車輛的智能駐車輔助系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】在此公開(kāi)了一種智能駐車輔助系統(tǒng)及其控制方法，其中，根據(jù)駕駛員的駕駛技術(shù)水平準(zhǔn)備多種駐車模式，從而區(qū)別地設(shè)置識(shí)別駐車空間或設(shè)置駐車路徑所考慮的邊界余量的大小，并防止由于駕駛員之間駕駛技術(shù)水平的差異而導(dǎo)致的最終駐車位置的偏差。該智能駐車輔助系統(tǒng)包括：輸入單元，其從用戶接收根據(jù)駕駛技術(shù)水平的一種駐車模式的選擇；駐車模式切換單元，當(dāng)根據(jù)駕駛技術(shù)水平通過(guò)界面輸入一種駐車模式時(shí)，其將車輛的駐車模式切換到所輸入的駐車模式；以及邊界余量設(shè)置單元，其根據(jù)所切換的駐車模式設(shè)置關(guān)于駐車空間識(shí)別、駐車路徑設(shè)置和車輛駐車控制的參數(shù)的邊界余量。
【專利說(shuō)明】車輛的智能駐車輔助系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及智能駐車輔助系統(tǒng)及其控制方法，該系統(tǒng)自動(dòng)控制車輛的轉(zhuǎn)向以將車輛駕駛驅(qū)動(dòng)到停車位。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，駐車過(guò)程中，車輛駕駛員在駕駛車輛的同時(shí)利用外后視鏡(side mirrors)或安裝在車輛內(nèi)的內(nèi)后視鏡(room mirror)以視覺(jué)確認(rèn)在車輛后方或車輛側(cè)邊的障礙物。
[0003]然而，在車輛的后方角落部分存在駕駛員不能辨識(shí)的盲區(qū)，并且即使駕駛員辨識(shí)了障礙物，但如果不準(zhǔn)確了解車輛的長(zhǎng)度或?qū)挾?，駕駛員不能辨識(shí)車輛與障礙物之間的距離，因此，車輛可能會(huì)觸碰到障礙物。
[0004]為了解決這樣的問(wèn)題，已經(jīng)引入了包括安裝在車輛的前部和后部的傳感器并通過(guò)報(bào)警音協(xié)助駕駛員識(shí)別距障礙物的距離的駐車輔助系統(tǒng)(PAS)。此外，已經(jīng)引入了識(shí)別駐車空間、自動(dòng)生成駐車路徑以及自動(dòng)控制方向盤(pán)以允許駕駛員不操作方向盤(pán)自動(dòng)停放車輛的智能駐車輔助系統(tǒng)(SPAS )。
[0005]即使使用了自動(dòng)操縱車輛的SPAS，駕駛員仍需要直接操作車輛的齒輪傳動(dòng)或者制動(dòng)或者減速，在這個(gè)時(shí)候，根據(jù)駕駛員的駕駛技術(shù)水平會(huì)發(fā)生最終駐車位置的偏差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本發(fā)明的一個(gè)方面在于提供駐車輔助系統(tǒng)及其控制方法，其中根據(jù)駕駛員的駕駛技術(shù)水平準(zhǔn)備多個(gè)駐車模式，從而考慮到駐車空間的識(shí)別或駐車路徑的設(shè)置而區(qū)別地設(shè)置邊界余量(margin)的大小，并防止由于駕駛員之間駕駛技術(shù)水平的差異而導(dǎo)致的最終駐車位置的偏差。
[0007]本發(fā)明的其它方面將在下面的描述中部分地闡明，并且由該描述將是部分顯而易見(jiàn)的，或者可以通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐而習(xí)得。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，具有接收來(lái)自用戶的指令的界面的車輛智能駐車輔助系統(tǒng)包括:駐車模式切換單元，當(dāng)通過(guò)界面輸入根據(jù)駕駛技術(shù)水平的一種駐車模式時(shí)，其將車輛的駐車模式切換到輸入駐車模式；以及邊界余量設(shè)置單元，其根據(jù)所切換的駐車模式設(shè)置關(guān)于駐車空間識(shí)別、駐車路徑設(shè)置和車輛駐車控制的參數(shù)的邊界余量。
[0009]智能駐車輔助系統(tǒng)還可以包括駐車空間識(shí)別單元，其通過(guò)感測(cè)車輛周圍的物體識(shí)別可停放車輛的駐車空間。
[0010]邊界余量設(shè)置單元可以基于所切換的駐車模式，設(shè)置由駐車空間識(shí)別單元識(shí)別的可停放車輛的最小駐車空間的邊界余量。
[0011]智能駐車輔助系統(tǒng)還可以包括路徑設(shè)置單元，以設(shè)置駐車路徑，從而將車輛停放在由駐車空間識(shí)別單元所識(shí)別的駐車空間中。
[0012]當(dāng)路徑設(shè)置單元設(shè)置駐車路徑時(shí)，邊界余量設(shè)置單元可以基于所切換的駐車模式設(shè)置車輛和車輛周圍的物體之間的碰撞邊界余量。[0013]邊界余量設(shè)置單元可以基于所切換的駐車模式設(shè)置齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息輸出時(shí)間的邊界余量。
[0014]當(dāng)所切換的駐車模式對(duì)應(yīng)于較高的駕駛技術(shù)水平時(shí)，邊界余量設(shè)置單元可以減小邊界余量的大小。
[0015]駐車模式可以包括包含至少一種級(jí)別的新手模式和包含至少一種級(jí)別的行家模式。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，輔助車輛停放的智能駐車輔助系統(tǒng)的控制方法包括:接收來(lái)自用戶的根據(jù)駕駛技術(shù)水平的一種駐車模式的選擇，將車輛的駐車模式切換到輸入的駐車模式，以及根據(jù)所切換的駐車模式設(shè)置關(guān)于駐車空間識(shí)別、駐車路徑設(shè)置和車輛駐車控制的邊界余量。
[0017]控制方法可以包括通過(guò)感測(cè)車輛周圍的物體識(shí)別可停放車輛的駐車空間。
[0018]邊界余量的設(shè)置可以包括基于所切換的駐車模式，設(shè)置由駐車空間識(shí)別單元識(shí)別的可停放車輛的最小駐車空間的邊界余量。
[0019]控制方法可以進(jìn)一步包括設(shè)置駐車路徑，以將車輛停放在由駐車空間識(shí)別單元所識(shí)別的駐車空間中。
[0020]邊界余量的設(shè)置可以包括在駐車路徑設(shè)置期間，基于所切換的駐車模式設(shè)置齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息輸出時(shí)間的邊界余量。
[0021]邊界余量的設(shè)置可以包括在駐車路徑設(shè)置期間，設(shè)置車輛和車輛周圍的物體之間的碰撞邊界余量，該碰撞邊界余量用于設(shè)定車輛的旋轉(zhuǎn)角度或正向/反向齒輪傳動(dòng)時(shí)間。
[0022]在邊界余量的設(shè)置中，當(dāng)所切換的駐車模式對(duì)應(yīng)于較高的駕駛技術(shù)水平時(shí)，可以減小邊界余量的大小。
[0023]駐車模式可以包括包含至少一種級(jí)別的新手模式和包含至少一種級(jí)別的行家模式。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施方式的下列描述，本發(fā)明的這些和/或其它方面將會(huì)變得清楚和更易于理解，其中:
[0025]圖1是根據(jù)本發(fā)明一項(xiàng)實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)的控制框圖；
[0026]圖2是示例性地示出了輸出圖像以引導(dǎo)駐車模式選擇的界面的視圖；
[0027]圖3是示出了設(shè)置有根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)的車輛搜索駐車空間的視圖；
[0028]圖4是示出了車輛沿著由根據(jù)本發(fā)明一項(xiàng)實(shí)施方式的路徑設(shè)置單元設(shè)置的駐車路徑移動(dòng)的視圖；
[0029]圖5是示出了考慮到在沿所設(shè)置的駐車路徑控制車輛期間車輛和障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)而設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度和向前/向后駕駛路徑的視圖；以及
[0030]圖6是示出了根據(jù)本發(fā)明一項(xiàng)實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)控制方法的流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0031]現(xiàn)在將詳細(xì)參考本發(fā)明的實(shí)施方式，其示例在附圖中示出，其中同樣的附圖標(biāo)記始終指代同樣的元件。
[0032]圖1是根據(jù)本發(fā)明一項(xiàng)實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)的控制框圖。
[0033]參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明一項(xiàng)實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)100包括:駐車模式切換單元110，當(dāng)通過(guò)界面200將駐車模式的選擇輸入到駐車模式切換單元110時(shí)，其根據(jù)輸入的駐車模式切換駐車模式；邊界余量設(shè)置單元120，其根據(jù)所切換的駐車模式設(shè)置邊界余量的大小；駐車空間識(shí)別單元130，其基于所設(shè)置的邊界余量大小識(shí)別駐車空間；路徑設(shè)置單元140，其設(shè)置駐車路徑以將車輛停放在基于由邊界余量設(shè)置單元120設(shè)置的邊界余量大小所識(shí)別的駐車空間中；以及駐車控制單元150，其根據(jù)設(shè)置的路徑驅(qū)動(dòng)車輛。
[0034]智能駐車輔助系統(tǒng)100根據(jù)由障礙物感測(cè)單元20感測(cè)到的車輛周圍的物體和距該物體的距離以及由狀態(tài)感測(cè)單元30感測(cè)到的車輛當(dāng)前狀態(tài)而自動(dòng)轉(zhuǎn)向，由此協(xié)助駐車。
[0035]障礙物感測(cè)單元20識(shí)別鄰近于車輛的障礙物并感測(cè)障礙物和車輛之間的距離，并且可以采用超聲波傳感器或視覺(jué)傳感器，比如相機(jī)。超聲波傳感器或視覺(jué)傳感器可以安裝在車輛的前端、后端或者側(cè)表面，但也不限于此。也就是說(shuō)，障礙物感測(cè)單元20可以安裝在車輛上能感測(cè)對(duì)于駐車空間識(shí)別或駐車路徑控制而言必需的區(qū)域的任何位置上。
[0036]狀態(tài)感測(cè)單元30感測(cè)車輛的當(dāng)前狀態(tài)，并可以基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)確定下一個(gè)運(yùn)動(dòng)從而根據(jù)由路徑設(shè)置單元140設(shè)置的駐車路徑移動(dòng)車輛。狀態(tài)感測(cè)單元30可包括感測(cè)軸角度的軸角傳感器、感測(cè)車輛轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器、感測(cè)齒輪位置的齒輪位置傳感器、感測(cè)車輛輪速的輪速傳感器以及感測(cè)車輛速度的車速傳感器中的至少一個(gè)。
[0037]由障礙物感測(cè)單元20和狀態(tài)感測(cè)單元30感測(cè)到的傳感器信號(hào)被發(fā)送到智能駐車輔助系統(tǒng)100，并用于駐車空間識(shí)別、路徑設(shè)置和路徑控制。
[0038]主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置300與智能駐車輔助系統(tǒng)100相連接，并且在智能駐車輔助系統(tǒng)100的控制下主動(dòng)控制車輛的轉(zhuǎn)向。主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置300可以控制車輛的轉(zhuǎn)向而無(wú)需駕駛員操作方向盤(pán)。電子動(dòng)力轉(zhuǎn)向(EPS)裝置、電機(jī)驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向(MDPS)裝置或主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向(AFS)裝置可適用于主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置200，除了上述轉(zhuǎn)向裝置之外，根據(jù)本實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)100還可以連接到各種可以主動(dòng)控制車輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置上。
[0039]界面200通常被稱為人機(jī)界面(HMI )，并包括輸入單元210，其接收來(lái)自駕駛員的指令以選擇泊車模式。輸入單元210可以接收選擇智能駐車輔助系統(tǒng)100的開(kāi)/關(guān)的指令和選擇由于自動(dòng)轉(zhuǎn)向而在駐車時(shí)直角駐車或平行駐車的指令。
[0040]此外，界面200包括輸出單元220，其輸出圖像以引導(dǎo)駐車模式的選擇或者以視覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)輸出弓I導(dǎo)消息以控制車輛的路徑。
[0041]輸出單元220可以包括輸出聲音的揚(yáng)聲器或者以視覺(jué)輸出圖像的顯示單元；輸入單元210可以形成為開(kāi)關(guān)類型，或者如果顯示單元是觸摸屏，輸入單元210可以形成為觸摸面板。此外，如果HMI能進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別，輸入單元210可以是接收駕駛員語(yǔ)音的麥克風(fēng)。界面200的構(gòu)造并不限于此，而是可以形成為各種類型。
[0042]圖2是示例性地示出了輸出圖像以引導(dǎo)駐車模式選擇的界面的視圖。圖2的界面200被實(shí)施為觸摸屏，并且可以執(zhí)行輸出單元和輸入單元二者的功能。
[0043]參照?qǐng)D2，界面200可顯示圖像以選擇新手模式和行家模式中的一種，駕駛員從兩種模式中選擇對(duì)應(yīng)于他/她自己的駕駛技術(shù)水平的模式。如果駕駛員是駕駛不熟練的新手，則駕駛員選擇新手模式，界面200可以將新手模式劃分為I級(jí)至n級(jí)(n > I)并輸出這些I至n的級(jí)別。例如，新手模式的I級(jí)可以是對(duì)應(yīng)于具有新手模式中最低駕駛技術(shù)的駕駛員的級(jí)別，新手模式的n級(jí)可以是對(duì)應(yīng)于具有新手模式中最高駕駛技術(shù)的駕駛員的級(jí)另U。反之亦然。
[0044]駕駛員可以從新手模式的I級(jí)至n級(jí)中選擇對(duì)應(yīng)于他/她自己的駕駛技術(shù)水平的等級(jí)。當(dāng)由駕駛員選擇了對(duì)應(yīng)于駕駛員駕駛技術(shù)水平的級(jí)別時(shí)，對(duì)應(yīng)于所選級(jí)別的信號(hào)被發(fā)送到的駐車模式切換單元。
[0045]雖然圖2示出了根據(jù)駕駛技術(shù)水平的兩種駐車模式，即新手模式和專家模式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不限于此。也就是說(shuō)，可以準(zhǔn)備三種停車模式，即新手模式、專家模式和一般模式。
[0046]駐車模式切換單元110將駐車輔助系統(tǒng)100的駐車模式切換到通過(guò)界面200輸入的駐車模式。在此，所切換的駐車模式是根據(jù)駕駛技術(shù)水平的駐車模式，并且可以是關(guān)于平行駐車/直角駐車的駐車模式。
[0047]當(dāng)駐車模式切換單元110執(zhí)行駐車模式切換時(shí)，邊界余量設(shè)置單元120根據(jù)所切換的駐車模式設(shè)置關(guān)于車輛的駐車空間識(shí)別或駐車路徑設(shè)置的邊界余量的大小。
[0048]在下文中，將參考圖3至5說(shuō)明駐車空間識(shí)別單元130、路徑設(shè)置單元140和駐車控制單元150的詳細(xì)操作。
[0049]圖3是示出了設(shè)置有根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)的車輛10搜索駐車空間的視圖。
[0050]參照?qǐng)D3，駐車空間識(shí)別單元130基于障礙物感測(cè)單元感測(cè)到的信號(hào)搜索駐車空間。例如，駐車空間識(shí)別單元130可以利用從安裝在車輛側(cè)表面上的超聲波傳感器發(fā)射的超聲波返回到該超聲波傳感器所用的時(shí)間，測(cè)量在車輛10側(cè)方存在的空間的大小，即該空間的深度D和寬度L。
[0051]駐車空間識(shí)別單元130考慮到車輛10的大小設(shè)置可停放車輛的最小駐車空間，并且考慮到所搜索的駐車空間的誤差，將邊界余量應(yīng)用到該最小駐車空間。因而，如果由障礙物感測(cè)單元測(cè)量的空間的大小等于或大于通過(guò)將邊界余量應(yīng)用到最小駐車空間所獲得的大小，則駐車空間識(shí)別單元130將所測(cè)量的空間識(shí)別為駐車空間S。
[0052]通常，與不熟練的駕駛員相比，熟練的駕駛員即使在相對(duì)窄的空間內(nèi)也可以駐車。另一方面，不熟練的駕駛員在較窄的空間停放車輛可能有困難。
[0053]因此，邊界余量設(shè)置單元120根據(jù)駕駛員的駕駛技術(shù)水平將不同大小的邊界余量應(yīng)用到最小駐車空間。例如，如果所切換的駐車模式為新手模式，則最小駐車空間邊界余量可以設(shè)為+1.0m，如果所切換的駐車模式為一般模式，則最小駐車空間邊界余量可以設(shè)為+0.Sm，如果所切換的駐車模式為專家模式，則最小駐車空間邊界余量可以設(shè)為+0.6m。在這種情況下，如果最小駐車空間設(shè)為具有4m的長(zhǎng)度和2m的寬度，而所搜索的駐車空間具有5m的長(zhǎng)度和2.7m的寬度，則該最小駐車空間在新手模式下不被識(shí)別為駐車空間S，但在行家模式下被識(shí)別為駐車空間S。
[0054]路徑設(shè)置單元140設(shè)置駐車路徑以將車輛10移動(dòng)到由駐車空間識(shí)別單元130所識(shí)別的駐車空間，更具體地，使用駐車起始點(diǎn)的坐標(biāo)、駐車空間S入口的兩個(gè)角的坐標(biāo)以及駐車空間S的寬度和深度來(lái)計(jì)算車輛10的駐車目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)。然后，路徑設(shè)置單元140設(shè)置路徑以將車輛10從駐車起始點(diǎn)的坐標(biāo)移動(dòng)到駐車目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)。[0055]駐車控制單元150計(jì)算和設(shè)置轉(zhuǎn)向角以按照由路徑設(shè)置單元140設(shè)置的路徑移動(dòng)車輛10，并發(fā)送控制信號(hào)至主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置以按照所設(shè)置的轉(zhuǎn)向角移動(dòng)車輛10或者通過(guò)界面200輸出引導(dǎo)消息以按照所設(shè)置的路徑換檔或減速/制動(dòng)車輛10。
[0056]圖4是示出了車輛10沿著由根據(jù)本發(fā)明一項(xiàng)實(shí)施方式的路徑設(shè)置單元140設(shè)置的駐車路徑運(yùn)動(dòng)的視圖。在該實(shí)施方式中，執(zhí)行直角駐車。
[0057]參照?qǐng)D4，為了執(zhí)行直角駐車，駕駛員從駐車起始AP1(X1^1)的位置沿著與前向駕駛方向相反的方向向后駕駛車輛10到后向駕駛點(diǎn)P2 (x2, y2)，然后按照由路徑控制單元設(shè)置的轉(zhuǎn)向角和對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向角的旋轉(zhuǎn)半徑R以前向旋轉(zhuǎn)角(9 )轉(zhuǎn)動(dòng)車輛10，同時(shí)向前駕駛在后向駕駛AP2(x2，y2)上的車輛10。此時(shí)，駕駛員按照在前向旋轉(zhuǎn)角相反方向上的轉(zhuǎn)向角和對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向角的旋轉(zhuǎn)半徑R以后向旋轉(zhuǎn)角(/2- 0 )轉(zhuǎn)動(dòng)車輛10，同時(shí)向后駕駛車輛10，這樣，車輛10到達(dá)駐車目標(biāo)點(diǎn)P3(x3，y3)。其后，考慮到駐車空間的深度，駕駛員適當(dāng)?shù)叵蚝篑{駛車輛。
[0058] 此時(shí)，由駕駛員按照通過(guò)界面200輸出的引導(dǎo)消息直接進(jìn)行倒檔和前進(jìn)檔之間的變換，即齒輪傳動(dòng)。由于齒輪傳動(dòng)時(shí)間可根據(jù)駕駛員技術(shù)水平而不同，邊界余量設(shè)置單元120可以區(qū)別地設(shè)置齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息輸出時(shí)間。例如，如果駐車模式為新手模式，可以在進(jìn)行正向/反向齒輪傳動(dòng)的點(diǎn)前方0.4m的點(diǎn)處輸出齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息,如果駐車模式為一般模式，可以在進(jìn)行正向/反向齒輪傳動(dòng)的點(diǎn)前方0.3m的點(diǎn)處輸出齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息,如果駐車模式為行家模式，可以在進(jìn)行正向/反向齒輪傳動(dòng)的點(diǎn)前方0.2m的點(diǎn)處輸出齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息。
[0059]這僅為一項(xiàng)示例，可以按照駐車模式將不同的邊界余量應(yīng)用于齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息輸出時(shí)間。
[0060]當(dāng)路徑設(shè)置單元140設(shè)置駐車路徑時(shí)，考慮車輛周圍具有與障礙物的碰撞邊界余量。圖5是示出了考慮到在沿所設(shè)置的駐車路徑控制車輛期間車輛和障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)而設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度和前向/后向駕駛路徑的視圖。
[0061]如圖5中所示，路徑設(shè)置單元140考慮碰撞邊界余量而設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度，使得當(dāng)車輛10在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)向后駕駛時(shí)，車輛100后端的左側(cè)和右側(cè)表面不會(huì)與車輛10周圍的障礙物發(fā)生碰撞。此外，若沒(méi)有通過(guò)在轉(zhuǎn)動(dòng)車輛的同時(shí)向后駕駛而一次完成車輛10的停放，則車輛10在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)向前駕駛。因此，路徑設(shè)置單元140考慮到碰撞邊界余量而設(shè)置前向駕駛時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度和前向駕駛時(shí)的旋轉(zhuǎn)時(shí)間。
[0062]在此，邊界余量設(shè)置單元120按照所切換的駐車模式區(qū)別地設(shè)置與障礙物的碰撞邊界余量。例如，如果駐車模式是新手模式，則碰撞邊界余量可以設(shè)為0.Sm，如果駐車模式是一般模式，則碰撞邊界余量可以設(shè)為0.6m，如果駐車模式是行家模式，則碰撞邊界余量可以設(shè)為0.4m。
[0063]當(dāng)碰撞邊界余量增加時(shí)，前向/后向駕駛步驟的數(shù)目增加。參照?qǐng)D5，若車輛和障礙物之間的距離(DE)為0.Sm，如果駐車模式為新手模式，該情形可以視為碰撞風(fēng)險(xiǎn)，并設(shè)置路徑以使車輛10再次在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)向前駕駛，但如果駐車模式為一般模式或行家模式，則可連續(xù)實(shí)現(xiàn)車輛10在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)向后駕駛。
[0064]上述邊界余量值僅為一項(xiàng)示例，各種邊界余量值均可以應(yīng)用。
[0065]上述參照?qǐng)D3至5的邊界余量設(shè)置單元120的操作僅為一項(xiàng)示例,在智能駐車輔助系統(tǒng)駐車控制方法的任意階段中，邊界余量設(shè)置單元120可以按照駐車模式設(shè)置各種邊
界余量值。
[0066]此外，邊界余量設(shè)置單元120可以不是與路徑設(shè)置單元140、駐車空間識(shí)別單元130和駐車控制單元150分離的單元。也就是說(shuō)，路徑設(shè)置單元140、駐車空間識(shí)別單元130和駐車控制單元150可以進(jìn)行邊界余量設(shè)置單元120的上述操作。
[0067]圖6是示出了根據(jù)本發(fā)明一項(xiàng)實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)控制方法的流程圖。
[0068]參照?qǐng)D6，開(kāi)啟智能駐車輔助系統(tǒng)的指令由駕駛員輸入到智能駐車輔助系統(tǒng)(操作510)中。在此，關(guān)于選擇直角駐車和平行駐車之一的指令可以輸入到智能駐車輔助系統(tǒng)。
[0069]其后，按照駕駛員駕駛技術(shù)水平的駐車模式選擇由駕駛員輸入到智能駐車輔助系統(tǒng)(操作520)中?？梢源嬖诎凑振{駛技術(shù)水平的多種駐車模式。例如，駐車模式可以包括新手模式、一般模式和行家模式。
[0070]其后，車輛的駐車模式切換到所輸入的駐車模式(操作530)。
[0071]其后，按照所切換的駐車模式設(shè)置關(guān)于駐車空間識(shí)別、駐車路徑設(shè)置和車輛駐車控制的邊界余量(操作540)，基于所設(shè)置的邊界余量識(shí)別駐車空間并設(shè)置駐車路徑(操作550)，按照所設(shè)置的駐車路徑控制車輛在所識(shí)別的駐車空間內(nèi)的停放(操作560)。控制車輛停放包括通過(guò)主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置自動(dòng)轉(zhuǎn)向車輛以及輸出關(guān)于齒輪傳動(dòng)或車輛減速/制動(dòng)的引導(dǎo)消息以允許駕駛員進(jìn)行換檔和踩剎車踏板。
[0072]更具體地，按照所切換的駐車模式，可以區(qū)別地設(shè)置可停放車輛的最小駐車空間的邊界余量，可以區(qū)別地設(shè)置駐車控制時(shí)齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)信息輸出時(shí)間的邊界余量，可以區(qū)別地設(shè)置與車輛周圍障礙物的碰撞邊界余量。這些邊界余量已經(jīng)在上述的智能駐車輔助系統(tǒng)中詳細(xì)地描述過(guò)，因而將省略其細(xì)節(jié)描述。
[0073]在上述智能駐車輔助系統(tǒng)及其根據(jù)本實(shí)施方式的控制方法中，按照駕駛員的駕駛技術(shù)水平區(qū)別設(shè)置識(shí)別駐車空間或設(shè)置駐車路徑時(shí)考慮的各種邊界余量，以使具有較低駕駛水平的駕駛員可以安全地停放車輛，而具有較高駕駛水平的駕駛員可以通過(guò)省略不必要的控制步驟迅速地停放車輛。
[0074]從以上描述中顯而易見(jiàn)，在根據(jù)本發(fā)明一項(xiàng)實(shí)施方式的智能駐車輔助系統(tǒng)及其控制方法中，根據(jù)駕駛員的駕駛技術(shù)水平準(zhǔn)備多個(gè)駐車模式，從而區(qū)別地設(shè)置識(shí)別駐車空間或設(shè)置駐車路徑所考慮的邊界余量的大小，并防止由于駕駛員之間駕駛技術(shù)水平的差異而導(dǎo)致的最終駐車位置的偏差。
[0075]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，可以在不背離本發(fā)明的原理與精神的情況下對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行變化，其范圍限定于權(quán)利要求和其等價(jià)物中。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛的智能駐車輔助系統(tǒng)，其具有接收來(lái)自用戶的指令的界面，該智能駐車輔助系統(tǒng)包括: 駐車模式切換單元，當(dāng)根據(jù)駕駛技術(shù)水平通過(guò)界面輸入一種駐車模式時(shí)，其將所述車輛的駐車模式切換到所輸入的駐車模式；以及 邊界余量設(shè)置單元，其根據(jù)所切換的駐車模式設(shè)置關(guān)于駐車空間識(shí)別、駐車路徑設(shè)置和車輛駐車控制的參數(shù)的邊界余量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駐車輔助系統(tǒng)，還包括駐車空間識(shí)別單元，其通過(guò)感測(cè)所述車輛周圍的物體識(shí)別可停放所述車輛的駐車空間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能駐車輔助系統(tǒng)，其中，所述邊界余量設(shè)置單元基于所切換的駐車模式設(shè)置由所述駐車空間識(shí)別單元識(shí)別的可停放所述車輛的最小駐車空間的邊界余量。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能駐車輔助系統(tǒng)，還包括路徑設(shè)置單元，其設(shè)置駐車路徑以將所述車輛停放在由所述駐車空間識(shí)別單元識(shí)別的駐車空間中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能駐車輔助系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述路徑設(shè)置單元設(shè)置駐車路徑時(shí)，所述邊界余量設(shè)置單元基于所切換的駐車模式設(shè)置所述車輛與車輛周圍的物體之間的碰撞邊界余量。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能駐車輔助系統(tǒng)，其中，所述邊界余量設(shè)置單元基于所切換的駐車模式設(shè)置齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息輸出時(shí)間的邊界余量。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駐車輔助系統(tǒng)，其中，當(dāng)所切換的駐車模式對(duì)應(yīng)于較高的駕駛技術(shù)水平時(shí)，所述邊界余量設(shè)置單元減小所述邊界余量的大小。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智 能駐車輔助系統(tǒng)，其中，所述駐車模式包括包含至少一種級(jí)別的新手模式和包含至少一種級(jí)別的行家模式。
9.一種輔助車輛停放的智能駐車輔助系統(tǒng)的控制方法，包括: 從用戶接收根據(jù)駕駛技術(shù)水平的一種駐車模式的選擇； 將所述車輛的駐車模式切換到所輸入的駐車模式；以及 根據(jù)所切換的駐車模式設(shè)置關(guān)于駐車空間識(shí)別、駐車路徑設(shè)置和車輛駐車控制的邊界余量。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，還包括通過(guò)感測(cè)所述車輛周圍的物體識(shí)別可停放所述車輛的駐車空間。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其中，所述邊界余量的設(shè)置包括基于所切換的駐車模式，設(shè)置由駐車空間識(shí)別單元識(shí)別的可停放車輛的最小駐車空間的邊界余量。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，還包括設(shè)置駐車路徑，以將所述車輛停放在由駐車空間識(shí)別單元識(shí)別的駐車空間中。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制方法，其中，所述邊界余量的設(shè)置包括在所述駐車路徑的設(shè)置期間，基于所切換的駐車模式設(shè)置齒輪傳動(dòng)引導(dǎo)消息輸出時(shí)間的邊界余量。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制方法，其中，所述邊界余量的設(shè)置包括在所述駐車路徑的設(shè)置期間，設(shè)置所述車輛和車輛周圍的物體之間的碰撞邊界余量，碰撞邊界余量用于設(shè)定所述車輛的旋轉(zhuǎn)角度或正向/反向齒輪傳動(dòng)時(shí)間。
15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其中，在所述邊界余量的設(shè)置中，當(dāng)所切換的駐車模式對(duì)應(yīng)于較高的駕駛技術(shù)水平時(shí)，減小所述邊界余量的大小。
16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其中，所述駐車模式包括包含至少一種級(jí)別的新手模式和包含至少一種級(jí)別`的行家模式。
【文檔編號(hào)】B60W40/10GK103661371SQ201310400475
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月6日
【發(fā)明者】盧兌奉 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬(wàn)都