電動(dòng)汽車(chē)的控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提出了一種電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，包括以下步驟：檢測(cè)車(chē)輛的變速桿位置是否改變；如果變速桿位置改變，則根據(jù)變速桿的當(dāng)前位置和在先位置判斷車(chē)輛狀態(tài)，并檢測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速；如果為第一狀態(tài)，則比較當(dāng)前車(chē)速與第一預(yù)定速度；如果小于或等于第一預(yù)定速度，則將當(dāng)前車(chē)速調(diào)整至第一預(yù)定速度，否則根據(jù)計(jì)算自動(dòng)變速箱的目標(biāo)檔位；判斷目標(biāo)檔位和當(dāng)前檔位是否相同；如果目標(biāo)檔位與當(dāng)前檔位不同，則將自動(dòng)變速箱匹配至目標(biāo)檔位，否則直接根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整當(dāng)前車(chē)速。本發(fā)明的控制方法可在換擋時(shí)自動(dòng)控制電動(dòng)汽車(chē)速度，防止車(chē)輛前后溜車(chē)，給予駕駛員糾正誤操作行為充分的反應(yīng)時(shí)間，提高車(chē)輛的安全駕駛性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】電動(dòng)汽車(chē)的控制方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車(chē)自動(dòng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種電動(dòng)汽車(chē)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著純電驅(qū)動(dòng)汽車(chē)制造與控制技術(shù)的發(fā)展，整車(chē)電控已成為純電驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的三大關(guān)鍵技術(shù)之一，由于純電驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系有別于傳統(tǒng)汽車(chē)的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)，使其在起步和停車(chē)過(guò)程中能夠非常方便地設(shè)計(jì)出具有防止車(chē)輛倒溜的控制策略來(lái)。
[0003]但是，以上現(xiàn)有技術(shù)基本上都只針對(duì)起步或停車(chē)的環(huán)節(jié)，而并未對(duì)汽車(chē)的各個(gè)換擋過(guò)程進(jìn)行綜合管理和控制，從而使車(chē)輛的安全性得不到全方位的保障。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的旨在至少解決所述技術(shù)缺陷之一。
[0005]為此，本發(fā)明的目的在于提出一種防止車(chē)輛前后溜車(chē)，車(chē)輛安全性高的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法。
[0006]為達(dá)到上述目的， 本發(fā)明的實(shí)施例公開(kāi)了一種電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，包括以下步驟:檢測(cè)車(chē)輛的變速桿位置是否改變；如果所述變速桿位置改變，則根據(jù)所述變速桿的當(dāng)前位置和在先位置判斷車(chē)輛狀態(tài)，并檢測(cè)所述車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速；如果所述車(chē)輛狀態(tài)為第一狀態(tài)，則進(jìn)一步包括以下步驟:比較所述當(dāng)前車(chē)速與第一預(yù)定速度；如果所述當(dāng)前車(chē)速小于或等于所述第一預(yù)定速度，則將所述當(dāng)前車(chē)速調(diào)整至所述第一預(yù)定速度，否則根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速計(jì)算自動(dòng)變速箱的目標(biāo)檔位；判斷所述目標(biāo)檔位和所述當(dāng)前檔位是否相同；以及如果判斷所述目標(biāo)檔位與所述當(dāng)前檔位不同，則將所述自動(dòng)變速箱匹配至所述目標(biāo)檔位并根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整所述當(dāng)前車(chē)速，否則直接根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整所述當(dāng)前車(chē)速。
[0007]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，可以在換擋時(shí)自動(dòng)控制電動(dòng)汽車(chē)速度，防止車(chē)輛前后溜車(chē)，給予駕駛員糾正誤操作行為充分的反應(yīng)時(shí)間，提高車(chē)輛的安全駕駛性。
[0008]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整所述當(dāng)前車(chē)速，進(jìn)一步包括:檢測(cè)加速踏板的行程；判斷所述行程是否大于預(yù)定行程；如果所述行程大于預(yù)定行程，則根據(jù)所述行程控制所述車(chē)輛的速度，否則控制所述車(chē)輛以所述第一預(yù)定速度行駛。
[0009]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)當(dāng)前車(chē)速計(jì)算自動(dòng)變速箱的目標(biāo)檔位之前，還包括:如果所述當(dāng)前車(chē)速與第一預(yù)定速度不同，則對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)；如果檢測(cè)所述車(chē)輛正常，則根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速計(jì)算所述目標(biāo)檔位，否則進(jìn)行異常報(bào)警。
[0010]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:如果判斷所述車(chē)輛狀態(tài)為第二狀態(tài)，則判斷是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)；如果接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)直至判斷所述當(dāng)前車(chē)速低于第二預(yù)定速度；如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示所述駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第二預(yù)定速度。
[0011]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:如果判斷所述車(chē)輛狀態(tài)為第三狀態(tài)，則判斷所述當(dāng)前車(chē)速是否低于第三預(yù)定速度；
[0012]如果所述當(dāng)前車(chē)速未低于所述第三預(yù)定速度，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)；如果接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則對(duì)所述車(chē)輛制動(dòng)直至所述當(dāng)前速度低于所述第三預(yù)定速度；如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示所述駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第三預(yù)定速度。
[0013]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:如果判斷所述車(chē)輛狀態(tài)為第四狀態(tài)，則判斷所述當(dāng)前車(chē)速是否低于第四預(yù)定速度；如果所述當(dāng)前車(chē)速未低于所述第四預(yù)定速度，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)；如果接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則控制所述車(chē)輛制動(dòng)直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第四預(yù)定速度；如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示所述駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第四預(yù)定速度。
[0014]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:如果判斷所述車(chē)輛狀態(tài)為第五狀態(tài)，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)；如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示所述駕駛員進(jìn)行制動(dòng)；判斷所述當(dāng)前車(chē)速是否低于第五預(yù)定速度；如果所述當(dāng)前車(chē)速未低于所述第五預(yù)定速度，則啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第五預(yù)定速度。
[0015]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:判斷所述當(dāng)前車(chē)速是否高于第六預(yù)定速度；如果判斷所述當(dāng)前車(chē)速高于所述第六預(yù)定速度，則對(duì)所述當(dāng)前車(chē)速進(jìn)行再生制動(dòng)直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第六預(yù)定速度。
[0016]本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]本發(fā)明所述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0018]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0019]圖2為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0020]圖3為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的PI控制模塊的工作流程圖；
[0021]圖4為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0022]圖5為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0023]圖6為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0024]圖7為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0025]圖8為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的聲訊報(bào)警模塊的工作流程圖；
[0026]圖9為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電機(jī)再生制動(dòng)控制策略的流程圖；
[0027]圖10為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0028]圖11為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0029]圖12為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；[0030]圖13為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0031]圖14為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；
[0032]圖15為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法的流程圖；以及
[0033]圖16為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的汽車(chē)擋位換擋狀態(tài)的自動(dòng)機(jī)狀態(tài)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0035]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0036]在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是機(jī)械連接或電連接，也可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解所述術(shù)語(yǔ)的具體含義。
[0037]下面參考附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法。本實(shí)施例中，電動(dòng)汽車(chē)包括前進(jìn)擋D、空擋N、倒擋R、駐車(chē)擋P (拉上輔助制動(dòng)器P)四個(gè)檔位，本發(fā)明的控制方法主要涉及這四個(gè)檔位之間切換的控制過(guò)程。本發(fā)明將純電動(dòng)汽車(chē)起步和停車(chē)的過(guò)程劃分為10種控制狀態(tài)，分別是從駐車(chē)擋P轉(zhuǎn)換到車(chē)輛前進(jìn)擋D的控制策略(P — D)，以及類(lèi)似的 P — R，P — N，N — P，N — D，N — R，D — N，D — P，R — N，R — P 的控制策略。針對(duì)各種控制狀態(tài)的特點(diǎn)和各自需求的功能設(shè)計(jì)出相應(yīng)的控制策略，該控制策略不論是在起步還是停車(chē)過(guò)程中，不論是在平路還是在坡道上，都具有防止前后溜車(chē)和錯(cuò)誤駕駛操作的功能。
[0038]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，包括以下步驟:
[0039]SlOl:檢測(cè)車(chē)輛的變速桿位置是否改變。
[0040]根據(jù)變速桿的位置確定汽車(chē)的擋位，如果變速桿位置改變，則判斷為駕駛員進(jìn)行了換擋操作。
[0041]S102:如果變速桿位置改變，則根據(jù)變速桿的當(dāng)前位置和在先位置判斷車(chē)輛狀態(tài)，并檢測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速。例如:如果變速桿由P檔變至N檔，則變速桿的在先位置為P檔所在位置，N檔為變速桿所在的當(dāng)前位置。如果判斷車(chē)輛狀態(tài)為第一狀態(tài)，則執(zhí)行步驟S103?S106。
[0042]S103:比較當(dāng)前車(chē)速與第一預(yù)定速度。
[0043]其中，第一狀態(tài)包括由駐車(chē)擋P或空擋N轉(zhuǎn)換到前進(jìn)擋D或倒擋R的四種控制狀態(tài)，第一預(yù)定速度為車(chē)輛起步時(shí)預(yù)先設(shè)定的速度，例如包括前進(jìn)起步設(shè)定車(chē)速和后退起步設(shè)定車(chē)速。例如，假設(shè)車(chē)輛由靜止?fàn)顟B(tài)的N檔轉(zhuǎn)換到D檔時(shí)，如果駕駛員沒(méi)有踩踏制動(dòng)踏板或者油門(mén)踏板時(shí)，車(chē)輛將以設(shè)定的前進(jìn)起步設(shè)定車(chē)速前進(jìn)。
[0044]S104:如果當(dāng)前車(chē)速小于或等于第一預(yù)定速度，則將當(dāng)前車(chē)速調(diào)整至第一預(yù)定速度，否則根據(jù)當(dāng)前車(chē)速計(jì)算自動(dòng)變速箱的目標(biāo)檔位。例如駕駛員在換擋完成瞬間同時(shí)用力踩下油門(mén)踏板，則電動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩將變大，即當(dāng)前車(chē)速將高于第一預(yù)定速度。在當(dāng)前車(chē)速高于第一預(yù)定度時(shí)，具有兩種情況，即當(dāng)前車(chē)速高于第一預(yù)定速度較少，不需要換擋以及當(dāng)前車(chē)速高于第一預(yù)定速度較多，需要換擋。
[0045]S105:判斷目標(biāo)檔位和當(dāng)前檔位是否相同。即在當(dāng)前車(chē)速高于第一預(yù)定速較多時(shí)，自動(dòng)變速箱的檔位將可能與當(dāng)前自動(dòng)變速箱的檔位不一致。
[0046]S106:如果判斷目標(biāo)檔位與當(dāng)前檔位不同，則將自動(dòng)變速箱匹配至目標(biāo)檔位并根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整當(dāng)前車(chē)速，否則直接根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整當(dāng)前速度。
[0047]如圖2所示，作為一個(gè)具體的例子，當(dāng)為第一狀態(tài)時(shí)，控制流程如下:
[0048]S620:操縱桿接收到駕駛員的從駐車(chē)擋P或空擋N轉(zhuǎn)換到前進(jìn)擋D或倒擋R的指令。
[0049]S621:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速Ua是否為起步設(shè)定車(chē)速Ud或Ur。當(dāng)前實(shí)際車(chē)速Ua為當(dāng)前車(chē)速、U D為前進(jìn)起步設(shè)定車(chē)速、U ,為后退起步設(shè)定車(chē)速。
[0050]其中，前進(jìn)起步設(shè)定車(chē)速u(mài)D與后退起步設(shè)定車(chē)速u(mài) ,大小可設(shè)置不同，且前者為正，后者為負(fù)。 [0051]S622:檢查電路徑狀態(tài)。具體地，如果當(dāng)前車(chē)速Ua與第一預(yù)定速度不同，則對(duì)車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)，即檢測(cè)車(chē)輛電路徑狀態(tài)是否存在故障。
[0052]S623:進(jìn)行故障報(bào)警，等待處理。具體地，如果檢測(cè)車(chē)輛故障，則進(jìn)行異常報(bào)警，并
等待處理。
[0053]S624:根據(jù)當(dāng)前車(chē)速匹配出自動(dòng)變速箱的目標(biāo)檔位。具體地，如果檢測(cè)車(chē)輛正常，則根據(jù)當(dāng)前車(chē)速計(jì)算目標(biāo)檔位。
[0054]S625:將S624中得到的目標(biāo)檔位與當(dāng)前檔位進(jìn)行對(duì)比，檢查是否相同，如果不同，則執(zhí)行步驟S626 ;如果相同，則執(zhí)行步驟S627。
[0055]S626:對(duì)變速箱進(jìn)行換擋操作以將變速箱的當(dāng)前檔位變至目標(biāo)檔位
[0056]S627:調(diào)用 PI 控制(proportional-1ntegral controller,比例積分控制器)模塊。即車(chē)輛根據(jù)駕駛員的控制信號(hào)對(duì)汽車(chē)進(jìn)行控制，如根據(jù)駕駛員請(qǐng)求的制動(dòng)或者加速等信號(hào)對(duì)汽車(chē)進(jìn)行控制。
[0057]S628:判斷實(shí)際加速踏板位置αρ是否超過(guò)設(shè)定的微小門(mén)限值α Ε，如果超過(guò)，執(zhí)行步驟S629，否則執(zhí)行返回步驟S621。
[0058]S629:起步完成。
[0059]其中，PI控制模塊的工作示意圖如圖3所示。以起步設(shè)定車(chē)速u(mài)D或Uk為目標(biāo)車(chē)速，采用PI控制器的閉環(huán)控制系統(tǒng)。首先將起步設(shè)定車(chē)速Ud或U ,與當(dāng)前實(shí)際車(chē)速Ua進(jìn)行比較，得到車(chē)速誤差U error,接著PI控制器將U error作為輸入，得到控制目標(biāo)力矩Td.PI，接著經(jīng)過(guò)電路徑限值處理后得到電機(jī)目標(biāo)力矩Td.m，接著電機(jī)控制器MCU將Tim作為輸入，控制電機(jī)輸出力矩Ta.m驅(qū)動(dòng)車(chē)輛得到實(shí)際車(chē)速Ua，然后將檢測(cè)到的Ua再次與將起步設(shè)定車(chē)速u(mài)D或^進(jìn)行比較進(jìn)行下一個(gè)控制周期的循環(huán)，最終實(shí)現(xiàn)起步設(shè)定車(chē)速Ud或vR。
[0060]本實(shí)施例針對(duì)車(chē)輛起步工況,采用一個(gè)起步設(shè)定速度uD和Ur來(lái)實(shí)現(xiàn)不論是在平路還是在坡道，純電驅(qū)動(dòng)車(chē)輛均具有防倒溜功能；針對(duì)車(chē)輛停車(chē)和駐車(chē)工況，若是發(fā)生車(chē)輛前后溜車(chē)或駕駛操作行為有誤，致使車(chē)速高于設(shè)定的微小車(chē)速門(mén)限值，則先通過(guò)聲訊手段警示駕駛員車(chē)輛出現(xiàn)相對(duì)應(yīng)的異常情況，接著控制輔助制動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)增壓以盡可能降低車(chē)速，若是此類(lèi)工況車(chē)速高于設(shè)定的再生制動(dòng)車(chē)速門(mén)限，則同時(shí)調(diào)用電機(jī)再生制動(dòng)來(lái)盡可能降低車(chē)速。
[0061]設(shè)置再生制動(dòng)車(chē)速門(mén)限的原因是電機(jī)在低速時(shí)再生制動(dòng)能量非常小且不易控制，反而不利于整個(gè)制動(dòng)過(guò)程的平順性，所以在車(chē)輛實(shí)際控制過(guò)程中，車(chē)速較低時(shí)就停止電機(jī)再生制動(dòng)。
[0062]從上述可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)車(chē)輛在高速狀態(tài)時(shí)，駕駛員拉起輔助制動(dòng)器P的誤操作行為的處理方式也被包括在本次發(fā)明中。
[0063]從上述可以發(fā)現(xiàn)，由于大風(fēng)或者坡道等原因引起車(chē)輛發(fā)生前后溜車(chē)的現(xiàn)象時(shí)，本次發(fā)明均可以有效防止事故的發(fā)生。
[0064]如圖4所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法中，根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整當(dāng)前車(chē)速的步驟進(jìn)一步包括:
[0065]S107:檢測(cè)加速踏板的行程。
[0066]S108:判斷加速踏板行程是否大于預(yù)定行程。如果大于，則判斷為駕駛員踩下了加速踏板。
[0067]S109:如果行程大于預(yù)定行程，則根據(jù)行程控制車(chē)輛的速度，否則控制車(chē)輛以第一預(yù)定速度行駛。
[0068]如果加速踏板行程大于預(yù)定行程，說(shuō)明駕駛員做出了踩踏板的動(dòng)作，則應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)換到駕駛員直接控制狀態(tài)；否則，自動(dòng)控制系統(tǒng)繼續(xù)工作，控制汽車(chē)以第一預(yù)定速度行駛。
[0069]如圖5所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法中，在根據(jù)當(dāng)前車(chē)速計(jì)算自動(dòng)變速箱的目標(biāo)檔位之前，還包括:
[0070]SllO:如果當(dāng)前車(chē)速與第一預(yù)定速度不同，則對(duì)車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)。
[0071]Slll:如果檢測(cè)車(chē)輛正常，則根據(jù)當(dāng)前車(chē)速計(jì)算目標(biāo)檔位，否則進(jìn)行異常報(bào)警。
[0072]如圖6所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:
[0073]S112:如果判斷車(chē)輛狀態(tài)為第二狀態(tài)，則判斷是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)，如果接收到，執(zhí)行S113 ;否則，執(zhí)行S114。
[0074]其中，第二狀態(tài)包括由前進(jìn)擋D或倒擋R轉(zhuǎn)換到駐車(chē)檔P的兩種控制狀態(tài)。
[0075]S113:如果接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，則對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)直至判斷當(dāng)前車(chē)速低于第二預(yù)定速度。
[0076]其中，第二預(yù)定速度為汽車(chē)制動(dòng)后的速度，第二預(yù)定速度的取值應(yīng)非常小，足夠小到可以認(rèn)為汽車(chē)已經(jīng)制動(dòng)成功，停止行駛。
[0077]S114:如果未接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)直至當(dāng)前車(chē)速低于第二預(yù)定速度。
[0078]其中，輔助制動(dòng)的方法可以是電機(jī)再生制動(dòng)，此時(shí)第六預(yù)定速度，即再生制動(dòng)車(chē)速\，具體為:判斷當(dāng)前車(chē)速是否高于第六預(yù)定速度；如果判斷當(dāng)前車(chē)速高于第六預(yù)定速度，則對(duì)當(dāng)前車(chē)速進(jìn)行再生制動(dòng)直至當(dāng)前車(chē)速低于第六預(yù)定速度。由此在制動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行節(jié)能處理。
[0079]如圖7所示，作為一個(gè)具體的例子，當(dāng)車(chē)輛處于第二狀態(tài)時(shí)，控制流程如下:
[0080]S630:操縱桿接收到駕駛員的從前進(jìn)擋D或倒擋R轉(zhuǎn)換到空擋N的指令。[0081]S631:檢測(cè)是否踩下制動(dòng)踏板。
[0082]S632:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速Ua是否小于第二預(yù)定速度。
[0083]S633:制動(dòng)成功，停車(chē)完成。
[0084]S634:調(diào)用聲訊報(bào)警模塊警示駕駛員踩下制動(dòng)踏板。
[0085]S635:控制ABS進(jìn)行主動(dòng)增壓，輔助制動(dòng)，盡可能降低車(chē)速。
[0086]S636:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速u(mài) a是否大于再生制動(dòng)車(chē)速u(mài) r,如果大于，則執(zhí)行S637 ；否則，執(zhí)行S631。
[0087]進(jìn)行車(chē)速判斷，以防止停車(chē)完成后，由于誤操作和坡道等原因?qū)е虑昂罅镘?chē)事故發(fā)生
[0088]S637:進(jìn)行電機(jī)再生制動(dòng)回收車(chē)輛動(dòng)能。
[0089]從上面的控制策略可以看出來(lái)，本發(fā)明的停車(chē)控制策略有禁止駕駛員進(jìn)行空擋滑行操作的功能。在車(chē)輛停止后，若是由于大風(fēng)或者坡道的存在，使車(chē)輛出現(xiàn)前后滑行的現(xiàn)象，則立即再次調(diào)用防止前后溜車(chē)的控制策略進(jìn)行輔助控制。
[0090]其中，上述提及的聲訊報(bào)警模塊報(bào)警的工作方式為:首先I⑶(InstrumentCluster Unit，組合儀表單元)控制儀表系統(tǒng)進(jìn)行蜂鳴報(bào)警，然后判斷是何種誤操作或溜車(chē)情況，根據(jù)不同的情況，I⑶點(diǎn)亮儀表系統(tǒng)中不同的警示燈，然后ACU (Airbag ControlUnit，安全氣囊控制單元)控制車(chē)內(nèi)擴(kuò)音器進(jìn)行語(yǔ)音報(bào)警，具體工作流程如圖8所示:
[0091]S701:1CU蜂鳴器報(bào)警。
[0092]S702:判斷是誤操作報(bào)警還是溜車(chē)報(bào)警，如果是誤操作報(bào)警，執(zhí)行S703，否則，執(zhí)行 S705。
[0093]S703:點(diǎn)亮ICU誤操作指示燈。
[0094]S704:由A⑶控制進(jìn)行誤操作語(yǔ)音提示。
[0095]S705:點(diǎn)亮ICU溜車(chē)指示燈。
[0096]S706:由A⑶控制進(jìn)行溜車(chē)語(yǔ)音提示。
[0097]上述提及的電機(jī)再生制動(dòng)控制策略為:首先再次檢查電路徑是否正常，例如，電池SOC (state of charge，荷電狀態(tài))狀態(tài)，電機(jī)溫度等，判斷當(dāng)前電制動(dòng)系統(tǒng)是否能夠進(jìn)行再生制動(dòng)以及能夠提供多大的制動(dòng)力矩；若是不正常，則立即進(jìn)行故障報(bào)警，等待處理；若是電路徑正常，接著檢查變速箱在N擋還是其它動(dòng)力輸出擋位，若是在N擋，進(jìn)行當(dāng)前車(chē)速擋位匹配計(jì)算，然后進(jìn)行換擋操作；若是變速箱在其它動(dòng)力輸出擋位，則可以進(jìn)行電機(jī)再生制動(dòng)控制。具體流程如圖9所示:
[0098]S801:檢測(cè)電路徑狀態(tài)是否正常。
[0099]S802:發(fā)出故障報(bào)警，等待處理。
[0100]S803:檢查變速箱是否處于N擋，如果是，則執(zhí)行S804，否則，執(zhí)行S806。
[0101]S804:進(jìn)行當(dāng)前車(chē)速擋位匹配計(jì)算。
[0102]S805:執(zhí)行換擋操作。
[0103]S806:進(jìn)行電機(jī)再生制動(dòng)控制。
[0104]如圖10所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:
[0105]S115:如果判斷車(chē)輛狀態(tài)為第三狀態(tài)，則判斷當(dāng)前車(chē)速是否低于第三預(yù)定速度。
[0106]其中，第三狀態(tài)包括由前進(jìn)擋D或倒擋R轉(zhuǎn)換到空擋N的兩種控制狀態(tài)。[0107]S116:如果當(dāng)前車(chē)速未低于第三預(yù)定速度，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)，如果接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，執(zhí)行S117 ;如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則執(zhí)行S118。
[0108]S117:對(duì)車(chē)輛制動(dòng)直至當(dāng)前速度低于第三預(yù)定速度。
[0109]S118:提示駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至當(dāng)前車(chē)速低于第三預(yù)定速度。
[0110]其中，輔助制動(dòng)的方法可以是電機(jī)再生制動(dòng)，此時(shí)第六預(yù)定速度，即再生制動(dòng)車(chē)速\，具體為:判斷當(dāng)前車(chē)速是否高于第六預(yù)定速度；如果判斷當(dāng)前車(chē)速高于第六預(yù)定速度，則對(duì)當(dāng)前車(chē)速進(jìn)行再生制動(dòng)直至當(dāng)前車(chē)速低于第六預(yù)定速度。
[0111]如圖11所示，作為一個(gè)具體的例子，當(dāng)車(chē)輛處于第三狀態(tài)時(shí)，控制流程如下:
[0112]S640:操縱桿接收到駕駛員的從前進(jìn)擋D或倒擋R轉(zhuǎn)換到駐車(chē)擋P的指令。
[0113]S641:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速^是否小于第三預(yù)定速度，如果是，執(zhí)行S642 ;否則，執(zhí)行 S643。
[0114]S642:到駐車(chē)擋P的切換完成。 [0115]S643:判斷駕駛員是否踩下制動(dòng)踏板，如果是，執(zhí)行S641 ;否則，執(zhí)行S644。
[0116]S644:調(diào)用聲訊報(bào)警，提示駕駛員進(jìn)行制動(dòng)。
[0117]S645:進(jìn)行ABS主動(dòng)增壓。
[0118]S646:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速u(mài) 3是否大于再生制動(dòng)車(chē)速如果是，執(zhí)行S647 ;否貝1J，執(zhí)行S641。
[0119]S647:進(jìn)行輔助制動(dòng)，即電機(jī)再生制動(dòng)。
[0120]如圖12所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:
[0121]S119:如果判斷車(chē)輛狀態(tài)為第四狀態(tài)，則判斷當(dāng)前車(chē)速是否低于第四預(yù)定速度。
[0122]其中，第四狀態(tài)包括由空擋N轉(zhuǎn)換到駐車(chē)擋P，即操縱桿置N擋時(shí)，輔助制動(dòng)器P從拉起到松開(kāi)的控制狀態(tài)。
[0123]S120:如果當(dāng)前車(chē)速未低于第四預(yù)定速度，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)，如果接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，執(zhí)行S121 ;如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則執(zhí)行S122。
[0124]S121:控制車(chē)輛制動(dòng)直至當(dāng)前車(chē)速低于第四預(yù)定速度。
[0125]S122:提示駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至當(dāng)前車(chē)速低于第四預(yù)定速度。
[0126]其中，輔助制動(dòng)的方法可以是電機(jī)再生制動(dòng)，此時(shí)第六預(yù)定速度，即再生制動(dòng)車(chē)速\，具體為:判斷當(dāng)前車(chē)速是否高于第六預(yù)定速度；如果判斷當(dāng)前車(chē)速高于第六預(yù)定速度，則對(duì)當(dāng)前車(chē)速進(jìn)行再生制動(dòng)直至當(dāng)前車(chē)速低于第六預(yù)定速度。
[0127]如圖13所示，作為一個(gè)具體的例子，當(dāng)車(chē)輛處于第四狀態(tài)時(shí)，控制流程如下:
[0128]S650:操縱桿接收到駕駛員的從空擋N轉(zhuǎn)換到駐車(chē)擋P的指令。
[0129]S651:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速^是否小于第四預(yù)定速度，如果是，執(zhí)行S652 ;否則，執(zhí)行 S653。
[0130]S652:到駐車(chē)擋P的切換完成。
[0131]S653:判斷駕駛員是否踩下制動(dòng)踏板，如果是，執(zhí)行S651 ;否則，執(zhí)行S654。
[0132]S654:調(diào)用聲訊報(bào)警，提示駕駛員進(jìn)行制動(dòng)。
[0133]S655:進(jìn)行 ABS (Ant1-locked Braking System,防抱死制動(dòng)系統(tǒng))主動(dòng)增壓。[0134]S656:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速u(mài) 3是否大于再生制動(dòng)車(chē)速^，如果是，執(zhí)行S657 ;否貝1J，執(zhí)行S651。
[0135]S657:進(jìn)行輔助制動(dòng)，即電機(jī)再生制動(dòng)。
[0136]若是在輔助制動(dòng)措施實(shí)施過(guò)程中，若是駕駛員踩下制動(dòng)踏板，則立即停止所有輔助制動(dòng)措施。在完成置N擋后，也需要周期性監(jiān)測(cè)實(shí)際車(chē)速的狀態(tài)，防止駕駛員無(wú)意中又松開(kāi)制動(dòng)踏板，導(dǎo)致前后溜車(chē)的事故。
[0137]如圖14所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法還包括:
[0138]S123:如果判斷車(chē)輛狀態(tài)為第五狀態(tài)，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)。
[0139]其中，第五狀態(tài)包括由駐車(chē)擋P轉(zhuǎn)換到空擋N，即操縱桿置N擋時(shí)，輔助制動(dòng)器P從松開(kāi)到拉起的控制狀態(tài)。
[0140]S124:如果未接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示駕駛員進(jìn)行制動(dòng)。
[0141]S125:判斷當(dāng)前車(chē)速是否低于第五預(yù)定速度。
[0142]S126:如果當(dāng)前車(chē)速未低于第五預(yù)定速度，則啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至當(dāng)前車(chē)速低于第五預(yù)定速度。
[0143]其中，輔助制動(dòng)的方法可以是電機(jī)再生制動(dòng)，此時(shí)第六預(yù)定速度，即再生制動(dòng)車(chē)速\，具體為:判斷當(dāng)前車(chē)速是否高于第六預(yù)定速度；如果判斷當(dāng)前車(chē)速高于第六預(yù)定速度，則對(duì)當(dāng)前車(chē)速進(jìn)行再生制動(dòng)直至當(dāng)前車(chē)速低于第六預(yù)定速度。
[0144]如圖15所示，作為一個(gè)具體的例子，當(dāng)車(chē)輛處于第五狀態(tài)時(shí)，控制流程如下:
[0145]S660:操縱桿接收到駕駛員的從駐車(chē)擋P轉(zhuǎn)換到空擋N的指令。
[0146]S661:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速u(mài) 3是否小于第五預(yù)定速度，如果是，執(zhí)行S662 ;否則，執(zhí)行 S663。
[0147]S662:到駐車(chē)擋P的切換完成。
[0148]S663:判斷駕駛員是否踩下制動(dòng)踏板，如果是，執(zhí)行S661 ;否則，執(zhí)行S664。
[0149]S664:調(diào)用聲訊報(bào)警，提示駕駛員進(jìn)行制動(dòng)。
[0150]S665:進(jìn)行ABS主動(dòng)增壓。
[0151]S666:判斷當(dāng)前實(shí)際車(chē)速u(mài) 3是否大于再生制動(dòng)車(chē)速如果是，執(zhí)行S667 ;否貝1J，執(zhí)行S661。
[0152]S667:進(jìn)行輔助制動(dòng)，即電機(jī)再生制動(dòng)。
[0153]在駐車(chē)完成后，也要周期性監(jiān)測(cè)實(shí)際車(chē)速的狀態(tài)，在輔助制動(dòng)器損壞或者其制動(dòng)力不足以制動(dòng)車(chē)輛時(shí)，可以立即再次調(diào)用防前后溜車(chē)的控制策略，防止發(fā)生溜車(chē)事故。
[0154]通過(guò)以上各實(shí)施例，描述了汽車(chē)在前進(jìn)擋D、倒擋R、空擋N和駐車(chē)擋P各擋位之間換擋時(shí)的控制流程。汽車(chē)各擋位之間的換擋狀態(tài)可以用圖16所示的自動(dòng)機(jī)狀態(tài)圖表示。
[0155]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，可以在換擋時(shí)自動(dòng)控制電動(dòng)汽車(chē)速度，防止車(chē)輛前后溜車(chē)，給予駕駛員糾正誤操作行為充分的反應(yīng)時(shí)間，提高車(chē)輛的安全駕駛性。
[0156]在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)所述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0157] 盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 檢測(cè)車(chē)輛的變速桿位置是否改變； 如果所述變速桿位置改變，則根據(jù)所述變速桿的當(dāng)前位置和在先位置判斷車(chē)輛狀態(tài)，并檢測(cè)所述車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速； 如果所述車(chē)輛狀態(tài)為第一狀態(tài)，則進(jìn)一步包括以下步驟: 比較所述當(dāng)前車(chē)速與第一預(yù)定速度； 如果所述當(dāng)前車(chē)速小于或等于所述第一預(yù)定速度，則將所述當(dāng)前車(chē)速調(diào)整至所述第一預(yù)定速度，否則根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速計(jì)算自動(dòng)變速箱的目標(biāo)檔位； 判斷所述目標(biāo)檔位和所述當(dāng)前檔位是否相同；以及 如果判斷所述目標(biāo)檔位與所述當(dāng)前檔位不同，則將所述自動(dòng)變速箱匹配至所述目標(biāo)檔位并根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整所述當(dāng)前車(chē)速，否則直接根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整所述當(dāng)前車(chē)速。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)駕駛員控制信號(hào)調(diào)整所述當(dāng)前車(chē)速，進(jìn)一步包括 : 檢測(cè)加速踏板的行程； 判斷所述行程是否大于預(yù)定行程； 如果所述行程大于預(yù)定行程，則根據(jù)所述行程控制所述車(chē)輛的速度，否則控制所述車(chē)輛以所述第一預(yù)定速度行駛。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車(chē)速計(jì)算自動(dòng)變速箱的目標(biāo)檔位之前，還包括: 如果所述當(dāng)前車(chē)速與第一預(yù)定速度不同，則對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)； 如果檢測(cè)所述車(chē)輛正常，則根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速計(jì)算所述目標(biāo)檔位，否則進(jìn)行異常報(bào)警。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，還包括: 如果判斷所述車(chē)輛狀態(tài)為第二狀態(tài)，則判斷是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)； 如果接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)直至判斷所述當(dāng)前車(chē)速低于第二預(yù)定速度； 如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示所述駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第二預(yù)定速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，還包括: 如果判斷所述車(chē)輛狀態(tài)為第三狀態(tài)時(shí)，則判斷所述當(dāng)前車(chē)速是否低于第三預(yù)定速度； 如果所述當(dāng)前車(chē)速未低于所述第三預(yù)定速度，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào); 如果接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則對(duì)所述車(chē)輛制動(dòng)直至所述當(dāng)前速度低于所述第三預(yù)定速度；以及 如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示所述駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第三預(yù)定速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，還包括: 如果判斷所述車(chē)輛狀態(tài)為第四狀態(tài)，則判斷所述當(dāng)前車(chē)速是否低于第四預(yù)定速度； 如果所述當(dāng)前車(chē)速未低于所述第四預(yù)定速度，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào); 如果接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則控制所述車(chē)輛制動(dòng)直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第四預(yù)定速度；以及 如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示所述駕駛員進(jìn)行制動(dòng)并啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第四預(yù)定速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，還包括: 如果判斷所述車(chē)輛狀態(tài)為第五狀態(tài)，則檢測(cè)是否接收到駕駛員的制動(dòng)踏板信號(hào)； 如果未接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則提示所述駕駛員進(jìn)行制動(dòng)； 判斷所述當(dāng)前車(chē)速是否低于第五預(yù)定速度； 如果所述當(dāng)前車(chē)速未低于所述第五預(yù)定速度，則啟動(dòng)輔助制動(dòng)，直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第五預(yù)定速度。
8.根據(jù)權(quán)利要求4-7任一項(xiàng)所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，還包括: 判斷所述當(dāng)前車(chē)速是否高于第六預(yù)定速度； 如果判斷所述當(dāng)前車(chē)速高于所述第六預(yù)定速度，則對(duì)所述當(dāng)前車(chē)速進(jìn)行再生制動(dòng)直至所述當(dāng)前車(chē)速低于所述第六預(yù) 定速度。
【文檔編號(hào)】B60W30/18GK103802831SQ201210442318
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2012年11月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月7日
【發(fā)明者】賀林, 嚴(yán)麗娟, 張君鴻, 梁海波, 田斌, 楊偉斌, 秦興權(quán), 李晶 申請(qǐng)人:北汽福田汽車(chē)股份有限公司