用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換系統(tǒng)和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換系統(tǒng)和方法。所述方法包括：當(dāng)駕駛者作出將車(chē)輛模式從自主行駛模式轉(zhuǎn)換到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求時(shí)，由控制器確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作；以及響應(yīng)于確定駕駛者能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作，由控制器順次地關(guān)閉用于執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的多個(gè)功能，以將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)行駛模式。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換系統(tǒng)和方法，并且更特別地涉及一種用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換系統(tǒng)和方法，其能夠切換車(chē)輛的自主行駛狀態(tài)和駕駛者的手動(dòng)行駛狀態(tài)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，美國(guó)的各個(gè)州(例如，內(nèi)華達(dá)州)已經(jīng)通過(guò)了允許無(wú)人自主式車(chē)輛在一般道路上行駛的法律。根據(jù)該法律，當(dāng)駕駛者需要時(shí)，自主式車(chē)輛必須將駕駛控制切換回給駕駛者，并且駕駛者可以容易地將駕駛控制切換給車(chē)輛以便以自主行駛模式操作車(chē)輛。
[0003]在車(chē)輛和駕駛者之間交換駕駛控制的方法必須容易地執(zhí)行以遵守相關(guān)法律，并且交換應(yīng)該具有安全機(jī)制以便不被孩子或不能夠駕駛車(chē)輛的人操作。
[0004]例如，根據(jù)內(nèi)華達(dá)洲的法律，要求自主式車(chē)輛包括可由駕駛者在駕駛的同時(shí)操作而無(wú)需從道路上轉(zhuǎn)移注意力的自主行駛電源開(kāi)關(guān)，并且還要求自主式車(chē)輛通過(guò)至少包括制動(dòng)踏板、加速踏板或方向盤(pán)的機(jī)制來(lái)將駕駛控制交換到駕駛者。
[0005]提供作為該【背景技術(shù)】部分描述的各項(xiàng)內(nèi)容只是為了幫助理解本發(fā)明的背景，并且不應(yīng)解釋為是對(duì)所述各項(xiàng)內(nèi)容構(gòu)成本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的技術(shù)的承認(rèn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是提供一種用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換系統(tǒng)和方法，通過(guò)該系統(tǒng)和方法可以容易地在駕駛者和自主式車(chē)輛之間交換駕駛控制，從而防止駕駛控制權(quán)被孩子或不能駕駛的人獲得、并且遵守相關(guān)法律，使得可以安全且便利地管理自主式車(chē)輛。
[0007]在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換方法，其包括:當(dāng)從自主行駛模式到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出時(shí)，由包括存儲(chǔ)器和處理器的控制器確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的最低限度操作；以及當(dāng)確定駕駛者能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的最低限度操作時(shí)，由控制器順次地關(guān)閉用于車(chē)輛自主行駛期間的多個(gè)功能，以將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)行駛模式。
[0008]在另一實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換方法，其包括:由控制器接收駕駛者對(duì)模式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)的輸入；由控制器確定所述輸入對(duì)應(yīng)于從自主行駛模式到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求、還是對(duì)應(yīng)于從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求；當(dāng)從自主行駛模式到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出時(shí)，由控制器確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的最低限度操作；當(dāng)確定駕駛者能夠執(zhí)行用于行駛的最低限度操作時(shí)，由控制器順次地關(guān)閉車(chē)輛自主行駛期間的多個(gè)功能以將車(chē)輛的模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)行駛模式；響應(yīng)于控制器確定從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出，確認(rèn)是否存在對(duì)執(zhí)行車(chē)輛自主行駛所必需的功能進(jìn)行控制的模塊，并執(zhí)行必要的初始化操作；以及響應(yīng)于初始化操作，由控制器順次地開(kāi)啟用于執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的模塊、并將車(chē)輛的模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。[0009]根據(jù)本發(fā)明，可以容易地在駕駛者和自主式車(chē)輛之間交換駕駛控制，可以防止由孩子或不能駕駛的人執(zhí)行駕駛控制，并且可以遵守相關(guān)法律，從而使得可以安全且便利地
管理自主式車(chē)輛。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]現(xiàn)在將參考附圖中示出的本發(fā)明的示例性實(shí)施例詳細(xì)描述本發(fā)明的上述及其它特征、目的和其它優(yōu)點(diǎn)，其中附圖將在下文中僅通過(guò)例證的方式給出，并且因此并非對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制，其中:
[0011]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于自主式車(chē)輛的駕駛控制的示例性流程圖；
[0012]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的當(dāng)執(zhí)行操作能力確定步驟時(shí)的顯示內(nèi)容的示例圖；
[0013]圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的可以在操作能力確定步驟中提出的需操作的裝置的順序組合的示例圖；
[0014]圖4是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的多階段手動(dòng)轉(zhuǎn)換步驟的示例性表格；
[0015]圖5是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的多階段自動(dòng)轉(zhuǎn)換步驟的示例性表格；
[0016]圖6是示出執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換方法的電子控制單元的示例圖。
[0017]應(yīng)理解的是，附圖不一定要依比例，而是呈現(xiàn)出說(shuō)明本發(fā)明的基本原理的各種優(yōu)選特征的稍微簡(jiǎn)化的表示。本文中公開(kāi)的本發(fā)明的特定設(shè)計(jì)特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形狀，將部分地由期望的特定應(yīng)用和使用環(huán)境來(lái)確定。
[0018]在附圖中，附圖標(biāo)記在附圖的幾幅圖中始終指代本發(fā)明的相同或等效部分。
【具體實(shí)施方式】
[0019]應(yīng)理解的是，本文中使用的術(shù)語(yǔ)“車(chē)輛”或“車(chē)輛的”或其它類(lèi)似術(shù)語(yǔ)包括一般的機(jī)動(dòng)車(chē)輛(諸如包括運(yùn)動(dòng)型多功能車(chē)(SUV)、公共汽車(chē)、卡車(chē)、各種商用車(chē)輛在內(nèi)的客車(chē))、包括各種艇和船在內(nèi)的水運(yùn)工具、飛行器等，并且包括混合動(dòng)力車(chē)、電動(dòng)車(chē)、插電式混合電動(dòng)車(chē)、氫動(dòng)力車(chē)以及其它代用燃料車(chē)(例如從除石油以外的資源中取得的燃料)。
[0020]盡管示例性實(shí)施例被描述為使用多個(gè)單元來(lái)執(zhí)行示例性處理，但應(yīng)理解的是，所述示例性處理也可以由一個(gè)或多個(gè)模塊來(lái)執(zhí)行。另外，應(yīng)理解的是，術(shù)語(yǔ)“控制器”是指包括存儲(chǔ)器和處理器的硬件裝置。所述存儲(chǔ)器被配置成存儲(chǔ)各模塊，并且所述處理器被具體地配置成執(zhí)行所述模塊以執(zhí)行下面進(jìn)一步描述的一個(gè)或多個(gè)處理。
[0021]此外，本發(fā)明的控制邏輯可以實(shí)施為包含由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的實(shí)例包括但不限于ROM、RAM、壓縮盤(pán)(CD)-ROM、磁帶、軟盤(pán)、閃存驅(qū)動(dòng)器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可以分布在網(wǎng)絡(luò)連接的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，使得計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以分布式方式(例如通過(guò)遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(CAN))被存儲(chǔ)和執(zhí)行。
[0022]本文中所用的術(shù)語(yǔ)僅用于描述特定實(shí)施例的目的，并且并非旨在對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制。如本文中所使用的那樣，單數(shù)形式的“一”旨在也包括復(fù)數(shù)形式，除非文中清楚地指出。還應(yīng)理解的是，術(shù)語(yǔ)“包括”在本說(shuō)明書(shū)中被使用時(shí)，指的是所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件的存在，而并不排除一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其組合的存在或附加。如本文中使用的那樣，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)列出條目的任何和全部組合。
[0023]參考圖1，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換方法包括:模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求確定步驟(Sio)，由控制器接收駕駛者對(duì)模式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)的輸入，并且由控制器將該輸入確定為從自主行駛模式到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求或者從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求；操作能力確定步驟(S20)，當(dāng)從自主行駛模式到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出時(shí)，由控制器確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的最低限度操作；多階段手動(dòng)模式轉(zhuǎn)換步驟(S30)，響應(yīng)于確定駕駛者能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的最低限度操作，由控制器順次地關(guān)閉用于執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的多個(gè)功能以便將模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)行駛模式；模塊初始化步驟(S40)，響應(yīng)于確定從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出，由控制器確認(rèn)是否存在對(duì)執(zhí)行車(chē)輛自主行駛所必需的功能進(jìn)行控制的模塊，并且由控制器執(zhí)行初始化操作；以及多階段自主轉(zhuǎn)換步驟(S50)，響應(yīng)于模塊初始化步驟(S40)，由控制器順次地開(kāi)啟用于執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的模塊，并將車(chē)輛的模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。
[0024]換言之，如果駕駛者操作了模式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)，則在當(dāng)前狀態(tài)為自主行駛狀態(tài)時(shí)，這可以由控制器確定為是轉(zhuǎn)換到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求，并且在當(dāng)前狀態(tài)為手動(dòng)行駛狀態(tài)時(shí)，這可以被確定為是轉(zhuǎn)換到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求。當(dāng)確定結(jié)果對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)換到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求時(shí)，可以防止孩子或不能駕駛的人獲得駕駛控制，使得相關(guān)法律可以通過(guò)操作能力確定步驟(S20)而得以遵守，并且駕駛控制可以逐漸移交給駕駛者，使得車(chē)輛的模式可以通過(guò)多階段手動(dòng)轉(zhuǎn)換步驟(S30)而被轉(zhuǎn)換為手動(dòng)行駛模式，而當(dāng)確定結(jié)果對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)換到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求時(shí)，可以由控制器確定車(chē)輛的模式是否可以通過(guò)模塊初始化步驟(S40)轉(zhuǎn)換為自主行駛模式、以及車(chē)輛的狀態(tài)是否可以通過(guò)多階段自主轉(zhuǎn)換步驟(S50)逐漸轉(zhuǎn)換為自主行駛狀態(tài)，使得車(chē)輛的駕駛控制可以安全移交給車(chē)輛。
[0025]在操作能力確定步驟(S20)中，控制器可以根據(jù)駕駛者按照特定順序操作至少兩個(gè)裝置的狀況來(lái)確定駕駛者是否能夠執(zhí)行使車(chē)輛行駛的操作，所述至少兩個(gè)裝置包括制動(dòng)踏板、加速踏板和方向盤(pán)中的至少一者。換言之，控制器可以根據(jù)駕駛者是否按特定順序操作了制動(dòng)踏板、加速踏板和方向盤(pán)中的至少一者、獨(dú)立開(kāi)關(guān)或車(chē)輛的其它裝置，來(lái)確定駕駛者是否能夠執(zhí)行使車(chē)輛行駛的操作。
[0026]此外，駕駛者操作的特定順序可以是由駕駛者預(yù)先確定并已知的順序，或者可以是每當(dāng)控制器確定作出了轉(zhuǎn)換到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求時(shí)隨機(jī)地向駕駛者提出的順序，于是車(chē)輛可以提出需操作的裝置及其順序，并且駕駛者可以根據(jù)提出的順序來(lái)操作所提出的裝置。
[0027]例如，在操作能力確定步驟(S20)中，需操作的裝置及其順序可以由控制器通過(guò)諸如圖2所例示的平視顯示器(HUD)之類(lèi)的顯示單元向駕駛者提出。如圖2所示，方向盤(pán)、制動(dòng)踏板和加速踏板可以順次地顯示在顯示單元上、并且可以被點(diǎn)亮和熄滅，使得駕駛者可以根據(jù)所確定的順序操作各裝置。此外，當(dāng)駕駛者根據(jù)駕駛者所提出的順序順次地操作了制動(dòng)踏板、加速踏板和方向盤(pán)時(shí)，控制器可以確定駕駛者能夠操作車(chē)輛。
[0028]因此，車(chē)輛的駕駛控制可以?xún)H被切換給能夠至少根據(jù)對(duì)駕駛者確定或提出的執(zhí)行手動(dòng)操作的順序操作制動(dòng)踏板、加速踏板和方向盤(pán)的人，而不會(huì)將車(chē)輛的駕駛控制切換給孩子或不能操作對(duì)駕駛而言所必需的裝置的人。然而，在操作能力確定步驟(S20)中，由駕駛者操作的制動(dòng)踏板、加速踏板和方向盤(pán)的操作不會(huì)控制車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)，而是僅被用來(lái)確定駕駛者是否能執(zhí)行操作。
[0029]作為參考，圖3示出需由駕駛者操作的提出裝置及其順序的各種實(shí)例的表格。表示制動(dòng)踏板、加速踏板和方向盤(pán)的符號(hào)以各種順序被列在多個(gè)行中，并且控制器可以任意地選擇其中一行并將所選擇的行顯示給駕駛者，并且可以確定駕駛者是否根據(jù)所選擇的行中所列的符號(hào)的順序而順次地操作了各裝置，以便執(zhí)行操作能力確定步驟(S20)。
[0030]如圖4所示，在多階段手動(dòng)模式轉(zhuǎn)換步驟(S30)中，控制器順次地執(zhí)行整體自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟(S31)、轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟(S32)、以及加速和減速自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟(S33)，其中所述整體自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟是:在車(chē)輛的轉(zhuǎn)向、加速和減速操作期間關(guān)閉全自主行駛功能，從而將車(chē)輛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為沒(méi)有車(chē)道改變控制的自主行駛狀態(tài)；所述轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟是:關(guān)閉自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能，并將車(chē)輛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為僅自動(dòng)執(zhí)行車(chē)輛的加速和減速的狀態(tài)；所述加速和減速自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟是:關(guān)閉自動(dòng)加速和減速功能，并將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為全手動(dòng)模式。
[0031]此外，當(dāng)控制器執(zhí)行整體自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟(S31)時(shí)，車(chē)輛狀態(tài)可以由控制器從包括車(chē)道改變的全自主行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為沒(méi)有車(chē)道改變控制的自主行駛狀態(tài)，在該自主行駛狀態(tài)下控制器執(zhí)行車(chē)道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)功能和智能巡航控制(SCC)功能。
[0032]此外，當(dāng)由控制器執(zhí)行轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟(S32)時(shí)，可以停止LKAS功能并且僅保持SCC功能，同時(shí)車(chē)輛僅保持自動(dòng)加速和減速功能。此外，當(dāng)由控制器執(zhí)行加速和減速自動(dòng)模塊關(guān)閉步驟(S33)時(shí)，可以關(guān)閉SCC功能以將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為全手動(dòng)行駛模式，使得駕駛控制可以逐漸移交給駕駛者以允許駕駛者執(zhí)行轉(zhuǎn)向、加速和減速操作，同時(shí)防止由于駕駛控制的突然轉(zhuǎn)換而造成的不穩(wěn)定狀態(tài)。
[0033]此外，當(dāng)控制器在模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求確定步驟(SlO)中確定從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出時(shí)，控制器執(zhí)行模塊初始化步驟(S40)和多階段自主轉(zhuǎn)換步驟
(550)，使得車(chē)輛模式被轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。具體地，控制器對(duì)加速和減速自動(dòng)模塊、用于保持車(chē)道控制的轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊、和無(wú)需駕駛者控制的整體自動(dòng)模塊執(zhí)行模塊初始化步驟(S40)。
[0034]因此，由于在控制器確定在加速和減速自動(dòng)模塊、轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊、以及整體自動(dòng)模塊中是否存在任何錯(cuò)誤、并且車(chē)輛狀態(tài)由控制器初始化為加速和減速自動(dòng)模塊、轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊、以及整體自動(dòng)模塊可被立即操作的狀態(tài)之后，才將車(chē)輛的駕駛控制切換給車(chē)輛，所以可以防止由于恰好在車(chē)輛的不適當(dāng)狀態(tài)下移交駕駛控制而造成的危險(xiǎn)。
[0035]如圖5所示，在多階段自主轉(zhuǎn)換步驟(S50)中，在控制器開(kāi)啟加速和減速自動(dòng)模塊
(551)以自動(dòng)地加速和減速車(chē)輛之后，控制器可以開(kāi)啟轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊(S52)、并且車(chē)輛可以在保持車(chē)道控制的同時(shí)被自主地駕駛。此外，控制器可以通過(guò)開(kāi)啟整體自動(dòng)模塊(S53)來(lái)將車(chē)輛的狀態(tài)轉(zhuǎn)換為全自主行駛狀態(tài)。
[0036]另外，由于控制器分階段逐漸地將車(chē)輛模式從手動(dòng)行駛模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式，所以可以更安全地轉(zhuǎn)換行駛模式。
[0037]此外，圖6示出配置成執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換方法的控制器100的實(shí)例，其包括:模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求確定單元101，用于接收模式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)的輸入，并根據(jù)當(dāng)前車(chē)輛行駛模式是自主行駛模式還是手動(dòng)行駛模式來(lái)確定所述輸入是否對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)換到相反模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求；操作能力確定單元102，用于執(zhí)行操作能力確定步驟(S20);多階段手動(dòng)轉(zhuǎn)換單元103，用于執(zhí)行多階段手動(dòng)轉(zhuǎn)換步驟(S30);模塊初始化單元104，用于執(zhí)行模塊初始化步驟(S40);以及多階段自主轉(zhuǎn)換單元105，用于執(zhí)行多階段自主轉(zhuǎn)換步驟(S50)。
[0038]當(dāng)然，各個(gè)部分可以以任意組合被封裝在相互獨(dú)立的電子控制芯片中，或者所有部分可以被封裝在單個(gè)電子控制芯片中。
[0039]盡管已經(jīng)參考示例性實(shí)施例舉例說(shuō)明和描述了本發(fā)明，但是對(duì)本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員明顯的是，本發(fā)明可以以各種方式被改進(jìn)和變更，而不脫離本發(fā)明的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換方法，包括: 當(dāng)駕駛者作出將車(chē)輛模式從自主行駛模式轉(zhuǎn)換到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求時(shí)，由控制器確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作；以及 響應(yīng)于確定駕駛者能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作，由所述控制器順次地關(guān)閉用于執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的多個(gè)功能，以將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)行駛模式。
2.如權(quán)利要求1所述的駕駛控制交換方法，其中由所述控制器確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作的步驟包括:確定駕駛者是否根據(jù)特定順序操作了從以下裝置中選出的至少兩個(gè)裝置:制動(dòng)踏板，加速踏板，和方向盤(pán)。
3.如權(quán)利要求2所述的駕駛控制交換方法，其中所述控制器設(shè)定裝置的所述特定順序、并將所述順序顯示在顯示單元上。
4.如權(quán)利要求2所述的駕駛控制交換方法，其中當(dāng)駕駛者按照所述駕駛者所設(shè)定的順序操作了制動(dòng)踏板、加速踏板和方向盤(pán)時(shí)，所述控制器確定駕駛者能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作。
5.如權(quán)利要求1所述的駕駛控制交換方法，還包括: 由所述控制器在車(chē)輛的轉(zhuǎn)向、加速和減速操作期間關(guān)閉全自主行駛功能，并在保持車(chē)道控制的同時(shí)將車(chē)輛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為自主行駛狀態(tài)； 由所述控制器關(guān)閉自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能，并將車(chē)輛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為僅自動(dòng)執(zhí)行加速和減速功能的狀態(tài)；以及 由所述控制器關(guān)閉自動(dòng)加速和減速功能，并將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式。
6.如權(quán)利要求1所述的駕駛控制交換方法，還包括: 由所述控制器接收駕駛者對(duì)模式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)的輸入；以及 由所述控制器確定所述輸入對(duì)應(yīng)于從自主行駛模式到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求、還是對(duì)應(yīng)于從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求。
7.如權(quán)利要求6所述的駕駛控制交換方法，其中還包括: 響應(yīng)于所述控制器確定從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出，由所述控制器確認(rèn)是否存在用于執(zhí)行自主行駛的多個(gè)模塊； 由所述控制器執(zhí)行初始化操作； 由所述控制器開(kāi)啟執(zhí)行自主行駛的所述模塊；以及 由所述控制器將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。
8.如權(quán)利要求7所述的駕駛控制交換方法，其中所述控制器對(duì)加速和減速自動(dòng)模塊、轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊、以及整體自動(dòng)模塊執(zhí)行所述初始化操作。
9.如權(quán)利要求8所述的駕駛控制交換方法，其中響應(yīng)于開(kāi)啟加速和減速自動(dòng)模塊、以及轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊，所述控制器通過(guò)開(kāi)啟整體自動(dòng)模塊來(lái)將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。
10.一種用于自主式車(chē)輛的駕駛控制交換方法，包括: 由控制器接收駕駛者對(duì)模式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)的輸入； 由所述控制器確定所述輸入是否對(duì)應(yīng)于從自主行駛模式到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求、以及所述輸入是否對(duì)應(yīng)于從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求； 當(dāng)將車(chē)輛模式從自主行駛模式轉(zhuǎn)換到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出時(shí)，由所述控制器確定駕駛者是否能 夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作；響應(yīng)于確定駕駛者能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作，由所述控制器順次地關(guān)閉用于執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的多個(gè)功能，以將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)行駛模式； 響應(yīng)于確定從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出，由所述控制器確認(rèn)是否存在執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的多個(gè)模塊； 由所述控制器對(duì)所述多個(gè)模塊執(zhí)行初始化操作； 由所述控制器順次地開(kāi)啟用于執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的所述多個(gè)模塊；以及 將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。
11.如權(quán)利要求10所述的駕駛控制交換方法，其中所述控制器設(shè)定需操作的多個(gè)裝置及其順序，以確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作。
12.如權(quán)利要求11所述的駕駛控制交換方法，還包括: 由所述控制器關(guān)閉自主行駛功能； 由所述控制器在保持車(chē)道控制的同時(shí)將車(chē)輛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為自主行駛狀態(tài)； 由所述控制器關(guān)閉自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能； 由所述控制器將車(chē)輛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為自動(dòng)執(zhí)行車(chē)輛的加速和減速的狀態(tài)； 由所述控制器關(guān)閉自動(dòng)加速和減速功能；以及 由所述控制器將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為全手動(dòng)模式。
13.如權(quán)利要求10所述的駕駛控制交換方法，其中由所述控制器對(duì)加速和減速自動(dòng)模塊、轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊、以及整體自動(dòng)模塊執(zhí)行所述初始化操作。
14.如權(quán)利要求13所述的駕駛控制交換方法，其中響應(yīng)于開(kāi)啟加速和減速自動(dòng)模塊、以及轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊，所述控制器通過(guò)開(kāi)啟整體自動(dòng)模塊來(lái)將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。
15.一種交換自主式車(chē)輛的駕駛控制的系統(tǒng)，包括: 控制器，其被配置成: 當(dāng)駕駛者作出將車(chē)輛模式從自主行駛模式轉(zhuǎn)換到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求時(shí)，確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作；以及 響應(yīng)于確定駕駛者能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作，順次地關(guān)閉用于執(zhí)行車(chē)輛自主行駛的多個(gè)功能，以將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)行駛模式。
16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中確定駕駛者是否能夠執(zhí)行用于車(chē)輛行駛的操作的處理包括:確定駕駛者是否根據(jù)特定順序操作了從以下裝置中選出的至少兩個(gè)裝置:制動(dòng)踏板，加速踏板，和方向盤(pán)。
17.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述控制器還被配置成: 在車(chē)輛的轉(zhuǎn)向、加速和減速操作期間關(guān)閉全自主行駛功能，并在保持車(chē)道控制的同時(shí)將車(chē)輛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為自主行駛狀態(tài)； 關(guān)閉自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能，并將車(chē)輛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為僅自動(dòng)執(zhí)行加速和減速功能的狀態(tài)；以及 關(guān)閉自動(dòng)加速和減速功能，并將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式。
18.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述控制器還被配置成: 接收駕駛者對(duì)模式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)的輸入；以及 確定所述輸入對(duì)應(yīng)于從自主行駛模式到手動(dòng)行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求、還是對(duì)應(yīng)于從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求。
19.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述控制器還被配置成: 響應(yīng)于確定從手動(dòng)行駛模式到自主行駛模式的轉(zhuǎn)換請(qǐng)求被作出，確認(rèn)是否存在用于執(zhí)行自主行駛的多個(gè)模塊； 執(zhí)行初始化操作； 開(kāi)啟執(zhí)行自主行駛的所述模塊；以及 將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。
20.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述控制器被配置成對(duì)加速和減速自動(dòng)模塊、轉(zhuǎn)向自動(dòng)模塊、以及整體自動(dòng)模塊執(zhí)行所述初始化操作。
21.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述控制器還被配置成響應(yīng)于開(kāi)啟加速和減速自動(dòng)模塊、以及轉(zhuǎn)向自 動(dòng)模塊，通過(guò)開(kāi)啟整體自動(dòng)模塊來(lái)將車(chē)輛模式轉(zhuǎn)換為自主行駛模式。
【文檔編號(hào)】B60W40/08GK103661364SQ201210599248
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2012年12月21日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月24日
【發(fā)明者】俞炳墉, 吳榮哲 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社