車輛駕駛支援裝置和車輛駕駛支援方法
【專利摘要】提供一種車輛駕駛支援裝置，包括：變化量計(jì)算部(10)，計(jì)算與車輛的加速度的變化量相關(guān)的第一相關(guān)值；急動(dòng)度計(jì)算部(11)，計(jì)算與車輛的急動(dòng)度相關(guān)的第二相關(guān)值；和操作狀態(tài)判定部(13)，從變化量計(jì)算部(10)算出的第一相關(guān)值和急動(dòng)度計(jì)算部(11)算出的第二相關(guān)值，根據(jù)通過利用表示乘客艙中的質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的振動(dòng)模型計(jì)算的、當(dāng)車輛的加速度變化時(shí)在變化的結(jié)束點(diǎn)的質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)能與車輛的加速度的變化量的比值而預(yù)先設(shè)定的判定參數(shù)，判定車輛的駕駛操作狀態(tài)。
【專利說明】車輛駕駛支援裝置和車輛駕駛支援方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種能夠支援車輛駕駛的車輛駕駛支援裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，已知一種能夠支援車輛駕駛的車輛駕駛支援裝置。一些這樣的車輛駕駛支援裝置判定車輛的駕駛操作狀態(tài)(例如，參見PTL1)。PTLl的車輛駕駛支援裝置包括行駛部劃分部分，該行駛部劃分部分被構(gòu)造成根據(jù)道路屬性將車輛的多個(gè)行駛部的每一個(gè)劃分為多個(gè)子部；虛擬行駛部形成部分，該虛擬行駛部形成部分被構(gòu)造成通過同時(shí)連結(jié)多個(gè)行駛部所包含的子部而形成虛擬行駛部分；和駕駛能力評估部分，所述駕駛能力評估部分被構(gòu)造成從行駛數(shù)據(jù)中評估駕駛能力，該行駛數(shù)據(jù)為車輛在虛擬行駛部中的行駛數(shù)據(jù)，并且從車輛在用于形成虛擬行駛部的子部中的行駛數(shù)據(jù)中獲得該行駛數(shù)據(jù)。行駛數(shù)據(jù)包括車輛燃料效率、突然制動(dòng)的次數(shù)、突然起動(dòng)的次數(shù)和突然轉(zhuǎn)向的次數(shù)。因而，即使當(dāng)多人使用相同的車輛并且行駛經(jīng)過不同部分時(shí)，仍然能合理地評估駕駛能力。
[0003]另外，已知急動(dòng)度(jerk)是每單位時(shí)間的加速度變化率(例如，參見PTL2)。PTL2公開一種基于由駕駛員操作的操作構(gòu)件的操作量來控制車輛的駕駛控制裝置。具體地說，駕駛控制裝置基于目標(biāo)加速度來控制內(nèi)燃引擎的節(jié)氣門開度(throttle opening)，該目標(biāo)加速度基于目標(biāo)急動(dòng)度而設(shè)定。
[0004]引用列表
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]PTLl:日本平開專利申請公報(bào)N0.2009-168862
[0007]PTL2:日本平開專利申請公報(bào)N0.2009-209899

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]技術(shù)問題
[0009]順便提及，本發(fā)明的
【發(fā)明者】針對車輛的急動(dòng)度和車輛的駕駛操作狀態(tài)之間的關(guān)系進(jìn)行了專心研討，其結(jié)果，發(fā)現(xiàn)了能夠通過急動(dòng)度精確地判定駕駛操作狀態(tài)。
[0010]鑒于上述情況提供本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于精確地判定車輛的駕駛操作狀態(tài)。
[0011]解決問題的方法
[0012]為了解決上述問題，本發(fā)明提出一種能夠支援車輛駕駛的車輛駕駛支援裝置。
[0013]S卩，本發(fā)明一個(gè)方面涉及一種能夠支援車輛駕駛的車輛駕駛支援裝置，其包括:
[0014]變化量計(jì)算單元，計(jì)算與所述車輛的加速度的變化量相關(guān)的第一相關(guān)值；急動(dòng)度計(jì)算單元，計(jì)算與所述車輛的急動(dòng)度相關(guān)的第二相關(guān)值；和操作狀態(tài)判定單元，判定車輛的駕駛操作狀態(tài)，其中，基于所述第一相關(guān)值和所述第二相關(guān)值，所述操作狀態(tài)判定單元通過利用表示乘客艙中的質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的振動(dòng)模型，計(jì)算當(dāng)所述車輛的所述加速度變化時(shí)在變化結(jié)束點(diǎn)所述質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)能與所述車輛的所述加速度的所述變化量的比值，并且根據(jù)判定參數(shù)(determination reference)判定所述車輛的駕駛操作狀態(tài),所述判定參數(shù)由所述動(dòng)能與所述加速度的所述變化量的比值被預(yù)先設(shè)定所得。
[0015]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，基于所述第一相關(guān)值和所述第二相關(guān)值，所述操作狀態(tài)判定單元利用在乘客艙中的質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的振動(dòng)模型，計(jì)算當(dāng)所述車輛的所述加速度變化時(shí)在所述變化的結(jié)束點(diǎn)所述質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)能與所述車輛的所述加速度的所述變化量的所述比值，并且根據(jù)所述判定參數(shù)判定所述車輛的駕駛操作狀態(tài)，所述判定參數(shù)由所述動(dòng)能與所述加速度的所述變化量的所述比值被預(yù)先設(shè)定所得。因此，能夠精確地判定車輛的駕駛操作狀態(tài)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車輛駕駛支援裝置的框圖。
[0017]圖2是表示振動(dòng)模型的視圖。
[0018]圖3是表示時(shí)間和車輛的前后方向上的加速度之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0019]圖4是表示振動(dòng)模型的視圖。
[0020]圖5是表不時(shí)間和質(zhì)點(diǎn)位置之間的關(guān)系的圖表。
[0021]圖6是表示流逝時(shí)間和阻尼系數(shù)之間的關(guān)系的圖表。
[0022]圖7是表不時(shí)間和質(zhì)點(diǎn)位置之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0023]圖8是表示平均車輛速度和質(zhì)點(diǎn)的過沖率(overshoot rate)之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0024]圖9是表示第一判定映射圖的視圖。
[0025]圖10是表示第二判定映射圖的視圖。
[0026]圖11表示時(shí)間和加速器操作歷史值之間的關(guān)系的實(shí)例的操作歷史模型。
[0027]圖12是表示評估指數(shù)和評估分之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0028]圖13是表示最近2秒的平均車輛速度和樣本時(shí)間之間的關(guān)系的圖表。
[0029]圖14是表不時(shí)間和質(zhì)點(diǎn)速度之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0030]圖15是表示平均車輛速度和每樣本時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生質(zhì)點(diǎn)速度的峰值的次數(shù)之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0031]圖16是表示振動(dòng)模型的視圖。
[0032]圖17是表示時(shí)間和在車輛的前后方向上的加速度之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0033]圖18是表示時(shí)間和車輛速度之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0034]圖19是表示時(shí)間和車輛速度之間的關(guān)系的圖表。
[0035]圖20表示平均車輛速度和變化所需的時(shí)間與車輛的變化量的比值之間的關(guān)系的實(shí)例的圖表。
[0036]圖21是表示轉(zhuǎn)向開關(guān)的視圖。
[0037]圖22是表示儀表指示盤(meter indicator)的前視圖。
[0038]圖23是表示在平穩(wěn)(sleek) (stylish)操作顯示部被點(diǎn)亮的狀態(tài)下的第一正常屏幕的實(shí)例的視圖。
[0039]圖24是表示在前后方向上振動(dòng)的操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)下的第一正常屏幕的實(shí)例的視圖。
[0040]圖25是表示在左右方向上振動(dòng)的操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)下的第一正常屏幕的實(shí)例的視圖。[0041]圖26是表示在溫和(gentle)操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)下的第一正常屏幕的實(shí)例的視圖。
[0042]圖27是表示第二正常屏幕的實(shí)例的視圖。
[0043]圖28是表示第三正常屏幕的實(shí)例的視圖。
[0044]圖29是表示第四正常屏幕的實(shí)例的視圖。
[0045]圖30是表示第五正常屏幕的實(shí)例的視圖。
[0046]圖31是表示第一結(jié)束屏幕(ending screen)的實(shí)例的視圖。
[0047]圖32是表示第二結(jié)束屏幕的實(shí)例的視圖。
[0048]圖33是表示第一開始屏幕的實(shí)例的視圖。
[0049]圖34是表示車輛的駕駛操作狀態(tài)的判定/評估控制的流程圖。
[0050]圖35是表示在車輛的前后方向上的平穩(wěn)駕駛狀態(tài)、振動(dòng)駕駛狀態(tài)和溫和駕駛狀態(tài)的判定/評估控制的流程圖。
[0051]圖36是表示在車輛的左右方向上的平穩(wěn)駕駛狀態(tài)、振動(dòng)駕駛狀態(tài)和溫和駕駛狀態(tài)的判定/評估控制的流程圖。
[0052]圖37是表示緩慢駕駛程度(sluggish driving degree)的判定/評估控制的流程圖。
[0053]圖38是表示在車輛的前后方向上的快速駕駛程度(rattling driving degree)的判定/評估控制的流程圖。
[0054]圖39是表示在車輛的左右方向上的快速駕駛程度的判定/評估控制的流程圖。
[0055]圖40是表示車輛的駕駛操作狀態(tài)的綜合判定/評估的流程圖。
[0056]圖41是表示車輛駕駛信息的顯示控制的流程圖。
[0057]圖42是表示儀表指示盤的修改實(shí)例的前視圖。
[0058]圖43是表示平穩(wěn)操作顯示部、在前后方向上振動(dòng)的操作顯示部、在左右方向上振動(dòng)的操作顯示部、和溫和操作顯示部的修改實(shí)例的視圖，其中，圖43(a)是表示平穩(wěn)操作顯示部、在前后方向上振動(dòng)的操作顯示部、在左右方向上振動(dòng)的操作顯示部、和溫和操作顯示部的配置的視圖，圖43(b)是表示平穩(wěn)操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)的視圖，圖43 (c)是表示溫和操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)的視圖，圖43(d)是表示在前后方向上振動(dòng)的上側(cè)操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)的視圖，以及圖43(e)是表示在左右方向上振動(dòng)的右側(cè)操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)的視圖。
[0059]圖44是表示在前后方向上振動(dòng)的操作顯示部、在左右方向上振動(dòng)的操作顯示部、和溫和操作顯示部的另外的修改實(shí)例的視圖，其中，圖44(a)是表示平穩(wěn)操作顯示部、在前后方向上振動(dòng)的操作顯示部、在左右方向上振動(dòng)的操作顯示部、和溫和操作顯示部的配置的視圖，圖44(b)是表示平穩(wěn)操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)的視圖，圖44(c)是表示溫和操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)的視圖，圖44(d)是表示在前后方向上振動(dòng)的操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)的視圖，以及圖44(e)是表示在左右方向上振動(dòng)的操作顯示部被點(diǎn)亮和顯示的狀態(tài)的視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0060]以下將根據(jù)附圖，說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。[0061]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的包含車輛顯示裝置的車輛駕駛支援系統(tǒng)(還被稱為智能駕駛(smart driving)支援系統(tǒng))的框圖。參考標(biāo)號I表不系統(tǒng)側(cè)控制器(還被稱為PCM)，該系統(tǒng)側(cè)控制器實(shí)施由駕駛員駕駛的車輛的駕駛操作狀態(tài)的判定/評估控制。
[0062]根據(jù)從用于檢測車輛速度的車輛速度傳感器20、用于檢測車輛的轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)向角度傳感器21、用于檢測車輛的加速器開度的加速器開度傳感器22、和用于檢測車輛的制動(dòng)器液體壓力的制動(dòng)器液體壓力傳感器23等輸入的信號，系統(tǒng)側(cè)控制器I判定/評估車輛的駕駛操作狀態(tài)(駕駛能力)。
[0063]具體地說，判定和評估駕駛操作狀態(tài)是“平穩(wěn)駕駛”狀態(tài)，或者是“人體振動(dòng)駕駛”狀態(tài)(以下稱為“振動(dòng)駕駛”狀態(tài))，還是“溫和駕駛”狀態(tài)，并且根據(jù)“快速駕駛”程度判定和評估駕駛操作狀態(tài)。
[0064]更具體地說，對于車輛的前后方向，通過判定在車輛的前后方向上的駕駛狀態(tài)是平穩(wěn)駕駛狀態(tài)，或者是振動(dòng)駕駛狀態(tài)，還是溫和駕駛狀態(tài)，判定和評估在車輛的前后方向上的駕駛操作狀態(tài)，并且根據(jù)在車輛的前后方向上的快速駕駛程度判定和評估在車輛的前后方向上的駕駛操作狀態(tài)。同時(shí)，對于車輛的左右方向，通過判定在車輛的左右方向上的駕駛操作狀態(tài)是平穩(wěn)駕駛狀態(tài)，或者是振動(dòng)駕駛狀態(tài)，還是溫和駕駛狀態(tài)，判定和評估在車輛的左右方向上的駕駛操作狀態(tài)，并且根據(jù)在車輛的左右方向上的快速駕駛程度判定和評估在車輛的左右方向上的駕駛操作狀態(tài)。應(yīng)該注意，在車輛的前后方向上的駕駛操作包括加速操作和制動(dòng)操作，在車輛的左右方向上的駕駛操作包括轉(zhuǎn)向操作。
[0065]系統(tǒng)側(cè)控制器I包括改變量計(jì)算部(改變量計(jì)算單元)10、急動(dòng)度計(jì)算部(急動(dòng)度計(jì)算單元)11、加速度計(jì)算部(加速度計(jì)算單元)12、操作狀態(tài)判定部(操作狀態(tài)判定單元)13、快速駕駛程度判定部(快速駕駛程度判定單元)14、比值計(jì)算部15、緩慢駕駛程度判定部16、綜合判定部(綜合判定單元)17、和改變部(改變單元)18。
[0066]變化量計(jì)算部10根據(jù)由車輛速度傳感器20和轉(zhuǎn)向角度傳感器21檢測的信號來計(jì)算(估算)與車輛的加速度(加速和減速)的變化量(變化寬度)有關(guān)的第一相關(guān)值。急動(dòng)度計(jì)算部11根據(jù)由車輛速度傳感器20和轉(zhuǎn)向角度傳感器21檢測的信號來計(jì)算與車輛的急動(dòng)度相關(guān)的第二相關(guān)值。加速度計(jì)算部12根據(jù)由車輛速度傳感器20和轉(zhuǎn)向傳感器21檢測的信號來計(jì)算與車輛的加速度的絕對值相關(guān)的第三相關(guān)值。
[0067]基于由變化量計(jì)算部10計(jì)算的第一相關(guān)值和由急動(dòng)度計(jì)算部11計(jì)算的第二相關(guān)值，操作狀態(tài)判定部13利用顯示乘客艙中的質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的振動(dòng)模型計(jì)算在車輛的加速度變化時(shí)的變化的結(jié)束點(diǎn)處的增加到質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)能與車輛的加速度的變化量的比值，并且操作狀態(tài)判定部13判定駕駛操作狀態(tài)是呈現(xiàn)加速度適度變化(加速度不會(huì)過慢，也不會(huì)過快)的平穩(wěn)駕駛狀態(tài)(作為令人滿意駕駛操作狀態(tài)的第一駕駛操作狀態(tài))、或者是呈現(xiàn)加速度突然變化的振動(dòng)駕駛狀態(tài)(作為不令人滿意駕駛操作狀態(tài)的第二駕駛操作狀態(tài))、還是呈現(xiàn)加速度緩慢變化的溫和駕駛狀態(tài)(作為令人滿意駕駛操作狀態(tài)的第三駕駛操作狀態(tài))。
[0068]具體地說，當(dāng)?shù)谝幌嚓P(guān)值大于等于預(yù)定值時(shí)，根據(jù)第一和第二相關(guān)值，基于判定參數(shù)(determination reference),并且利用第一判定映射圖，操作狀態(tài)判定部13判定駕駛操作狀態(tài)是平穩(wěn)駕駛狀態(tài)，或者是振動(dòng)駕駛狀態(tài)，還是溫和駕駛狀態(tài)。同時(shí)，當(dāng)?shù)谝幌嚓P(guān)值小于預(yù)定值時(shí)，操作狀態(tài)判定部13利用與第一判定映射圖不同的第二判定映射圖，根據(jù)第一相關(guān)值和由加速度計(jì)算部12計(jì)算的第三相關(guān)值，判定是否是呈現(xiàn)適度加速的平穩(wěn)駕駛狀態(tài)。
[0069]快速駕駛程度判定部14判定快速駕駛的程度。比值計(jì)算部15計(jì)算變化所需的時(shí)間與車輛速度的變化量(還稱為車輛速度差)的比值。緩慢駕駛程度判定部16判定緩慢駕駛的程度。
[0070]綜合判定部17計(jì)算在車輛的當(dāng)前駕駛(從最近的點(diǎn)火狀態(tài)到當(dāng)前狀態(tài)的駕駛。以下還稱為1DC(1-行程))中由操作狀態(tài)判定部13判定的判定結(jié)果的記分，并且通過將由此獲得的記分除以在當(dāng)前駕駛中由操作狀態(tài)判定部13判定的判定次數(shù)而計(jì)算第一評估指數(shù)，并且通過獲得的第一評估指數(shù)計(jì)算在車輛的當(dāng)前駕駛中駕駛操作狀態(tài)的綜合評估分。
[0071]具體地說，綜合判定部17計(jì)算在車輛的當(dāng)前駕駛中由快速駕駛程度判定部14判定的判定結(jié)果的記分，通過將該記分除以判定時(shí)間或者在車輛的當(dāng)前駕駛中由快速駕駛程度判定部14判定次數(shù)來計(jì)算第二評估指數(shù)，根據(jù)第一和第二評估指數(shù)來計(jì)算第一和第二評估分，并且根據(jù)第一和第二評估分來計(jì)算在車輛的當(dāng)前駕駛中的駕駛操作狀態(tài)的綜合評估分。改變部18根據(jù)由綜合判定部17計(jì)算的綜合評估分來改變上述判定參數(shù)。
[0072]以下將具體說明上述判定/評估。
[0073]《平穩(wěn)駕駛狀態(tài)、振動(dòng)駕駛狀態(tài)和溫和駕駛狀態(tài)的判定》
[0074]根據(jù)以下方面來進(jìn)行平穩(wěn)駕駛狀態(tài)、振動(dòng)駕駛狀態(tài)和溫和駕駛狀態(tài)的判定。
[0075]<判定參數(shù)>
[0076]獲得上述判定參數(shù)的描述如下。
[0077]-用于使車輛在車輛的前后方向上加速和減速的判定參數(shù)的計(jì)算-
[0078]首先，以下將說明用于使車輛在車輛的前后方向上加速和減速的判定參數(shù)的計(jì)
笪
[0079]用于使車輛在車輛的前后方向上加速和減速的判定參數(shù)包括:用于通過啟動(dòng)加速器(加速器踩踏操作(accelerator stepping operation))使車輛加速的判定參數(shù)、用于通過關(guān)閉制動(dòng)器(制動(dòng)器釋放操作)使車輛加速的判定參數(shù)，用于通過關(guān)閉加速器(加速器釋放操作)使車輛減速的判定參數(shù)，和用于通過啟動(dòng)制動(dòng)器(制動(dòng)器踩踏操作)使車輛減速的判定參數(shù)。這些判定參數(shù)彼此不同。以下將說明用于通過啟動(dòng)加速器使車輛加速的判定參數(shù)的計(jì)算方法。應(yīng)該注意，判定參數(shù)的另外的另一種計(jì)算方法基本上與用于通過啟動(dòng)加速器使車輛加速的判定參數(shù)的計(jì)算方法相同。另外，根據(jù)在車輛的前后方向上的加速度來判定啟動(dòng)加速器、關(guān)閉加速器、關(guān)閉制動(dòng)器、啟動(dòng)制動(dòng)器，并且根據(jù)車輛速度傳感器20檢測的信號來計(jì)算在車輛的前后方向上的加速度。
[0080]為了計(jì)算判定參數(shù)，首先，通過將由車輛速度傳感器20檢測的對應(yīng)于車輛速度的信號對時(shí)間進(jìn)行微分，計(jì)算在車輛的前后方向(車輛G的前后方向)上的加速度。
[0081]由此計(jì)算的加速度包括高頻(例如，0.5Hz以上)噪音成分，而在該高頻區(qū)域中并未顯示實(shí)際的車輛性能。因此，在噪音成分被除去的情況下，乘客艙中的質(zhì)點(diǎn)位置被計(jì)算作為在車輛的前后方向上的加速度(乘客艙中的質(zhì)點(diǎn)位置(從參考位置的運(yùn)動(dòng)量，質(zhì)點(diǎn)位置在車輛的加速度為O時(shí)的點(diǎn)作為參考)是與車輛的恒定加速度成比例的值，因此質(zhì)點(diǎn)位置能夠被計(jì)算作為車輛的加速度)。以下利用圖2說明其具體細(xì)節(jié)。圖2是顯示用于除去噪音的振動(dòng)模型的視圖。[0082]如圖2所示，固定到車輛的具有I個(gè)自由度(1-D0F)的粘性阻尼器模型(具有1-D0F的彈簧、質(zhì)量、阻尼器模型)被用作用于除去噪音的振動(dòng)模型。該模型被預(yù)先儲(chǔ)藏在存儲(chǔ)器(未顯示)中。對于以下所有的振動(dòng)模型都具有相同的情況。
[0083]質(zhì)點(diǎn)的微分方程由以下方程(I)表示(運(yùn)動(dòng)方程)。
[0084]其中，m表示質(zhì)量，k表示彈簧常數(shù)、C表示阻尼器的阻尼常數(shù)(阻尼系數(shù))，x(參考位置X = O被限定為車輛的加速度為O且質(zhì)點(diǎn)被設(shè)定在靜止?fàn)顟B(tài)的位置)表示質(zhì)點(diǎn)位置，t表示時(shí)間，f(t)表示輸入到質(zhì)點(diǎn)的能量(其中，m, k, C, X, t和f (t)用于相對地比較振動(dòng)模型的計(jì)算結(jié)果，并且都是無量綱的量。以下將說明相同的情況)。
[0085]m,k和C的值如下判定。SP,在0.5至IHz的特定頻率值(與k / m的值成比例)的范圍內(nèi)，設(shè)定m和k的值，從而0.5Hz以上的噪音成分能夠被最大化地除去，而不產(chǎn)生相位偏移。例如，當(dāng)m = 5時(shí)，k的值被設(shè)定在50至200的范圍中。
[0086]應(yīng)該注意，在以下的說明書中，左側(cè)的希臘字符表示為右側(cè)的羅馬字符:
[0087]
【權(quán)利要求】
1.一種車輛駕駛支援裝置，所述車輛駕駛支援裝置支援車輛的駕駛，其特征在于包括: 變化量計(jì)算單元，計(jì)算與所述車輛的加速度的變化量相關(guān)的第一相關(guān)值； 急動(dòng)度計(jì)算單元，計(jì)算與所述車輛的急動(dòng)度相關(guān)的第二相關(guān)值；和 操作狀態(tài)判定單元，判定所述車輛的駕駛操作狀態(tài)； 其中，基于所述第一相關(guān)值和所述第二相關(guān)值，所述操作狀態(tài)判定單元通過利用表示乘客艙中的質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的振動(dòng)模型，計(jì)算當(dāng)所述車輛的加速度變化時(shí)在變化的結(jié)束點(diǎn)所述質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)能與所述車輛的所述加速度的所述變化量的比值，并且所述操作狀態(tài)判定單元根據(jù)判定參數(shù)判定所述車輛的駕駛操作狀態(tài)，所述判定參數(shù)由所述動(dòng)能與所述加速度的所述變化量的比值被預(yù)先設(shè)定所得。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 通過消除在所述車輛的所述加速度的先前變化的所述結(jié)束點(diǎn)所述質(zhì)點(diǎn)的所述動(dòng)能的影響，獲得所述質(zhì)點(diǎn)的所述動(dòng)能。
3.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 當(dāng)所述車輛的所述加速度發(fā)生變化時(shí)，并且當(dāng)以小于等于特定操作量進(jìn)行加速操作或者制動(dòng)操作時(shí)，所述操作狀態(tài)判定單元不判定所述車輛的所述駕駛操作狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 當(dāng)以大于等于特定操作量且以大于等于特定頻率進(jìn)行了所述加速操作、所述制動(dòng)操作或者轉(zhuǎn)向操作時(shí)，所述操作狀態(tài)判定單元不論所述第一相關(guān)值和所述第二相關(guān)值的大小如何，都判定所述駕駛操作狀 態(tài)為不令人滿意的駕駛操作狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述操作狀態(tài)判定單元基于所述第一相關(guān)值和所述第二相關(guān)值，并根據(jù)所述判定參數(shù)判定所述駕駛操作狀態(tài)是令人滿意的駕駛操作狀態(tài)，還是呈現(xiàn)加速度的突然變化的不令人滿意的駕駛操作狀態(tài)。
6.如權(quán)利要求5所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 在所述操作狀態(tài)判定單元判定所述駕駛操作狀態(tài)為所述令人滿意的駕駛操作狀態(tài)的情況下，當(dāng)所述第一相關(guān)值大于等于預(yù)定值時(shí)，所述操作狀態(tài)判定單元判定所述駕駛操作狀態(tài)為呈現(xiàn)加速度適度變化的狀態(tài)；當(dāng)所述第一相關(guān)值小于所述預(yù)定值時(shí)，所述操作狀態(tài)判定單元判定所述駕駛操作狀態(tài)是呈現(xiàn)加速度緩慢變化的狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于還包括: 加速度計(jì)算單元，計(jì)算與所述車輛的所述加速度的絕對值相關(guān)的第三相關(guān)值；其中， 當(dāng)由所述變化量計(jì)算單元計(jì)算的所述第一相關(guān)值大于等于預(yù)定值時(shí)，基于所述第一相關(guān)值和所述第二相關(guān)值，并利用第一判定映射圖，所述操作狀態(tài)判定單元通過利用表示所述乘客艙中的所述質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的所述振動(dòng)模型，計(jì)算當(dāng)所述車輛的所述加速度變化時(shí)在所述變化的所述結(jié)束點(diǎn)所述質(zhì)點(diǎn)的所述動(dòng)能與所述車輛的所述加速度的所述變化量的比值；并且，所述操作狀態(tài)判定單元根據(jù)所述判定參數(shù)判定所述車輛的所述駕駛操作狀態(tài)，所述判定參數(shù)由所述動(dòng)能與所述加速度的所述變化量的比值被預(yù)先設(shè)定所得； 當(dāng)所述第一相關(guān)值小于所述預(yù)定值時(shí)，所述操作狀態(tài)判定單元利用與所述第一判定映射圖不同的第二判定映射圖，基于所述第一相關(guān)值和所述第三相關(guān)值，判定所述車輛的所述駕駛操作狀態(tài)。
8.如權(quán)利要求7所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 當(dāng)所述第一相關(guān)值小于所述預(yù)定值時(shí)，所述操作狀態(tài)判定單元判定所述駕駛操作狀態(tài)是否為呈現(xiàn)適度加速的狀態(tài)。
9.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述操作狀態(tài)判定單元根據(jù)所述判定參數(shù)，判定所述車輛的所述駕駛操作狀態(tài)是呈現(xiàn)加速度適度變化的第一駕駛操作狀態(tài)，還是呈現(xiàn)加速度突然變化的第二駕駛操作狀態(tài)； 所述車輛駕駛支援裝置還包括: 綜合判定單元，計(jì)算在所述車輛的當(dāng)前駕駛中由所述操作狀態(tài)判定單元判定的判定結(jié)果的記分，并通過將所述記分除以在所述車輛的所述當(dāng)前駕駛中由所述操作狀態(tài)判定單元進(jìn)行的判定次數(shù)來計(jì)算第一評估指數(shù)，并且根據(jù)所述第一評估指數(shù)計(jì)算在所述車輛的所述當(dāng)前駕駛中的所述駕駛操作狀態(tài)的綜合評估分。
10.如權(quán)利要求所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于還包括: 快速駕駛程度判定單元，判定單元判定與所述振動(dòng)模型中的所述質(zhì)點(diǎn)的速度的峰值的產(chǎn)生有關(guān)的快速駕駛的程度；其中， 所述綜合判定單元，計(jì)算在所述車輛的 所述當(dāng)前駕駛中由所述快速駕駛程度判定單元判定的判定結(jié)果的記分，并通過將所述記分除以在所述車輛的所述當(dāng)前駕駛中由所述快速駕駛程度判定單元進(jìn)行的判定時(shí)間或者所述判定次數(shù)來計(jì)算第二評估指數(shù)，且根據(jù)所述第一評估指數(shù)和所述第二評估指數(shù)計(jì)算第一評估分和第二評估分，并且根據(jù)所述第一評估分和所述第二評估分計(jì)算在所述車輛的所述當(dāng)前駕駛中的所述駕駛操作狀態(tài)的所述綜合評估分。
11.如權(quán)利要求10所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述綜合判定單元對所述第一評估分和所述第二評估分加權(quán)，以使所述第一評估分的權(quán)重大于所述第二評估分的權(quán)重，并且計(jì)算在所述車輛的所述當(dāng)前駕駛中的所述駕駛操作狀態(tài)的所述綜合評估分。
12.如權(quán)利要求9所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于還包括: 通知單元，通知駕駛員由所述綜合判定單元計(jì)算的所述綜合評估分低于預(yù)定分的信息和關(guān)于所述車輛的駕駛操作的建議信息的其中至少之一。
13.如權(quán)利要求9所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于還包括: 變更單元，根據(jù)由所述綜合判定單元計(jì)算的所述綜合評估分變更所述判定參數(shù)。
14.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于還包括: 顯示單元，顯示關(guān)于由所述操作狀態(tài)判定單元判定的所述駕駛操作狀態(tài)的信息；其中， 所述顯示單元具備: 第一顯示部，顯示關(guān)于令人滿意的駕駛操作狀態(tài)的信息；和 第二顯示部，顯示關(guān)于不令人滿意的駕駛操作狀態(tài)的信息；并且 所述第二顯示部具有設(shè)置在所述第一顯示部的兩側(cè)的一個(gè)第二顯示區(qū)域和另一個(gè)第二顯示區(qū)域。
15.如權(quán)利要求14所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述一個(gè)第二顯示區(qū)域與所述另一個(gè)第二顯示區(qū)域顯示彼此不同的信息。
16.如權(quán)利要求15所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述令人滿意的駕駛操作狀態(tài)是呈現(xiàn)加速度適度變化的第一駕駛操作狀態(tài)， 所述不令人滿意的駕駛操作狀態(tài)是呈現(xiàn)加速度突然變化的第二駕駛操作狀態(tài)， 所述一個(gè)第二顯示區(qū)域顯示關(guān)于呈現(xiàn)車輛的前后方向上的加速度突然變化的所述第二駕駛操作狀態(tài)的信息， 所述另一個(gè)第二顯示區(qū)域顯示關(guān)于呈現(xiàn)所述車輛的左右方向上的加速度突然變化的所述第二駕駛操作狀態(tài)的信息。
17.如權(quán)利要求16所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述顯示單元在所述第一顯示部和所述第二顯示部的其中之一進(jìn)行顯示。
18.如權(quán)利要求17所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述第一顯示部和所述第二顯示部的顯示顏色彼此不同；并且 所述一個(gè)第二顯示區(qū)域和所述另一個(gè)第二顯示區(qū)域的顯示顏色彼此相同。
19.如權(quán)利要求18所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述第一顯示部和所述第二顯示部在車輛的左右方向上并排地設(shè)置；并且 所述第一顯示部比所述第二顯示部在豎直方向上更為突出。
20.如權(quán)利要求14所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述屏幕具備:` 第三顯示部，顯示關(guān)于呈現(xiàn)加速度緩慢變化的第三駕駛操作狀態(tài)的信息； 所述第一顯示部和所述第二顯示部在車輛的左右方向上并排地設(shè)置:并且所述第三顯示部被設(shè)置于在所述車輛的左右方向上與所述第一顯示部的位置相同的位置。
21.如權(quán)利要求16所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述顯示單元將關(guān)于在所述第二顯示部的所述第二駕駛操作狀態(tài)的程度的信息隨著該程度增加，逐步地顯示在離開所述第一顯示部側(cè)的方向上。
22.如權(quán)利要求14所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述第一顯示部的面積大于所述一個(gè)第二顯示區(qū)域的面積，且大于所述另一個(gè)第二顯示區(qū)域的面積。
23.如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述操作狀態(tài)判定單元判定所述駕駛操作狀態(tài)是否是呈現(xiàn)加速度適度變化的第一駕駛操作狀態(tài)，并且具有: 顯示單元，在所述駕駛操作狀態(tài)被判定為所述第一駕駛操作狀態(tài)時(shí)顯示包含關(guān)于所述第一駕駛操作狀態(tài)的信息的車輛駕駛信息。
24.如權(quán)利要求23所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述操作狀態(tài)判定單元判定呈現(xiàn)加速度突然變化的第二駕駛操作狀態(tài)是否出現(xiàn)；并且所述顯示單元在所述操作狀態(tài)判定單元判定所述第二駕駛操作狀態(tài)出現(xiàn)時(shí)，顯示包含關(guān)于所述第二駕駛操作狀態(tài)的信息的車輛駕駛信息。
25.如權(quán)利要求24所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述顯示單元顯示關(guān)于加速度發(fā)生突然變化的方向的信息，使駕駛員能夠認(rèn)清所述方向。
26.如權(quán)利要求23所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述操作狀態(tài)判定單元判定呈現(xiàn)加速度緩慢變化的第三駕駛操作狀態(tài)是否出現(xiàn)；并且 所述顯示單元在所述操作狀態(tài)判定單元判定所述第三駕駛操作狀態(tài)出現(xiàn)時(shí)，顯示包含關(guān)于所述第三駕駛操作狀態(tài)的信息的車輛駕駛信息。
27.如權(quán)利要求24所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于還包括: 決定單元，根據(jù)關(guān)于所述第二駕駛操作狀態(tài)的所述信息，決定關(guān)于車輛的接下來的駕駛操作的建議信息；其中， 所述顯示單元在點(diǎn)火被斷開時(shí),顯示由所述決定單元決定的所述建議信息。
28.如權(quán)利要求27所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述顯示單元在所述點(diǎn)火被斷開時(shí)，顯示關(guān)于車輛的所述當(dāng)前駕駛的車輛駕駛信息，然后顯示關(guān)于所述車輛的接下來的駕駛操作的建議信息。
29.如權(quán)利要求28所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 關(guān)于所述車輛的所述當(dāng)前駕駛的所述車輛駕駛信息包括關(guān)于在所述車輛的所述當(dāng)前駕駛中的第一駕駛操作狀態(tài)和第二駕駛操作狀態(tài)的信息，以及關(guān)于與所述車輛的當(dāng)前怠速停車相關(guān)的環(huán)保駕駛的信息。
30.如權(quán)利要求23所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于，所述顯示單元在所述點(diǎn)火被開啟時(shí)，顯示關(guān)于車輛的先前駕駛的車輛駕駛信息，然后顯示關(guān)于所述車輛的所述當(dāng)前駕駛的車輛駕駛信息。
31.如權(quán)利要求24所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述顯示單元逐步顯示關(guān)于所述第二駕駛操作狀態(tài)的程度的信息。
32.如權(quán)利要求23所述的車輛駕駛支援裝置，其特征在于， 所述顯示單元根據(jù)車輛的駕駛操作狀態(tài)，變更所述車輛駕駛信息的顯示形式。
33.一種車輛駕駛支援方法，其特征在于包括: 計(jì)算與車輛的加速度的變化量相關(guān)的第一相關(guān)值的步驟； 計(jì)算與所述車輛的急動(dòng)度相關(guān)的第二相關(guān)值的步驟；和 判定所述車輛的駕駛操作狀態(tài)的步驟；其中， 判定所述車輛的駕駛操作狀態(tài)的所述步驟還包括: 基于所述第一相關(guān)值和所述第二相關(guān)值，通過利用表示乘客艙中的質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的振動(dòng)模型，計(jì)算當(dāng)所述車輛的所述加速度變化時(shí)在變化的結(jié)束點(diǎn)質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)能與所述車輛的所述加速度的所述變化量的比值；并且 根據(jù)所述判定參數(shù)，基于所計(jì)算的所述動(dòng)能與所述加速度的所述變化量的比值，判定所述車輛的所述駕駛操作狀態(tài)。
【文檔編號】B60W40/09GK103429479SQ201280013828
【公開日】2013年12月4日 申請日期:2012年2月20日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月18日
【發(fā)明者】沖田齡次, 佐佐木健二, 小栗健作, 石井洋輔, 伊藤剛豐, 川原直人, 大住一也, 岡田健治, 中島英信, 菅野直哉, 柴川學(xué), 佃厚典 申請人:馬自達(dá)汽車株式會(huì)社