專利名稱：一種后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著世界石油資源的進(jìn)ー步緊缺及環(huán)保要求的嚴(yán)格，世界各國(guó)都把目光放到了節(jié)能環(huán)保的電動(dòng)汽車上，電動(dòng)汽車有了較快的發(fā)展。目前電動(dòng)汽車動(dòng)カ傳動(dòng)系統(tǒng)主要有集中式和分布式兩種布置形式，集中式布置即是用電動(dòng)機(jī)代替?zhèn)鹘y(tǒng)汽車發(fā)動(dòng)機(jī)的位置，動(dòng)カ仍然通過離合器、變速器、萬向傳動(dòng)裝置、差速器和驅(qū)動(dòng)橋輸出到驅(qū)動(dòng)輪。分布式布置是將驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)輪附近，電機(jī)輸出動(dòng)カ直接傳送給驅(qū)動(dòng)輪，或通過減速機(jī)構(gòu)減速后傳送給驅(qū)動(dòng)輪，左右兩邊的驅(qū)動(dòng)輪用兩個(gè)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。與集中式布置相比較，分布式布置使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和整車結(jié)構(gòu)大大簡(jiǎn)化，車內(nèi)有效利用空間增大，并減小了車輛整車質(zhì)量，提高了傳動(dòng)效率以及底盤布置的方便性。對(duì)于分布式布置的兩輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車，前輪驅(qū)動(dòng)方式有明顯的缺點(diǎn)，前輪驅(qū)動(dòng)將導(dǎo)致電動(dòng)汽車前后質(zhì)量分配不協(xié)調(diào)，降低了車輛的操控性和乘坐舒適性，并且前輪既負(fù)轉(zhuǎn)向又負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)，控制精確性必然受到影響，因此目前大多采用后輪驅(qū)動(dòng)方式。對(duì)于后輪獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，當(dāng)汽車在平直的路面上直線行駛時(shí)，要求驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩ー致，但由于道路條件的變化、電機(jī)個(gè)體存在的差異等原因，很容易出現(xiàn)左右兩邊驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩的不一致，從而使其轉(zhuǎn)速也出現(xiàn)差異，致使車輛的直線行駛能力變差；當(dāng)汽車轉(zhuǎn)向時(shí)或在凸凹不平的路面行駛時(shí)，要求內(nèi)外兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速不同，并隨轉(zhuǎn)向半徑的大小、轉(zhuǎn)向快慢的不同而不同，以滿足汽車行駛運(yùn)動(dòng)學(xué)的要求，但兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的電機(jī)，在沒有任何聯(lián)系的條件下，左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)將很難達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速的要求，使車輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)、側(cè)滑、轉(zhuǎn)向困難等現(xiàn)象，加速車輪的磨損，行駛穩(wěn)定性和操控性能變差。因此，在不同行駛條件下，對(duì)兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行合理、有效、精確、可靠的控制，是解決分布式傳動(dòng)系統(tǒng)電動(dòng)汽車的關(guān)鍵技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供ー種后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能對(duì)左右兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)在任何行駛條件下進(jìn)行精確合理控制，滿足汽車的行駛要求。本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:ー種后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在干:左前輪轉(zhuǎn)速傳感器、右前輪轉(zhuǎn)速傳感器、左后輪轉(zhuǎn)速傳感器、右后輪轉(zhuǎn)速傳感器、左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器、カロ速踏板位置傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器和制動(dòng)傳感器電信號(hào)的各個(gè)輸出端分別與驅(qū)動(dòng)控制器的相應(yīng)信號(hào)輸入端相連接，左后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源線與控制器的相應(yīng)輸出接ロ相連，所述驅(qū)動(dòng)控制器還具有與外界通訊的CAN接ロ；
所述驅(qū)動(dòng)控制器通過采集各傳感器信號(hào)，判斷電動(dòng)汽車行駛狀態(tài)，當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)為0吋，即判斷電動(dòng)汽車處于直線行駛，則以分別左右前輪轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，利用PWM調(diào)節(jié)后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪速度相等或相差，保證汽車穩(wěn)定地直線行駛。;當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)不為O時(shí)，即判斷汽車為轉(zhuǎn)向行駛，并依據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷轉(zhuǎn)向的左右和快慢，同樣也分別以左右前輪轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，利用PWM調(diào)節(jié)后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)內(nèi)外驅(qū)動(dòng)輪的速度差，保證穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。上述技術(shù)方案中，所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器由2塊線性霍爾集成電路、永久磁鐵組成，其中永久磁鐵安裝在轉(zhuǎn)向柱上，2塊線性霍爾集成電路分別安裝在轉(zhuǎn)向柱支座上，并與永久磁鐵對(duì)稱，永久磁鐵、霍爾傳感器在垂直于方向柱的平面內(nèi)；當(dāng)兩轉(zhuǎn)向輪處于正對(duì)前方時(shí)，安裝在轉(zhuǎn)向柱上的永久磁鐵也正對(duì)車前方。上述技術(shù)方案中，所述驅(qū)動(dòng)控制器是以帶CAN的單片機(jī)為核心組成的系統(tǒng)，所述CAN接ロ能輸出方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、左右前輪轉(zhuǎn)速信號(hào)、左右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、左右后輪實(shí)際轉(zhuǎn)速信號(hào)、蓄電池電壓信號(hào)、左右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流信號(hào)、系統(tǒng)故障信息等，方便系統(tǒng)信息的向外傳送和顯不。上述技術(shù)方案中，左前輪轉(zhuǎn)速傳感器、右前輪轉(zhuǎn)速傳感器、左后輪轉(zhuǎn)速傳感器和右后輪轉(zhuǎn)速傳感器均采用電磁式傳感器，并分別安裝在相應(yīng)車輪內(nèi)側(cè)的車軸上。上述技術(shù)方案中，所述驅(qū)動(dòng)控制器的左右后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制輸出端分別直接與相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源線相連接，由所述控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。上述技術(shù)方案中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)霍爾位置傳感器安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的內(nèi)部，驅(qū)動(dòng)控制器根據(jù)此信號(hào)來判斷轉(zhuǎn)子的位置，并以此調(diào)控電機(jī)轉(zhuǎn)速。將霍爾傳感器計(jì)算的電機(jī)轉(zhuǎn)速與所測(cè)得的后輪實(shí)際轉(zhuǎn)速相比較，通過檢測(cè)左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流的檢測(cè)比較，判斷路面實(shí)際狀況和后輪打滑情況。上述技術(shù)方案中，所述驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)適宜于前輪為轉(zhuǎn)向輪，后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車輛。本發(fā)明的有益效果是:簡(jiǎn)化車輛結(jié)構(gòu)，減小車輛質(zhì)量，提高車輛傳動(dòng)效率，底盤操控性好；電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用精確的控制及算法，減輕輪胎磨損；能判斷電動(dòng)汽車行駛狀態(tài)并分別進(jìn)行控制，使電動(dòng)汽車行駛平穩(wěn)。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意 圖2為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)工作原理原理 圖3為本發(fā)明的工作流程圖。圖中，I為左前輪轉(zhuǎn)速傳感器，2為右前輪轉(zhuǎn)速傳感器，3為方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，4為制動(dòng)傳感器，5為加速踏板位置傳感器，6為右后輪轉(zhuǎn)速傳感器，7為左后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，8為右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器，9為左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器，10為右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，11為左后輪轉(zhuǎn)速傳感器。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)ー步的說明。如圖1所示，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，包括左前輪轉(zhuǎn)速傳感器1、右前輪轉(zhuǎn)速傳感器
2、左后輪轉(zhuǎn)速傳感器11、右后輪轉(zhuǎn)速傳感器6、左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器9、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器8、加速踏板位置傳感器5、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器3和制動(dòng)傳感器4的電信號(hào)的各個(gè)輸出端分別與驅(qū)動(dòng)控制器的相應(yīng)信號(hào)輸入端相連接，左后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)7和右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)10的電源線與控制器的相應(yīng)輸出接ロ相連。圖1所示的驅(qū)動(dòng)控制器是以帶CAN (Controller Area Network)的單片機(jī)為核心組成的系統(tǒng)，此驅(qū)動(dòng)控制器有ー個(gè)CAN輸出接ロ，通過該CAN接ロ輸出方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、左右前輪轉(zhuǎn)速信號(hào)、左右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、左右后輪實(shí)際轉(zhuǎn)速信號(hào)、蓄電池電壓信號(hào)、左右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流信號(hào)及整個(gè)系統(tǒng)的故障信息，方便系統(tǒng)信息的向外傳送和顯
/Jn o上述驅(qū)動(dòng)控制器中還包括左右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，驅(qū)動(dòng)控制器的驅(qū)動(dòng)控制輸出端分別直接與相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源線相連接，驅(qū)動(dòng)控制器通過改變驅(qū)動(dòng)電源的頻率控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速。上述驅(qū)動(dòng)控制器的驅(qū)動(dòng)電源中設(shè)置有電源電流傳感器，用來檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，通過驅(qū)動(dòng)電流的比較，來判斷兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變化，為車輪滑轉(zhuǎn)或側(cè)滑提供依據(jù)。圖1所示的方向盤轉(zhuǎn)角傳感器由2塊線性霍爾集成電路、永久磁鐵組成，其中永久磁鐵安裝在轉(zhuǎn)向柱上，2塊線性霍爾集成電路分別安裝在轉(zhuǎn)向柱支座上，并與永久磁鐵對(duì)稱，永久磁鐵、霍爾傳感器在垂直于方向柱的平面內(nèi)；當(dāng)兩轉(zhuǎn)向輪處于正對(duì)前方時(shí)，安裝在轉(zhuǎn)向柱上的永久磁鐵也正對(duì)車前方。此外，為方便轉(zhuǎn)速測(cè)量，前后左右車輪轉(zhuǎn)速傳感器采用電磁式，并分別安裝在相應(yīng)車輪內(nèi)側(cè)的車軸上。如圖2所示，整個(gè)控制系統(tǒng)是以帶CAN的單片機(jī)為核心組成的。驅(qū)動(dòng)控制器的主要功用是:接收來自左右前后車輪轉(zhuǎn)速傳感器的轉(zhuǎn)速信號(hào)，計(jì)算前后左右車輪轉(zhuǎn)速以及前輪速度差；接收來自左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)霍爾位置傳感器的位置信號(hào)，通過電機(jī)轉(zhuǎn)子位置變化的頻率計(jì)算左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，并比較驅(qū)動(dòng)左右電機(jī)轉(zhuǎn)速是否與對(duì)應(yīng)的左右后輪一致；接收來自加速踏板位置傳感器的位置信號(hào)計(jì)算加速電壓；接收來自制動(dòng)踏板的制動(dòng)信號(hào)判斷是否制動(dòng)，若制動(dòng)則控制器控制給左右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)斷電；接收來自方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷車輛行駛狀態(tài)；通過CAN接ロ向外發(fā)送系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)和系統(tǒng)故障信息。如圖3所示，本發(fā)明的工作流程圖。電動(dòng)汽車電源打開，系統(tǒng)控制器上電進(jìn)行系統(tǒng)初始化，踩下加速踏板后電動(dòng)汽車行駛。驅(qū)動(dòng)控制器判斷是否有來自于制動(dòng)傳感器的制動(dòng)力信號(hào)，若有制動(dòng)カ信號(hào)則讓左右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)斷電，否則根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角傳感器信號(hào)判斷電動(dòng)汽車是否轉(zhuǎn)向。如果轉(zhuǎn)向角為0°，則判定電動(dòng)汽車直行，此時(shí)驅(qū)動(dòng)控制器根據(jù)前后左右車輪轉(zhuǎn)速傳感器信號(hào)計(jì)算各車輪轉(zhuǎn)速，以前輪轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，比較后輪轉(zhuǎn)速是否與前輪一致，如果不一致，則調(diào)節(jié)后輪轉(zhuǎn)速與前輪轉(zhuǎn)速一致；如果轉(zhuǎn)向角不為0°，就對(duì)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)進(jìn)行判斷，確定電動(dòng)汽車是左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)，同樣以前輪轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并分別對(duì)不同的后驅(qū)動(dòng)輪速度進(jìn)行控制。具體實(shí)施案例是:
①直線行駛:方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)為0，通過前輪轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)左右前輪的行駛速度，當(dāng)兩前輪轉(zhuǎn)速相等時(shí)，表明汽車在平直行駛，因此以兩前輪轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，控制器通過改變后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源的頻率使兩后輪的轉(zhuǎn)速與前輪轉(zhuǎn)速一致，亦即兩驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速相等。當(dāng)兩前輪轉(zhuǎn)速不相等時(shí)，表明汽車在凸凹不平的路面直線行駛，這時(shí)控制器同樣以兩前輪轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，控制兩驅(qū)動(dòng)后輪轉(zhuǎn)速差隨兩前輪的轉(zhuǎn)速差的變化而變化，并使左邊后輪轉(zhuǎn)速與前輪相等，右后輪與右前輪轉(zhuǎn)速相等。②左轉(zhuǎn)彎行駛:左前輪轉(zhuǎn)速小于右前輪轉(zhuǎn)速，使左右前輪自然產(chǎn)生速度差，通過前輪轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)左右兩前輪的速度并求得其差值，驅(qū)動(dòng)控制器則以兩前輪的速度差為控制目標(biāo)值，控制后左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生于前輪相等的速度差，并通過電流傳感器檢測(cè)左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，以保證左右兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的總驅(qū)動(dòng)カ矩不變。馨右轉(zhuǎn)彎行駛:左前輪轉(zhuǎn)速大于右前輪轉(zhuǎn)速，使左右前輪自然產(chǎn)生速度差，通過
前輪轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)左右兩前輪的速度并求得其差值，驅(qū)動(dòng)控制器則以兩前輪的速度差為控制目標(biāo)值，控制后左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生于前輪相等的速度差，并通過電流傳感器檢測(cè)左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，以保證左右兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的總驅(qū)動(dòng)カ矩不變。 轉(zhuǎn)向快慢:驅(qū)動(dòng)器中單片機(jī)通過檢測(cè)方向盤轉(zhuǎn)角電信號(hào)變化幅值和頻率來判
斷轉(zhuǎn)向的快慢，幅值、頻率變化越大，表明方向盤轉(zhuǎn)向越快，內(nèi)外輪速差越大，驅(qū)動(dòng)輪速度變化越快。本發(fā)明實(shí)施案例中，驅(qū)動(dòng)控制器的單片機(jī)采用微芯公司的PIC18F458芯片，左右后輪驅(qū)動(dòng)電源分別用6個(gè)場(chǎng)效應(yīng)管(MOSFET)構(gòu)成三相H橋式電路,驅(qū)動(dòng)電機(jī)米用稀土永磁無刷直流電機(jī)，內(nèi)置3個(gè)霍爾位置傳感器，電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)輪附近，通過行星齒輪減速機(jī)構(gòu)減速后驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，電動(dòng)汽車車體采用微型雙坐四輪車，前輪轉(zhuǎn)向，后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)向采用1:1的齒輪詞條轉(zhuǎn)向器，制動(dòng)系統(tǒng)采用雙回路液壓盤式制動(dòng)器，通過CAN接ロ將整車信息如:車速、左右前輪轉(zhuǎn)速、左右后輪轉(zhuǎn)速、電源電壓、左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流等在數(shù)字液晶顯示器上顯示。配備本驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)后，在不同車速、不同道路路面、不同轉(zhuǎn)角等條件下，直線行駛穩(wěn)定，轉(zhuǎn)向輕便可靠，未出現(xiàn)車輪打滑、跑偏、側(cè)滑等現(xiàn)象，能很好滿足汽車的行駛要求。
權(quán)利要求
1.ー種后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在干:左前輪轉(zhuǎn)速傳感器、右前輪轉(zhuǎn)速傳感器、左后輪轉(zhuǎn)速傳感器、右后輪轉(zhuǎn)速傳感器、左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器、加速踏板位置傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器和制動(dòng)傳感器電信號(hào)的各個(gè)輸出端分別與驅(qū)動(dòng)控制器的相應(yīng)信號(hào)輸入端相連接，左后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源線與控制器的相應(yīng)輸出接ロ相連，所述驅(qū)動(dòng)控制器還具有與外界通訊的CAN接ロ ；所述驅(qū)動(dòng)控制器通過采集各傳感器信號(hào)，判斷電動(dòng)汽車行駛狀態(tài)，當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)為O吋，即判斷電動(dòng)汽車處于直線行駛，則以分別左右前輪轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，利用PWM調(diào)節(jié)后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪速度相等或相差，保證汽車穩(wěn)定地直線行駛。
2.;當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)不為O吋，即判斷汽車為轉(zhuǎn)向行駛，并依據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷轉(zhuǎn)向的左右和快慢，同樣也分別以左右前輪轉(zhuǎn)速為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，利用PWM調(diào)節(jié)后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)內(nèi)外驅(qū)動(dòng)輪的速度差，保證穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于:所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器由2塊線性霍爾集成電路、永久磁鐵組成，其中永久磁鐵安裝在轉(zhuǎn)向柱上，2塊線性霍爾集 成電路分別安裝在轉(zhuǎn)向柱支座上，并與永久磁鐵對(duì)稱，永久磁鐵、霍爾傳感器在垂直于方向柱的平面內(nèi)；當(dāng)兩轉(zhuǎn)向輪處于正對(duì)前方時(shí)，安裝在轉(zhuǎn)向柱上的永久磁鐵也正對(duì)車前方。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于:左前輪轉(zhuǎn)速傳感器、右前輪轉(zhuǎn)速傳感器、左后輪轉(zhuǎn)速傳感器和右后輪轉(zhuǎn)速傳感器均采用電磁式傳感器，并分別安裝在相應(yīng)車輪內(nèi)側(cè)的車軸上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于左前輪轉(zhuǎn)速傳感器、右前輪轉(zhuǎn)速傳感器、左后輪轉(zhuǎn)速傳感器、右后輪轉(zhuǎn)速傳感器、左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的霍爾位置傳感器、加速踏板位置傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器和制動(dòng)傳感器電信號(hào)的各個(gè)輸出端分別與驅(qū)動(dòng)控制器的相應(yīng)信號(hào)輸入端相連接，左后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源線與控制器的相應(yīng)輸出接口相連，所述驅(qū)動(dòng)控制器還具有與外界通訊的CAN接口。本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，適用于前輪為轉(zhuǎn)向輪，后輪為獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制，其驅(qū)動(dòng)控制算法準(zhǔn)確，控制效果良好，能提高傳動(dòng)效率，減少輪胎因滑移而產(chǎn)生的磨損，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車操縱穩(wěn)定性，保證電動(dòng)汽車的安全行駛。
文檔編號(hào)B60L15/32GK103112367SQ20131006634
公開日2013年5月22日 申請(qǐng)日期2013年3月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月1日
發(fā)明者蔣猛, 盧營(yíng)蓬, 易海濤, 杜俊良, 何培祥, 張建軍, 吳海兵 申請(qǐng)人:西南大學(xué)