專利名稱：一種電驅(qū)動(dòng)汽車混合制動(dòng)相平面防抱死控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電驅(qū)動(dòng)汽車防抱死控制方法，特別是關(guān)于一種電驅(qū)動(dòng)汽車混合制 動(dòng)相平面防抱死控制方法。
背景技術(shù)：
作為一種技術(shù)成熟的主動(dòng)安全制動(dòng)系統(tǒng)，制動(dòng)防抱死系統(tǒng)(ABS)已經(jīng)在傳統(tǒng)的乘 用汽車和商用汽車上得到了廣泛地應(yīng)用。目前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)汽車上的制動(dòng)防抱死控制方案， 大多數(shù)的汽車企業(yè)還是采用技術(shù)成熟的摩擦制動(dòng)ABS控制策略實(shí)現(xiàn)防抱死控制，對(duì)于電機(jī) 制動(dòng)在防抱死控制中的作用則多采用完全撤出或削弱等方式進(jìn)行處理。而高校和科研機(jī)構(gòu) 則更傾向于挖掘電機(jī)制動(dòng)在防抱死控制中的應(yīng)用潛力。因?yàn)榕c采用摩擦制動(dòng)的傳統(tǒng)汽車相 比，引入了電機(jī)制動(dòng)的電驅(qū)動(dòng)汽車制動(dòng)防抱死控制會(huì)更加靈活。如果能充分利用電機(jī)制動(dòng) 響應(yīng)迅速和控制精準(zhǔn)的特點(diǎn)，建立合理的電機(jī)制動(dòng)與摩擦制動(dòng)的耦合關(guān)系，可以有效改善 電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)防抱死控制的效果，提高車輛制動(dòng)安全性和穩(wěn)定性。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種能夠通過(guò)引入電機(jī)制動(dòng)有效提高車輛制 動(dòng)安全性和穩(wěn)定性，獲得較高路面附著系數(shù)利用率的電驅(qū)動(dòng)汽車混合制動(dòng)相平面防抱死控 制方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案一種電驅(qū)動(dòng)汽車混合制動(dòng)相平面防 抱死控制方法，它包括以下步驟1)設(shè)置一車輛制動(dòng)防抱死控制系統(tǒng)，其包括分別安裝在車輛四個(gè)車輪上的四個(gè)輪 速傳感器、安裝在制動(dòng)氣路上的四個(gè)輪缸壓力傳感器、一制動(dòng)控制器、一電機(jī)控制器、一電 機(jī)、一個(gè)以上制動(dòng)閥和四個(gè)制動(dòng)氣室，制動(dòng)控制器包括一車速估計(jì)模塊、一車速加速度計(jì)算 模塊、一滑移率計(jì)算模塊、一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制模塊和一制動(dòng)氣壓控制模塊；四個(gè)輪速傳感器分 別通過(guò)數(shù)據(jù)總線連接制動(dòng)控制器的車速估計(jì)模塊和滑移率計(jì)算模塊；制動(dòng)控制器的電機(jī)轉(zhuǎn) 矩控制模塊和制動(dòng)氣壓控制模塊分別連接電機(jī)控制器和制動(dòng)閥；電機(jī)控制器控制電機(jī)輸出 電機(jī)制動(dòng)力矩，制動(dòng)閥控制制動(dòng)氣室調(diào)節(jié)摩擦制動(dòng)力矩；2)根據(jù)四個(gè)輪速傳感器采集到的車輪角速度《，制動(dòng)控制器中的車速估計(jì)模塊 估算車輛縱向速度V，車速加速度計(jì)算模塊計(jì)算車速加速度4 53)制動(dòng)控制器的滑移率計(jì)算模塊根每個(gè)車輪的車輪角速度《，以及步驟2)獲得 的車輛縱向速度V分別計(jì)算每個(gè)車輪的輪胎縱向滑移率S
權(quán)利要求
1.一種電驅(qū)動(dòng)汽車混合制動(dòng)相平面防抱死控制方法，它包括以下步驟 1)設(shè)置一車輛制動(dòng)防抱死控制系統(tǒng)，其包括分別安裝在車輛四個(gè)車輪上的四個(gè)輪速傳感器、安裝在制動(dòng)氣路上的四個(gè)輪缸壓力傳感器、一制動(dòng)控制器、一電機(jī)控制器、一電機(jī)、一個(gè)以上制動(dòng)閥和四個(gè)制動(dòng)氣室，所述制動(dòng)控制器包括一車速估計(jì)模塊、一車速加速度計(jì)算模塊、一滑移率計(jì)算模塊、一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制模塊和一制動(dòng)氣壓控制模塊；所述四個(gè)輪速傳感器分別通過(guò)數(shù)據(jù)總線連接所述制動(dòng)控制器的車速估計(jì)模塊和滑移率計(jì)算模塊；所述制動(dòng)控制器的電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制模塊和制動(dòng)氣壓控制模塊分別連接所述電機(jī)控制器和所述制動(dòng)閥；所述電機(jī)控制器控制所述電機(jī)輸出電機(jī)制動(dòng)力矩，所述制動(dòng)閥控制所述制動(dòng)氣室調(diào)節(jié)摩擦制動(dòng)力矩； 2)根據(jù)四個(gè)輪速傳感器采集到的車輪角速度《，制動(dòng)控制器中的車速估計(jì)模塊估算車輛縱向速度V，車速加速度計(jì)算模塊計(jì)算車速加速度i ; 3)制動(dòng)控制器的滑移率計(jì)算模塊根每個(gè)車輪的車輪角速度《，以及步驟2)獲得的車輛縱向速度V分別計(jì)算每個(gè)車輪的輪胎縱向滑移率S
2.如權(quán)利要求I所述的一種電驅(qū)動(dòng)汽車混合制動(dòng)相平面防抱死控制方法，其特征在于步驟2)中，車速估計(jì)模塊通過(guò)自適應(yīng)斜率法估算車輛縱向速度V。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種電驅(qū)動(dòng)汽車混合制動(dòng)相平面防抱死控制方法，它基于相平面原理建立以輪胎縱向滑移率為控制目標(biāo)的相平面關(guān)系式，依據(jù)制動(dòng)力矩頻率，將目標(biāo)總制動(dòng)力矩分為由摩擦制動(dòng)提供的穩(wěn)定成分和電機(jī)制動(dòng)提供的波動(dòng)成分；根據(jù)四個(gè)輪速傳感器采集的車輪角速度，分別計(jì)算出車輛縱向速度，車速加速度和每個(gè)車輪的輪胎縱向滑移率，進(jìn)而計(jì)算每個(gè)車輪所需的電機(jī)制動(dòng)力矩和摩擦制動(dòng)力矩，電壓控制器根據(jù)所需電機(jī)制動(dòng)力矩控制電機(jī)輸出相應(yīng)的力矩，制動(dòng)閥根據(jù)所需摩擦制動(dòng)力矩控制制動(dòng)氣室調(diào)節(jié)摩擦制動(dòng)力矩，從而使輪胎縱向滑移率快速、準(zhǔn)確地收斂到最優(yōu)滑移率，實(shí)現(xiàn)路面附著系數(shù)的最大化利用。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于各種電驅(qū)動(dòng)汽車的制動(dòng)防抱死控制。
文檔編號(hào)B60T8/172GK102658812SQ20121014142
公開(kāi)日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2012年5月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月8日
發(fā)明者呂辰, 孔德聰, 岳小偉, 張俊智, 邱明喆 申請(qǐng)人:清華大學(xué)