專利名稱：用于解決駕駛員盲區(qū)的駕駛員輔助系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于向車輛駕駛員通知信息的駕駛員輔助系統(tǒng)，當(dāng)車輛進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域時，例如隱蔽的十字路ロ、隱蔽的拐角等，該信息警告駕駛員；盲區(qū)表示對于車輛駕駛員來說視野很差的區(qū)域。
背景技術(shù)：
在本技術(shù)領(lǐng)域中，ー種類型的駕駛員輔助系統(tǒng)具 有前側(cè)視圖功能，用于從受控車輛的前部捕捉左側(cè)和右側(cè)視野的監(jiān)視圖像并顯示該監(jiān)視圖像。當(dāng)該受控車輛進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域時，例如隱蔽的十字路ロ、隱蔽的拐角等，這種類型的駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)計為響應(yīng)于駕駛員的開關(guān)操作而在顯示屏上顯示ー個或多個監(jiān)視圖像。在日本已審專利公開No. 2827665中公開了這種類型的駕駛員輔助系統(tǒng)的例子。當(dāng)顯示ー個或多個監(jiān)視圖像時，這種類型的駕駛員輔助系統(tǒng)要求駕駛員的開關(guān)操作。當(dāng)受控車輛接近目標(biāo)區(qū)域時，除了轉(zhuǎn)向和/或剎車操作之外，該要求還向駕駛員施加開關(guān)操作。這可能増加駕駛員的操作負(fù)擔(dān)。這種駕駛員輔助系統(tǒng)的ー個可替代例子被設(shè)計為預(yù)先將要求前側(cè)視圖功能的位置記錄到受控車輛當(dāng)前位置周圍的導(dǎo)航系統(tǒng)中的地圖信息上。當(dāng)基于測量的受控車輛的當(dāng)前位置確定受控車輛到達(dá)記錄的位置時，該駕駛員輔助系統(tǒng)被設(shè)計為自動在顯示屏上顯示監(jiān)視圖像，從而g在減小被要求顯示監(jiān)視圖像的駕駛員的操作負(fù)擔(dān)。在日本已審專利公開No. 3417134和No. 3468620的每ー個中都公開了根據(jù)該可替代例子的駕駛員輔助系統(tǒng)。在根據(jù)該可替代例子的駕駛員輔助系統(tǒng)中，受控車輛的駕駛員需要預(yù)先選擇必要的包括對于駕駛員的盲區(qū)的盲路區(qū)(隱蔽的十字路ロ、隱蔽的拐角等)，并且預(yù)先記錄所選擇的盲路區(qū)的位置。這可能需要大量的記錄工作。相反，假設(shè)受控車輛的駕駛員統(tǒng)ー記錄必要的路區(qū)位置(十字路ロ、交叉路、丁字路ロ等)，而不管它們是否是盲區(qū)。在這種假設(shè)中，雖然對應(yīng)于記錄位置的路區(qū)不是包括駕駛員盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域，但是每次車輛到達(dá)記錄位置時，駕駛員輔助系統(tǒng)就會自動顯示ー個或多個監(jiān)視圖像。這可能導(dǎo)致駕駛員感到煩惱。在根據(jù)該可替代例子的駕駛員輔助系統(tǒng)中，即使受控車輛的駕駛員只手動記錄所選擇的盲路區(qū)的位置，但是清晰視野的路區(qū)中的ー些也可能新變成盲路區(qū)。這些變化可能由于，例如，路區(qū)周圍建筑物的結(jié)構(gòu)變化和/或路區(qū)本身中的結(jié)構(gòu)變化。類似的，已經(jīng)記錄的盲區(qū)中的ー些可能會由于例如由于路區(qū)周圍建筑物的結(jié)構(gòu)變化和/或路區(qū)本身中的結(jié)構(gòu)變化而新變成清晰視野的路區(qū)。這會使得駕駛員重新記錄必要的盲路區(qū)的位置，導(dǎo)致重新記錄過程的許多不方便。另外，如上所述，根據(jù)該可替代例子的駕駛員輔助系統(tǒng)通過導(dǎo)航系統(tǒng)使用記錄的盲路區(qū)信息來確定受控車輛是否到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的記錄位置。因此，如上所述，實際盲路區(qū)的實際環(huán)境可能與導(dǎo)航系統(tǒng)中的記錄信息不同。這可能減小確定受控車輛是否進(jìn)入實際盲路區(qū)的準(zhǔn)確性。
此外，如果在導(dǎo)航系統(tǒng)確定受控車輛的當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的記錄位置之后，駕駛員輔助系統(tǒng)在顯示屏上顯示ー個或多個監(jiān)視圖像，那么就會在受控車輛到達(dá)記錄位置的時間點和顯示ー個或多個監(jiān)視圖像的時間點之間存在時間間隔。為了消除時間間隔，需要在受控車輛將到達(dá)記錄位置的時間點之前的階段顯示ー個或多個監(jiān)視圖像。然而，這導(dǎo)致顯示ー個或多個監(jiān)視圖像的時間點和受控車輛到達(dá)記錄位置的時間點之間的時間間隔。該時間間隔可能使得駕駛員感覺不舒服
發(fā)明內(nèi)容
考慮到上述的環(huán)境，本發(fā)明的ー個方面試圖提供用于輔助車輛駕駛員的系統(tǒng)，其被設(shè)計為解決上述問題中的至少ー個。特別地，本發(fā)明的ー個可替換方面g在提供能夠提高確定相應(yīng)車輛是否正進(jìn)入包括對于車輛駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域的精確度的這樣的系統(tǒng)。本發(fā)明的另ー個方面g在提供能夠在車輛正在進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域中時向車輛的駕駛員通知警告該駕駛員的信息并且同時能夠減少上述的時間間隔的系統(tǒng)。本發(fā)明的另ー個方面g在提供能夠在車輛正在進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域中時向車輛的駕駛員通知警告該駕駛員的信息并且同時對駕駛員具有至少較低的心理和/或操作負(fù)擔(dān)的系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的第一示例性方面，提供了安裝在車輛中的駕駛員輔助系統(tǒng)。該駕駛員輔助系統(tǒng)包括發(fā)射模塊和獲取模塊，所述發(fā)射模塊在相對于車輛行駛方向的右側(cè)方向和左側(cè)方向中的至少ー個方向中重復(fù)地發(fā)射捜索波，而所述獲取模塊從基于所發(fā)射的捜索波的回波獲取物體信息。該駕駛員輔助系統(tǒng)包括確定模塊和提供模塊，該確定模塊基于該物體信息確定車輛是否正進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域，所述目標(biāo)區(qū)域包括對于車輛駕駛員的盲區(qū)，而提供模塊根據(jù)確定模塊的確定結(jié)果，向駕駛員提供與目標(biāo)區(qū)域相關(guān)的信息。根據(jù)本發(fā)明的第一示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)的配置基于直接從基于所發(fā)射的捜索波的回波獲取的物體信息，確定車輛是否進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域。因此，可以提高檢測車輛進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域的時間點精確度，從而適當(dāng)?shù)鼐骜{駛員車輛正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的第二示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，物體信息包括指示在車輛和由搜索波形成的搜索區(qū)域中的至少ー個物體之間的相對距離的第一距離信息。獲取模塊被配置為從基于所發(fā)射的捜索波的回波重復(fù)地獲取物體信息。確定模塊被配置為監(jiān)視包括在所重復(fù)獲取的物體信息中的相對距離的值，并且確定預(yù)先設(shè)置數(shù)量的相對距離的值是否連續(xù)地在第一范圍內(nèi)。第一范圍被定義為這樣的范圍如果相對距離在第一范圍內(nèi)，則該至少ー個物體可能阻擋駕駛員的視線。在確定預(yù)先設(shè)置數(shù)量的相對距離的值已經(jīng)連續(xù)地在預(yù)定的第一范圍內(nèi)之后，確定模塊還被配置為在檢測到相對距離的值等于或長于第二范圍吋，確定車輛進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域。第二范圍被確定為長于第一范圍。根據(jù)本發(fā)明的第二示例性例子的駕駛員輔助系統(tǒng)的配置能夠以高精確度檢測在車輛接近目標(biāo)區(qū)域的行駛方向上的連續(xù)物體(例如墻體)，從而以高精確度確定車輛達(dá)到目標(biāo)區(qū)域的時間點。這也允許駕駛員以高精確度確定車輛達(dá)到目標(biāo)區(qū)域的時間點。
根據(jù)本發(fā)明的第一和第二示例性例子的每ー個的駕駛員輔助系統(tǒng)可以被配置為監(jiān)視包括在所重復(fù)獲取的物體信息中的相對距離的值，而同時保持捜索波的恒定發(fā)射數(shù)量，也就是保持系統(tǒng)的監(jiān)視水平的恒定。另ー方面，提高或降低監(jiān)視水平能夠減小監(jiān)視物體信息所需要的對于駕駛員輔助系統(tǒng)的負(fù)擔(dān)，從而減小系統(tǒng)的監(jiān)視負(fù)荷和/或系統(tǒng)的功耗。例如，在根據(jù)本發(fā)明的第三示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，發(fā)射模塊被配置為以預(yù)定的周期發(fā)射搜索波。確定模塊被配置為監(jiān)視車輛的速度和駕駛員對車輛剎車踏板的下壓沖程中的至少ー個。當(dāng)車輛速度等于或小于預(yù)定的減速速度或駕駛員對剎車踏板的下壓沖程等于或大于預(yù)先設(shè)置的停車標(biāo)志沖程時，確定模塊也減小周期。當(dāng)駕駛員的下壓沖程等于或大于停車標(biāo)志沖程時，確定駕駛員打算停止車輛。即，如果車輛接近包括對于車輛駕駛員的盲區(qū)的區(qū)域，則駕駛員正常地減慢車輛或停止車輛。因此，如果駕駛員不打算減慢車輛和停止車輛，則確定模塊減小搜索波發(fā)射周期以增加系統(tǒng)的監(jiān)視水平，從而降低系統(tǒng)的監(jiān)視負(fù)荷。類似地，在根據(jù)本發(fā)明的第四示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，信息獲取模塊被提供來外部地獲取車輛的當(dāng)前位置周圍的周邊信息。發(fā)射模塊被配置為以預(yù)定的周期發(fā)射捜索波。確定模塊被配置為當(dāng)基于周邊信息確定目標(biāo)區(qū)域存在于車輛行駛方向中時，減小 周期。根據(jù)第四實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)不使用周邊信息來確定車輛是否到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，而是使用周邊信息來確定目標(biāo)區(qū)域是否存在于車輛的行駛方向中。這減小了系統(tǒng)的監(jiān)視負(fù)荷，而對確定車輛是否正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的精確度沒有不利影響。在根據(jù)本發(fā)明的第五示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，照相機(jī)被提供來捕捉相對于車輛行駛方向的右側(cè)區(qū)域和左側(cè)區(qū)域中的至少ー個的圖像，而且提供顯示模塊。提供模塊被配置為當(dāng)確定模塊確定車輛正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時，在顯示模塊上顯示由照相機(jī)捕捉的圖像。這種配置在合適時間點將駕駛員的注意力引到了車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的情境。在根據(jù)本發(fā)明的第六示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，物體信息包括指示在車輛和由搜索波形成的搜索區(qū)域中的至少ー個物體之間的相對距離的第二距離信息。獲取模塊被配置為從基于所發(fā)射的捜索波的回波重復(fù)地獲取物體信息。提供模塊被配置為監(jiān)視包括在所重復(fù)獲取的物體信息中的相對距離的值。當(dāng)基于相對距離的值確定該至少ー個物體是危險物體而且存在于目標(biāo)區(qū)域中時，提供模塊也被配置為向駕駛員提供表示至少ー個物體位于目標(biāo)區(qū)域中的信息。危險物體需要駕駛員的警惕。在根據(jù)本發(fā)明的第七示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，物體信息包括指示在車輛和由捜索波形成的捜索區(qū)域中的至少ー個危險物體之間的相対速度的速度信息，該至少一個危險物體需要駕駛員的警惕。獲取模塊被配置為從基于所發(fā)射的捜索波的回波重復(fù)獲取物體信息。提供模塊被配置為監(jiān)視包括在所重復(fù)獲取的物體信息中的相対速度的值。當(dāng)基于相對速度的值確定該至少ー個物體是危險物體而且存在于目標(biāo)區(qū)域中時，提供模塊也被配置為向駕駛員提供表示該至少一個危險物體位于目標(biāo)區(qū)域中的信息。危險物體需要駕駛員的警惕。根據(jù)本發(fā)明的第六和第七示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)的配置，僅在至少ー個物體是至少一個危險物體而且存在于目標(biāo)區(qū)域中時，才向駕駛員提供表示至少ー個物體位于目標(biāo)區(qū)域中的信息。這防止駕駛員由于過于頻繁提供給駕駛員的信息而降低危險意識。
在根據(jù)本發(fā)明的第八示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，發(fā)射模塊被配置為以預(yù)定的周期發(fā)射搜索波，而且提供模塊被配置為當(dāng)確定模塊確定車輛正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時減小周期。即，當(dāng)車輛進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時，提供模塊提高了系統(tǒng)的監(jiān)視水平，從而可以確定至少ー個危險物體是否位于目標(biāo)區(qū)域中。在根據(jù)本發(fā)明的第九示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，提供模塊被配置為在當(dāng)基于所重復(fù)獲取的物體信息確定沒有危險物體位于目標(biāo)區(qū)域中，并且當(dāng)確定模塊確定車輛正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時，禁止向駕駛員輸出與目標(biāo)區(qū)域有關(guān)的信息。類似地，在根據(jù)本發(fā)明的第九示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，當(dāng)確定模塊不確定車輛正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時，提供模塊被配置為禁止向駕駛員輸出與目標(biāo)區(qū)域有關(guān)的信
ο根據(jù)本發(fā)明的第九和第十示例性方面中的每ー個的駕駛員輔助系統(tǒng)的配置只要確定不需要警告就可靠地防止對駕駛員不必要的警告。 在根據(jù)本發(fā)明的第十一示例性方面的駕駛員輔助系統(tǒng)中，發(fā)射模塊被放置于車輛相對于駕駛員眼睛位置的行駛側(cè)(前側(cè)或后側(cè))。這允許發(fā)射模塊將搜索波發(fā)射到對于駕駛員的至少ー個盲區(qū)，從而在駕駛員直接觀察到包括該至少一個盲區(qū)在內(nèi)的目標(biāo)區(qū)域中的情形之前，有效地向駕駛員提供警告信息。


根據(jù)參考附圖對實施例進(jìn)行的以下描述，本發(fā)明的其它方面將變得顯而易見，其中圖I是示意性地說明根據(jù)本發(fā)明第一實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)及其捜索區(qū)域位于車輛平面圖上的圖；圖2是示意性地說明圖I中所說明的駕駛員輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的例子的框圖；圖3A是圖2中所說明的物體搜索器的俯視圖；圖3B是物體搜索器的右側(cè)的視圖；圖3C是物體搜索器的仰視圖；圖4是示意性地說明圖2所說明的駕駛員輔助系統(tǒng)的微計算機(jī)執(zhí)行的警告任務(wù)的流程圖；圖5A是示意性地說明了在相對于車輛行駛方向的右側(cè)方向和左側(cè)方向中的每ー個中都具有盲區(qū)的十字路ロ的視圖；圖5B是示意性地說明包括對于駕駛員的盲區(qū)的盲路的視圖，其中在車輛右轉(zhuǎn)期間車輛駕駛員到盲區(qū)的視線被相對于車輛行駛方向的車輛右側(cè)方向上的物體(例如，中央分離帶)所阻擋；圖6A是示意性地說明根據(jù)第一實施例的目標(biāo)區(qū)域與圖I所說明的車輛和物體之間的相對距離是如何關(guān)聯(lián)的例子的圖；圖6B是示意性地說明根據(jù)第一實施例的目標(biāo)區(qū)域與圖I所說明的車輛和物體之間的相對距離是如何關(guān)聯(lián)的另ー個例子的圖；圖6C是根據(jù)第一實施例示意性地說明在預(yù)先檢測(識別)到的例如墻的連續(xù)阻擋物體位于車輛行駛方向中的環(huán)境改變?yōu)檐囕v行駛方向中沒有連續(xù)物體的環(huán)境的情況的圖；圖7是示意性地說明根據(jù)本發(fā)明第二實施例的由駕駛員輔助系統(tǒng)的微計算機(jī)執(zhí)行的警告任務(wù)的流程圖；圖8是示意性地說明根據(jù)本發(fā)明第三實施例的由駕駛員輔助系統(tǒng)的微計算機(jī)執(zhí)行的警告任務(wù)的流程圖；圖9是示意性地說明根據(jù)本發(fā)明每個實施例的修改的駕駛員輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的例子的框圖。
具體實施例方式下面將參考附圖描述本發(fā)明的實施例。在這些實施例及其修改中，被分配相似附圖標(biāo)號的相似部分被省略或簡化以避免多余的描述。 第一實施例下面將介紹作為本發(fā)明第一實施例的對其應(yīng)用本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)。參考圖I和圖2，駕駛員輔助系統(tǒng)I包括相互可通信的頭部單元3和室內(nèi)単元5。頭部單元3放置于車輛V的前端(頭部)的大致中心上，而室內(nèi)単元5安裝在車廂內(nèi)部。頭部單元3包括物體搜索器7。物體搜索器7包括發(fā)送/接收(T/R)模塊7a和計算機(jī)7b。在計算機(jī)7b的控制下，T/R模塊7a發(fā)射搜索波，例如雷達(dá)波、激光波(激光脈沖)、超聲波等，以形成預(yù)定的至少ー個捜索區(qū)域，并且接收來自存在于該至少ー個捜索區(qū)域中的物體的反射波。然后，T/R模塊7a基于所反射的波檢測物體。注意，在這個實施例中，相對于車輛V的前進(jìn)方向、與車輛V的寬度方向(水平方向)平行的車輛V的右側(cè)方向有時被稱為車輛V的右方向。相對于車輛V的前進(jìn)方向、與車輛V的寬度方向(水平方向)平行的車輛V的左側(cè)方向有時被稱為車輛V的左方向。T/R模塊7a提供右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL作為至少一個搜索區(qū)域。右側(cè)搜索區(qū)域SR是車輛V頭部的右側(cè)視圖，其中在車輛V頭部放置有頭部單元3 (物體搜索器7);通過從物體搜索器7向右側(cè)方向發(fā)射波來形成右側(cè)搜索區(qū)域SR。左側(cè)搜索區(qū)域SL是車輛V頭部的左側(cè)視圖，其中在車輛V頭部放置有頭部單元3 (物體搜索器7);通過從物體搜索器7向左側(cè)方向發(fā)射波來形成左側(cè)搜索區(qū)域SL。例如，在俯視圖中所示，右側(cè)搜索區(qū)域SR覆蓋從參考線RLl到車輛V前方預(yù)定的線LI的大體扇形形狀。當(dāng)穿過物體搜索器7的波發(fā)射點時，參考線RLl在右側(cè)方向上延伸，而且線LI也穿過波發(fā)射點。在參考線RL和線LI之間形成的角度Θ I被預(yù)先設(shè)置為例如15度。類似地，左側(cè)搜索區(qū)域SL覆蓋從參考線RL2到在車輛V前方的預(yù)定的線L2的大體扇形形狀，線L2穿過波發(fā)射點；當(dāng)穿過物體搜索器7的波發(fā)射點吋，參考線RL2在左側(cè)方向上延伸。在參考線RL2和線L2之間形成的角度Θ 2被預(yù)先設(shè)置為例如15度。在右側(cè)方向中的右側(cè)搜索區(qū)域SR的延伸長度能夠被確定為在車輛V前方的右側(cè)盲區(qū)的可視性上輔助車輛V的駕駛員D。類似地，在左側(cè)方向中的左側(cè)搜索區(qū)域SL的延伸長度能夠被確定為在車輛V前方的左側(cè)盲區(qū)的可視性上輔助車輛V的駕駛員D。注意右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的每ー個在車輛V的高度方向上具有預(yù)定的長度。除了控制T/R模塊7a，控制器7b還可用于以預(yù)定的搜索周期(也就是搜索波傳輸?shù)念A(yù)定周期)在右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL的每ー個中執(zhí)行物體的檢測。如果在右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的一個中檢測到至少ー個物體，則計算機(jī)7b可用于基于回波(反射波)產(chǎn)生物體信息，所述回波是基于右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的ー個。物體信息至少包括右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的哪ー個對應(yīng)于所檢測到的至少ー個物體；從物體捜索器7到該至少ー個物體的距離；以及車輛V相對于該至少ー個物體的相対速度?？刂破?b還可用于向室內(nèi)単元5發(fā)射所產(chǎn)生的物體信息。注意，在這個實施例中，捜索周期預(yù)先由室內(nèi)単元5確定，而且從室內(nèi)単元5預(yù)先將所確定的捜索周期信息提供到控制器7b，以便將所確定的捜索周期信息存儲在控制器7b中。注意在這個實施例中，這種物體信息包括位于右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的所有物體的信息。例如，在右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域中檢測的物體包括ー種遮擋駕駛員視線的結(jié)構(gòu)物體，例如建筑物(它們的墻體)，以及另一種結(jié)構(gòu)物體，例如停止的車輛、行駛的車輛、行人、自行車、植物、石頭、動物等。接著，下面將參考圖3A到圖3C描述根據(jù)這個實施例的物體捜索器7的T/R模塊7a的結(jié)構(gòu)例子和操作。圖3A是說明T/R模塊7a的搜索波發(fā)射系統(tǒng)的物體搜索器7的T/R模塊7a的俯視圖。圖3B是T/R模塊7a的右側(cè)視圖，而圖3C是說明T/R模塊7a的反射波接收系統(tǒng)的T/R模塊7a的仰視圖。參考圖3A至圖3C，物體搜索器7的T/R模塊7a被設(shè)計為非掃描激光雷達(dá)，其包括光源10、接收單元11、光路改變器12、右側(cè)透鏡單元13和左側(cè)透鏡單元14。光源10可用于在控制器7b的控制下在車輛V的前進(jìn)方向上發(fā)射激光脈沖作為搜索波，而且接收單元11可用于基于所發(fā)射的激光束來接收回波(反射波)。光路改變器12可用于將從光源10發(fā)射的激光脈沖束(激光束)分裂成右側(cè)搜索束和左側(cè)搜索束，以便右側(cè)搜索束進(jìn)入右側(cè)方向形成右側(cè)搜索區(qū)域SR，而左側(cè)搜索束進(jìn)入左側(cè)方向形成左側(cè)搜索區(qū)域SL。優(yōu)選地，右側(cè)搜索束和左側(cè)搜索束中的每ー個的光軸與從光源10發(fā)射的激光束的光軸大體垂直。光路改變器12也可用于將基于所發(fā)射的激光脈沖的回波引導(dǎo)到接收單元11。右側(cè)透鏡単元13位于右側(cè)捜索束的光路上，并可用于使得右側(cè)搜索束發(fā)散，并且將基于右側(cè)搜索束的反射的回波束聚焦到光路改變器12上；該光路從光路改變器12延伸到它的外部。左側(cè)透鏡単元14位于左側(cè)捜索束的光路上，并且可用于使得左側(cè)搜索束發(fā)散，并且將基于左側(cè)搜索束的反射的回波束聚焦到光路改變器12上；該光路從光路改變器12延伸到它的外部。光源10由激光二極管或發(fā)光二極管組成。下面(參照圖3A和圖3C)，沿著從光源10發(fā)射的激光束的光軸JC的方向?qū)⒈环Q為前后方向。與前后方向垂直并且與右側(cè)搜索束和左側(cè)搜索束的光軸平行的方向?qū)⒈环Q為橫向方向，該橫向方向?qū)?yīng)于圖3A和圖3C中的水平方向和垂直于圖3B的平面的方向。與前后方向和橫向方向中的姆ー個垂直的方向?qū)⒈环Q為垂直方向，該垂直方向?qū)?yīng)于與圖3A和圖3C中的平面方向垂直的方向和圖3B中的水平方向。即，物體搜索器7放置在車輛V的前端大致中心上，以使得前后方向、橫向方向和垂直方向分別與車輛V的縱向方向、寬度方向和高度方向一致。
接收單元11由公知的圖像傳感器組成，該圖像傳感器包括例如一排多個光電檢測器，如CMOS元件和CCD。接收單元11在垂直方向上位于光源10的下面，以使得光電檢測器的排的方向與橫向方向一致。即，接收單元11在橫向方向上具有方向性。這個實施例的光路改變器12由例如三棱鏡組成。放置光路改變器12以使得穿過三棱鏡兩個矩形側(cè)的邊的三棱鏡的中心線與從光源10發(fā)射的激光束的光軸JC 一致，而且這兩個矩形側(cè)平行于垂直方向。這導(dǎo)致從光源10發(fā)射的激光束沖擊這兩個矩形側(cè)，以使得激光束被分裂成兩個激光束(右側(cè)搜索束和左側(cè)搜索束)，而且這兩個激光束在橫向方向上彼此相反。即，發(fā)射自光源10的激光束的光路改變?yōu)槌蛴覀?cè)方向的右側(cè)搜索束的光路和朝向左側(cè)方向的左側(cè)搜索束的光路。 當(dāng)回波從橫向方向的兩側(cè)(右側(cè)和左側(cè))來到光路改變器12時，回波被輸入到接收單元11。注意，光路改變器12不限于三棱鏡，而且可以包括兩個鏡子。兩個鏡子能夠被放置在與三棱鏡的兩個矩形側(cè)相同的位置，并且被配置用于使發(fā)射自光源10的激光束沖擊這兩個矩形側(cè)，以使得激光束分裂成右側(cè)搜索波和左側(cè)搜索波，并且右側(cè)搜索波和左側(cè)搜索波在橫向方向上彼此相反。右側(cè)鏡頭單元13包括例如第一透鏡組件13a和第二透鏡組件13b。參考圖3B，第一透鏡組件13a由ー個或多個透鏡組成，并且被配置為當(dāng)增大或減小右側(cè)搜索束的寬度時，輸出來自光路改變器12的右側(cè)搜索束；右側(cè)搜索束提供右側(cè)搜索區(qū)域SR。透鏡組件13b被配置為與透鏡組件13a的結(jié)構(gòu)相同，而且在垂直方向上位于透鏡組件13a的下面。透鏡組件13b被配置為通過光路改變器12，將基于右側(cè)搜索束的回波導(dǎo)引到接收單元11的光電檢測器的右半部分，從而將回波聚焦到接收單元11右半部分的相應(yīng)光電檢測器上。即，由對應(yīng)光電檢測器接收的回波的到達(dá)方向與從光源10輸出的激光脈沖的對應(yīng)元件的方向匹配，光源10位于由前后方向和橫向方向形成的平面中(參見圖3B和3C)。左側(cè)鏡頭單元14包括例如第一透鏡組件14a和第二透鏡組件14b。與第一透鏡陣列13a—祥，第一透鏡組件14a由ー個或多個透鏡組成，并且被配置為當(dāng)增大或減小左側(cè)搜索束的寬度時，輸出來自光路改變器12的左側(cè)搜索束；左側(cè)搜索束提供左側(cè)搜索區(qū)域SL。與第二透鏡陣列13b —祥，第二透鏡組件14b被配置為與透鏡組件14a的結(jié)構(gòu)相同，而且在垂直方向上位于透鏡組件14a的下面。透鏡組件14b被配置為通過光路改變器12，將基于左側(cè)搜索束的回波導(dǎo)引到接收單元11的光電檢測器的左半部分，從而將回波聚焦到光電檢測器的左半部分上(參見圖3B和3C)?？刂破?b可用于根據(jù)回波獲取物體信息，其中，所述回波由接收單元11的光電檢測器的右半部分或左半部分中的至少ー個檢測?；氐綀D2，室內(nèi)単元5包括揚(yáng)聲器22、右燈23、左燈24、微計算機(jī)25、傳感器/開關(guān)32和導(dǎo)航系統(tǒng)33。這些部件22、23、24、32和33都可通信地連接至微計算機(jī)25。揚(yáng)聲器22放置在例如車輛V的儀器面板上，以便面對車輛V的駕駛員座位。揚(yáng)聲器22是用于輸出聽覺信息的設(shè)備。右燈23安裝在車輛V的乘客部分的右邊A柱上；右邊A柱支撐車輛V的擋風(fēng)玻璃和車頂。右燈23是用于發(fā)出光線作為可視信息的例子的設(shè)備。左燈24安裝在車輛V的乘客部分的左邊A柱上；左邊A柱支撐車輛V的擋風(fēng)玻璃和車頂。左燈24是用于發(fā)出光線作為可視信息的例子的設(shè)備。微計算機(jī)25被設(shè)計為例如正常的微計算機(jī)電路，其包括例如CPU 25a、包括易失性存儲器和非易失性存儲器的存儲介質(zhì)25b、10(輸入和輸出)接ロ等。在該實施例中，正常的微計算機(jī)電路被定義為包括至少ー個CPU和主存儲器，如上述的存儲介質(zhì)。CPU 25a功能性地包括確定器20和控制器21。換句話說，儲存在存儲介質(zhì)25b中的至少ー個程序P使CPU 25a用作確定器20和控制器21。確定器20和控制器21協(xié)作完成從頭部単元3 (物體捜索器7)獲取物體信息的至少ー個警告任務(wù)，并使用揚(yáng)聲器22、右燈23和左燈24向駕駛員D通知信息。在圖2中，確定器20和控制器21功能性地包括在單個微計算機(jī)24中，但它們可以功能性地包括在多個微計算機(jī)24中。確定器20和控制器21中的每ー個可以被設(shè)計為硬連線邏輯電路、編程邏輯電路或硬連線編程邏輯混合電路。傳感器/開關(guān)32用作測量與車輛V的運(yùn)行狀態(tài)相關(guān)的參數(shù)值的模塊。在這個實施例中，傳感器包括至少ー個用于測量車輛V的速度的傳感器和用于測量剎車踏板的駕駛員操作(下壓)沖程的傳感器。由開關(guān)/傳感器32測量的車輛V的運(yùn)行狀態(tài)被發(fā)送到微計算機(jī)25。導(dǎo)航系統(tǒng)33包括GPS (全球定位系統(tǒng))接收器，其從GPS衛(wèi)星接收GPS信號。導(dǎo) 航系統(tǒng)33被配置為基于GPS信號確定車輛V的當(dāng)前位置，并基于以前準(zhǔn)備的地圖數(shù)據(jù)，在其監(jiān)視器上顯示車輛V的當(dāng)前位置周圍的地圖。導(dǎo)航系統(tǒng)33也被配置為確定從車輛V的當(dāng)前位置到駕駛員指定目的地的最佳路線，而且使用監(jiān)視器和/或揚(yáng)聲器22沿著所確定的最佳路線給駕駛員D提供到目的地的聲音和/或視頻指引。注意，所述的地圖數(shù)據(jù)包括盲路區(qū)信息。盲路區(qū)信息包括駕駛員盲路區(qū)的位置，例如隱蔽的十字路ロ(隱蔽的交叉ロ、隱蔽的丁字路ロ等)、隱蔽的拐角等。如果在室內(nèi)単元5中提供有用于輸入被駕駛員D識別為很差視野的區(qū)域的路區(qū)的位置的傳感器/開關(guān)32中包括的開關(guān)，則盲路區(qū)信息可以包括由駕駛員D操作開關(guān)輸入的一個或多個路區(qū)的位置。當(dāng)基于地圖數(shù)據(jù)和車輛V的當(dāng)前位置確定車輛V行駛在包括至少ー個盲路區(qū)的區(qū)域中時，導(dǎo)航系統(tǒng)33將包括至少ー個盲路區(qū)的盲路區(qū)信息添加到車輛V的當(dāng)前位置周圍的周邊信息。然后，導(dǎo)航系統(tǒng)33將周邊信息輸出到確定器20。另外，導(dǎo)航系統(tǒng)33包括無線通信器，其與其它車輛、路旁設(shè)備、諸如互聯(lián)網(wǎng)上的服務(wù)器等進(jìn)行無線通信，從而基于通信的結(jié)果獲取包括盲路區(qū)的信息。導(dǎo)航系統(tǒng)33將所獲取的信息輸出到確定器20，并將所獲取的信息存儲在其中，以使得所獲取的信息與地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。接著，下面將參考圖4描述由CPU 25 (確定器20和控制器21)根據(jù)相應(yīng)的程序P協(xié)作執(zhí)行的警告任務(wù)。毎次打開包括在傳感器/開關(guān)32中的點火開關(guān)或手動地打開用于啟動警告任務(wù)的專用開關(guān)吋，警告任務(wù)被啟動。當(dāng)啟動警告任務(wù)時，確定器20基于由傳感器/開關(guān)32測量的參數(shù)值確定車輛V的速度是否等于或小于預(yù)先設(shè)置的減速速度，或者駕駛員剎車踏板的下壓沖程是否等于或大于步驟SllO中預(yù)先設(shè)置的停車標(biāo)志沖程。注意，減速速度被預(yù)定為閾值速度，而且當(dāng)車輛V以等于或小于低速速度的速度行駛時，確定車輛V減慢了。停車標(biāo)志沖程被預(yù)定為閾值沖程，而且當(dāng)駕駛員的下壓沖程等于或大于停車標(biāo)志沖程時，確定駕駛員D打算停止車輛V。當(dāng)確定車輛V的速度大于預(yù)先設(shè)置的低速速度，而且駕駛員的剎車踏板的下壓沖程小于預(yù)先設(shè)置的停車沖程(步驟SllO中的否)時，確定器20進(jìn)行到步驟S120。否則，當(dāng)確定車輛V的速度等于或小于預(yù)先設(shè)置的低速速度吋，或者駕駛員剎車踏板的下壓沖程等于或大于預(yù)先設(shè)置的停車沖程(步驟Slio中的是)時，確定器20確定車輛V正在進(jìn)入包括駕駛員盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域。然后，確定器20進(jìn)行至步驟S140。在步驟S120中，確定器20確定從導(dǎo)航系統(tǒng)33提供的周邊信息是否包括盲路區(qū)信息，換句話說，車輛V在包括至少ー個對于駕駛員D的盲路區(qū)的區(qū)域中行駛。當(dāng)確定從導(dǎo)航系統(tǒng)33提供的周邊信息不包括盲路區(qū)信息(步驟S120中的否)時，確定器20進(jìn)行至步驟S130。否則，當(dāng)確定從導(dǎo)航系統(tǒng)33提供的周邊信息包括盲路區(qū)信息(步驟S120中的是)時，確定器20進(jìn)行至步驟S140。注意，對于駕駛員隱蔽的十字路ロ是包括盲區(qū)的十字路ロ，對于盲區(qū)，在相對于車輛行駛方向的車輛右側(cè)方向和左側(cè)方向中的至少ー個方向中，駕駛員的視線被例如建筑物和墻體的物體所阻擋。例如，在這個實施例中，圖5A示意性示出了在相對于車輛行駛方向的車輛右側(cè)方向和左側(cè)方向中的每ー個方向中具有盲區(qū)的十字路ロ。另外，對于駕駛員的盲路是諸如主干路的包括盲區(qū)的道路，在相對于車輛行駛方 向的車輛右側(cè)方向中，在其右轉(zhuǎn)期間車輛駕駛員到盲區(qū)的視線被例如中央分離帶的物體所阻擋(參見圖5B)。注意，圖5B也示出了盲區(qū)，在相對于車輛行駛方向的車輛左側(cè)方向中，右轉(zhuǎn)車輛的駕駛員到盲區(qū)的視線被中央分離帶所阻擋。下面，包括車輛V正在前往的盲區(qū)的十字路ロ或道路將在下面被稱為目標(biāo)區(qū)域。通過比較圖I和圖5A、圖5B可見，右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL覆蓋圖5A和圖5B中所示的任意盲區(qū)的至少一部分。在步驟S130中，確定器20基于車輛V的運(yùn)行狀態(tài)和周邊信息(在步驟SllO和S120中確定的結(jié)果)估計車輛V不前往目標(biāo)區(qū)域。然后，在步驟S130中，確定器20將表示物體捜索器7的監(jiān)視水平是“低水平(正常水平)”的信息輸出到物體捜索器7。物體捜索器7的監(jiān)視水平的“低水平”表示不總是需要計算物體信息的高精確度。因此，物體捜索器7的控制器7b保持或設(shè)置T/R模塊7a的捜索周期(來自光源10的捜索波(即激光脈沖)的發(fā)射周期)為相對長(慢)的周期。T/R模塊7a (物體捜索器7)的捜索周期的相對長的周期將被稱為“正常周期”。另ー方面，當(dāng)在步驟SllO或S120中作出了肯定性確定時，確定器20基于車輛V的運(yùn)行狀態(tài)和周邊信息(在步驟SllO和S120的至少ー個中確定的結(jié)果)估計車輛V正在前往目標(biāo)區(qū)域。然后，在步驟S140中，確定器20將表示物體捜索器7的監(jiān)視水平是“中等水平(第一水平)”的信息輸出到物體捜索器7。物體捜索器7的監(jiān)視水平的“中等水平”表示需要計算物體信息的高精確度。因此，物體搜索器7的控制器7b設(shè)置或保持物體搜索器7的捜索周期為預(yù)定的第一周期，其短(快)于正常周期。接著，在步驟S150中，確定器20在物體搜索器7的每個搜索周期從物體捜索器7獲取物體信息，并在步驟S151中從所獲取的對于物體捜索器7的每個搜索周期的物體信息中提取距離信息，該距離信息表示車輛V和每個物體之間的相對距離值。然后，在步驟S152中，確定器20基于所提取的車輛V和每個物體之間的相對距離值，監(jiān)視車輛V和每個物體之間的相對距離是如何隨著時間推移而變化的。具體地，如果車輛V不前往目標(biāo)區(qū)域，則確定器20確定搜索波(激光脈沖)的發(fā)送周期是相對慢的周期。這減小了來自物體捜索器7的光源10的激光脈沖的不必要輸出，從而限制光源10的溫度增長，因此增加物體捜索器7的壽命。相反，如果車輛V正在前往目標(biāo)區(qū)域，則確定器20設(shè)置搜索波(激光脈沖)的發(fā)送周期短(快)于相對慢的周期。這増加了車輛V和每個物體之間相對距離的測量周期，從而提高了計算車輛V和每個物體之間相對距離的精確度。在步驟S153中，當(dāng)監(jiān)視車輛V和每個物體之間的相對距離是如何隨著時間推移而變化時，確定器20確定車輛V和每個物體之間的相對距離的當(dāng)前值是否在預(yù)定的短范圍中，該物體位于右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL的每ー個中。預(yù)定的短范圍表示，如果在車輛V和在右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL的至少ー個中的物體之間的相對距離在短范圍內(nèi)，則該物體可能會阻擋駕駛員的視線。
當(dāng)確定車輛V與位于右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的至少ー個中的至少ー個物體之間的相對距離的當(dāng)前值在短范圍(步驟S153中的是)中時，確定器20進(jìn)行至步驟S154。在步驟S154中，確定器20使包括在其中的先前準(zhǔn)備的硬件或軟件計數(shù)器C遞增I ;計數(shù)器C的初始值被設(shè)置為O。否則，當(dāng)確定車輛V與位于右側(cè)捜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的每ー個中的每個物體之間的相對距離的當(dāng)前值不在短范圍(步驟S153中的否)中時，確定器20返回回到步驟S110，并重復(fù)前面闡述的步驟SllO到S153中的操作。注意，當(dāng)警告任務(wù)結(jié)束吋，計數(shù)器C的計數(shù)值被重置為O。在步驟S154之后，在步驟S155中，確定器20確定計數(shù)器C的計數(shù)值是否達(dá)到用于確定連續(xù)阻擋物體的預(yù)定閥值。當(dāng)確定計數(shù)值已經(jīng)達(dá)到預(yù)定閥值(步驟S155中的是)時，確定器20確定步驟S153中檢測的至少ー個物體是連續(xù)物體，進(jìn)行到步驟S160。否則，當(dāng)確定計數(shù)器C的計數(shù)值還沒達(dá)到預(yù)定閥值(步驟S155中的否)時，確定器20返回到步驟S153。然后，確定器20基于物體捜索器7的每個周期獲取的物體信息，重復(fù)上面闡述的步驟S153到S155中的操作。例如，假設(shè)短范圍設(shè)置為5m，并且在步驟S155中執(zhí)行肯定性確定。這種假設(shè)表示，在步驟S153中對應(yīng)于計數(shù)器C的計數(shù)值的肯定性確定的數(shù)量已經(jīng)達(dá)到預(yù)定的閥值(參見圖6A)。因此，確定器20確定存在諸如墻的連續(xù)阻擋物體，作為在距離車輛V的行駛方向中的車輛V的當(dāng)前位置5m內(nèi)的右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的相應(yīng)的ー個中的相同物體。另外，假設(shè)在步驟S155中執(zhí)行否定性確定，并且確定，在相對距離超過短范圍后，相對距離的連續(xù)值在預(yù)定的可檢測范圍內(nèi)，而且然后，相對距離變成在短范圍內(nèi)(參見圖6B)。在這個假設(shè)中，確定器20確定存在具有間隔的相同阻擋物體，例如在房子門ロ或某人花園中的阻擋物體，作為在距離車輛V的行駛方向中的車輛V的當(dāng)前位置5m內(nèi)的右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的相應(yīng)的ー個中的相同物體。注意，在每個圖6A和6B中描繪了多個圖。每個圖說明對于相同物體的相對距離和對于從光源10輸出的激光脈沖部分的對應(yīng)方向的時間之間的關(guān)系。例如，如果激光脈沖部分的方向?qū)?yīng)于接收單元11的右半部分的光電檢測器，則在圖6C中將他們不出為方向I、方向2、方向3和方向4。注意，物體搜索器7的可檢測范圍表示物體搜索器7能夠檢測的相對距離的上限。步驟S155中使用的閥值表示根據(jù)搜索周期和車輛V的速度中的至少ー個變化地確定的計數(shù)值。使用閥值確定步驟S153中檢測的至少ー個阻擋物體在車輛V的行駛方向上是否具有2m或更長的長度。在步驟S155的肯定性確定之后，確定器20確定車輛V與位于右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的至少ー個中的每個物體之間的相對距離的當(dāng)前值是否等于或大于長范圍；該長范圍被預(yù)先設(shè)置為長于短范圍，而且短于步驟S160中物體捜索器7的可檢測范圍。當(dāng)確定相對距離的當(dāng)前值等于或大于長范圍(步驟S160中的是)吋，CPU 25a進(jìn)行至步驟S161。否則，當(dāng)確定相對距離的當(dāng)前值小于長范圍(步驟S160中的否)時，CPU 25a返回到步驟S153，并且基于物體捜索器7的每個周期接收的物體信息，重復(fù)上面闡述的步驟S153到S155中的操作。特別地，如圖6A所示，物體搜索器7的可檢測范圍與短范圍之間的差別被定義為臨界范圍，而從車輛V到長范圍的范圍被定義為空間范圍，其短于臨界范圍。在這個實施例中，如果車輛V和位于右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL至少ー個中的至少ー個物體之間的相對距離増加到超過空間范圍，則確定車輛V正在進(jìn)入對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。長范圍被定義為與車輛V的距離，以使得如果物體位于或超過長范圍，則該物體不影響車輛V在對應(yīng)目標(biāo)區(qū)域中行駛。使用模擬等預(yù)先確定長范圍。注意，由于物體捜索器7的可檢測范圍的上 限可能包括取決于物體對激光波(捜索波)的反射強(qiáng)度的誤差，因此長范圍被定義為與車輛V的可測量距離，其中在該可測量距離內(nèi)，可由物體捜索器7可靠地檢測到物體。S卩，在步驟S160中，當(dāng)其中預(yù)先檢測(識別)的連續(xù)阻擋物體(例如墻體)位于車輛V的行駛方向中的環(huán)境改變?yōu)槠渲性谲囕vV的行駛方向中沒有連續(xù)物體的環(huán)境時，確定器20確定車輛V正在進(jìn)入相應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域(參見圖6C，步驟S160中的是)。然后，在步驟S161中，確定器20將信息輸出到物體捜索器7，該信息表示物體捜索器7的監(jiān)視水平是“高水平(第二水平)”。物體捜索器7的監(jiān)視水平的“高水平”表示需要甚至更高的物體信息計算的精確度。因此，物體捜索器7的控制器7b將物體捜索器7的捜索周期設(shè)置為短(快)于第一周期的預(yù)定第二周期。否則，在步驟S160中，當(dāng)其中預(yù)先檢測(識別)的連續(xù)阻擋物體(例如墻體)位于車輛V的行駛方向中的環(huán)境沒有改變?yōu)槠渲性谲囕vV的行駛方向中沒有連續(xù)物體的環(huán)境時，確定器20確定車輛V沒有進(jìn)入相應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域(步驟S160中的否)。因此，CPU 25a返回到步驟S153而不執(zhí)行在步驟S161至S180中的下面操作，換句話說，CPU 25a禁止向駕駛員輸出與車輛進(jìn)入相應(yīng)目標(biāo)區(qū)域有關(guān)的信息。接著，在步驟S162中，控制器21針對物體搜索器7的每個搜索周期從物體捜索器7獲取物體信息，并且從針對物體捜索器7的每個搜索周期獲取的物體信息提取距離信息，該距離信息指示車輛V和每個物體之間的相對距離的值。然后，在步驟S163中，控制器21基于所提取的車輛V和每個物體之間的相對距離的值，監(jiān)視車輛V和每個物體之間的相對距離是如何隨時間推移而變化的。在步驟S170中，控制器21從針對物體搜索器7的每個搜索周期獲取的物體信息中提取速度信息，該速度信息指示車輛V相對于每個物體的相対速度值。然后在步驟S171中，控制器21基于所提取的車輛V相對于每個物體的相対速度值，監(jiān)視車輛V相對于每個物體的相対速度是如何隨時間推移而變化的。特別的，如果車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域，則確定器20將搜索波(激光脈沖)的發(fā)射周期設(shè)置為更加短(快)于第一周期，以從而進(jìn)ー步提高車輛V相對于每個物體的相對距離和相対速度的計算精確度。注意，在步驟S163和S171中，控制器21可以在預(yù)設(shè)的時段內(nèi)監(jiān)視車輛V相對于每個物體的相對距離和相対速度如何隨時間推移而變化。此外，注意，控制器21可以監(jiān)視車輛V相對于每個物體的相對距離和相対速度如何隨時間推移而變化，直到車輛V的速度變得等于或大于低速速度。當(dāng)基于步驟S163中的操作結(jié)果確定在目標(biāo)區(qū)域中存在至少ー個物體時，控制器21進(jìn)行至步驟S172。在步驟S172中，控制器21確定車輛V相對于所監(jiān)視的所確定的至少ー個物體的相対速度是否是負(fù)值，即在S172中所確定的至少ー個物體是否接近車輛V。當(dāng)確定車輛V相對于所確定的至少ー個物體的 相対速度是負(fù)值時，控制器21確定在目標(biāo)區(qū)域中存在需要駕駛員額外警惕(注意)的至少ー個物體(步驟S172中的是)。然后，控制器21進(jìn)行至步驟S180。否則，當(dāng)確定車輛V相對于所確定的至少ー個物體的相對速度是正值時，控制器21確定不存在需要緊急注意的物體(步驟S172中的否)，返回到步驟S153。然后，確定器20或控制器21基于在物體捜索器7的每個周期獲取的物體信息，重復(fù)上面闡述的步驟S153到S172中的操作。在步驟S172中，控制器21可以確定車輛V相對于所確定的至少ー個物體的相對距離是否減小了，即所確定的至少ー個物體是否接近車輛V。注意，需要額外注意的至少ー個物體被定義為存在于目標(biāo)區(qū)域中并且接近車輛V的至少ー個物體，該至少ー個物體將被稱為至少一個危險物體(警惕物體)。例如，至少ー個危險物體是移動接近車輛V的車輛、行人、自行車、動物等。在步驟S172中的肯定性確定之后，在步驟S180中，控制器21通過揚(yáng)聲器22、右燈23和左燈24輸出包括對于駕駛員的警告的各種信息。特別地，在步驟S180中，控制器21命令右燈23發(fā)出光線，同時從揚(yáng)聲器22輸出聲音警告，該聲音警告指示如果至少一個警惕物體存在于右側(cè)搜索區(qū)域SR中，則來自右側(cè)的至少ー個警惕物體將出現(xiàn)。在步驟S180中，控制器21命令左燈23發(fā)出光線，同時從揚(yáng)聲器22輸出聲音警告，該聲音警告指示如果至少一個警惕物體存在于左側(cè)搜索區(qū)域SL中，則來自左側(cè)的至少一個警惕物體將出現(xiàn)。在步驟S180中，控制器21可通過右燈23和/或左燈24輸出至少一個可視警告，并通過揚(yáng)聲器22輸出聲音警告。注意，在步驟S180中，控制器21可基于車輛V相對于至少ー個警惕物體的相對距離和相対速度，計算該至少ー個警惕物體的預(yù)測到達(dá)時間；該預(yù)測到達(dá)時間是至少ー個警惕物體到達(dá)車輛V的當(dāng)前位置所需要的時間。然后，控制器21可以根據(jù)在步驟S180中的預(yù)測到達(dá)時間改變聲音警告的類型。例如，控制器21可以從揚(yáng)聲器22輸出脈沖聲音警告，使得預(yù)測到達(dá)時間越短，脈沖聲音警告的脈沖間隔越短，而且脈沖聲音警告的音量越大。注意，在步驟S180中，當(dāng)確定沒有物體需要緊急注意(步驟S172中的否)吋，CPU25a禁止向駕駛員輸出包括對于駕駛員的警告的信息，返回到步驟S153。如上所述，根據(jù)第一實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)I被配置為基于由物體捜索器7實際測量并從其輸入的物體信息，確定車輛V是否正在進(jìn)入包括對于車輛V的駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域。這種配置允許根據(jù)車輛V周圍的實際環(huán)境確定車輛V是否正在進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域。因此，可以提高檢測車輛V正在進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域的時間點的準(zhǔn)確性，并且可以檢測車輛V正在進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域的時間點，并且減少在發(fā)明內(nèi)容部分所述的時間間隔。特別地，駕駛員輔助系統(tǒng)I被配置為通過檢測車輛V和至少ー個物體之間的相對距離在短范圍內(nèi)的確定的數(shù)量，來確定存在諸如墻體的連續(xù)阻擋物體作為在車輛V行駛方向中的右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的至少ー個中的至少ー個物體。在該確定之后，駕駛員輔助系統(tǒng)I被配置為檢測車輛V和該相同的至少ー個物體(連續(xù)阻擋物體)之間的相對距離増加到超過空間范圍。這使得可以確定，其中該相同的至少ー個物體(連續(xù)阻擋物體)處于車輛行駛方向中的周邊(環(huán)境)改變?yōu)槠渲性谲囕vV的行駛方向中沒有連續(xù)物體的周邊(環(huán)境)。這種配置允許以高精確度確定車輛V進(jìn)入包括駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域。根據(jù)第一實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)I還被配置為，當(dāng)確定在車輛V正在前往的目標(biāo)區(qū)域中存在至少ー個警惕物體時，例如由于中央分離帶而引起的隱蔽十字路口和盲路區(qū)，則輸出聲音警告和視覺警告中的至少ー種。這有效地將駕駛員的注意力帶到了該至少一個危險物體，而不需要駕駛員過于熟悉該聲音警告和視覺警告中的至少ー種。根據(jù)第一實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)I還被配置為，基于車輛V的運(yùn)行狀態(tài)、地圖數(shù)據(jù)和/或從外部輸入的周邊信息，確定車輛V是否正行駛在包括具有對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域的區(qū)域中。然后，駕駛員輔助系統(tǒng)I被配置為根據(jù)該確定的結(jié)果調(diào)整物體捜索器7的監(jiān)視水平；物體捜索器7的監(jiān)視水平表示計算物體信息的精確度。如果確定車輛V沒有正在前往包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域，則該配置降低物體捜索器7的監(jiān)視水平，而如果確定車輛V正在前往或進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域，則該配置提高物體捜索器7的監(jiān)視水平。因此，可以確定車輛V是否正在進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域以及確定在包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域中是否存在至少ー個危險物體，而不對物體搜索器7造成過重的負(fù)擔(dān)。另外，根據(jù)第一實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)I被配置為在對駕駛員造成至少較低的心理和/或操作負(fù)擔(dān)的情況下，確定車輛V是否正在進(jìn)入包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域以及確定在包括對于駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域中是否存在至少ー個危險物體。這是由于這些確定的執(zhí)行不需要駕駛員在存儲單元25b和/或?qū)Ш较到y(tǒng)33上記錄(重新記錄)包括駕駛員盲區(qū)的必要的盲路區(qū)(隱蔽的十字路ロ、隱蔽的轉(zhuǎn)角等)。第二實施例下面將參考圖7描述根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)。根據(jù)第二實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和/或功能與根據(jù)第一實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)I的不同之處在于由CPU 25a (確定器20和控制器21)執(zhí)行的警告任務(wù)。因此，將在下面將主要描述該警告任務(wù)。在步驟S150中，當(dāng)啟動警告任務(wù)時，CPU 25a(確定器20)在每個物體搜索器7的搜索周期從物體捜索器7獲取物體信息。接著，在步驟S151中，CPU 25a從針對物體搜索器7的每個搜索周期獲取的物體信息中提取距離信息，該距離信息指示車輛V和每個物體之間的相對距離的值。然后，在步驟S152中，CPU 25a基于所提取的車輛V和每個物體之間的相對距離值，監(jiān)視車輛V與每個物體之間的相對距離是如何隨時間推移而變化的。即，根據(jù)第二實施例的警告任務(wù)不包括在根據(jù)第一實施例的警告任務(wù)中包括的步驟SllO至S140中的操作。這取消了車輛V是否正在前往目標(biāo)區(qū)域的確定以及在車輛V正在前往目標(biāo)區(qū)域時提高物體捜索器7的監(jiān)視水平的操作，從而減小CPU 25a的處理負(fù)荷。在步驟S152之后，CPU 25a執(zhí)行步驟S153至S160的操作，從而確定車輛V是否正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域。當(dāng)確定車輛V正在進(jìn)入相應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域吋，CPU 25a進(jìn)行至步驟S170，并且在步驟S170中，從在步驟S150中針對物體搜索器7的每個搜索周期所獲取的物體信息中提取速度信息，該速度信息指示車輛V相對于每個物體的相対速度值。即，根據(jù)第二實施例的警告任務(wù)不包括在根據(jù)第一實施例的警告任務(wù)中包括的步驟S160至S163中的操作。這取消了提高物體捜索器7的監(jiān)視水平的操作，以及當(dāng)確定車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時監(jiān)視車輛V和每個物體之間的相對距離的操作，從而進(jìn)一步減小CPU 25a的處理負(fù)荷。在步驟S170之后，CPU 25a執(zhí)行步驟S171、S172和S180中的操作，以確定目標(biāo)區(qū)域中是否存在至少ー個危險物體，并通過揚(yáng)聲器22、右燈23和左燈24輸出包括對于駕駛員的警告的各種信息。
如上所述，相對于根據(jù)第一實施例的CPU 25a的處理負(fù)荷，根據(jù)第二實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)I減小了 CPU 25a的處理負(fù)荷。第三實施例下面將參考圖8描述根據(jù)本發(fā)明的第三實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)。根據(jù)第三實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和/或功能與根據(jù)第一和第二實施例中的每ー個的駕駛員輔助系統(tǒng)的不同之處在于由CPU 25a(確定器20和控制器21)執(zhí)行的警告任務(wù)。因此，下面將主要描述警告任務(wù)。當(dāng)執(zhí)行警告任務(wù)時，與根據(jù)第二實施例的CPU 25a 一祥，CPU 25a (確定器20)執(zhí)行步驟S150至S160中的操作，從而確定車輛V是否正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域。S卩，根據(jù)第三實施例的警告任務(wù)不包括在根據(jù)第一實施例的警告任務(wù)中包括的步驟SllO至S140中的操作。這取消了車輛V是否正在前往目標(biāo)區(qū)域的確定以及當(dāng)車輛V正在前往目標(biāo)區(qū)域時提高物體捜索器7的監(jiān)視水平的操作，從而減小CPU 25a的處理負(fù)荷。在根據(jù)第三實施例的警告任務(wù)中，在步驟S160之后，CPU 25a進(jìn)行至步驟S161，并在步驟S161中向物體捜索器7輸出表示物體捜索器7的監(jiān)視水平是“高水平(第一水平)”的信息。因此，物體捜索器7的控制器7b將物體捜索器7的捜索周期設(shè)置為比正常周期(相對長的周期)短(快)的預(yù)定的第一周期。之后，CPU 25a執(zhí)行步驟S170至S172中的操作以確定目標(biāo)區(qū)域中是否存在至少一個危險物體。當(dāng)確定目標(biāo)區(qū)域中沒有存在危險物體(步驟S172中的否)吋，CPU 25a進(jìn)行至步驟S173，并且在步驟S140中向物體捜索器7輸出表示物體捜索器7的監(jiān)視水平是“低水平”的信息。物體捜索器7的監(jiān)視水平的“低水平”表示不總是需要計算物體信息的高精確度。因此，物體捜索器7的控制器7b將物體捜索器7的捜索周期設(shè)置為預(yù)定的第二周期，例如長(慢)于第一周期的正常周期。否則，當(dāng)確定在目標(biāo)區(qū)域中存在至少ー個危險物體(步驟S171中的是)吋，CPU25a以與第二實施例相同的方式執(zhí)行步驟S180中的操作。這通過揚(yáng)聲器22、右燈23和左燈24輸出包括對于駕駛員的警告的各種信息。如上所述，根據(jù)第三實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)被配置為只在車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時提高物體捜索器7的監(jiān)視水平。即，當(dāng)確定車輛V正在前往包括目標(biāo)區(qū)域的區(qū)域和當(dāng)確定車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時，根據(jù)第一實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)在兩個步驟中提高物體捜索器7的監(jiān)視水平。相反，當(dāng)確定車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時，根據(jù)第三實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)在ー個步驟中提高物體捜索器7的監(jiān)視水平。前面已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明的第一至第三實施例，但是本發(fā)明不限于這些實施例，而是可以如下地修改。當(dāng)滿足步驟S172中的條件時，根據(jù)第一至第三實施例的警告任務(wù)被編程為通過揚(yáng)聲器22、右燈23和左燈24輸出包括對于駕駛員的警告的各種信息，但是本發(fā)明不限于此。特別地，傳感器/開關(guān)32可以包括安裝在例如車輛V的前部分或后部分的照相機(jī)；該照相機(jī)可用于沿著車輛V的行駛方向，從車輛V前部分或后部分捕捉左側(cè)或右側(cè)視野的監(jiān)視圖像。例如，如果照相機(jī)安裝在車輛V的前部分，則該照相機(jī)可用于捕捉在右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的監(jiān)視圖像。另外，根據(jù)每個實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)可以包括顯示器50 (參見圖2)。當(dāng)在步驟S172中(在圖4中參見步驟S180a)確定目標(biāo)區(qū)域中 存在至少ー個危險物體吋，CPU 25a可以被配置為在顯示器50上顯示作為警告圖像的監(jiān)視圖像。在步驟S180a中，CPU 25a也可以被配置為在顯示器50上顯示包括例如文本警告信息的警告圖像，而不需要捕捉監(jiān)視圖像。注意，在圖I中的顯示器50和圖4的步驟SlSOa中的操作是為了方便而說明的，因此在第一至第三實施例中的每ー個中可以被去除。在步驟S160中，根據(jù)第一至第三實施例中的每ー個的駕駛員輔助系統(tǒng)特征在于確定車輛V是否正在進(jìn)入包括具有對于車輛V的駕駛員很差視野的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域。因此在第一至第三實施例中的每ー個中，當(dāng)確定車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域(步驟S160中的是)時，根據(jù)修改的CPU 25a可以直接進(jìn)行至步驟S180，并執(zhí)行步驟S180中的操作。即在步驟S180中，根據(jù)該修改的CPU 25a通過揚(yáng)聲器22、右燈23和左燈24輸出包括對于駕駛員的警告的各種信息，然后終止警告任務(wù)。優(yōu)選地，根據(jù)該修改的駕駛員輔助系統(tǒng)可以包括照相機(jī)和顯示器50，其中，照相機(jī)包括在傳感器/開關(guān)32中，用于捕捉在右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的監(jiān)視圖像。即在該修改中，當(dāng)確定車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域(步驟S160中的是)時，CPU 25a可以通過例如在顯示器50上顯示作為警告圖像的由照相機(jī)捕捉的監(jiān)視圖像，向車輛V的駕駛員提供視覺信息。因此該修改能夠在合適的時間點將駕駛員的注意力引到車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的情境。當(dāng)確定車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時，根據(jù)第一至第三實施例中的每ー個的警告任務(wù)被編程為基于從物體捜索器7輸入的物體信息，確定在目標(biāo)區(qū)域中是否存在至少ー個危險物體，但本發(fā)明不限于此。特別地，當(dāng)確定車輛V正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時，根據(jù)第一至第三實施例中的姆ー個的警告任務(wù)被編程為基于從導(dǎo)航系統(tǒng)33輸入的信息,確定在目標(biāo)區(qū)域中是否存在至少ー個危險物體。從導(dǎo)航系統(tǒng)33輸入的信息是通過在導(dǎo)航系統(tǒng)33的無線通信器和其他車輛以及路旁設(shè)備中的至少ー個之間的無線通信而獲得的基礎(chǔ)設(shè)施信息。根據(jù)第一至第三實施例中的每ー個的警告任務(wù)可以被編程為基于從物體捜索器7輸入的物體信息生成危險物體信息，該危險物體信息包括該至少一個危險物體的位置、行駛方向、速度和/或類型。警告任務(wù)也可以被編程為輸出危險物體信息作為包括對于駕駛員的警告的各種信息。警告任務(wù)還可以被進(jìn)一步編程為基于通過在導(dǎo)航系統(tǒng)33的無線通信器和其他車輛以及路旁設(shè)備中的至少ー個之間的無線通信而獲得的基礎(chǔ)設(shè)施信息來生成這種危險物體信息。在第一至第三實施例中的每ー個中，物體搜索器7被放置在車輛V前端的大致中心，但本發(fā)明不限于此。特別地，物體捜索器7可以被放置在例如車輛V的后端。該修改可以向車輛的駕駛員通知信息，該信息在當(dāng)?shù)雇说能囕v正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時警告駕駛員。物體捜索器7可以被放置在相對于駕駛員眼睛位置的車輛V的行駛側(cè)(前側(cè)或后偵 以便遠(yuǎn)離駕駛員的眼睛位置。該配置允許物體捜索器7在車輛V實際正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域之前將搜索波發(fā)射到目標(biāo)區(qū)域中具有對于駕駛員來說視野很差的至少ー個部分。因此，在駕駛員直接觀察到目標(biāo)區(qū)域中的情況之前，可以有效地輸出警告駕駛員的信息。如果將物體捜索器7放置在車輛V的靠近駕駛員眼睛位置的位置，則配備了照相機(jī)和顯示器50的駕駛員輔助系統(tǒng)可以基于由照相機(jī)捕捉并在顯示器50顯示的監(jiān)視圖像來 幫助駕駛員可視地辨認(rèn)目標(biāo)區(qū)域。根據(jù)每個實施例的物體搜索器7被配置為提供右側(cè)發(fā)射的光線(右側(cè)搜索區(qū)域SR)和左側(cè)發(fā)射的光線(左側(cè)搜索區(qū)域SL)，但物體捜索器7可以被配置為提供右側(cè)發(fā)射的光線(右側(cè)搜索區(qū)域SR)和左側(cè)發(fā)射的光線(左側(cè)搜索區(qū)域SL)中的ー個。根據(jù)該修改的駕駛員輔助系統(tǒng)能夠確定存在諸如墻體的連線阻擋物體作為在車輛V的行駛方向中的右側(cè)搜索區(qū)域SR和左側(cè)搜索區(qū)域SL中的一個中的至少ー個物體。在該確定之后，駕駛員輔助系統(tǒng)可以檢測車輛V和該相同的至少ー個物體(連續(xù)阻擋物體)之間的相對距離増加到超過空間范圍。這能確定其中該相同的至少ー個物體(連續(xù)阻擋物體)處于車輛行駛方向中的環(huán)境改變?yōu)槠渲性谲囕vV的行駛方向中沒有連續(xù)物體的環(huán)境。配置根據(jù)每個實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)以使得物體捜索器7提供右側(cè)發(fā)射的光線(右側(cè)搜索區(qū)域SR)和左側(cè)發(fā)射的光線(左側(cè)搜索區(qū)域SL)，但本發(fā)明不限于此。特別地，根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)可以配備有右側(cè)物體捜索器和左側(cè)物體捜索器，其中所述右側(cè)物體搜索器放置在車輛V上以提供右側(cè)發(fā)射的光線(右側(cè)搜索區(qū)域SR)，而左側(cè)物體搜索器與第一物體捜索器分離地放置在車輛V上以提供左側(cè)發(fā)射的光線(左側(cè)搜索區(qū)域SL)。如圖3Α至3C中所說明的，根據(jù)每個實施例的物體搜索器7被配置為提供右側(cè)發(fā)射的光線(右側(cè)搜索區(qū)域SR)和左側(cè)發(fā)射的光線(左側(cè)搜索區(qū)域SL)，而不需要通過旋轉(zhuǎn)透鏡等掃描激光波束。然而本發(fā)明不限于這樣的配置。特別的，物體捜索器7可以被配置為通過旋轉(zhuǎn)透鏡等掃描從光源10輸出的激光波束，從而提供右側(cè)發(fā)射的光線(右側(cè)搜索區(qū)域SR)和左側(cè)發(fā)射的光線(左側(cè)搜索區(qū)域SL)。在根據(jù)每個實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)中，包括確定器20和控制器21的微計算機(jī)安裝在室內(nèi)単元5中，但是也可以安裝在頭部單元3等単元中。在根據(jù)每個實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)中，計算機(jī)7b可用于根據(jù)回波生成物體信息，其中該回波由接收單元11的光電檢測器的右半部分或左半部分中的至少ー個檢測，但本發(fā)明不限于此。特別地，微計算機(jī)25可以包括獲取模塊60，該獲取模塊60被配置為基于從計算機(jī)7b發(fā)送的信息生成物體信息；該信息與由接收單元11的光電檢測器的右半部分或左半部分的至少ー個檢測的回波相關(guān)(參見圖9)。如本發(fā)明的具體例子，安裝在車輛中的駕駛員輔助系統(tǒng)包括T/R模塊7a，其在相對于車輛行駛方向的右側(cè)方向和左側(cè)方向中的至少ー個中重復(fù)地發(fā)射搜索波；控制器7b或獲取模塊60，其根據(jù)回波獲取物體信息，該回波是基于所發(fā)射的捜索波的；確定器20 (步驟SllO至S161中的操作)，其基于物體信息確定車輛是否正在進(jìn)入包括對于車輛駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域；以及控制器21(步驟S162至S180和/或S180a中的操作)以及揚(yáng)聲器22、右燈23、左燈24中的至少ー個，其根據(jù)確定器20確定的結(jié)果向駕駛員提供與目標(biāo)區(qū)域有關(guān)的信息。在該具體例子中，導(dǎo)航系統(tǒng)33用作例如信息獲取模塊，其外部地獲取車輛當(dāng)前位置周圍的周邊信息。盡管在本文中已經(jīng)描述了本發(fā)明的示意性實施例，但是本發(fā)明不限于本文所描述的實施例，而是包括本領(lǐng)域技術(shù)人員基于本公開內(nèi)容將可以理解的具有修改、省略、組合(如組合各個實施例的多個方面)、變型和/或替代的任何和所有實施例?；跈?quán)利要求中 使用的語言寬泛地解釋權(quán)利要求中的限定，而且不限于在本說明書中或本申請的實施期間所描述的例子，這些例子將被解釋為是非排他的。
權(quán)利要求
1.一種安裝在車輛中的駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)包括 發(fā)射模塊，其在相對于所述車輛的行駛方向的右側(cè)方向和左側(cè)方向中的至少一個方向中重復(fù)發(fā)射搜索波； 獲取模塊，其從回波中獲取物體信息，所述回波是基于所發(fā)射的搜索波的； 確定模塊，其基于所述物體信息確定所述車輛是否正在進(jìn)入包括對于所述車輛的駕駛員的盲區(qū)的目標(biāo)區(qū)域；以及 提供模塊，其根據(jù)所述確定模塊的確定結(jié)果，向所述駕駛員提供與所述目標(biāo)區(qū)域相關(guān)的信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 所述物體信息包括第一距離信息，其指示在所述車輛和由所述搜索波形成的搜索區(qū)域中的至少一個物體之間的相對距離， 所述獲取模塊被配置為從所述回波重復(fù)地獲取所述物體信息，以及 所述確定模塊被配置為 監(jiān)視包括在所重復(fù)地獲取的物體信息中的所述相對距離的值； 確定預(yù)先設(shè)置數(shù)量的所述相對距離的值是否連續(xù)地在第一范圍內(nèi)，所述第一范圍被定義為這樣的范圍如果所述相對距離在所述第一范圍內(nèi)，則所述至少一個物體可能阻擋駕駛員的視線；以及 在確定所述預(yù)先設(shè)置數(shù)量的所述相對距離的值已經(jīng)連續(xù)地在預(yù)定的第一范圍內(nèi)之后，當(dāng)檢測所述相對距離的值等于或長于第二范圍時，確定所述車輛正在進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域，其中所述第二范圍被確定為長于所述第一范圍。。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 所述發(fā)射模塊被配置為以預(yù)定的周期發(fā)射搜索波，以及 所述確定模塊被配置為監(jiān)視所述車輛的速度和駕駛員對所述車輛的剎車踏板的下壓沖程中的至少一個，并且當(dāng)所述車輛的速度等于或小于預(yù)定的減速速度或所述駕駛員對所述剎車踏板的下壓沖程等于或大于預(yù)先設(shè)置的停車標(biāo)志沖程時減小所述周期；當(dāng)所述駕駛員的下壓沖程等于或小于所述停車標(biāo)志沖程時，確定所述駕駛員打算停止所述車輛。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，進(jìn)一步包括外部地獲取所述車輛的當(dāng)前位置周圍的周邊信息的信息獲取模塊，所述駕駛員輔助系統(tǒng)特征在于 所述發(fā)射模塊被配置為以預(yù)定的周期發(fā)射搜索波，以及 所述確定模塊被配置為當(dāng)基于所述周邊信息確定所述目標(biāo)區(qū)域存在于車輛的行駛方向中時減小所述周期。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，進(jìn)一步包括照相機(jī)和顯示模塊，所述照相機(jī)被配置為捕捉相對于所述車輛的行駛方向的右側(cè)區(qū)域和左側(cè)區(qū)域中的至少一個中的圖像， 所述駕駛員輔助系統(tǒng)特征在于 所述提供模塊被配置為當(dāng)所述確定模塊確定所述車輛正在進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域時，在所述顯示模塊上顯示由所述照相機(jī)捕捉的所述圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 所述物體信息包括指示在所述車輛和由所述搜索波形成的搜索區(qū)域中的所述至少一個物體之間的相對距離的第二距離信息， 所述獲取模塊被配置為基于所發(fā)射的搜索波重復(fù)地獲取來自所述回波的所述物體信息，以及 所述提供模塊被配置為監(jiān)視包括在所重復(fù)地獲取的物體信息中的所述相對距離的值，并且當(dāng)基于所述相對距離的值確定所述至少一個物體是危險物體而且存在于所述目標(biāo)區(qū)域中時，向所述駕駛員提供表示所述至少一個物體位于所述目標(biāo)區(qū)域中的信息，所述危險物體需要所述駕駛員的警惕。
7.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 所述物體信息包括指示在所述車輛和由所述搜索波形成的搜索區(qū)域中的至少一個危險物體之間的相對速度的速度信息，所述至少一個危險物體需要所述駕駛員的警惕， 所述獲取模塊被配置為重復(fù)地從所述回波獲取所述物體信息，以及 所述提供模塊被配置為監(jiān)視包括在所述重復(fù)獲取的物體信息中的所述相對速度的值，并且，當(dāng)基于所述相對速度的值確定所述至少一個物體是危險物體而且存在于所述目標(biāo)區(qū)域中時，向駕駛員提供表示所述至少一個危險物體位于所述目標(biāo)區(qū)域中的信息，所述危險物體需要所述駕駛員的警惕。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 所述發(fā)射模塊被配置為以預(yù)定的周期發(fā)射搜索波，以及 所述提供模塊被配置為當(dāng)所述確定模塊確定所述車輛正在進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域中時減小所述周期。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 所述發(fā)射模塊被配置為以預(yù)定的周期發(fā)射搜索波，以及 所述提供模塊被配置為當(dāng)所述確定模塊確定所述車輛正在進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域中時減小所述周期。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 當(dāng)基于所重復(fù)地獲取的物體信息確定沒有危險物體位于所述目標(biāo)區(qū)域中，并且當(dāng)所述確定模塊確定所述車輛正在進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域時，所述提供模塊被配置為禁止向所述駕駛員輸出與所述目標(biāo)區(qū)域有關(guān)的信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 當(dāng)基于所重復(fù)獲取的物體信息確定沒有危險物體位于所述目標(biāo)區(qū)域中，并且當(dāng)所述確定模塊確定所述車輛正在進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域時，所述提供模塊被配置為禁止向所述駕駛員輸出與所述目標(biāo)區(qū)域有關(guān)的信息。
12.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于 當(dāng)所述確定模塊不確定所述車輛正在進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域時，所述提供模塊被配置為禁止向所述駕駛員輸出與所述目標(biāo)區(qū)域有關(guān)的信息。
13.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于所述發(fā)射模塊被放置在相對于駕駛員的眼睛位置的所述車輛的行駛側(cè)。
全文摘要
一種安裝在車輛中的系統(tǒng)中，發(fā)射模塊在相對于車輛行駛方向的右側(cè)方向和左側(cè)方向中的至少一個方向中重復(fù)地發(fā)射搜索波，獲取模塊從回波中獲取物體信息；該回波是基于所發(fā)射的搜索波的。確定模塊基于物體信息確定車輛是否正在進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域，該目標(biāo)區(qū)域包括對于車輛的駕駛員的盲區(qū)。提供模塊根據(jù)確定模塊的確定結(jié)果，向駕駛員提供與目標(biāo)區(qū)域相關(guān)的信息。
文檔編號B60R21/01GK102729935SQ20121009098
公開日2012年10月17日 申請日期2012年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月1日
發(fā)明者宮原孝行, 田中秀明 申請人:株式會社電裝