停車空間探索裝置及自動停車控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種停車空間探索裝置及自動停車控制系統(tǒng)，利用粘貼到車輛側(cè)面的傳感器，決定是否探索停車空間，根據(jù)該決定，自行探索停車空間。為此，本發(fā)明的裝置包括：停車空間探索決定部，以通過粘貼到車輛側(cè)面的傳感器獲得的信息為基礎，決定是否探索停車空間；及停車空間探索部，決定探索停車空間后，利用規(guī)定的停車模式，探索適合停車的停車空間，生成停車空間信^窗、。
【專利說明】
停車空間探索裝置及自動停車控制系統(tǒng)

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及探索停車空間的裝置。并且，本發(fā)明涉及探索停車空間后控制車輛的自動停車的系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002]停車輔助系統(tǒng)(SPAS; Smart Parking Assist System)是利用超聲波傳感器、車輪傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器等各種傳感器識別停車空間后，自動化車輛轉(zhuǎn)向的運作，協(xié)助倒退一系列停車的技術。
[0003]駕駛員把齒輪放到D段，輸入SPAS開關，激活停車輔助系統(tǒng)。之后，駕駛員用開關選擇自己所需的停車模式。那么，車輛就會直行，駕駛員利用超聲波傳感器，通過所選的模式探索可停車的空間，發(fā)現(xiàn)可停車的空間時，同時輸出探索結束信息和倒檔變速信息。然后，車輛變換到用于停車的控制模式，駕駛員只負責剎車和齒輪的操作。
[0004]但是，在傳統(tǒng)停車輔助系統(tǒng)中，駕駛員自己要按停車輔助開關，選擇停車模式后，車輛才會探索停車空間。因此存在的問題是，在傳統(tǒng)的停車輔助系統(tǒng)中，自動停車需要很多時間。
[0005]并且，在傳統(tǒng)的停車輔助系統(tǒng)中，只利用駕駛員選擇的停車模式探索停車空間，因此存在的問題是，若駕駛員因失誤選擇了不符合自己意圖的停車模式，就難以找到停車空間。
[0006]韓國注冊專利第802，740號(以下稱在先發(fā)明)記述了停車輔助系統(tǒng)。但是，該在先發(fā)明記述了根據(jù)使用者選擇停車方式控制車輛的自動停車的系統(tǒng)，因此無法解決前述的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007](要解決的技術問題)
[0008]本發(fā)明的目的在于解決所述問題，提出了停車空間探索裝置及自動停車控制系統(tǒng)，即利用粘貼到車輛側(cè)面的傳感器，決定是否探索停車空間，根據(jù)該決定，自行探索停車空間。
[0009]但是，本發(fā)明的目的并不限定在所述涉及的事項，未涉及的其他目的可通過下面的記載被本領域從業(yè)者所明確理解。
[0010](解決問題的手段)
[0011]本發(fā)明為了達到所述目的，提出停車空間探索裝置，其特征在于，包括:停車空間探索決定部，以通過粘貼到車輛側(cè)面的傳感器獲得的信息為基礎，決定是否探索停車空間；及停車空間探索部，決定探索停車空間后，利用規(guī)定的停車模式，探索適合停車的停車空間，生成停車空間信息。
[0012]優(yōu)選地，所述停車空間探索裝置包括停車空間保存部，輸入生成的停車空間信息后，刪除之前已保存的停車空間信息，保存輸入的停車空間信息，或者，每次保存所述停車空間信息時記錄保存時間后，在每個事先規(guī)定的一個時間，刪除不符合基準的停車空間信肩、O
[0013]優(yōu)選地，所述停車空間探索決定部決定是否根據(jù)利用超聲波傳感器對所述車輛的側(cè)方獲得的數(shù)據(jù)密度，探索停車空間。
[0014]更佳地說，除了所述數(shù)據(jù)的密度以外，所述停車空間探索決定部決定是否多考慮所述車輛的車速、轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角為特定值時基準時間內(nèi)是否維持轉(zhuǎn)向角、及齒輪狀態(tài)中的至少一個信息而決定是否探索停車空間。
[0015]優(yōu)選地，所述停車空間探索部依次適用左側(cè)平行模式、右側(cè)平行模式、左側(cè)直角模式及右側(cè)直角模式等所述停車模式而探索停車空間。
[0016]優(yōu)選地，所述停車空間探索裝置還包括車輛位置推定部，以所述車輛的轉(zhuǎn)向角和車速為基礎，推定所述車輛的目前位置。這時，所述停車空間探索部以推定的目前位置為基礎，探索停車空間。
[0017]優(yōu)選地，所述停車空間探索裝置還包括停車空間信息輸出部，輸出保存的停車空間信息中被駕駛員所選擇的停車空間信息。
[0018]并且，本發(fā)明提供的自動停車控制系統(tǒng)的特征在于，包括:停車空間探索決定部，從粘貼到車輛側(cè)面的傳感器獲得的信息為基礎，決定是否探索停車空間；停車空間探索部，決定探索停車空間后，利用規(guī)定的停車模式，探索適合停車的停車空間，生成停車空間信息；停車空間保存部，保存生成的停車空間信息；及自動停車控制部，當駕駛員要求時，以保存的停車空間信息為基礎，控制所述車輛的自動停車。
[0019]優(yōu)選地，所述停車空間探索決定部，根據(jù)利用超聲波傳感器對所述車輛側(cè)方獲得的數(shù)據(jù)密度，決定是否探索停車空間。
[0020]優(yōu)選地，所述停車空間探索決定部決定是否多考慮所述車輛的車速、轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角為特定值時基準時間內(nèi)是否維持轉(zhuǎn)向角、及齒輪狀態(tài)中的至少一個信息而決定是否探索停車空間。
[0021]優(yōu)選地，所述自動停車控制系統(tǒng)，還包括車輛位置推定部，以所述車輛的轉(zhuǎn)向角和車速為基礎，推定所述車輛的目前位置。
[0022](發(fā)明的效果)
[0023]本發(fā)明利用粘貼到車輛側(cè)面的傳感器，決定是否探索停車空間，根據(jù)該決定，自行探索停車空間，具有如下效果。
[0024]一、通過事先確保停車空間的相關信息，能夠縮短自動停車所需的時間，能夠增大停車的便利性。
[0025]二、由于以根據(jù)駕駛員選擇的停車模式為基礎而保存的停車空間信息中，任意一個停車空間信息可以被選擇，因此能夠防止駕駛員因操作錯誤而選擇不符合自己意圖的停車模式。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的停車空間探索裝置的概念圖。
[0027]圖2是用于說明探索停車空間的方法的參考圖。
[0028]圖3是用于說明輸出已保存的停車空間信息的方法的流程圖。
[0029]圖4是概略性地圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的自動停車控制系統(tǒng)的框圖。
[0030]圖5是車輛所具備的自動停車控制系統(tǒng)的一實施例的例示圖。

【具體實施方式】
[0031]下面，參照本發(fā)明的優(yōu)選實施例的附圖，進行詳細說明。首先，關于為各附圖的構成要素附加參照符號，相同的構成要素標示在不同的附圖上時，盡可能使用了相同的符號。并且，說明本發(fā)明時，判斷為相關的公開構成或功能的具體說明有可能會混淆本發(fā)明的技術要旨時，省略詳細的說明。并且，下面會說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本發(fā)明的技術思想并不限定于此或受此限制，可被從業(yè)者進行變更并以多種形式實施。
[0032]圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的停車空間探索裝置的概念圖。
[0033]停車空間探索裝置100是在停車輔助系統(tǒng)(SPAS; Smart Parking Assist System)中與駕駛員的停車意圖無關地探索停車空間的裝置。即使駕駛員不操作停車輔助開關而激活停車輔助系統(tǒng)，根據(jù)停車空間探索裝置100判斷為可以停車的狀況時，停車輔助系統(tǒng)利用超聲波傳感器而尋找停車空間并記住。這時，駕駛員激活停車輔助系統(tǒng)，車輛就能不通過停車空間探索過程，直接進入停車控制狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明，停車輔助系統(tǒng)若具備停車空間探索裝置，就能縮短停車所需的時間，還能增大停車的便利性。
[0034]停車空間探索裝置100以停車空間探索決定部110、停車空間探索部130、電源部(未圖示)及主控制部(未圖示)為主要構成。在這基礎上，停車空間探索裝置100還可包括車輛位置推定部120、停車空間保存部140、HMI (Human Machine Interface) 150、HMI開關160、CAN (Control Area Network) 170及側(cè)方長距離超聲波傳感器180中的至少一個構成。
[0035]電源部執(zhí)行的功能是向構成停車空間探索裝置100的各構成提供電源。若考慮停車空間探索裝置100連接到停車輔助系統(tǒng)(SPAS)，停車空間探索裝置100不用另外具備電源部。主控制部執(zhí)行的功能是對構成停車空間探索裝置100的各構成的全體操作進行控制。
[0036]停車空間探索決定部110執(zhí)行的功能是以從粘貼到車輛側(cè)面的傳感器獲得的信息為基礎，決定是否探索停車空間。
[0037]停車空間探索決定部110決定是否根據(jù)利用超聲波傳感器對所述車輛的側(cè)方獲得的數(shù)據(jù)密度，探索停車空間。圖2是用于說明探索停車空間的方法的參考圖。以下說明參照圖1和圖2。
[0038]駕駛員乘坐的自己車輛210的兩側(cè)安裝了超聲波傳感器。利用該超聲波傳感器就能對自己車輛210的兩側(cè)獲得感知數(shù)據(jù)群231、232。
[0039]第I感知數(shù)據(jù)群231對超聲波距離信息有瞬間的跳躍，數(shù)據(jù)密度也低。這意味著自己車輛210的左側(cè)空間不是停車場所或者是不適合停車的場所，因此自己車輛210不向此方向探索停車空間。
[0040]相反，第2感知數(shù)據(jù)群232中物體的表面是連續(xù)的，因此超聲波距離信息沒有瞬間的跳躍，數(shù)據(jù)密度也高。這意味著自己車輛210的右側(cè)有他人車輛221停車或意味著存在外壁等，即意味著自己車輛210的右側(cè)空間是停車場所或適合停車的場所，因此自己車輛210向此方向探索停車空間。
[0041]之后，自己車輛210利用安裝在右側(cè)的超聲波傳感器，每移動一定距離，就獲得感知數(shù)據(jù)并分析。在特定地點獲得的數(shù)據(jù)被分析為密度低，這意味著他人車輛221、222之間存在可停車空間240，因此自己車輛210把對此空間的信息生成為可停車空間的信息。
[0042]同時，停車空間探索決定部110利用超聲波傳感器獲得的數(shù)據(jù)密度①之外，還多考慮車輛的車速②、轉(zhuǎn)向角③、轉(zhuǎn)向角為特定值時基準時間內(nèi)轉(zhuǎn)向角是否維持④，及齒輪狀態(tài)⑤中的至少一個信息，決定是否探索停車空間，也可在這些信息①?⑤中利用任意一個決定是否探索停車空間。
[0043]停車空間探索決定部110從利用超聲波傳感器獲得的數(shù)據(jù)密度，判斷在最近行駛距離以內(nèi)是否存在物體，決定是否探索停車空間。
[0044]并且停車空間探索決定部110從車速計算區(qū)間平均速度，由此分析平均速度及平均速度的變動幅，決定是否探索停車空間。例如，停車空間探索決定部110判斷如下，若平均速度為基準值(例如，5?10km/h)以下，則車輛的速度屬于適合掃描停車空間的范圍內(nèi)，若速度的變動幅也小，則駕駛員具有停車的意圖，由此決定探索停車空間。
[0045]并且停車空間探索決定部110通過轉(zhuǎn)向角計算車輛的路徑，由此計算各區(qū)間傾斜度并分析傾斜度變動幅，決定是否探索停車空間。例如，停車空間探索決定部110在車輛的進行方向具有一定程度的直進性并持續(xù)一定時間時，能夠決定停車空間的探索。
[0046]并且停車空間探索決定部110通過齒輪狀態(tài)，決定是否探索停車空間。停車空間探索決定部110在齒輪狀態(tài)位于D段時，能夠決定探索停車空間。
[0047]重新參照圖1。
[0048]停車空間探索部130執(zhí)行的功能為，根據(jù)停車空間探索決定部110決定探索停車空間后，探索適合以規(guī)定的停車模式停車的停車空間，執(zhí)行生成停車空間信息的功能。
[0049]停車空間探索部130可依次適用左側(cè)平行模式、右側(cè)平行模式、左側(cè)直角模式及右側(cè)直角模式而探索停車空間。停車空間探索部130若適合用4種模式中的至少一個模式停車，對相應的停車空間生成停車空間信息。
[0050]如前所述，停車空間探索裝置100還可包括車輛位置推定部120。車輛位置推定部120以車輛的轉(zhuǎn)向角和車速為基礎，執(zhí)行推定車輛的目前位置的功能。這種情況下，停車空間探索部130以推定的目前位置為基礎，探索停車空間。
[0051]停車空間保存部140執(zhí)行的功能為，根據(jù)停車空間探索部130生成停車空間信息之后，把該停車空間信息保存到存儲器上。這時，停車空間保存部140刪除之前保存的停車空間信息并保存目前輸入的停車空間信息，或者每次保存停車空間信息時，記錄保存時間后并在每次預先規(guī)定的時間刪除不符合基準的停車空間信息。本實施例中以時間值為基準。例如，保存了從I月11日上午9點40分的信息到I月29日下午3點40分為止信息時，停車空間保存部140以I月25日上午O點為基準，全部刪除之前保存的所有信息。
[0052]雖然未在圖1中圖示，但停車空間探索裝置100還可包括停車空間信息輸出部。停車空間信息輸出部執(zhí)行的功能為，在保存的停車空間信息中輸出被駕駛員選擇的停車空間信息。
[0053]停車空間探索決定部110決定停車空間探索的實施與否。停車空間探索決定部110分析從超聲波傳感器輸出的傳感器信號，判斷車輛是否處于適合探索停車空間的狀況。判斷為車輛處于適合探索停車空間的狀況時，停車空間探索決定部110向停車空間探索部130發(fā)送探索信號。停車空間探索部130基于車輛位置推定部120所計算的車輛的位置信息和超聲波信號，探索停車空間。同時探索對于左側(cè)平行/右側(cè)平行/左側(cè)直角/右側(cè)直角等共4種停車模式的各個停車空間，找到停車空間時，停車空間探索部130向停車空間保存部140發(fā)送探索到的停車空間信息。停車空間保存部140保存對4種模式的停車空間，停車空間信息輸出部輸出屬于駕駛員的開關操作所決定的停車模式的停車空間。
[0054]圖3是用于說明輸出已保存的停車空間信息的方法的流程圖。以下說明參照圖1和圖3。
[0055]根據(jù)停車空間探索部130探索到的停車空間被傳達到停車空間保存部140。保存在停車空間保存部140的停車空間信息被保管在存儲器，駕駛員通過停車輔助開關決定停車模式時，通過顯不窗輸出屬于駕駛員選擇的停車模式的停車空間。若駕駛員修改停車空間模式，輸出對應修改的停車模式的空間信息。
[0056]首先，主控制部利用HMI150判斷駕駛員是否激活SPAS(Smart Parking AssistSystem) (S301)。若駕駛員利用HMI開關160選擇停車模式，選擇信息被輸入HMI150，主控制部以輸入到HMI150的信息為基礎，判斷為駕駛員激活了 SPAS。
[0057]若判斷為駕駛員未激活SPAS，停車空間信息輸出部輸出目前沒有可以停車的空間(S305)。
[0058]若判斷為駕駛員激活了 SPAS，主控制部與HMI150聯(lián)動，判斷駕駛員選擇的停車模式是否是左側(cè)平行模式(S302)。若判斷為左側(cè)平行模式，主控制部以保存在停車空間保存部140的信息為基礎，判斷是否存在停車空間(S303)。若判斷為不存在停車空間，停車空間信息輸出部輸出目前沒有可以停車的空間(S305)，若判斷為存在停車空間，停車空間信息輸出部輸出可通過左側(cè)平行模式停車的空間(S304)。
[0059]若判斷為不是左側(cè)平行模式，主控制部判斷駕駛員選擇的停車模式是否是右側(cè)平行模式(S306)。若判斷為右側(cè)平行模式，主控制部以保存在停車空間保存部140的信息為基礎，判斷是否存在停車空間(S307)。若判斷為不存在停車空間，停車空間信息輸出部輸出目前沒有可以停車的空間(S305 )，若判斷為存在停車空間，停車空間信息輸出部輸出可通過右側(cè)平行模式停車的空間(S308)。
[0060]若判斷為不是右側(cè)平行模式，主控制部判斷駕駛員選擇的停車模式是否是左側(cè)直角模式(S309)。若判斷為左側(cè)直角模式，主控制部以保存在停車空間保存部140的信息為基礎，判斷是否存在停車空間(S310)。若判斷為不存在停車空間，停車空間信息輸出部輸出目前沒有可以停車的空間(S305)，若判斷為存在停車空間，停車空間信息輸出部輸出可通過左側(cè)直角模式停車的空間(S311)。
[0061]若判斷為不是左側(cè)直角模式，主控制部判斷駕駛員選擇的停車模式是否是右側(cè)直角模式(S312)。若判斷為不是右側(cè)直角模式，停車空間信息輸出部輸出目前沒有可以停車的空間(S305)。相反，若判斷為右側(cè)直角模式，主控制部以保存在停車空間保存部140的信息為基礎，判斷是否存在停車空間(S313)。若判斷為不存在停車空間，停車空間信息輸出部輸出目前沒有可以停車的空間(S305)，若判斷為存在停車空間，停車空間信息輸出部輸出可通過右側(cè)直角模式停車的空間(S314)。
[0062]重新參照圖1。
[0063]側(cè)方長距離超聲波傳感器180是安裝在車輛側(cè)面的傳感器，體現(xiàn)為Long RangeSide Sensor (側(cè)方長距離傳感器)。作為一例，側(cè)方長距離超聲波傳感器180可體現(xiàn)如圖5中的附圖編號520。
[0064]其次，對參照圖1至圖3說明的具有停車空間探索裝置100的自動停車控制系統(tǒng)即停車輔助系統(tǒng)(SPAS)進行說明。圖4是概略性地圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的自動停車控制系統(tǒng)的框圖。圖5是車輛所具備的自動停車控制系統(tǒng)的一實施例的例示圖。
[0065]傳統(tǒng)停車輔助系統(tǒng)在駕駛員自己按停車輔助開關選擇停車模式后才會探索停車空間。因傳統(tǒng)系統(tǒng)中只用駕駛員選擇的停車模式探索停車空間，因駕駛員失誤而選擇了不符合自己意圖的其他停車模式時，無法找到停車空間。本發(fā)明分開了駕駛員的開關操作和停車空間的探索，能夠解決傳統(tǒng)系統(tǒng)的問題點。
[0066]自動停車控制系統(tǒng)400包括停車空間探索裝置100和自動停車控制部410。前面已說明停車空間探索裝置100，這里省略詳細的說明。
[0067]作為一例，自動停車控制系統(tǒng)400如圖4所圖示，包括:停車空間探索決定部110、停車空間探索部130、停車空間保存部140及自動停車控制部410。
[0068]停車空間探索決定部110執(zhí)行的功能為，以通過粘貼到車輛側(cè)面的傳感器獲得的信息為基礎，決定是否探索停車空間。粘貼到車輛側(cè)面的傳感器如圖5所圖示，體現(xiàn)為安裝在側(cè)前方的超聲波傳感器511和安裝在側(cè)后方的超聲波傳感器512。
[0069]停車空間探索部130執(zhí)行的功能為，在停車空間探索決定部110決定探索停車空間后，利用規(guī)定的停車模式，探索適合停車的停車空間，生成停車空間信息。
[0070]停車空間保存部140執(zhí)行的功能為，保存根據(jù)停車空間探索部130生成的停車空間信息。
[0071]自動停車控制部410執(zhí)行的功能為，有駕駛員的自動停車要求時，以保存在存儲器的停車空間信息為基礎，控制車輛的自動停車。自動停車控制部410在控制車輛的自動停車時，可利用分別安裝在車輛的前方及后方的超聲波傳感器521與522、HMI530、MDPS(Motor Driven Power Steering)和轉(zhuǎn)向裝置 540, ESC(Electronic StabilityControl) 550 等。
[0072]即使以上說明的構成本發(fā)明的實施例的所有構成要素結合為一體或結合而運作，本發(fā)明并不限定于這種實施例。即，只要是在本發(fā)明的目的范圍之內(nèi)，所有構成要素都可以一個以上選擇性地結合而運作。并且，所有構成要素分別體現(xiàn)為一個獨立的硬件，但各構成要素的部分或全部被選擇性地組合，體現(xiàn)為具有執(zhí)行一個或多個硬件組合的部分或全部功能的程序模組的計算機程序。并且，這種計算機程序被保存在USB存儲器、CD磁盤、閃存等計算機可讀的記錄媒介(Computer Readable Media),可被計算機讀取并執(zhí)行,從而體現(xiàn)本發(fā)明的實施例。計算機程序的記錄媒介有磁記錄媒介、光記錄媒介、載波記錄媒介等。
[0073]并且，若對包含技術性或科學性用語的所有用語，未在詳細說明中另行定義，與本發(fā)明所屬【技術領域】中具有一般知識的人所一般理解的具有相同的意思，與字典中定義的用語相同而一般使用的用語應解釋為與相關技術的文脈上的意思一致，只要本發(fā)明沒有明確定義，不能解釋成異?；蜻^度形式化的意思。
[0074]上述說明只是例示性地說明了本發(fā)明的技術思想，在本發(fā)明所屬【技術領域】具有一般知識的人，能夠在不脫離本發(fā)明本質(zhì)特性的范圍內(nèi)，可進行多種修改、變更及替換。因此，本發(fā)明公開的實施例及附圖并不在于限定本發(fā)明的技術思想，而是為了說明，本發(fā)明的技術思想的范圍并不受這種實施例及附圖的限定。本發(fā)明的保護范圍應根據(jù)以下的權利要求所解釋，與其同等范圍內(nèi)的所有技術思想都包括在本發(fā)明的權利范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種停車空間探索裝置，其特征在于，包括: 停車空間探索決定部，以通過粘貼到車輛側(cè)面的傳感器獲得的信息為基礎，決定是否探索停車空間；及 停車空間探索部，決定探索停車空間后，利用規(guī)定的停車模式，探索適合停車的停車空間，生成停車空間信息。
2.根據(jù)權利要求1所述的停車空間探索裝置，其特征在于，還包括: 停車空間保存部，輸入生成的停車空間信息后，刪除之前已保存的停車空間信息，保存輸入的停車空間信息，或者，每次保存所述停車空間信息時記錄保存時間后，在每個事先規(guī)定的一個時間，刪除不符合基準的停車空間信息。
3.根據(jù)權利要求1所述的停車空間探索裝置，其特征在于: 所述停車空間探索決定部決定是否根據(jù)利用超聲波傳感器對所述車輛的側(cè)方獲得的數(shù)據(jù)密度，探索停車空間。
4.根據(jù)權利要求3所述的停車空間探索裝置，其特征在于: 所述停車空間探索決定部決定是否多考慮所述車輛的車速、轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角為特定值時基準時間內(nèi)是否維持轉(zhuǎn)向角、及齒輪狀態(tài)中的至少一個信息而決定是否探索停車空間。
5.根據(jù)權利要求1所述的停車空間探索裝置，其特征在于: 所述停車空間探索部依次適用左側(cè)平行模式、右側(cè)平行模式、左側(cè)直角模式及右側(cè)直角模式各個所述停車模式而探索停車空間。
6.根據(jù)權利要求1所述的停車空間探索裝置，其特征在于: 還包括車輛位置推定部，以所述車輛的轉(zhuǎn)向角和車速為基礎，推定所述車輛的目前位置； 所述停車空間探索部以推定的目前位置為基礎，探索停車空間。
7.根據(jù)權利要求2所述的停車空間探索裝置，其特征在于，還包括: 停車空間信息輸出部，輸出保存的停車空間信息中被駕駛員所選擇的停車空間信息。
8.一種自動停車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 停車空間探索決定部，從粘貼到車輛側(cè)面的傳感器獲得的信息為基礎，決定是否探索停車空間； 停車空間探索部，決定探索停車空間后，利用規(guī)定的停車模式，探索適合停車的停車空間，生成停車空間信息； 停車空間保存部，保存生成的停車空間信息 '及 自動停車控制部，當駕駛員要求時，以保存的停車空間信息為基礎，控制所述車輛的自動停車。
9.根據(jù)權利要求8所述的自動停車控制系統(tǒng)，其特征在于: 所述停車空間探索決定部，根據(jù)利用超聲波傳感器對所述車輛側(cè)方獲得的數(shù)據(jù)密度，決定是否探索停車空間。
10.根據(jù)權利要求9所述的自動停車控制系統(tǒng)，其特征在于: 所述停車空間探索決定部決定是否多考慮所述車輛的車速、轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角為特定值時基準時間內(nèi)是否維持轉(zhuǎn)向角、及齒輪狀態(tài)中的至少一個信息而決定是否探索停車空間。
【文檔編號】B60R16/02GK104210440SQ201410089834
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年3月12日 優(yōu)先權日:2013年6月4日
【發(fā)明者】李庸周, 權宰熙 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社