統(tǒng)還包括警報(bào)單元(12)，適用于基于所述偏離信號(hào)(10)向所述車輛的駕駛員產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)警報(bào)信號(hào)(14，16)，包括第一警報(bào)信號(hào)(14)和第二警報(bào)信號(hào)(16)，其中所述第一警報(bào)信號(hào)(14)被布置為如果所述車輛的當(dāng)前偏離超過(guò)表示不允許偏離的第一閾值(T1，T1′)則產(chǎn)生所述第一警報(bào)信號(hào)(14)，所述第二警報(bào)信號(hào)(16)被布置為如果所述偏離信號(hào)(10)指示所述車輛將不允許地偏離其車道則產(chǎn)生所述第二警報(bào)信號(hào)(16)。所述第二警報(bào)信號(hào)(16)是指示相對(duì)于所述車輛的預(yù)期偏離的方向的聲音信號(hào)。
文檔編號(hào)B60Q5/00GK102632835SQ20121002768
公開日2012年8月15日 申請(qǐng)日期2012年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月11日
發(fā)明者J·法格隆, P·科萊杰 申請(qǐng)人:斯堪尼亞商用車有限公司