專利名稱：用于車輛的對象識別和主動安全控制的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開大體上涉及車輛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及用于識別接近車輛的對象以及用于控制車輛的主動安全特征的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
如今許多車輛具有主動安全系統(tǒng)，諸如向前碰撞警告(FCA)系統(tǒng)、碰撞預(yù)備系統(tǒng)(CPS)、和/或增強型碰撞避免(ECA)系統(tǒng)。這樣的主動安全功能在適當情況下諸如當接近車輛的另一車輛或?qū)ο蟊惶綔y到時對車輛的傳統(tǒng)駕駛員控制補充了一個或多個警告或自動化動作，諸如自動制動和/或轉(zhuǎn)向。雖然主動安全功能提供有價值的目的，但是可能期望的是使主動安全動作適合探測到的對象的特定類型和/或?qū)μ綔y到的對象的不同類型進行分類。
因此，期望提供用于對探測到的接近車輛的對象進行分類的改進方法。還期望提供用于使車輛的主動安全動作適合探測到的對象的特定類型的改進方法。進一步期望提供如下改進的車輛其為探測到的接近車輛的對象提供改進的分類和/或使主動安全動作適合探測到的對象的特定類型。此外，本發(fā)明的其它期望的特征和特性將從隨后結(jié)合附圖和前述枝術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)所作的詳細描述和所附權(quán)利要求變得明顯。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)一示例性實施例，提供了一種用于識別接近主車輛的對象的方法。該方法包括如下步驟探測接近主車輛的目的對象；測量該目標對象的移動；以及至少部分地基于該目標對象的移動，使用處理器對該目標對象分類。根據(jù)另一示例性實施例，提供了一種用于控制主車輛的主動安全系統(tǒng)的方法。該方法包括如下步驟識別接近該主車輛的目標對象；借助處理器計算該目標對象和該主車輛之間的到碰撞的時間；當該目標對象被識別為包括機動車輛時，如果該到碰撞的時間小于第一預(yù)定閾值，則實施所述主動安全系統(tǒng)，以及當該目標對象被識別為包括不在機動車輛中的個體時，如果所述到碰撞的時間小于第二預(yù)定閾值，該第二預(yù)定閾值大于該第一預(yù)定閾值，則實施所述主動安全系統(tǒng)。根據(jù)進一步的示例性實施例，提供了一種車輛。該車輛包括驅(qū)動系統(tǒng)和主動安全系統(tǒng)。該主動安全系統(tǒng)聯(lián)接到該驅(qū)動系統(tǒng)，并且被配置用以在該車輛的行駛循環(huán)期間提供動作。該主動安全系統(tǒng)包括探測單元和處理器。該探測單元被配置用以探測接近該車輛的目標對象以及測量該目標對象的移動。該處理器聯(lián)接到該探測單元。該處理器被配置用以至少部分地基于供在提供主動安全系統(tǒng)的動作中使用的目標對象的移動對目標對象分類。本發(fā)明還提供如下方案
I. 一種用于識別接近主車輛的對象的方法，所述方法包括步驟
探測接近所述主車輛的目標對象；
測量所述目標對象的移動；以及至少部分地基于所述目標對象的移動，使用處理器對所述目標對象歸類。2.根據(jù)方案I所述的方法，還包括步驟
使用所述移動計算所述目標對象相對于所述主車輛的相對速度；
其中對所述目標對象歸類的步驟包括步驟如果所述相對速度小于預(yù)定閾值，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛。3.根據(jù)方案2所述的方法，還包括步驟
如果所述目標對象被歸類為接近所述主車輛的目標車輛，則提供通知、校正動作或兩者。4.根據(jù)方案2所述的方法，其中
計算所述相對速度的步驟包括步驟
借助所述處理器計算所述目標對象相對于所述主車輛對象的相對縱向速度的絕對值；
以及
借助所述處理器計算所述目標對象相對于所述主車輛的相對橫向速度的絕對值；以及對所述目標對象歸類的步驟包括步驟如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛，所述條件為
所述相對縱向速度的絕對值小于第一預(yù)定閾值；以及 所述相對橫向速度的絕對值小于第二預(yù)定閾值。5.根據(jù)方案2所述的方法，還包括步驟
確定所述目標對象是否在與所述主車輛相同的方向上行進；
其中將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛的步驟包括步驟如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛，所述兩個條件即
所述相對速度小于所述預(yù)定閾值；以及
所述目標對象正在與所述主車輛相同的方向上行進。6.根據(jù)方案2所述的方法，還包括步驟
計算所述目標對象和所述主車輛之間的橫向車道偏移的絕對值；
其中將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛的步驟包括步驟如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛，所述兩個條件即
所述相對速度小于所述預(yù)定閾值；以及 所述橫向車道偏移的絕對值大于第二預(yù)定閾值。7.根據(jù)方案2所述的方法，還包括步驟
計算所述主車輛的速度；
其中所述將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛的步驟包括步驟如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛，所述兩個條件即
所述相對速度小于所述預(yù)定閾值；以及 所述主車輛的速度大于第二預(yù)定閾值。8.根據(jù)方案I所述的方法，還包括步驟計算所述主車輛的速度；以及
計算所述目標對象的橫向位置上的改變；以及
其中對所述目標對象歸類的步驟包括步驟如果下列條件兩個均得到滿足，則將所述目標對象歸類為不在機動車輛中的個體，所述兩個條件即
所述主車輛的速度小于第一預(yù)定閾值；以及 所述目標對象的橫向位置上的改變大于第二預(yù)定閾值。9.根據(jù)方案8所述的方法，其中所述主車輛包括轉(zhuǎn)向盤，并且所述方法還包括步驟
計算所述轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角梯度的絕對值； 其中所述對所述目標對象歸類的步驟包括步驟如果下列條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為不在機動車輛中的個體，所述條件即
所述主車輛的速度小于所述第一預(yù)定閾值；
所述目標對象的橫向位置上的改變大于所述第二預(yù)定閾值；以及 所述轉(zhuǎn)向角梯度的絕對值小于第三預(yù)定閾值。10.根據(jù)方案8所述的方法，其中所述主車輛具有加速器踏板，并且所述方法還包括步驟
測量所述加速器踏板的位置；
其中所述對所述目標對象歸類的步驟包括步驟如果下列條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為不在機動車輛中的個體，所述條件即
所述主車輛的速度小于所述第一預(yù)定閾值；
所述目標對象的橫向位置上的改變大于所述第二預(yù)定閾值；以及 所述加速器踏板的位置小于第三預(yù)定閾值。11. 一種用于控制主車輛的主動安全系統(tǒng)的方法，所述方法包括步驟
識別接近所述主車輛的目標對象；
借助處理器計算所述目標對象和所述主車輛之間的到碰撞的時間；
當所述目標對象被識別為包括機動車輛時，如果所述到碰撞的時間小于第一預(yù)定閾值，則實施所述主動安全系統(tǒng)；以及
當所述目標對象被識別為包括不在機動車輛中的個體時，如果所述到碰撞的時間小于第二預(yù)定閾值，所述第二預(yù)定閾值大于所述第一預(yù)定閾值，則實施所述主動安全系統(tǒng)。12.根據(jù)方案11所述的方法，其中所述實施所述主動安全系統(tǒng)的步驟還包括步驟
如果所述目標對象被識別為機動車輛，則以第一比率施加自動制動；以及
如果所述目標對象被識別為包括不在機動車輛中的個體，則以第二比率施加自動制動。13.根據(jù)方案11所述的方法，還包括步驟
如果所述目標對象被確定為是行人或自行車，則將所述目標對象識別為包括不在機動車輛中的個體。14.根據(jù)方案11所述的方法，還包括步驟
計算所述主車輛的速度；以及計算所述目標對象的橫向位置上的改變；以及
如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象識別為不在機動車輛中的個體，所述兩個條件即
所述主車輛的速度小于第三預(yù)定閾值；以及
所述目標對象的橫向位置上的改變大于第四預(yù)定閾值。15.根據(jù)方案14所述的方法，其中所述主車輛具有轉(zhuǎn)向盤，并且所述方法還包括步驟
計算所述轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角梯度的絕對值；
其中將所述目標對象識別為包括不在機動車輛中的個體的步驟包括步驟如果下列 條件中的每一個均得到滿足，則將所述目標對象識別為不在機動車輛中的個體，所述條件即
所述主車輛的速度小于所述第三預(yù)定閾值；
所述目標對象的橫向位置上的改變大于所述第四預(yù)定閾值；以及 所述轉(zhuǎn)向角梯度的絕對值的小于第五預(yù)定閾值。16.根據(jù)方案14所述的方法，其中所述主車輛具有加速器踏板，并且所述方法還包括步驟
測量所述加速器踏板的位置；
其中將所述目標對象識別為包括不在機動車輛中的個體的步驟包括步驟如果下列條件中的每一個均得到滿足，則將所述目標對象識別為不在機動車輛中的個體，所述條件即
所述主車輛的速度小于所述第三預(yù)定閾值；
所述目標對象的橫向位置上的改變大于所述第四預(yù)定閾值；以及 所述加速器踏板的位置的小于第五預(yù)定閾值。17. 一種車輛，包括
驅(qū)動系統(tǒng)；以及
主動安全系統(tǒng)，所述主動安全系統(tǒng)聯(lián)接到所述驅(qū)動系統(tǒng)并且被配置用以在所述車輛的行駛循環(huán)期間提供動作，所述主動安全系統(tǒng)包括
探測單元，所述探測單元被配置用以
探測接近所述車輛的目標對象，所述主動安全系統(tǒng)；以及 測量所述目標對象的移動；以及
處理器，所述處理器聯(lián)接到所述探測單元并且被配置用以至少部分地基于供在提供所述動作中使用的所述目標對象的移動對所述目標對象歸類。18.根據(jù)方案17所述的車輛，其中所述處理器還被配置用以如果下列條件中的每一個均得到滿足則將所述目標對象歸類為接近所述車輛的機動車輛，所述條件即
所述目標對象和所述車輛之間的相對縱向速度的絕對值小于第一預(yù)定閾值；以及 所述目標對象和所述車輛之間的相對橫向速度的絕對值小于第二預(yù)定閾值；
所述目標對象正在與所述車輛相同的方向上行進；
所述目標對象和所述車輛之間的橫向車道偏移的絕對值大于第三預(yù)定閾值；以及 所述車輛的速度大于第四預(yù)定閾值。
19.根據(jù)方案17所述的車輛，其中所述車輛包括轉(zhuǎn)向盤和加速器踏板，并且所述處理器還被配置用以如果下列條件中的每一個均得到滿足則將所述目標對象歸類為不在機動車輛中的個體，所述條件即
所述車輛的速度小于第一預(yù)定閾值；
所述目標對象的橫向位置上的改變大于第二預(yù)定閾值；
所述轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角梯度的絕對值小于第三預(yù)定閾值；以及 所述加速器踏板的位置小于第四預(yù)定閾值。20.根據(jù)方案17所述的車輛，其中所述車輛包括制動系統(tǒng)，并且所述處理器還被配置用以
計算所述目標對象和所述車輛之間的到碰撞的時間； 對所述目標對象歸類；
當所述目標對象被歸類為包括機動車輛時，如果所述到碰撞的時間小于第一預(yù)定閾值，則借助所述制動系統(tǒng)實施自動制動；以及
當所述目標對象被歸類為包括不在機動車輛中的個體時，如果所述到碰撞的時間小于第二預(yù)定閾值，所述第二預(yù)定閾值大于所述第一預(yù)定閾值，則借助所述制動系統(tǒng)實施所述自動制動。


在下文中將結(jié)合下列附圖來描述本公開，其中相似的數(shù)字符號表示相似的元件，并且其中
圖I是根據(jù)一示例性實施例的包括主動安全控制系統(tǒng)的車輛的功能框 圖2是根據(jù)一示例性實施例的能夠結(jié)合圖I的車輛使用的主動安全控制系統(tǒng)的功能框
圖3是根據(jù)一示例性實施例的用于識別接近車輛的對象和控制車輛的主動安全控制系統(tǒng)的過程的流程圖，并且其能夠結(jié)合圖I的車輛以及圖I和圖2的主動安全控制系統(tǒng)使用；
圖4是根據(jù)一示例性實施例的圖3的過程的子過程的流程圖，即，將對象歸類為接近主車輛的目標車輛并且相應(yīng)地控制車輛的主動安全功能的子過程；
圖5是根據(jù)一示例性實施例的圖3的過程的另一子過程的流程圖，即，將對象歸類為包括接近主車輛的不在機動車輛中的個體的子過程；以及
圖6是根據(jù)一示例性實施例的圖I的在接近可能的對象的道路車道中行進的車輛的示意圖說明。
具體實施例方式下面的詳細描述在本質(zhì)上僅僅是示例性的并且不旨在限制本公開或其應(yīng)用和使用。而且，不存在受到在先前的背景技術(shù)或下面的具體描述中所提出的任何理論的約束的意圖。圖I示出根據(jù)一示例性實施例的車輛100或汽車。車輛100在整個本申請的各點處也被稱為主車輛。如在下文中進一步更詳細地描述的，車輛100包括主動安全控制系統(tǒng)(“ASCS”)170，用于識別接近主車輛的對象以及用于至少部分地基于對接近主車輛的對象的識別來對車輛100的主動安全功能進行優(yōu)化控制。如圖6中所描繪的，車輛100在道路的車道602內(nèi)或在方向603上的其它路徑內(nèi)行進。車輛100可被一個或多個對象604包圍。對象604可包括其它車輛(諸如汽車)、行人、自行車、和/或其它對象、個體、和/或裝置。這樣的對象(諸如圖6中所描繪的對象604)在整個本申請的各點處被稱為對象或目標對象。再次參考圖1，車輛100包括底盤112、車身114、四個車輪116、電子控制系統(tǒng)118、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150、制動系統(tǒng)160、以及主動安全控制系統(tǒng)170。車身114布置在底盤112上并且大致圍繞車輛100的其它部件。車身114和底盤112可以共同地形成車架。車輪116在靠近車身114的相應(yīng)的拐角處均可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底盤112。車輛100可以是多種不同類型的汽車中的任一種，諸如例如轎車、貨車、卡車、或運動型多用途車(SUV)，并且可以是兩輪驅(qū)動(2WD)(即，后輪驅(qū)動或前 輪驅(qū)動)、四輪驅(qū)動(4WD)、或全輪驅(qū)動(AWD)。車輛100還可以合并多種不同類型的電推進系統(tǒng)中的任何一個或組合，所述電推進系統(tǒng)諸如例如汽油或柴油供料燃燒發(fā)動機、“靈活燃料車輛”(FFV)發(fā)動機(即，使用汽油和乙醇的混合物)、氣體混合物(例如，氫或天然氣)供燃料發(fā)動機、燃燒/電馬達混合發(fā)動機、以及電馬達。在圖I中示出的示例性實施例中，車輛100是混合電動車輛(HEV)，并且進一步包括致動器組件120、能量儲存系統(tǒng)(ESS) 122、功率逆變器組件(或逆變器)126、以及散熱器128。致動器組件120包括至少一個驅(qū)動車輪116的電推進系統(tǒng)129，其安裝在底盤112上。在所描繪的實施例中，致動器組件120包括燃燒發(fā)動機130和電馬達/發(fā)電機(或馬達)132。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認識到的，電馬達132包括在其中的變速器，并且雖然未示出但是還包括定子組件(包括導(dǎo)電線圈)、轉(zhuǎn)子組件(包括鐵磁芯)、以及冷卻流體或冷卻劑。電馬達132內(nèi)的定子組件和/或轉(zhuǎn)子組件可包括多個如通常所理解的電磁極。仍然參照圖I，燃燒發(fā)動機130和電馬達132被一體化使得一者或兩者通過一個或多個驅(qū)動軸134機械地聯(lián)接到車輪116中的至少一些。在一個實施例中，車輛100是“串聯(lián)HEV”，其中燃燒發(fā)動機130不是直接聯(lián)接到變速器，而是聯(lián)接到發(fā)電機(未示出)，該發(fā)電機用來對電馬達132提供功率。在另一個實施例中，車輛100是“并聯(lián)HEV”，其中燃燒發(fā)動機130通過例如讓電馬達132的轉(zhuǎn)子可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到燃燒發(fā)動機130的驅(qū)動軸而直接聯(lián)接到變速器。ESS122安裝在底盤112上，并且電連接到逆變器126。ESS122優(yōu)選地包括具有一組電池單元的電池。在一個實施例中，ESS122包括諸如納米磷酸鹽鋰離子電池的磷酸鐵鋰電池。ESS122和(多個)電推進系統(tǒng)129 —起提供驅(qū)動系統(tǒng)以推進車輛100。散熱器128在其外部處連接到車架并且雖然未詳細地示出但是包括在其中的多個冷卻通道并且聯(lián)接到發(fā)動機130和逆變器126，所述多個冷卻通道包含諸如水和/或乙二醇(即，“抗凝劑”)的冷卻流體(即，冷卻劑)。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150安裝在底盤112上，并且控制車輪116的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150包括轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向柱(未描繪)。轉(zhuǎn)向盤從車輛的駕駛員接收輸入?；趤碜择{駛員的輸入，轉(zhuǎn)向柱借助驅(qū)動軸134產(chǎn)生用于車輪116的期望的轉(zhuǎn)向角。制動系統(tǒng)160安裝在底盤112上，并且為車輛100提供制動。制動系統(tǒng)160借助制動踏板(未描繪)從駕駛員接收輸入，并且借助制動單元(也未描繪)提供適當?shù)闹苿?。駕駛員還借助加速器踏板(未描繪)為各種車輛裝置和/或系統(tǒng)諸如一個或多個車輛收音機、其它娛樂系統(tǒng)、環(huán)境控制系統(tǒng)、照明單元、導(dǎo)航系統(tǒng)等(也未描繪)提供關(guān)于車輛的期望速度或加速度以及各種其它輸入。ASCS170安裝在底盤112上。ASCS170可聯(lián)接到各種其它車輛裝置和系統(tǒng)，諸如尤其是致動器組件120、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150、制動系統(tǒng)160、和電子控制系統(tǒng)118。ASCS170識別接近車輛的對象并且至少部分地基于對接近車輛的對象的識別提供各種主動安全控制(包括調(diào)節(jié)諸如碰撞預(yù)備系統(tǒng)(CPS)的諸如自動制動系統(tǒng)的主動安全系統(tǒng)、諸如增強式避碰避免(ECS)系統(tǒng)的自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、以及向前碰撞警告(FCA)系統(tǒng))。此外,雖然未這樣不出，但是ASCS170 (和/或其一個或多個部件)可與電子控制系統(tǒng)118 —體化并且還可包括一個或多個電源。ASCS170優(yōu)選地進行過程300的各個步驟以及圖3-5的其步驟和子過程。參考圖2，提供了根據(jù)一示例性實施例的圖I的ASCS170的功能框圖。如圖2中 所描繪的，ASCS170包括對象探測單元202、通信單元204、傳感器陣列206、駕駛員通知單元208、以及控制器210。對象探測單元202用來探測接近車輛的對象并且用來獲得關(guān)于對象的信息和數(shù)據(jù)(諸如關(guān)于對象位置和移動的信息和數(shù)據(jù))。對象探測單元202為控制器210提供這些各種類型的信息用于處理以及供在識別/歸類由對象探測單元202所探測到的對象中使用，以在控制車輛的主動安全功能中使用。在所描繪的實施例中，對象探測單元202包括一個或多個攝像機212和/或其它基于視覺的探測裝置、雷達裝置214(諸如遠程和近程雷達探測裝置)、和/或其它對象探測裝置216諸如舉例來說光探測和測距裝置(LIDAR)。通信單元204接收與關(guān)于車輛的位置、移動、與操作的數(shù)據(jù)和/或與接近車輛的對象有關(guān)的信息。特別地，在一個實施例中，通信單元204接收關(guān)于下列中的一個或多個的信息車輛的加速器踏板的駕駛員輸入；車輛的制動踏板的駕駛員輸入；車輛的轉(zhuǎn)向盤的駕駛員接合；關(guān)于車輛的橫向和縱向位置、速度、和加速度的信息；以及關(guān)于接近車輛的對象的橫向和縱向位置、速度、和加速度的信息。在一個實施例中，通信單元204為控制器210提供這些各種類型的信息用于處理以及用于在識別/歸類由對象探測單元202所探測到的對象中使用，以用于在控制車輛的主動安全功能中使用。按照下面進一步的討論，在某些實施例中，這類信息中的一些或全部替而可由傳感器陣列206提供。如在整個本申請中所使用的，(i)車輛或?qū)ο蟮目v向位置包括車輛或?qū)ο笙鄬τ谥鬈囕v的縱向移動方向的位置；(ii)車輛或?qū)ο蟮目v向速度包括車輛或?qū)ο笙鄬τ谥鬈囕v的縱向移動方向的速度jP(iii)車輛或?qū)ο蟮目v向加速度包括車輛或?qū)ο笙鄬τ谥鬈囕v的縱向移動方向的加速度的分量。另外，如在整個本申請中所使用的，(i)車輛或?qū)ο蟮臋M向位置包括車輛或?qū)ο蟮拇怪庇谥鬈囕v的縱向移動方向的位置；(ii)車輛或?qū)ο蟮臋M向速度包括車輛或?qū)ο蟮拇怪庇谥鬈囕v的縱向移動方向的速度jP(iii)車輛或?qū)ο蟮臋M向加速度包括車輛或?qū)ο蟮拇怪庇谥鬈囕v的縱向移動方向的加速度的分量。在所描繪的實施例中，通信單元204包括內(nèi)部通信裝置222和外部通信裝置224。內(nèi)部通信裝置222優(yōu)選地包括收發(fā)器，該收發(fā)器被配置用以借助車輛通信總線(未描繪)從位于ASCS170外側(cè)的車輛的各個其它裝置和系統(tǒng)接收各種以上信息。外通信裝置224優(yōu)選地包括收發(fā)器(諸如車輛遠程信息處理單元和/或全球系統(tǒng)(GPS)設(shè)備)，其被配置用以借助無線網(wǎng)絡(luò)(未描繪)從中央數(shù)據(jù)庫和/或從衛(wèi)星系統(tǒng)接收各種以上信息。傳感器陣列206測量關(guān)于車輛的使用和運行條件的數(shù)據(jù)參數(shù)。特別地，在一個實施例中，傳感器陣列206包括各個傳感器230，所述傳感器測量關(guān)于下列各項中的一個或多個的參數(shù)值車輛的加速器踏板的駕駛員輸入；車輛的制動踏板的駕駛員輸入；車輛的轉(zhuǎn)向盤的駕駛員接合；關(guān)于車輛的橫向和縱向位置、速度、和加速度的信息；以及關(guān)于接近車輛的對象的橫向和縱向位置、速度、和加速度的信息。在一個實施例中，傳感器陣列206為控制器210提供這些各種類型的信息用于處理以及供在識別/歸類由對象探測單元202所探測到的對象中使用，以在控制車輛的主動安全功能中使用。按照以上討論，在某些實施例中，這類信息中的一些或全部替而可由通信單元204提供。如圖2中所描述的，傳感器陣列206包括一個或多個制動踏板傳感器232、加速器踏板傳感器234、轉(zhuǎn)向角傳感器236、車輪速度傳感器238、偏航率傳感器、和/或加速計 240。 制動踏板傳感器232聯(lián)接到圖I的制動系統(tǒng)160或其一部分。制動踏板傳感器232包括一個或多個制動踏板位置傳感器和/或制動踏板行程傳感器。制動踏板位置傳感器測量制動踏板的位置或指示關(guān)于當操作員對制動踏板施加力時制動踏板行進了多遠。制動踏板力傳感器測量由車輛的駕駛員施加到制動踏板的力的大小。加速器踏板傳感器234聯(lián)接到車輛的加速器踏板。加速器踏板傳感器234包括一個或多個加速器踏板位置傳感器和/或加速器踏板行程傳感器。加速器踏板位置傳感器測量加速器踏板的位置或關(guān)于當操作員對加速器踏板施加力時加速器踏板行進了多遠的指示。加速器踏板力傳感器測量由車輛的駕駛員施加到加速器踏板的力的大小。轉(zhuǎn)向角傳感器236聯(lián)接到圖I的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150或其一部分，并且優(yōu)選地聯(lián)接到轉(zhuǎn)向盤或其轉(zhuǎn)向柱。轉(zhuǎn)向角傳感器236測量轉(zhuǎn)向柱和/或轉(zhuǎn)向盤的角位置或關(guān)于當操作員對轉(zhuǎn)向柱的轉(zhuǎn)向盤施加力時轉(zhuǎn)向柱轉(zhuǎn)了多遠的指示。車輪速度傳感器238聯(lián)接到圖I的車輪116中的一個或多個。車輪速度傳感器238在車輛被操作的同時測量車輪115的車輪速度。在一個實施例中，每個車輪速度傳感器238測量不同的相應(yīng)的輪116的速率(或速度)。加速計240測量車輛的加速度。在某些實施例中，加速計測量車輛的橫向和縱向加速度。在某些其它實施例中，車輛加速度值替而由控制器210使用例如如使用從車輪速度傳感器238所獲得的車輪速度值所計算的速度值來計算。當接近車輛的對象被識別為潛在地對車輛構(gòu)成威脅時，駕駛員通知單元208為駕駛員和車輛的其它占用者提供通知/警報/警告。在一個實施例中，當預(yù)期的或計算出的對象和車輛之間的到碰撞的時間小于一個或多個預(yù)定閾值時，顯示單元提供通知/警報/警告，所述預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在所描繪的實施例中，駕駛員通知單元208包括音頻部件242和視覺部件244。音頻部件242為駕駛員和/或車輛的其它占用者提供音頻通知/警報/警告(諸如對象在附近或可能即將發(fā)生碰撞的聲響警報、嘟嘟聲、或口頭描述)。視覺部件244為駕駛員和/或車輛的其它占用者提供視覺通知/警報/警告(諸如對象在附近或可能即將發(fā)生碰撞的照明光、閃光、或視覺描述)?？刂破?10聯(lián)接到對象探測單元202、通信單元204，傳感器陣列206、和駕駛員通知單元208?？刂破?10處理從對象探測單元202、通信單元204，和傳感器陣列206所收到的數(shù)據(jù)和信息。特別地，控制器210使用從對象探測單元202、通信單元204、和/或傳感器陣列206所獲得的數(shù)據(jù)和信息來識別/分類由對象探測單元202探測到的接近車輛的對象。控制器210還利用對接近車輛的對象的識別/分類借助設(shè)置到駕駛員通知單元208的指令來提供適當?shù)耐ㄖ?警報/警告，以及借助設(shè)置到圖I的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和/或制動系統(tǒng)160的指令來控制主動安全控制(諸如自動轉(zhuǎn)向和/或自動制動)的一個或多個方面。在優(yōu)選實施例中，控制器210根據(jù)下面結(jié)合圖3-5進一步描述的過程300(和子過程和/或其子步驟)的步驟來執(zhí)行這些功能。如圖2中所描繪的，控制器210包括計算機系統(tǒng)。在某些實施例中，控制器210還可包括對象探測單元202、通信單元204、傳感器陣列206、駕駛員通知單元208、和/或其部件中的一個或多個。此外，應(yīng)了解，控制器210可以不同于圖2中所描繪的實施例。例如，控制器210可聯(lián)接到或可利用一個或多個遠程計算機系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)。在所描繪的實施例中，控制器210的計算機系統(tǒng)包括處理器250、存儲器252、接口 254、存儲裝置256、和總線258。處理器250執(zhí)行控制器210的計算和控制功能，并且可包括任何類型的處理器或多個處理器、諸如微處理器的單個集成電路、或協(xié)助工作以完成處理單元的功能的任何適當數(shù)量的集成電路裝置和/或電路板。在運行期間，優(yōu)選地在執(zhí)行在此處結(jié)合圖3-5所描述的過程的步驟諸如過程300 (和任何其子過程)的步驟期間，處理器250執(zhí)行一個或多個包含在存儲器252內(nèi)的程序260并且這樣控制控制器210和控制器210的計算機系統(tǒng)的總體運行。存儲器252能夠是任何類型的適當?shù)拇鎯ζ鳌＿@將包括各種類型的諸如SDRAM的動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM)、各種類型的靜態(tài)RAM (SRAM)、以及各種類型的非易失性存儲器(PR0M、EPR0M、和閃存)。在某些例子中，存儲器252定位在處理器250上和/或與處理器250共同定位在同一計算機芯片上。在所描繪的實施例中，存儲器252存儲上面提到的程序260連同一個或多個存儲值262，以在識別接近車輛的對象/對其歸類和控制車輛和主動安全功能中使用。總線258起到在控制器210的計算機系統(tǒng)的各部件之間傳輸程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)和其它信息或信號的作用。接口 254允許例如從系統(tǒng)駕駛員和/或另一計算機系統(tǒng)到控制器210的計算機系統(tǒng)通信，并且能夠使用任何適當?shù)姆椒ê驮O(shè)備實現(xiàn)。它能夠包括一個或多個網(wǎng)絡(luò)接口以與其它系統(tǒng)或部件通信。接口 254還可包括一個或多個網(wǎng)絡(luò)接口以與技術(shù)員通信、和/或一個或多個存儲接口以連接到諸如存儲裝置256的存儲設(shè)備。存儲裝置256能夠是任何適當類型的存儲設(shè)備，包括諸如硬盤驅(qū)動器、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動器和光盤驅(qū)動器的直接存取存儲裝置。在一個示例性實施例中，存儲裝置256包括程序產(chǎn)品，存儲器252能夠從該程序產(chǎn)品接收程序260，該程序260執(zhí)行本公開的一個或多個過程的一個或多個實施例，諸如下面進一步描述的圖3-5的過程300 (和任何其子過程)的步驟。在另一示例性實施例中，程序產(chǎn)品可以直接存儲在諸如下面提及的存儲器252和/或磁盤(例如，磁盤270)中和/或被其訪問?？偩€258能夠是連接計算機系統(tǒng)和部件的任何適當?shù)奈锢砘蜻壿嬍侄巍＿@包括但并不限于直接硬線連接、光纖、紅外線和無線總線技術(shù)。在運行期間，程序260存儲在存儲器252中并且由處理器250執(zhí)行。
應(yīng)了解，雖然在全功能計算機系統(tǒng)的背景下描述了該示例性實施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認識到，本公開的機制能夠作為具有一個或多個類型的用來存儲程序及其指令并執(zhí)行其分布的非暫態(tài)計算機可讀信號承載介質(zhì)的程序產(chǎn)品被分布，所述非暫態(tài)計算機可讀信號承載介質(zhì)諸如承載程序并且包含存儲在其中的用于使計算機處理器(諸如處理器250)執(zhí)行和實施程序的計算機指令的非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)。這樣的程序產(chǎn)品可以采取各種形式，并且本公開同樣適用，無論用來執(zhí)行分布的計算機可讀信號信號承載介質(zhì)的特定類型。信號承載介質(zhì)的例子包括諸如軟盤、硬盤驅(qū)動器、存儲卡和光盤的可記錄介質(zhì)，以及諸如數(shù)字和模擬通信鏈路的傳輸介質(zhì)。類似地，應(yīng)了解，控制器210的計算機系統(tǒng)也可以不同于圖2中所描繪的實施例，例如在于，控制器210的計算機系統(tǒng)可以聯(lián)接到或可以另外利用一個或多個遠程計算機系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)。圖3是根據(jù)一示例性實施例的過程300的流程圖，過程300用于識別接近車輛的對象和控制車輛的主動安全控制系統(tǒng)。下面還將結(jié)合圖4和圖5進一步描述過程300，圖4和5描繪了過程300的示例性子過程。過程300能夠結(jié)合圖I和圖6的車輛100、圖I的ASCS170、以及諸如圖6和圖2的目標對象604的對象使用。根據(jù)一示例性實施例，在此處 對車輛或主車輛的提及可以屬于圖I和圖6的車輛100 (包括圖I和圖2的ASCS170)，并且對目標車輛的提及可以屬于目標對象604(或類似的目標對象，在位置上可與圖6中所描述的那些不同)。過程300優(yōu)選地在車輛的當前驅(qū)動周期(或點火周期)期間不斷地執(zhí)行。過程包括獲得車輛數(shù)據(jù)的步驟(步驟302)。車輛數(shù)據(jù)優(yōu)選地包括與如下有關(guān)的數(shù)據(jù)及相關(guān)信息，即車輛的橫向和縱向位置、速度、和加速度(優(yōu)選地關(guān)于一個或多個傳感器230諸如圖2的車輪速度傳感器238和/或加速計240的測量值和/或借助由圖2的通信單元204所提供的通信);以及車輛的制動踏板、加速器踏板、和轉(zhuǎn)向盤的駕駛員的接合測量(優(yōu)選地關(guān)于各種傳感器230諸如圖2的制動踏板傳感器232、加速器踏板傳感器234、和轉(zhuǎn)向角傳感器236的測量值和/或借助由圖2的通信單元204所提供的通信)，額外還有與車輛的行駛方向以及在車輛中(優(yōu)選地借助由圖2的通信單元204所提供的通信)運行的系統(tǒng)和算法有關(guān)的數(shù)據(jù)和信息。步驟302的車輛數(shù)據(jù)在車輛的整個行駛循環(huán)優(yōu)選地不斷地被收集并且被提供給圖2的處理器250用于處理。探測接近車輛的對象(步驟304)。對象(在此處也被稱為目標和/或目標對象)優(yōu)選地由圖2的對象探測單元202最優(yōu)選地由攝像機212、雷達裝置214、和/或其其它裝置216中的一個或多個探測。還獲得與探測到的目標對象有關(guān)的信息和數(shù)據(jù)(步驟306)。目標對象數(shù)據(jù)優(yōu)選地包括與目標對象的橫向位置和縱向位置、橫向速度和縱向速度、以及橫向加速度和縱向加速度有關(guān)的數(shù)據(jù)和相關(guān)信息。該信息和數(shù)據(jù)借助圖2的對象探測單元202、最優(yōu)選地通過攝像機212、雷達裝置214、和/或其其它裝置216中的一個或多個優(yōu)選地獲得，并且被提供給圖2的處理器250用于處理。此外，圖2的處理器250為每個這樣的探測到的目標對象分配唯一的偽隨機標識符。在車輛的整個行駛循環(huán)期間優(yōu)選不斷地收集步驟306的目標對象數(shù)據(jù)。還執(zhí)行各種確定和計算(步驟307)。確定和計算利用步驟302的車輛數(shù)據(jù)和步驟306的目標對象數(shù)據(jù)，并產(chǎn)生與車輛的橫向和縱向位置、速度、和加速度、以及目標對象的橫向和縱向位置、速度、和加速度、以及目標對象和車輛之間的相對橫向和縱向位置、速度、和加速度有關(guān)的所計算的結(jié)果。步驟307的計算和確定優(yōu)選地由圖2的處理器250在車輛的整個行駛循環(huán)中優(yōu)選地連續(xù)地執(zhí)行，并且被圖2的處理器250利用以便在目標對象的識別/歸類和控制一個或多個主動安全特征例如如下所示中的進一步處理。在一個實施例中，作出關(guān)于目標對象是否被圖2的對象探測單元202的攝影機212探測到的確定(步驟308)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250作出。如果確定目標對象被攝影機212探測到，則過程直接進入到下面進一步描述的步驟318。在另一個實施例中，過程進入到步驟310，無論目標對象是否被攝影機探測到。相反地，在一個實施例中，如果確定目標對象未被攝影機212探測到(例如，如果目標對象僅被圖2的對象探測單元202的一些其它非攝影機設(shè)備探測到)，則作出目標對象是否被歸類為機動車輛的確定(步驟310)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250作出。如果確定目標對象不是車輛，則過程直接進入到下面進一步描述的步驟318。相反地，如果確定目標對象是車輛，則作出關(guān)于目標對象和車輛之間的到碰撞的時間是否小于預(yù)定閾值的確定(步驟312)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250作出。預(yù)定閾值包括如下值或點在該值或該點處，需要作出重要的閃避動作來避免碰撞，例如超過
O.55G的制動動作或超過O. 3G的轉(zhuǎn)向動作(如在整個本申請中所使用的“G”，代表重力加速度或9. 8米每平方秒(m/s2))。預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。如果確定到碰撞的時間小于預(yù)定閾值，則過程直接進入到下面進一步描述的步驟318。
相反地，如果確定到碰撞的時間小于或等于預(yù)定閾值，則提供警告(步驟314)。警告優(yōu)選地包括由圖2的駕駛員通知單元208提供的音頻和/或視覺警告(諸如可能即將發(fā)生碰撞的口頭和/或可聽通知)。此外，還可采取一個或多個補救動作(步驟316)。這樣的補救動作可包括基于由圖2的處理器250提供給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和/或制動系統(tǒng)160的指令，使用圖I的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150啟動自動轉(zhuǎn)向動作和/或使用圖I的制動系統(tǒng)160啟動自動制動動作。過程然后進入到下面進一步描述的步驟318。此外，在某些實施例中，指示目標對象看上去像是通過雷達、傳感器、和/或另一裝置而非通過攝影機探測到的車輛的顯示可存儲在圖I的存儲器252中，因而在主動安全功能的實現(xiàn)中可以潛在地區(qū)別對待目標對象(例如，需要附加冗余度檢查)。步驟308-316提供如下情況下的目標對象的額外監(jiān)測其中圖2的對象探測單元202不包括攝影機212的情況，或其中攝影機212未正常運行和/或目標對象不易通過攝影機212探測到的情況(諸如目標對象和車輛之間的視線例如被另一車輛和/或?qū)ο髶踝?。在一個實施例中，無論攝影機是否探測到對象，執(zhí)行步驟308-316的算法。如圖3中所提及的，步驟308-316被指定為代表過程300的第一子過程330。圖4中描繪了第一子過程330的各步驟，并且與所述各步驟相關(guān)的直接描述如下。如圖4中所描繪的，圖3的第一子過程330以目標對象不是機動車輛的假設(shè)開始(步驟402)。特別地，推測的車輛值被設(shè)置為“假”的初始值，指示目標對象不被視為機動車輛。推測的車輛值維持該“假”值，除非并且直到下述步驟提供目標對象是機動車輛(或機動化車輛)的充分指示為止。推測的車輛值優(yōu)選地通過圖2的處理器250設(shè)置。作出關(guān)于將指示目標對象可能是機動車輛的所有入口條件是否得到滿足的確定(步驟404)。這些確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于圖3的步驟302-307的數(shù)據(jù)和信息最優(yōu)選地在整個行駛循環(huán)中連續(xù)地作出。在一優(yōu)選實施例中，在如下所述的步驟404中利用了八個入口條件。第一入口條件是分配給目標對象的對象標識符編碼是否保持常量。對象標識符編碼與由圖2的處理器250在圖3的步驟306期間分配給目標對象的偽隨機數(shù)有關(guān)。第二入口條件是目標對象和主車輛之間的相對縱向速度的絕對值是否小于預(yù)定閾值。相對縱向速度優(yōu)選地包括如下兩項之間的差(i)目標對象相對于主車輛的縱向移動方向的速度的分量，以及(ii)主車輛在主車輛的移動方向上的縱向速度的分量。該預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在一個優(yōu)選實施例中，該預(yù)定閾值等于五米每秒(5. Om/s)。相對縱向速度優(yōu)選地由圖2的處理器250在圖3的步驟307期間計算。第三入口條件是目標對象和主車輛之間的相對橫向速度的絕對值是否小于預(yù)定閾值。該預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在一個優(yōu)選實施例中，該預(yù)定閾值等于兩米每秒(2. Om/s)。相對橫向速度優(yōu)選地由圖2的處理器250在圖 3的步驟307期間計算。第四入口條件是目標對象是否正在與主車輛相同的方向上移動。用于這種比較的主車輛和目標對象的方向優(yōu)選地由圖2的處理器250分別在圖3的步驟302和306期間計算。第五入口條件是目標對象是否被對象探測單元主動地測量。特別地，當圖2的對象探測單元202的裝置212、214、和/或216中的一個或多個主動不間斷地測量目標對象時，第五入口條件優(yōu)選地得到滿足。第六入口條件是目標對象和車輛之間的橫向車道偏移的絕對值是否小于預(yù)定閾值。該預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在一個優(yōu)選實施例中，該預(yù)定閾值等于5. 4m。橫向車道偏移的絕對值優(yōu)選地由圖2的處理器250在圖3的步驟307期間計算。第七入口條件是主車輛的速度是否大于預(yù)定閾值。該預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在一個優(yōu)選實施例中，該預(yù)定閾值等于10米每秒(10. Om/s)。主車輛的速度優(yōu)選地由圖2的處理器250在圖3的步驟302期間計算或獲得。第八入口條件是與目標對象有關(guān)的數(shù)據(jù)和信息是否通過一個或多個合理性(plausibility)檢查。舉例來說，合理性檢查可包括如下確定關(guān)于與目標對象和/或相對主車輛的位置、橫向偏移、和速度有關(guān)的變化是否保持在對目標對象來說合理的范圍內(nèi)。合理性檢查優(yōu)選地由圖2的處理器250在圖3的步驟307期間執(zhí)行。如果步驟404的入口條件中的一個或多個未得到滿足，則推斷的車輛值的計數(shù)器被設(shè)置(或復(fù)位)到“假”位置(步驟406)，所述“假”位置指示目標對象不是機動車輛。該計數(shù)器的設(shè)置(復(fù)位)優(yōu)選地由圖2的處理器250作出。相反地，如果步驟404的入口條件中的每一個均得到滿足，則這種情況充當目標對象可能是車輛的指示。相應(yīng)地，增加上面提到的推斷車輛值的計數(shù)器(步驟408)。計數(shù)器優(yōu)選地由圖2的處理器250增加。如果任何時候步驟404的入口條件中的任一個不再得到滿足，則過程進而進入到步驟406，并且計數(shù)器復(fù)位回到等于“假”值，指示目標對象不是機
動車輛。在計數(shù)器在步驟408中增加之后，作出關(guān)于計數(shù)器是否大于預(yù)定閾值的確定(步驟410)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250作出。當步驟404的入口條件中的每一個已經(jīng)不斷地得到滿足持續(xù)至少預(yù)定量的時間時，計數(shù)器優(yōu)選地大于預(yù)定閾值。步驟410的計數(shù)器的預(yù)定閾值(和/或入口條件以連續(xù)方式得到滿足所需的預(yù)定量的時間)優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在一個實施例中，該預(yù)定量的時間等于近似三秒。然而，這在其它實施例中可以改變。如果在步驟410中確定計數(shù)器尚未大于預(yù)定閾值(和/或步驟404的入口條件中的每一個尚未連續(xù)地得到滿足持續(xù)至少預(yù)定量的時間)，則該過程進入到步驟402，因為推斷的車輛值保持等于“假”(指示目標對象尚未被確定為機動車輛)，但是計數(shù)器未復(fù)位時(因為確定到目前為止將指示目標對象可能是機動車輛時)，然后，重復(fù)步驟402-410，直到在步驟410的隨后迭代中作出計數(shù)器大于預(yù)定閾值的確定(和/或步驟404的入口條件中的每一個已經(jīng)連續(xù)地得到滿足持續(xù)至少預(yù)定量的時間)為止。如果在步驟410中確定計數(shù)器大于預(yù)定閾值(和/或步驟404的入口條件中的每一個已經(jīng)連續(xù)地得到滿足持續(xù)至少預(yù)定量的時間)，則推斷的車輛值被設(shè)置為等于“真”(步驟412)。特別地，在步驟412期間，目標對象被歸類為機動車輛。 作出關(guān)于將指示目標對象不是機動車輛的任何出口條件是否得到滿足的確定(步驟414)。這些確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于圖3的步驟302-307的數(shù)據(jù)和信息優(yōu)選地在整個行駛循環(huán)中連續(xù)地作出。在一優(yōu)選實施例中，在如下所述的步驟414中利用了六個出口條件。第一出口條件是目標對象(和/或與其有關(guān)的數(shù)據(jù)或信息)是否不再由對象探測單元(諸如由圖2的對象探測單元202的裝置212、214、和/或216中的一個或多個)主動地測量和/或?qū)⑵鋱蟾娼o圖I的處理器250。第二出口條件是目標對象是否正在與主車輛相反的方向上移動。該確定優(yōu)選地使用如由圖2的處理器250分別在圖3的步驟302和306期間所計算出的主車輛和目標對象的方向作出。第三出口條件是任何附加傳感器返回值是否被報告非常接近于目標對象。特別地，當圖2的對象探測單元202的裝置212、214、和/或216中的一個或多個提供不一致的與目標對象有關(guān)的測量值、數(shù)據(jù)、和/或信息時，第三出口條件得到滿足。舉例來說，如果圖2的對象探測單元202的裝置212、214、和/或216之一提供目標對象(推斷的車輛)非常接近于另一目標對象的指示，則第三出口條件得到滿足。這阻止推斷的車輛狀態(tài)被非故意地傳遞到另一目標對象。第四出口條件是分配給目標對象的對象標識符編碼是否改變。特別地，當由圖2的處理器250在圖3的步驟306期間分配給目標對象的偽隨機數(shù)發(fā)生改變時，第四出口條件得到滿足。第五出口條件是目標對象和車輛之間的橫向車道偏移的(優(yōu)選地，如由圖2的處理器250在圖3的步驟307期間計算出的)絕對值是否大于預(yù)定閾值。該預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在一個優(yōu)選實施例中，該預(yù)定閾值等于5. 4m。第六出口條件是目標對象是否未能通過一個或多個合理性檢查。類似于上面結(jié)合步驟404的入口條件所描述的那些，步驟414的合理性檢查可包括如下確定關(guān)于與目標對象和/或相對主車輛的位置、橫向偏移、和速度有關(guān)的變化是否保持在對目標對象來說合理的范圍內(nèi)。合理性檢查優(yōu)選地由圖2的處理器250在圖3的步驟307期間執(zhí)行。
如果步驟414的出口條件中的一個或多個得到滿足，則該過程進入到上面提到的步驟406，并且推斷的車輛值的計數(shù)器被設(shè)置(或復(fù)位)到“假”位置，指示目標對象不是機動車輛。計數(shù)器的該設(shè)置(或復(fù)位)優(yōu)選地由圖2的處理器250作出。過程然后返回至步驟402開始新的迭代。相反地，如果步驟414的出口條件中的任一個均未得到滿足，則目標對象保持被歸類為機動車輛。之后，只要步驟414的出口條件均未得到滿足，步驟414的確定在行駛循環(huán)期間優(yōu)選地連續(xù)地繼續(xù)。返回到圖3，在步驟318期間，作出關(guān)于目標對象是否包括不在機動車輛中的個體的確定。在一個實施例中，該確定包括關(guān)于目標對象是否包括行人或自行車、和/或類似類型的裝置(舉例來說，包括單輪腳踏車、散步者、四輪馬車、溜冰板等)的確定。該確定優(yōu)選
地由圖2的處理器250作出。如果目標對象不包括不在機動車輛中的個體(例如，如果目標對象包括汽車或其它機動車輛)，那么根據(jù)一個或多個第一閾值來利用主動系統(tǒng)功能(步驟320和322)。特別地，到碰撞的時間優(yōu)選地由圖2的處理器250計算(步驟320)。此外，如果到碰撞的時間小于第一預(yù)定閾值，則采取主動安全動作(步驟322)。第一預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在一優(yōu)選實施例中，主動安全動作包括使用圖I的制動系統(tǒng)160基于由圖2的處理器250提供給其的指令來施加自動制動，從而為車輛提供第一減速度。在一個實施例中，該第一預(yù)定到碰撞的時間閾值等于如下點或值在該點或值處，大多數(shù)駕駛員應(yīng)該已經(jīng)啟動某種強烈性避讓操縱(aggressive avoidance maneuver )。在一個這樣的實施例中，該預(yù)定閾值代表在O. 5秒至I. 5秒之間的到碰撞的時間。然而，該預(yù)定閾值可以變化，并且還優(yōu)選地依賴于主車輛的速度。相反地，如果目標對象包括不在機動車輛中的個體(例如，如果目標對象包括行人和/或騎自行車或類似裝置的個體)，那么根據(jù)一個或多個第二閾值來利用主動系統(tǒng)功能(步驟324和步驟326)。特別地，到碰撞的時間優(yōu)選地由圖2的處理器250計算(步驟324)。此外，如果到碰撞的時間小于第二預(yù)定閾值，則采取主動安全動作(步驟326)。第二預(yù)定閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262。在一優(yōu)選實施例中，主動安全動作包括使用圖I的制動系統(tǒng)160基于由圖2的處理器250提供給其的指令來施加自動制動，從而為車輛提供第二減速度。在一個實施例中，該第二到碰撞的時間閾值近似在O. 7秒和
I.3秒的到碰撞的時間之間。然而，這在其它實施例中可以改變。在步驟324和步驟326中所利用的第二預(yù)定閾值大于在步驟320和322中所利用的第一預(yù)定閾值。此外，步驟324和步驟326的第二減速度的大小小于步驟320和步驟322的第一減速度的大小。相應(yīng)地，如果目標對象被歸類為不在機動車輛中的個體(諸如行人或自行車上的個體)，則相對較早地施加自動制動，但是與其中目標對象被確定為機動車輛的情況相比，具有相對較小量的減速度。因此，當目標對象是不在機動車輛中的個體并且很可能碰撞時，步驟318-326為主車輛的駕駛員提供較早的主動安全響應(yīng)和較早的警告。因此，視情況，駕駛員還能夠具有相對較多的時間來采取他或她自己的安全措施。如圖3中所提及的，步驟318-326被指定為代表過程300的第二過程340。圖5中描繪了第二子過程340的各步驟，并且與所述各步驟相關(guān)的直接描述如下。在圖5中描繪的第二子過程340期間，當目標對象被歸類為不在機動車輛中的行人時(例如，當目標對象被歸類為行人、自行車、或類似的裝置時)，主動安全功能結(jié)合調(diào)整過的校準值或主動安全閾值組(優(yōu)選地,包括針對自動制動的啟動調(diào)整過的閾值和針對自動制動的主車輛減速度)來實施。如圖5中所描繪的，作出關(guān)于主車輛和目標對象之間的范圍(或距離)小于預(yù)定閾值的確定(步驟502)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302-307期間所作的計算作出。該閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262的一個。在一個實施例中，該預(yù)定閾值等于近似20米。然而，這在其它實施例中可以改變。如果在步驟502中確定主車輛和目標對象之間的范圍大于或等于步驟502的閾值，則不實施調(diào)整過的主動安全閾值組(步驟504)。在步驟504期間，利用與被歸類為機動車輛而非行人、自行車等的目標對象相一致的標準或典型的主動安全閾值。特別地，在一優(yōu)選實施例中，在步驟504期間，自動制動設(shè)置在第一幅度，從而如果計算出的目標對象和車輛之間的到碰撞的時間小于第一預(yù)定閾值，則獲得車輛的第一減速度。 相反地，如果在步驟502中確定主車輛和目標對象之間的范圍小于步驟502的閾值，則作出關(guān)于主車輛和目標之間的到碰撞的時間是否小于預(yù)定閾值的確定(步驟506)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302-307期間所作的計算作出。該閾值優(yōu)選地存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262的一個。在一個實施例中，該預(yù)定閾值近似在O. 7秒和I. 3秒之間范圍內(nèi)。然而，這在其它實施例中可以改變。如果在步驟506中確定到碰撞的時間大于或等于步驟506的預(yù)定閾值，則該過程進入到上面提到的步驟504，在該步驟中，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。相反地，如果在步驟506中確定到碰撞的時間小于步驟506的預(yù)定閾值，則基于它們的相應(yīng)的軌跡作出關(guān)于碰撞是否很可能在主車輛和目標之間發(fā)生的確定(步驟508)。在一個實施例中，為了確定碰撞是否很可能，用到碰撞的時間乘以(優(yōu)選地由圖2的處理器250)主車輛和目標對象的橫向速度來判明主車輛和目標對象的映射的橫向位置。如果目標對象相對于主車輛的所得相對橫向位置在主車輛的半寬(例如，對于一些車輛約I. I米)內(nèi)，則碰撞被視為很可能。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302-307期間所作的計算作出。如果在步驟508中確定主車輛和目標對象之間的碰撞不太可能，則該過程進入到上面提到的步驟504，在該步驟中，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。相反地，如果在步驟508中確定主車輛和目標對象之間的碰撞很可能，則作出關(guān)于主車輛的速度是否小于預(yù)定閾值的確定(步驟510)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302-307期間所作的計算作出。該閾值存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262的一個。在一個實施例中，該預(yù)定閾值等于近似十米每秒(m/s)。然而，這在其它實施例中可以改變。如果在步驟510中確定主車輛的速度大于或等于步驟510的預(yù)定閾值，則該過程進入到上面提到的步驟504，在該步驟中，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。相反地，如果在步驟510中確定主車輛的速度小于步驟510的預(yù)定閾值，則作出關(guān)于加速器踏板的位置是否大于預(yù)定閾值的確定(步驟512)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302-307期間所作的計算使用從圖2的加速器踏板傳感器234所獲得的測量值作出。該閾值存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262的一個。在一個實施例中，該預(yù)定閾值等于加速器踏板的全行程或接合的近似百分之二十五(25%)至百分之四十(40%)。然而，這在其它實施例中可以改變。在某些實施例中，代替或除加速器踏板位置之外，可以作出關(guān)于加速器踏板的移動的測量和/或由車輛的駕駛員施加到加速器踏板的力的測量類似的確定。如果在步驟512中確定加速器踏板的位置大于或等于步驟512的預(yù)定閾值(和/或施加到加速器踏板的移動和/或力大于或等于相應(yīng)的預(yù)定閾值)，則按下自動制動觸發(fā)器(步驟513)。特別地，按照步驟512的指示駕駛員正在接合主車輛的加速器踏板的確定，自動制動不基于當前數(shù)據(jù)來施加，無論其它準則是否可能已經(jīng)另外要求自動制動。自動制動觸發(fā)器優(yōu)選地通過圖2的處理器250按下。繼步驟513之后，該過程進入到上面提到的步驟504，在步驟504中，受制于步驟513的按下，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。

相反地，如果在512中確定加速器踏板的位置小于步驟512的預(yù)定閾值(和/或施加到加速器踏板的移動和/或力小于相應(yīng)的預(yù)定閾值)，則作出關(guān)于轉(zhuǎn)向盤角度梯度的絕對值是否大于預(yù)定閾值的確定(步驟514)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302-307期間所作的計算使用通過圖2的轉(zhuǎn)向角傳感器236所獲得的測量值作出。該閾值存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262的一個。在一個實施例中，該預(yù)定閾值等于近似4弧度每秒(弧度/秒)。然而，這在其它實施例中可以改變。如果在步驟514中確定轉(zhuǎn)向盤角度梯度的絕對值大于步驟514的預(yù)定閾值，則按下自動制動觸發(fā)器(步驟515)。特別地，按照步驟514的確定，該確定指示駕駛員正在主動地接合主車輛的轉(zhuǎn)向盤，自動制動不基于當前數(shù)據(jù)來施加，無論其它準則是否可能已經(jīng)另外要求自動制動。自動制動觸發(fā)器優(yōu)選地通過圖2的處理器250按下。繼步驟515之后，該過程進入到上面提到的步驟504，在步驟504中，受制于步驟515的按下，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。相反地，如果在步驟514中確定轉(zhuǎn)向盤角度梯度的絕對值小于或等于步驟514的預(yù)定閾值，則作出關(guān)于目標對象相對于主車輛的橫向位置是否小于預(yù)定閾值的確定(步驟516)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302-307期間所作的計算作出。該閾值存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262的一個。在一個實施例中，該預(yù)定閾值等于近似十米。然而，這在其它實施例中可以改變。如果在步驟516中確定目標對象相對于主車輛的橫向位置大于或等于步驟516的預(yù)定閾值，則該過程進入到上面提到的步驟504，在該步驟中，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。相反地，如果確定目標對象相對于主車輛的橫向位置小于步驟516的預(yù)定閾值，則作出關(guān)于目標對象的橫向位置上的改變是否大于預(yù)定閾值的確定(步驟518)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302-307期間所作的計算作出。該閾值存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262的一個。在一個實施例中，該預(yù)定閾值等于近似I. 6米每秒(m/s)。然而，這在其它實施例中可以改變。如果在步驟518中確定目標對象的橫向位置上的改變小于或等于步驟518的預(yù)定閾值，則該過程進入到上面提到的步驟504，在該步驟中，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。
相反地，如果在步驟518中確定目標對象的橫向位置上的改變大于步驟518的預(yù)定閾值，則作出關(guān)于計數(shù)是否大于預(yù)定值的確定(步驟520)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250相對于關(guān)于在步驟516和518的條件已經(jīng)得到滿足的多少次連續(xù)迭代(即，目標對象相對于主車輛的橫向位置小于步驟516的預(yù)定閾值，和目標對象的橫向位置上的改變大于步驟518的預(yù)定閾值達至少預(yù)定量的時間)計數(shù)器作出，從而指示目標對象被歸類為不在機動車輛中的個體(例如，行人或自行車上的個體)。在一個實施例中，該預(yù)定閾值等于近似120毫秒(ms)。然而,這在其它實施例中可以改變。步驟520的適用閾值存儲在圖2的存儲器252中作為其存儲值262之一。如果在步驟520中確定計數(shù)小于或等于步驟520的適用閾值，則計數(shù)增加I (步驟522)。計數(shù)優(yōu)選地通過圖I的處理器250增加。之后，重復(fù)步驟516-522直到在步驟520的隨后迭代中存在計數(shù)大于步驟520的適用閾值的確定為止。一旦在步驟520的迭代中作出計數(shù)大于步驟520的適用閾值的確定，就將目標對象歸類為不在機動車輛中的個體(步驟523)。該分類(在此處也可被稱為識別和/或確定)優(yōu)選地通過圖2的處理器250執(zhí)行。該分類優(yōu)選地包括如下確定在圖3的步驟304中測 到的目標對象包括一個或多個行人和/或一個或多個在自行車或其它類似裝置上的人類個體。然后作出關(guān)于車輛的駕駛員是否正在使用車輛的制動踏板的確定(步驟524)。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250基于在圖3的步驟302期間所獲得的信息使用來自圖2的制動踏板傳感器232的測量值作出。如果確定駕駛員正在使用制動踏板，則按下自動制動觸發(fā)器(步驟525)。特別地，按照步驟524的駕駛員正在接合主車輛的制動踏板的確定，自動制動不基于當前數(shù)據(jù)來施力口，無論其它準則是否可能已經(jīng)另外要求自動制動。自動制動觸發(fā)器優(yōu)選地通過圖2的處理器250按下。繼步驟525之后，該過程進入到上面提到的步驟504，在步驟504中，受制于步驟525的按下，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。相反地，如果在步驟524中確定駕駛員未應(yīng)用制動踏板，則作出關(guān)于如下的確定可能與第二子過程340沖突的任何其它具體場景識別算法是否是主動的(步驟526)。這樣的場景識別算法可包括其它專門的制動算法諸如舉例來說摩托車探測算法、迎頭目標算法等。該確定優(yōu)選地由圖2的處理器250作出。如果在步驟526中確定存在為主動的一個或多個這樣的可能與第二子過程340沖突的其它具體場景識別算法，則該過程進入到上面提到的步驟504，在該步驟中，標準或典型的主動安全閾值適用(并且不實施調(diào)整過的主動安全閾值組)。相反地，如果在步驟526中確定不存在為主動的這樣的可能與第二子過程340沖突的其它具體場景識別算法，則調(diào)整主動安全閾值(步驟528)。如下面進一步更詳細地描述的，在一優(yōu)選實施例中，當目標對象包括行人、自行車等而不是機動車輛時，為了提供較早且更漸進的自動制動動作和伴隨的警告/通知，啟動自動制動的到碰撞的時間閾值增加，并且自動制動的大小減小。相應(yīng)地使用上面提及的調(diào)整過的主動安全閾值來實現(xiàn)主動安全功能(步驟530)。在一優(yōu)選實施例中，在步驟530期間，基于作為不在車輛中的個體的目標對象的分類，借助由圖I的處理器250被供給到圖I的制動系統(tǒng)160的指令，使用針對觸發(fā)自動制動的以及針對自動制動的幅度的調(diào)整過的閾值來實現(xiàn)自動制動。特別地，在步驟530期間，當(如由圖2的處理器250計算出的)目標對象和主車輛之間的到碰撞的時間小于第二(或調(diào)整過的)預(yù)定到碰撞的時間閾值時，施加自動制動。該第二預(yù)定到碰撞的時間閾值大于當目標對象被歸類為機動車輛而不是諸如步驟504中的行人、自行車等時所使用的典型的(或第一)到碰撞的時間閾值。另外，在步驟530期間，以第二(或調(diào)整過的)幅度來施加自動制動，所述第二幅度小于當目標對象被歸類為機動車輛而不是諸如步驟504中的行人、自行車等時所設(shè)置的典型(或第一)自動制動的幅度。在一優(yōu)選實施例中，步驟530的自動制動的第二幅度的制動壓力和剎車力分別小于步驟504的自動制動的典型的制動壓力和制動力。特別地,步驟530的自動制動的第二幅度(即，當目標對象被歸類為行人、自行車等時)由圖2的處理器250計算，以便獲得主車輛的第二減速度，該第二減速度小于使用步驟504的自動制動的第一幅度(即，當目標對象包括機動車輛時)所獲得的第一減速度。相應(yīng)地，在步驟530期間，與當目標對象被歸類為機動車輛時(例如，參考步驟 504)相比，當目標對象被歸類為不在機動車輛中的個體時(假如以上結(jié)合第二子過程340所闡明的另一準則也得到滿足)，自動制動相對較快地且以主車輛的相對較小的減速度開始。自動制動的所得的較早應(yīng)用提供額外制動時間以幫助避免主車輛和行人或自行車之間的碰撞。以這種方式自動應(yīng)用制動系統(tǒng)對駕駛員提供較早的警告以采取任何其它措施(諸如由駕駛員采取的額外制動，主車輛的轉(zhuǎn)向等)從而可以進一步幫助防止碰撞。此外，在某些實施例中，還可以諸如由圖2的駕駛員通知單元208基于由圖2的處理器250提供的指令來設(shè)置一個或多個其它音頻和/或視覺警告。在預(yù)定量的時間之后，接著發(fā)生更大水平的自動制動(步驟532)。在一優(yōu)選實施例中，在預(yù)定量的時間之后，步驟532中的自動制動的幅度等于上面提及的步驟504(例如，其中目標對象被歸類為機動車輛)的自動制動的第一幅度的幅度，從而使得在預(yù)定量的時間之后車輛的減速度增加到等于步驟504的減速度。相應(yīng)地，當目標對象被歸類為行人、自行車等時，與其中目標對象被歸類為機動車輛的場景相比，自動制動相對較早地且以相對較小的幅度開始，并且在預(yù)定量的時間之后隨后在幅度上增加。在一個實施例中，該預(yù)定量的時間等于近似O. 5秒。自動制動的幅度上的增加借助圖I的制動系統(tǒng)160基于由圖2的處理器250提供給其的指令來提供。相應(yīng)地，提供了用于識別接近主車輛的對象以及用于至少部分地基于所述識別來控制主車輛的主動安全功能的方法、系統(tǒng)、和車輛。所公開的方法、系統(tǒng)、和車輛基于各種因素將接近車輛的對象歸類為機動車輛或不在機動車輛中的個體，所述各種因素包括目標和主車輛的橫向和縱向位置和移動。此外，警告、自動制動、和自動轉(zhuǎn)向至少部分地基于這些歸類來提供和控制。應(yīng)了解，所公開的方法，系統(tǒng)，和車輛可以不同于附圖中所描繪的以及此處所描述的那些。例如，車輛100、ASCS 170、和/或其各種部件可以不同于圖I和2中所描繪的以及隨其所描述的那些。類似地，車輛100、目標對象604、和/或其定位可以不同于圖6中所描繪的那些。此外，應(yīng)了解，過程300的某些步驟(和/或其子過程或子步驟)可以不同于圖3-5中所描繪的和/或上面隨其所描述的那些。同樣應(yīng)了解，上述過程(和/或其子過程或子步驟)的某些步驟可以同時發(fā)生或以不同于圖3-5中所描繪的和/或上面隨其所描述的順序發(fā)生。雖然至少一個示例性實施例已經(jīng)在前面的詳細描述中提出，但應(yīng)了解，存在大量的變型。還應(yīng)了解，一個或多個示例性實施例僅僅只是例子，并且不旨在以任何方式限制本 發(fā)明的范圍、適用性、或配置。相反，前面的詳細描述將為本領(lǐng)域的技術(shù)人員提供用于實現(xiàn)一個或多個示例性實施例的方便的道路地圖。應(yīng)理解，在不脫離如在所附權(quán)利要求和其合法等同物中所闡明的本發(fā)明的范圍的情況下，在元件的功能和布置上能夠作出各種改變。
權(quán)利要求
1.一種用于識別接近主車輛的對象的方法，所述方法包括步驟 探測接近所述主車輛的目標對象； 測量所述目標對象的移動；以及 至少部分地基于所述目標對象的移動，使用處理器對所述目標對象歸類。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，還包括步驟 使用所述移動計算所述目標對象相對于所述主車輛的相對速度； 其中對所述目標對象歸類的步驟包括步驟如果所述相對速度小于預(yù)定閾值，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括步驟 如果所述目標對象被歸類為接近所述主車輛的目標車輛，則提供通知、校正動作或兩者。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中 計算所述相對速度的步驟包括步驟 借助所述處理器計算所述目標對象相對于所述主車輛對象的相對縱向速度的絕對值；以及 借助所述處理器計算所述目標對象相對于所述主車輛的相對橫向速度的絕對值；以及對所述目標對象歸類的步驟包括步驟如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛，所述條件為 所述相對縱向速度的絕對值小于第一預(yù)定閾值；以及 所述相對橫向速度的絕對值小于第二預(yù)定閾值。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括步驟 確定所述目標對象是否在與所述主車輛相同的方向上行進； 其中將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛的步驟包括步驟如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛，所述兩個條件即 所述相對速度小于所述預(yù)定閾值；以及 所述目標對象正在與所述主車輛相同的方向上行進。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括步驟 計算所述目標對象和所述主車輛之間的橫向車道偏移的絕對值； 其中將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛的步驟包括步驟如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛，所述兩個條件即 所述相對速度小于所述預(yù)定閾值；以及 所述橫向車道偏移的絕對值大于第二預(yù)定閾值。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括步驟 計算所述主車輛的速度； 其中所述將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛的步驟包括步驟如果下列兩個條件均得到滿足，則將所述目標對象歸類為接近所述主車輛的目標車輛，所述兩個條件即所述相對速度小于所述預(yù)定閾值；以及 所述主車輛的速度大于第二預(yù)定閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，還包括步驟 計算所述主車輛的速度；以及 計算所述目標對象的橫向位置上的改變；以及 其中對所述目標對象歸類的步驟包括步驟如果下列條件兩個均得到滿足，則將所述目標對象歸類為不在機動車輛中的個體，所述兩個條件即 所述主車輛的速度小于第一預(yù)定閾值；以及 所述目標對象的橫向位置上的改變大于第二預(yù)定閾值。
9.一種用于控制主車輛的主動安全系統(tǒng)的方法，所述方法包括步驟 識別接近所述主車輛的目標對象； 借助處理器計算所述目標對象和所述主車輛之間的到碰撞的時間； 當所述目標對象被識別為包括機動車輛時，如果所述到碰撞的時間小于第一預(yù)定閾值，則實施所述主動安全系統(tǒng)；以及 當所述目標對象被識別為包括不在機動車輛中的個體時，如果所述到碰撞的時間小于第二預(yù)定閾值，所述第二預(yù)定閾值大于所述第一預(yù)定閾值，則實施所述主動安全系統(tǒng)。
10.一種車輛，包括 驅(qū)動系統(tǒng)；以及 主動安全系統(tǒng)，所述主動安全系統(tǒng)聯(lián)接到所述驅(qū)動系統(tǒng)并且被配置用以在所述車輛的行駛循環(huán)期間提供動作，所述主動安全系統(tǒng)包括 探測單元，所述探測單元被配置用以 探測接近所述車輛的目標對象，所述主動安全系統(tǒng)；以及 測量所述目標對象的移動；以及 處理器，所述處理器聯(lián)接到所述探測單元并且被配置用以至少部分地基于供在提供所述動作中使用的所述目標對象的移動對所述目標對象歸類。
全文摘要
本發(fā)明提供用于車輛的對象識別和主動安全控制，具體地，提供了用于識別接近車輛的對象以及控制車輛的主動安全功能的方法和車輛。探測接近車輛的目標對象。測量目標對象的移動。至少部分地基于所述移動對目標對象歸類。至少部分地基于所述目標對象的分類，控制主動安全功能。
文檔編號B60T7/12GK102887147SQ20121025239
公開日2013年1月23日 申請日期2012年7月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月22日
發(fā)明者C.T.扎戈爾斯基, K.P.康拉德, D.甘地 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司