車(chē)輛橫向控制裝置及其方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)輛橫向控制裝置及其方法。本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制裝置包括：駕駛者識(shí)別部，駕駛者乘坐時(shí)利用車(chē)輛上安裝的至少一個(gè)傳感器識(shí)別所述駕駛者；駕駛者模式檢測(cè)部，從預(yù)先存儲(chǔ)的多名駕駛者的駕駛模式中檢測(cè)出所述被識(shí)別駕駛者的駕駛模式；以及橫向控制部，利用所述檢測(cè)的所述駕駛者的駕駛模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。所述橫向控制部是，當(dāng)所述車(chē)輛上乘坐的所述駕駛者的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置（MDPS）的轉(zhuǎn)矩小于預(yù)先決定的臨界值時(shí)，利用所述檢測(cè)的所述駕駛者模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制，從而根據(jù)車(chē)輛駕駛座上乘坐的駕駛者的駕駛傾向?qū)嵤┸?chē)輛的橫向控制，并清除車(chē)輛被多個(gè)駕駛者駕駛時(shí)可能發(fā)生的駕駛者傾向識(shí)別不良問(wèn)題從而排除橫向控制時(shí)可能發(fā)生的車(chē)輛未識(shí)別的問(wèn)題。
【專(zhuān)利說(shuō)明】車(chē)輛橫向控制裝置及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車(chē)輛橫向控制，具體是識(shí)別駕駛者，利用各駕駛者的駕駛模式實(shí)施車(chē)輛橫向控制的車(chē)輛橫向控制裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]一般車(chē)輛上都安裝有保護(hù)駕駛者和乘坐人員以及輔助運(yùn)行及提高乘車(chē)感的各種系統(tǒng)。
[0003]在各種系統(tǒng)中自主駕駛控制系統(tǒng)是一項(xiàng)利用攝像頭識(shí)別車(chē)道并自動(dòng)轉(zhuǎn)向的技術(shù)。
[0004]自主駕駛控制系統(tǒng)是基于攝像頭的圖像處理，測(cè)定車(chē)道寬度、車(chē)輛橫向位置、兩側(cè)車(chē)道之間距離、車(chē)道形態(tài)以及道路曲率半徑，利用已經(jīng)獲得的車(chē)輛位置和道路信息，估算車(chē)輛的行駛軌跡，運(yùn)行轉(zhuǎn)向裝置，使車(chē)輛保持或變更車(chē)道。
[0005]但是，上述的自主駕駛系統(tǒng)只是利用從傳感器獲得的信息實(shí)施自主駕駛，無(wú)法反映駕駛者的特點(diǎn)。為解決所述問(wèn)題，傳統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的技術(shù)在自主駕駛車(chē)輛探測(cè)路徑以及行駛動(dòng)作上反映了駕駛者的行為特點(diǎn)。
[0006]但是，所述傳統(tǒng)技術(shù)在決定掌握駕駛特點(diǎn)的以往行駛模式時(shí)，對(duì)于多個(gè)駕駛者的行駛數(shù)據(jù)或掌握以往行駛數(shù)據(jù)但發(fā)生突發(fā)狀況導(dǎo)致行駛特點(diǎn)明顯不同于平常的情況時(shí)，不但沒(méi)有應(yīng)對(duì)方案，反而反映以往錯(cuò)誤的行駛模式從而導(dǎo)致駕駛者比普通的自主駕駛更加排斥的問(wèn)題。
[0007]車(chē)載車(chē)道保持控制系統(tǒng)是，利用前方攝像頭檢測(cè)左側(cè)和右側(cè)車(chē)道，根據(jù)所述車(chē)道檢測(cè)結(jié)果，使防止車(chē)輛脫離車(chē)道保持車(chē)道的輔助轉(zhuǎn)向扭矩，在轉(zhuǎn)向控制裝置上發(fā)生的裝置。關(guān)于所述車(chē)道保持控制系統(tǒng)，還開(kāi)發(fā)出了一種控制車(chē)輛跟蹤道路中心，以實(shí)施車(chē)道保持控制功能的道路中心跟S示控制系統(tǒng)。
[0008]另外，每一個(gè)駕駛者都具有不同的駕駛傾向。例如，有的駕駛者在行駛彎道時(shí)貼緊道路內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)彎駕駛，有的駕駛者是在道路中心轉(zhuǎn)彎，而有的駕駛者則在道路外側(cè)轉(zhuǎn)彎。
[0009]車(chē)道保持控制系統(tǒng)只是單純地實(shí)施控制防止脫離檢測(cè)到的車(chē)道或者跟蹤道路中心而實(shí)施車(chē)道保持控制，因此無(wú)法反映每個(gè)駕駛者不同的駕駛傾向，在實(shí)施車(chē)道保持控制時(shí)不能反映駕駛者的駕駛傾向，在特定地點(diǎn)根據(jù)駕駛者的轉(zhuǎn)向意志控制保持車(chē)道時(shí)的轉(zhuǎn)向控制上容易出現(xiàn)問(wèn)題，進(jìn)而容易引發(fā)車(chē)道保持控制系統(tǒng)中控制功能運(yùn)行錯(cuò)誤的問(wèn)題，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)引發(fā)事故。
[0010]根據(jù)傳統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的技術(shù)，為解決所述車(chē)道保持控制系統(tǒng)上存在的問(wèn)題，采用標(biāo)準(zhǔn)跟蹤位置設(shè)置方法，反映駕駛者的駕駛傾向設(shè)置車(chē)輛擬跟蹤的標(biāo)準(zhǔn)跟蹤位置，控制車(chē)輛跟蹤用所述方法設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)跟蹤位置從而完成了反映駕駛者駕駛傾向的車(chē)道保持控制功能。
[0011]但是，所述傳統(tǒng)技術(shù)是在多名駕駛者駕駛車(chē)輛時(shí)，將多人橫向偏移特點(diǎn)無(wú)區(qū)分地判斷成一個(gè)駕駛者的駕駛傾向。
[0012]因此需要開(kāi)發(fā)出一種在多名車(chē)輛駕駛者中考慮當(dāng)前車(chē)輛駕駛者的駕駛傾向以控制車(chē)輛的裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]技術(shù)課題
為解決所述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種根據(jù)坐在車(chē)輛駕駛座上的駕駛者的駕駛傾向?qū)嵤┸?chē)輛橫向控制的車(chē)輛橫向控制裝置及其方法。
[0014]具體是，本發(fā)明是基于車(chē)輛駕駛者的駕駛傾向?qū)嵤M向控制系統(tǒng)即LGS(LaneGuidance System)、LKAS (Lane Keeping Assist System)、LCS (Lane Change System)的控制，以提高車(chē)輛橫向控制的安全性和可靠性的車(chē)輛橫向控制裝置及其方法。
[0015]根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種排除由多名駕駛者行駛車(chē)輛時(shí)可能發(fā)生的駕駛者傾向識(shí)別不良問(wèn)題，排除橫向控制時(shí)可能未識(shí)別車(chē)道的問(wèn)題的車(chē)輛橫向控制裝置及其方法。
[0016]技術(shù)方案
為解決所述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是提供一種車(chē)輛橫向控制裝置，該裝置包括:駕駛者識(shí)別部，駕駛者乘坐時(shí)利用車(chē)輛上安裝的至少一個(gè)傳感器識(shí)別所述駕駛者；駕駛者模式檢測(cè)部，從預(yù)先存儲(chǔ)的多名駕駛者的駕駛模式中檢測(cè)出所述被識(shí)別的所述駕駛者的駕駛模式；以及橫向控制部，利用所述檢測(cè)的所述駕駛者的駕駛模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。
[0017]所述橫向控制部是，當(dāng)所述車(chē)輛上乘坐的所述駕駛者的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)矩大于預(yù)先決定的臨界值時(shí)，利用所述檢測(cè)的所述駕駛者模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。
[0018]所述駕駛者識(shí)別部是，利用所述車(chē)輛的駕駛座位上安裝的傳感器檢測(cè)的信息識(shí)別所述駕駛者。
[0019]所述駕駛者模式檢測(cè)部是，檢測(cè)所述識(shí)別的所述駕駛者的駕駛模式，從所述檢測(cè)的所述駕駛模式中分離出異常狀況的駕駛模式。
[0020]所述橫向控制部是，計(jì)算所述檢測(cè)的所述駕駛者的所述模式的平均值，基于所述計(jì)算的所述平均值，控制所述車(chē)輛的橫向控制。
[0021]所述橫向控制部是,控制所述車(chē)輛的車(chē)道控制導(dǎo)引系統(tǒng)(Lane Guidance System)時(shí)，從所述檢測(cè)的所述駕駛者的駕駛模式中基于向左側(cè)或者右側(cè)車(chē)道的偏向信息，控制所述車(chē)道控制導(dǎo)引系統(tǒng)。
[0022]所述橫向控制部是，控制所述車(chē)輛的車(chē)道保持輔助系統(tǒng)(Lane KeepingAssistant System)時(shí),判斷有無(wú)靜止障礙物,如果存在所述靜止障礙物,則在與所述靜止障礙物相隔一定距離的位置上形成虛擬線，基于所述虛擬線控制所述車(chē)道保持輔助系統(tǒng)。
[0023]所述橫向控制部是，從所述虛擬線和所述駕駛者的駕駛模式中基于與所述靜障礙物的相隔距離控制所述車(chē)道保持輔助系統(tǒng)。.本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制裝置包括:駕駛者識(shí)別部，駕駛者乘坐時(shí)利用車(chē)輛上安裝的至少一個(gè)傳感器識(shí)別所述駕駛者；駕駛信息生成部，提取所述駕駛者的橫向駕駛特性，將所述提取的所述橫向駕駛特性與所述識(shí)別的所述駕駛者識(shí)別信息匹配起來(lái)生成所述駕駛者的橫向駕駛信息；以及駕駛模式生成部，利用所述生成的所述橫向駕駛信息和與預(yù)先存儲(chǔ)的所述識(shí)別信息匹配的至少一個(gè)以上的橫向駕駛信息，生成所述駕駛者的橫向駕駛模式。
[0024]本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制方法的實(shí)施步驟包括:駕駛者乘坐時(shí)利用車(chē)輛上安裝的至少一個(gè)傳感器識(shí)別所述駕駛者；從預(yù)先存儲(chǔ)的多名駕駛者的駕駛模式中檢測(cè)出所述識(shí)別的所述駕駛者駕駛模式；以及利用所述檢測(cè)的所述駕駛者的駕駛模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。
[0025]有益效果
根據(jù)本發(fā)明，可以根據(jù)坐在車(chē)輛駕駛座上的駕駛者的駕駛傾向，實(shí)施車(chē)輛橫向控制，排除由多名駕駛者行駛車(chē)輛時(shí)可能發(fā)生的對(duì)駕駛者傾向識(shí)別不良以及橫向控制時(shí)可能發(fā)生的未識(shí)別車(chē)道的問(wèn)題。
[0026]就是說(shuō)，本發(fā)明是在實(shí)施對(duì)LGS (Lane Guidance System)、LKAS (Lane KeepingAssist System)、LCS(Lane Change System)的控制時(shí),根據(jù)當(dāng)前駕駛座上駕駛者的駕駛傾向或者駕駛模式，實(shí)施車(chē)輛橫向控制，對(duì)于因防護(hù)欄等發(fā)生的未識(shí)別車(chē)道的問(wèn)題，用超聲波傳感器識(shí)別距離以及考慮駕駛者的駕駛傾向，以識(shí)別未識(shí)別的車(chē)道從而為駕駛者提供安全和可靠駕駛保障。
[0027]本發(fā)明賦予各駕駛者識(shí)別編號(hào)，分析和存儲(chǔ)各駕駛者的駕駛傾向，排除由多名駕駛者行駛車(chē)輛時(shí)可能發(fā)生的駕駛者傾向識(shí)別不良的問(wèn)題，并排除突發(fā)狀況等異常狀況的駕駛信息后分析駕駛者的駕駛傾向，從而準(zhǔn)確生成駕駛者的駕駛模式，進(jìn)而可靠地實(shí)施駕駛者的橫向控制。
[0028]本發(fā)明可以應(yīng)用橫向控制系統(tǒng)和信號(hào)處理部，因此也適用于綜合無(wú)人車(chē)輛控制器。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是用于說(shuō)明圖1中圖示的LKAS控制的一個(gè)例示圖；
圖3是用于說(shuō)明圖1中圖示的LCS控制的一個(gè)例示圖；
圖4是用于說(shuō)明圖1中圖示的LGS控制的一個(gè)例示圖；
圖5是本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制方法的運(yùn)行流程圖；
圖7是圖6中圖示的步驟S650的一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)行流程圖；
圖8是圖6中圖示的步驟S650的另一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)行流程圖；
圖9是圖6中圖示的步驟S650的又另一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)行流程圖；
圖10是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制方法的運(yùn)行流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面參照附圖，對(duì)發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)進(jìn)行描述。而且說(shuō)明本發(fā)明時(shí)，若對(duì)有關(guān)的公知功能或者結(jié)構(gòu)的具體說(shuō)明使本發(fā)明宗旨變得模糊則省略該說(shuō)明。
[0031]圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖1中，車(chē)輛的橫向控制裝置包括傳感器部110、信號(hào)處理部120、存儲(chǔ)部130以及橫向控制部140。[0033]傳感器部110是指包括超聲波傳感器111、圖像攝像頭112、座位壓力傳感器113、轉(zhuǎn)矩傳感器114、位移傳感器115等的車(chē)輛上配備的所有傳感器。
[0034]超聲波傳感器111是利用超聲波用于掌握與周邊移動(dòng)車(chē)輛或周邊靜止障礙物的距離，攝像頭112用于識(shí)別周邊車(chē)輛、周邊障礙物、車(chē)道等，座位壓力傳感器113用于識(shí)別車(chē)輛駕駛者，轉(zhuǎn)矩傳感器114用于檢測(cè)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置(MDPS:motor-driven powersteering)的轉(zhuǎn)矩,位移傳感器115用于檢測(cè)車(chē)輛踏板移位等。
[0035]攝像頭112用于識(shí)別車(chē)輛駕駛者，而且為了利用攝像頭112識(shí)別車(chē)輛駕駛者，需要處理圖像且識(shí)別車(chē)輛駕駛者的圖像處理技術(shù)。
[0036]存儲(chǔ)部130用于存儲(chǔ)由傳感器部110檢測(cè)的信息、由信號(hào)處理部120處理的信息即各駕駛者駕駛傾向的信息，以及根據(jù)各駕駛者駕駛傾向生成的駕駛模式等信息。存儲(chǔ)部130不限于存儲(chǔ)上述信息，可以存儲(chǔ)涉及本發(fā)明的所有信息。
[0037]存儲(chǔ)部130上存儲(chǔ)的駕駛者的駕駛傾向信息可以與駕駛者識(shí)別編號(hào)相匹配地存儲(chǔ)，與傳感器部110檢測(cè)信息結(jié)合存儲(chǔ)直行時(shí)的車(chē)道偏向信息、車(chē)道變更時(shí)的車(chē)道變更率信息、在防護(hù)欄等靜止障礙物附近直行時(shí)與靜止障礙物之間的距離等信息，此外可以存儲(chǔ)駕車(chē)時(shí)可能生成的所有信息。
[0038]信號(hào)處理部120是本發(fā)明的核心技術(shù)，包括駕駛者識(shí)別部121和駕駛者模式檢測(cè)部 122。
[0039]駕駛者識(shí)別部121基于從傳感器部110接收的信息，識(shí)別車(chē)輛駕駛座上乘坐的駕駛者。
[0040]駕駛者識(shí)別部121是利用由安裝在駕駛座上的座位壓力傳感器113檢測(cè)的信息識(shí)別車(chē)輛駕駛者，按需通過(guò)拍攝車(chē)輛駕駛者的攝像頭112處理被拍攝的駕駛者的面部從而識(shí)別車(chē)輛駕駛者。
[0041]駕駛者模式檢測(cè)部122從存儲(chǔ)部130上預(yù)先存儲(chǔ)的多名駕駛者的駕駛模式，檢測(cè)出由駕駛者識(shí)別部121識(shí)別的駕駛者的駕駛模式，向橫向控制部140提供擬控制的橫向功能的駕駛者傾向信息。
[0042]駕駛者模式檢測(cè)部122是檢測(cè)由駕駛者識(shí)別部121識(shí)別的駕駛者的至少一個(gè)以上的諸駕駛模式或諸駕駛傾向，從檢測(cè)的諸駕駛模式中分離或排除異常狀況的駕駛模式，在異常狀況的駕駛者傾向信息被排除的狀態(tài)下，計(jì)算駕駛者的諸駕駛模式的平均值從而決定車(chē)輛駕駛者的駕駛模式。
[0043]橫向控制部140是基于從信號(hào)處理部120接收的當(dāng)前車(chē)輛駕駛者的駕駛模式信息控制車(chē)輛的橫向。
[0044]橫向控制部140是基于車(chē)輛駕駛者的駕駛模式信息實(shí)施對(duì)LGS(Lane GuidanceSystem) 142、LKAS(Lane Keeping Assist System) 141、LCS(Lane Change System) 143 的控制。
[0045]進(jìn)一步，橫向控制部140是由傳感器部110檢測(cè)的MDPS轉(zhuǎn)矩小于預(yù)先設(shè)置的臨界值時(shí)，基于車(chē)輛駕駛者的駕駛模式信息，實(shí)施橫向控制，MDPS轉(zhuǎn)矩大于臨界值時(shí)，為更新駕駛者的駕駛模式信息，解除橫向控制，控制信號(hào)處理部120而采集到車(chē)輛駕駛者的駕駛模式信息。
[0046]此時(shí)，利用由信號(hào)處理部120采集的駕駛模式信息，更新之前存儲(chǔ)的駕駛模式信息，利用車(chē)輛駕駛者的駕駛模式信息例如駕駛者的已更新的LGS偏向信息、LKAS間距、LCS車(chē)道變更率實(shí)施橫向控制。
[0047]下面結(jié)合圖2至圖4說(shuō)明對(duì)LKAS、LGS、LCS的控制過(guò)程。
[0048]I)控制 LKAS
橫向控制部140在擬控制LKAS時(shí)，利用超聲波傳感器，識(shí)別側(cè)方物體提供警告，而且基于車(chē)輛駕駛者的駕駛模式，與側(cè)方物體相隔一定距離實(shí)施控制，從而排除控制LKAS時(shí)駕駛者的焦慮感。
[0049]就是說(shuō)，橫向控制部140是利用裝配于前側(cè)方/后側(cè)方的超聲波傳感器，判斷左右是否存在防護(hù)欄、速度相同車(chē)輛等靜止障礙物，靜止障礙物和移動(dòng)障礙物的區(qū)別是，前側(cè)方超聲波傳感器和后側(cè)方超聲波傳感器在一定時(shí)間內(nèi)顯示同一個(gè)值則判斷成靜止障礙物，前后值不同或障礙物不同則判斷成移動(dòng)障礙物。
[0050]橫向控制部140判斷是否識(shí)別左右車(chē)道，即使靜止障礙物存在的一側(cè)的車(chē)道被識(shí)別出，但依然基于超聲波信號(hào)與車(chē)道寬度信息一起補(bǔ)償虛擬線(或虛擬車(chē)道)。虛擬線是將未被識(shí)別的車(chē)道虛擬形成的車(chē)道，在前方攝像頭未能識(shí)別的狀況即行駛隧道時(shí)也可以通過(guò)補(bǔ)償虛擬線得以解決。
[0051]例如，如圖2所示，車(chē)輛左側(cè)有靜止障礙物即防護(hù)欄時(shí)，原有技術(shù)是，在離防護(hù)欄較近位置210對(duì)LKAS實(shí)施控制，但本發(fā)明是從防護(hù)欄等靜止障礙物存在時(shí)駕駛者的駕駛傾向或者模式，在離防護(hù)欄相隔一定距離的位置220控制LKAS。就是說(shuō)，橫向控制部140是基于通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)的靜止障礙物和車(chē)輛距離以及車(chē)輛駕駛者的駕駛傾向控制LKAS。
[0052]隨之，在駕駛者感覺(jué)離防護(hù)欄太近地駕駛而對(duì)橫向控制有焦慮感時(shí)，考慮該駕駛者的駕駛傾向控制LKAS橫向從而排除對(duì)橫向控制的焦慮感。
[0053]如上所述，本發(fā)明的橫向控制部140在存在靜止障礙物或者移動(dòng)障礙物時(shí)，利用就駕駛者離障礙物離多遠(yuǎn)所掌握的距離值控制LKAS。
[0054]2)控制 LCS
橫向控制部140接收車(chē)道變更的轉(zhuǎn)彎信號(hào)燈信號(hào)時(shí)，判斷成車(chē)輛駕駛者欲變更車(chē)道，利用車(chē)輛駕駛者的駕駛模式中車(chē)道之間X軸變化量和I軸變化量，計(jì)算駕駛者的車(chē)道變更率，基于計(jì)算的駕駛者的車(chē)道變更率控制LCS。
[0055]此時(shí)，橫向控制部140是如圖3所示，被預(yù)先存儲(chǔ)為車(chē)輛駕駛者駕駛傾向的車(chē)道變更開(kāi)始310時(shí)，利用與前后側(cè)方前方車(chē)輛之間的距離、初始航向角Θ和車(chē)道偏移、開(kāi)始時(shí)刻tl和車(chē)道變更完畢32的時(shí)刻(航向角為O的時(shí)刻)車(chē)道偏移、終止時(shí)刻t2等，計(jì)算駕駛者的車(chē)道變更率。即如圖3所示，如果能通過(guò)兩點(diǎn)310，320的幾何學(xué)關(guān)系，獲知航向角和橫向距離，則計(jì)算每小時(shí)的橫向變化量Λ X和縱向變化量Λ y，由此計(jì)算出車(chē)道變更率。
[0056]駕駛者的車(chē)道變更率是駕駛者的車(chē)輛運(yùn)行次數(shù)每增加一次則利用平均值計(jì)算，車(chē)輛運(yùn)行次數(shù)增加到一定次數(shù)以上時(shí)，駕駛者的車(chē)道變更率被采集為恒定值，該值可以成為每個(gè)駕駛者固有的值。
[0057]就是說(shuō)，本發(fā)明的橫向控制部140是利用從駕駛者為變更車(chē)道給以轉(zhuǎn)向角的時(shí)刻tl開(kāi)始變更車(chē)道至最終將轉(zhuǎn)向角恢復(fù)為O的時(shí)刻t2的X軸變化量和y軸變化量計(jì)算的用于計(jì)算駕駛者車(chē)道變更率或車(chē)道變更率的信息控制LCS。
[0058]3)控制 LGS 橫向控制部140是因駕駛者的車(chē)道左右偏向程度相互不同，基于從信號(hào)處理部120接收的車(chē)輛駕駛者的駕駛模式或者傾向中向左側(cè)或右側(cè)車(chē)道的偏向信息控制LGS。
[0059]此時(shí)，駕駛者的偏向信息是在左側(cè)或右側(cè)存在障礙物時(shí)可能相異，根據(jù)周邊是否存在障礙物，其偏向信息也會(huì)出現(xiàn)不同的狀況，所述駕駛者的偏向信息或駕駛者的駕駛次數(shù)越增加會(huì)越被特定值收斂。
[0060]為控制LGS，優(yōu)選地，利用攝像頭拍攝的車(chē)道圖像信息確認(rèn)車(chē)輛在車(chē)道上的位置而確認(rèn)車(chē)輛的當(dāng)前位置，基于確認(rèn)的車(chē)輛當(dāng)前位置和駕駛者偏向信息控制LGS。
[0061]例如，如圖4所示，偏向于左側(cè)車(chē)道時(shí)，橫向控制部140會(huì)控制LGS，使車(chē)輛的中央從車(chē)道中央部420偏向左側(cè)410，駕駛者偏向右側(cè)車(chē)道時(shí)，控制LGS，使車(chē)輛中央從車(chē)道中央部420偏向右側(cè)430。
[0062]如上所述，本發(fā)明的車(chē)輛橫向控制裝置是掌握各駕駛者的駕駛傾向后實(shí)施車(chē)輛橫向控制從而排除因橫向控制而發(fā)生的駕駛者的焦慮感，進(jìn)而提高對(duì)橫向控制裝置的可靠性。
[0063]進(jìn)一步，本發(fā)明還會(huì)排除防護(hù)欄、進(jìn)入隧道等無(wú)法識(shí)別車(chē)道時(shí)可能發(fā)生的問(wèn)題，為駕駛者提供對(duì)橫向控制的可靠和穩(wěn)定保障。
[0064]圖5是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，表示生成旨在實(shí)施各駕駛者橫向控制的駕駛模式的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0065]圖5中，車(chē)輛橫向控制裝置包括傳感器部10、駕駛者識(shí)別部510、駕駛信息生成部520、駕駛模式生成部530以及存儲(chǔ)部540。
[0066]傳感器部110是在圖1中已詳細(xì)說(shuō)明，在此不再詳述。
[0067]駕駛者識(shí)別部510是基于由傳感器部110檢測(cè)的信息如從座位壓力傳感器接收的壓力信息識(shí)別車(chē)輛駕駛者。
[0068]駕駛信息生成部520是車(chē)輛駕駛者駕駛車(chē)輛時(shí)提取該駕駛者的橫向駕駛特性，將提取的駕駛者橫向特性信息與識(shí)別的駕駛者識(shí)別信息相匹配生成駕駛者的橫向駕駛信息。
[0069]駕駛者的識(shí)別信息是可以從存儲(chǔ)部540上預(yù)先存儲(chǔ)的座位壓力信息和匹配的各駕駛者識(shí)別信息獲取。如果存儲(chǔ)部540上沒(méi)有存儲(chǔ)該駕駛者的識(shí)別信息，則生成新的識(shí)別信息存儲(chǔ)。
[0070]駕駛信息生成部520是可以利用如ID-01-UL1R0-RL1R1-RL1R0-S的形式生成駕駛
者的駕駛特性信息。
[0071]其中01表示預(yù)先存儲(chǔ)的第一個(gè)駕駛者，ULlRO表示根據(jù)超聲波傳感器左側(cè)有物體右側(cè)沒(méi)有物體，F(xiàn)LlRl是對(duì)前側(cè)方的部分，表示前左側(cè)有物體，前右側(cè)也有物體，RLlRO是對(duì)后側(cè)方的部分，表示后左側(cè)有物體，后右側(cè)沒(méi)有物體，S表示直線。車(chē)輛行駛在曲線上而非直線時(shí)，利用C而非S，生成駕駛者的駕駛特性信息。除此之外，距離信息、圖像信息也被一并存儲(chǔ)從而生成駕駛者的駕駛信息。
[0072]駕駛模式生成部530是利用根據(jù)駕駛信息生成部520生成的駕駛者的駕駛信息和存儲(chǔ)部540上預(yù)先存儲(chǔ)的當(dāng)前車(chē)輛駕駛者的至少一個(gè)以上駕駛信息即橫向駕駛信息，生成該駕駛者的橫向駕駛模式從而存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部540。
[0073]駕駛模式生成部530是從該駕駛者的諸駕駛信息中除去突出狀況等異常狀況的駕駛信息，利用異常狀況駕駛信息被除去的駕駛者的駕駛信息，生成駕駛者的駕駛模式。[0074]駕駛者的駕駛模式是可以包括旨在根據(jù)駕駛者分別控制LGS、LKAS、LCS的所有駕駛?目息。
[0075]存儲(chǔ)部540儲(chǔ)存被傳感器部110檢測(cè)的信息、被駕駛模式生成部530生成的各駕駛者的駕駛信息、各駕駛者的識(shí)別信息等本發(fā)明所需的所有信息。
[0076]存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部540的各駕駛者的駕駛模式是隨著該駕駛者的車(chē)輛駕駛次數(shù)增加而更加明確。
[0077]圖5中說(shuō)明的生成駕駛者駕駛模式的裝置是駕駛者的MDPS轉(zhuǎn)矩大于臨界值以上時(shí)運(yùn)行的裝置，駕駛者有駕駛的意志時(shí)，生成旨在根據(jù)各駕駛者傾向的橫向控制的駕駛者駕駛模式。
[0078]圖6是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制方法的運(yùn)行流程圖。
[0079]根據(jù)圖6，本發(fā)明的車(chē)輛橫向控制方法是利用車(chē)輛上配備的至少一個(gè)傳感器如駕駛座位壓力傳感器以及/或攝像頭識(shí)別車(chē)輛上乘坐的當(dāng)前駕駛者(步驟S610)。
[0080]車(chē)輛駕駛者被識(shí)別之后從預(yù)先存儲(chǔ)的多名駕駛者的駕駛模式中檢測(cè)出被識(shí)別的車(chē)輛駕駛者的駕駛模式(步驟S620)。
[0081]此時(shí)，該駕駛者的駕駛模式是可以利用與該駕駛者相應(yīng)的識(shí)別信息檢測(cè)，例如利用ID檢測(cè)該駕駛者的駕駛模式或者駕駛信息檢測(cè)獲取。
[0082]從多名駕駛者中檢測(cè)到該駕駛者的駕駛模式，則從檢測(cè)的該駕駛者的駕駛信息中或駕駛模式中分離或排除異常狀況的駕駛模式(步驟S630)。
[0083]異常狀況的駕駛模式可能表示從該駕駛者的平均駕駛傾向中超出一定范圍的駕駛模式，異常狀況的駕駛模式還可以用其它`方法檢測(cè)。
[0084]為判斷車(chē)輛駕駛者的駕駛傾向判斷是否橫向控制，判斷MDPS轉(zhuǎn)矩是否小于預(yù)先設(shè)置的臨界值(步驟S640)。
[0085]所述S640步驟判斷結(jié)果，MDPS轉(zhuǎn)矩大于臨界值時(shí)，判斷成駕駛者有駕駛意志而采集旨在更新駕駛者駕駛模式的駕駛信息，MDPS轉(zhuǎn)矩小于臨界值時(shí)，考慮異常狀況的駕駛模式分離或排除的車(chē)輛駕駛者駕駛模式的情況下實(shí)施車(chē)輛橫向控制(步驟S650，步驟S660)。
[0086]車(chē)輛橫向控制有LGS、LKAS、LCS控制，下面參照?qǐng)D7至圖9，說(shuō)明各橫向控制。
[0087]圖7是圖6中圖示的步驟S650的一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)行流程圖。
[0088]根據(jù)圖7，利用駕駛者的駕駛模式控制車(chē)輛橫向的(步驟S650)是從該駕駛者的駕駛模式中檢測(cè)出該駕駛者的車(chē)道偏向信息即是否偏向左側(cè)車(chē)道駕駛還是偏向右側(cè)車(chē)道駕駛的信息(步驟S710)。
[0089]檢測(cè)的偏向信息可能是從左側(cè)或者右側(cè)車(chē)道的偏移量，也可能是從車(chē)道中央的偏移量。
[0090]檢測(cè)出該駕駛者的偏向信息之后，基于檢測(cè)到的偏向信息控制車(chē)輛的車(chē)道導(dǎo)引(步驟 S720)。
[0091]圖8是圖6中圖示的S650步驟的另一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)行流程圖，就是對(duì)LKAS的控制。
[0092]根據(jù)圖8，利用駕駛者的駕駛模式控制車(chē)輛橫向的(步驟S650)是為控制LKAS，判斷車(chē)輛周邊是否存在靜止障礙物(步驟S810)。
[0093]車(chē)輛周邊存在靜止障礙物時(shí)，以靜止障礙物為準(zhǔn)在與靜止障礙物相隔一定距離的位置形成虛擬線即虛擬車(chē)道(步驟S820)。
[0094]虛擬線是可以根據(jù)情況修正，虛擬線的形成是可以基于該車(chē)輛駕駛者在存在靜止障礙物時(shí)的駕駛傾向形成。
[0095]就是說(shuō)，虛擬線形成的位置會(huì)根據(jù)靜止障礙物和相隔距離出現(xiàn)變化。
[0096]虛擬線形成之后基于形成的虛擬線控制LKAS使車(chē)輛車(chē)道保持。
[0097]圖9是圖6中圖示的S650步驟的又另一個(gè)實(shí)施例S910例的運(yùn)行流程圖，是對(duì)LCS的控制。
[0098]根據(jù)圖9，利用駕駛者的駕駛模式控制車(chē)輛橫向的(步驟S650)是從該駕駛者的駕駛模式中檢測(cè)出車(chē)輛駕駛者的車(chē)道變更率的信息，利用檢測(cè)的信息計(jì)算車(chē)道變更率(步驟S910)。
[0099]車(chē)道變更率存儲(chǔ)于駕駛模式中時(shí)，檢測(cè)車(chē)道變更率從而獲得該駕駛者的車(chē)道變更傾向。
[0100]計(jì)算出該駕駛者的車(chē)道變更率之后基于計(jì)算的車(chē)道變更率實(shí)施對(duì)車(chē)道變更的LGS控制(步驟S920)。
[0101]車(chē)輛的LGS控制是從接收到車(chē)道變更的轉(zhuǎn)彎信號(hào)燈信號(hào)時(shí)實(shí)施。
[0102]圖10是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制方法的運(yùn)行流程圖，表示圖5中圖示的裝置的運(yùn)行流程圖，駕駛者有駕駛意志時(shí)即MDPS轉(zhuǎn)矩大于臨界值時(shí)的流程圖。
[0103]根據(jù)圖10，目前車(chē)輛上乘座的駕駛者被至少一個(gè)傳感器識(shí)別，則提取或生成被識(shí)別的車(chē)輛駕駛者行駛的駕駛特性，而且在這里提取或生成橫向駕駛特性(步驟S1010，步驟S1020)。
[0104]該駕駛者的識(shí)別信息可以從預(yù)先存儲(chǔ)的多名駕駛者識(shí)別信息檢索獲取，而且在有關(guān)裝置的說(shuō)明中已詳細(xì)說(shuō)明，在此不再詳述。
[0105]駕駛者的橫向駕駛特性生成之后，使橫向駕駛特性與駕駛者識(shí)別信息匹配起來(lái)從而生成橫向駕駛信息(步驟S1030)。橫向駕駛信息可以包括控制LGS、LCS、LKAS所需的駕駛?目息。
[0106]駕駛車(chē)輛而生成駕駛者的橫向駕駛信息，則利用生成的橫向駕駛信息和預(yù)先存儲(chǔ)的該駕駛者的至少一個(gè)以上橫向駕駛信息生成該駕駛者的駕駛模式(步驟S1040)。
[0107]駕駛者的駕駛模式是根據(jù)計(jì)算異常狀況下駕駛信息的平均值而生成，由此生成的駕駛者駕駛模式可以存儲(chǔ) 于預(yù)先設(shè)置的存儲(chǔ)器。
[0108]本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛橫向控制方法是用通過(guò)多種計(jì)算裝置實(shí)施的程序指令形態(tài)實(shí)現(xiàn)，可以記錄于計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。所述計(jì)算可讀介質(zhì)是可以包括單獨(dú)或者組合的程序指令、數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。所述介質(zhì)上記錄的程序指令可以是為本發(fā)明特別設(shè)計(jì)組成的或者是計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)人員公知的可用指令。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)有硬盤(pán)、軟盤(pán)和磁盤(pán)等磁性介質(zhì)(magnetic media)、如 CD-ROM、DVD 等光介質(zhì)(optical media)、光盤(pán)(flopticaldisk)等磁-光介質(zhì)(magneto-optical media)、以及只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、閃存等存儲(chǔ)程序指令加以執(zhí)行的特別組成的硬件裝置。程序指令包括由編譯程序編制的機(jī)器語(yǔ)言碼乃至利用解釋器等由計(jì)算機(jī)實(shí)施的高級(jí)語(yǔ)言代碼。所述硬件裝置是為實(shí)施本發(fā)明的運(yùn)行，可以組成一個(gè)以上的程序模塊運(yùn)行，其域也相同。
[0109]以上根據(jù)具體構(gòu)件等特定事項(xiàng)和有限的實(shí)施例和附圖僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所述的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例所述技術(shù)方案的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)根據(jù)下述的權(quán)利要求范圍進(jìn)行解釋?zhuān)以谄渫确秶鷥?nèi)的所有技術(shù)方案應(yīng)都屬于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)輛橫向控制裝置，包括: 駕駛者識(shí)別部，駕駛者乘坐時(shí)利用車(chē)輛上安裝的至少一個(gè)傳感器識(shí)別所述駕駛者； 駕駛者模式檢測(cè)部，從預(yù)先存儲(chǔ)的多名駕駛者的駕駛模式中檢測(cè)出所述被識(shí)別的所述駕駛者的駕駛模式；以及 橫向控制部，利用所述檢測(cè)的所述駕駛者的駕駛模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述橫向控制部是，當(dāng)所述車(chē)輛上乘坐的所述駕駛者的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)矩大于預(yù)先決定的臨界值時(shí)，利用所述檢測(cè)的所述駕駛者模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述駕駛者識(shí)別部是，利用所述車(chē)輛的駕駛座位上安裝的傳感器檢測(cè)的信息識(shí)別所述駕駛者。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述駕駛者模式檢測(cè)部是，檢測(cè)所述識(shí)別的所述駕駛者的駕駛模式，從所述檢測(cè)的所述駕駛模式中分離出異常狀況的駕駛模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述橫向控制部是，計(jì)算所述檢測(cè)的所述駕駛者的所述模式的平均值，基于所述計(jì)算的所述平均值，控制所述車(chē)輛 的橫向控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述橫向控制部是，控制所述車(chē)輛的車(chē)道控制導(dǎo)引系統(tǒng)時(shí)，從所述檢測(cè)的所述駕駛者的駕駛模式中基于向左側(cè)或者右側(cè)車(chē)道的偏向信息，控制所述車(chē)道控制導(dǎo)引系統(tǒng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述橫向控制部是，控制所述車(chē)輛的車(chē)道保持輔助系統(tǒng)時(shí)，判斷有無(wú)靜止障礙物，如果存在所述靜止障礙物，則在與所述靜止障礙物相隔一定距離的位置上形成虛擬線，基于所述虛擬線控制所述車(chē)道保持輔助系統(tǒng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述橫向控制部是，從所述虛擬線和所述駕駛者的駕駛模式中基于與所述靜障礙物的相隔距離控制所述車(chē)道保持輔助系統(tǒng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述橫向控制部是，控制所述車(chē)輛的車(chē)道變更系統(tǒng)時(shí)，從所述駕駛者的駕駛模式中，基于根據(jù)車(chē)道之間X軸變化量和I軸變化量計(jì)算的所述駕駛者的車(chē)道變更率，控制所述車(chē)道變更系統(tǒng)。
10.一種車(chē)輛橫向控制裝置，包括: 駕駛者識(shí)別部，駕駛者乘坐時(shí)利用車(chē)輛上安裝的至少一個(gè)傳感器識(shí)別所述駕駛者； 駕駛信息生成部，提取所述駕駛者的橫向駕駛特性，將所述提取的所述橫向駕駛特性與所述識(shí)別的所述駕駛者識(shí)別信息匹配起來(lái)生成所述駕駛者的橫向駕駛信息；以及 駕駛模式生成部，利用所述生成的所述橫向駕駛信息和與預(yù)先存儲(chǔ)的所述識(shí)別信息匹配的至少一個(gè)以上的橫向駕駛信息，生成所述駕駛者的橫向駕駛模式。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車(chē)輛橫向控制裝置，其特征在于， 所述駕駛模式生成部是，從所述生成的所述橫向駕駛信息和所述預(yù)先存儲(chǔ)的所述至少一個(gè)以上的橫向駕駛信息中，清除異常狀況的橫向駕駛信息后生成所述駕駛者的橫向駕駛模式。
12.—種車(chē)輛橫向控制方法，該實(shí)施步驟包括: 駕駛者乘坐時(shí)利用車(chē)輛上安裝的至少一個(gè)傳感器識(shí)別所述駕駛者； 從預(yù)先存儲(chǔ)的多名駕駛者的駕駛模式中檢測(cè)出所述識(shí)別的所述駕駛者駕駛模式；以及 利用所述檢測(cè)的所述駕駛者的駕駛模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車(chē)輛橫向控制方法，其特征在于， 所述橫向控制實(shí)施步驟是，當(dāng)所述車(chē)輛上乘坐的所述駕駛者實(shí)施的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)矩小于預(yù)先決定的臨界值時(shí)，利用所述檢測(cè)到的所述駕駛者模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車(chē)輛橫向控制方法，其特征在于， 所述檢測(cè)步驟包括: 檢測(cè)所述識(shí)別的所述駕駛者對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)以上的駕駛模式；以及 從所述檢測(cè)的所述至少一個(gè)以上的駕駛模式中分離異常狀況的駕駛模式； 所述橫向控制實(shí)施步驟是，利用所述異常狀況的駕駛模式被分離的所述至少一個(gè)以上的駕駛模式實(shí)施所述車(chē)輛的橫向控制。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車(chē)輛橫向控制方法，其特征在于， 所述橫向控制實(shí)施步驟是，控制所述車(chē)輛的車(chē)道控制導(dǎo)引系統(tǒng)時(shí)，從所述檢測(cè)的所述駕駛者的駕駛模式中基于向左側(cè)或右側(cè)車(chē)道的偏向信息，控制所述車(chē)道控制導(dǎo)引系統(tǒng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車(chē)輛橫向控制方法，其特征在于， 所述橫向控制實(shí)施步驟包括: 控制所述車(chē)輛的車(chē)道保持輔助系統(tǒng)時(shí)，判斷是否存在所述靜止障礙物； 存在所述靜止障礙物時(shí)，在與所述靜止障礙物相隔一定距離的位置上形成虛擬線；以及 基于所述形成的所述虛擬線控制所述車(chē)道保持輔助系統(tǒng)。
17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車(chē)輛橫向控制方法，其特征在于， 所述橫向控制實(shí)施步驟包括: 控制所述車(chē)輛的車(chē)道變更系統(tǒng)時(shí)，從所述駕駛者的駕駛模式中利用車(chē)道之間X軸變化量和I軸變化量計(jì)算所述駕駛者的車(chē)道變更率；以及 基于所述計(jì)算的所述駕駛者的車(chē)道變更率控制所述車(chē)道變更系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B60W40/09GK103625474SQ201310191359
【公開(kāi)日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月22日
【發(fā)明者】李俊翰 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社