一種車載全景成像輔助方法及其系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種車載全景成像輔助方法，包括預(yù)設(shè)常態(tài)拼接模型與近景拼接模型，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊中；采集車體外部距離信息與圖像信息；判斷是否有物體，如果有，局部使用近景拼接模型對車體外部環(huán)境進(jìn)行圖像拼接，否則，使用常態(tài)拼接模型對車體外部環(huán)境進(jìn)行圖像拼接；在圖像顯示模塊上顯示所得車載全景。本發(fā)明還提出了一種車載全景成像輔助系統(tǒng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：設(shè)計(jì)了一種有測距裝置輔助系統(tǒng)，可以根據(jù)由測距裝置獲得的車體周圍物體情況改變拼接模型，解決了在視域重疊區(qū)域若物體靠近車體會(huì)導(dǎo)致拼接嚴(yán)重失真的問題，提高了全景圖像拼接的效果。碰撞預(yù)警，可顯示在顯示模塊上和/或通過語音系統(tǒng)報(bào)警，提高了駕駛安全性。
【專利說明】一種車載全景成像輔助方法及其系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車電子領(lǐng)域，具體地說是一種車載全景成像輔助方法及其系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車電子及計(jì)算機(jī)視覺的發(fā)展，輔助駕駛員進(jìn)行車輛控制的設(shè)備也越來越發(fā)達(dá)，各類傳感器不斷地增加到汽車電子中去。倒車?yán)走_(dá)作為一種常見的汽車電子，它利用超聲波測距的原理，采集車尾附近物體距離車體的距離，并利用顯示設(shè)備或聲音設(shè)備提示駕駛員。而車載全景成像系統(tǒng)利用在車體周圍的攝像頭采集車體各個(gè)方向的圖像，再根據(jù)攝像頭自身參數(shù)及安裝參數(shù)進(jìn)行拼接，得到車體周圍360度全景圖像。以上應(yīng)用都能在一定程度上簡化機(jī)動(dòng)車駕駛難度并提高駕駛安全性。
[0003]但現(xiàn)有的汽車周圍情況檢測裝置卻有著很多缺陷。倒車?yán)走_(dá)雖然可以捕捉到車尾處物體的情況但是卻無法獲得車尾處的圖像，使駕駛員在倒車時(shí)，很容易由于車內(nèi)物體甚至車體的遮擋無法完全觀察到車尾處的具體情況導(dǎo)致事故。而現(xiàn)有的車載全景成像系統(tǒng)由于鏡頭等原因無法做到各個(gè)攝像頭之間的完美融合，各個(gè)攝像頭圖像融合之后會(huì)有較明顯的圖像未對準(zhǔn)的缺點(diǎn)。而靠近車體附近的物體又由于需要顧及遠(yuǎn)區(qū)的拼接效果，導(dǎo)致無法正確拼接。
[0004]另一方面，由于現(xiàn)有的車載全景拼接技術(shù)攝像頭清晰度及人工智能發(fā)展程度的限制，僅靠圖像無法自動(dòng)識(shí)別車體周圍物體情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:提供一種車載全景成像輔助方法及其系統(tǒng)，解決了在重疊區(qū)域若物體靠近車體會(huì)導(dǎo)致拼接嚴(yán)重失真的問題，提高了全景圖像拼接的效果，以及駕駛的安全性。。
[0006]為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種車載全景成像輔助方法，該方法包括如下步驟:
51.預(yù)設(shè)常態(tài)拼接模型與一個(gè)及以上近景拼接模型，并將其存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊中；
52.利用測距模塊與圖像采集模塊，采集車體外部距離信息與圖像信息；
53.利用距離信息，判斷車體附近是否有物體，如果有，執(zhí)行下一步操作，如果沒有，跳至步驟S5 ；
54.在有近物的區(qū)域使用近景拼接模型對車體外部環(huán)境進(jìn)行圖像拼接；
55.在無近物的區(qū)域使用常態(tài)拼接模型對車體外部環(huán)境進(jìn)行圖像拼接；
56.在圖像顯示模塊上顯示所得車載全景。
[0007]優(yōu)選的，該方法還包括如下步驟:
設(shè)置預(yù)警閾值，根據(jù)所得距離信息與該預(yù)警閾值的關(guān)系，輸出預(yù)警信號(hào)，具體為:
當(dāng)超過該閾值時(shí)，通過預(yù)警模塊輸出預(yù)警信號(hào)；
當(dāng)沒有超過該閾值時(shí)，預(yù)警模塊無預(yù)警信號(hào)輸出。[0008]優(yōu)選的，所述預(yù)警信號(hào)的輸出形式可在圖像顯示模塊中以突出顏色表現(xiàn)，或者使用語音報(bào)警系統(tǒng)輸出。
[0009]優(yōu)選的，所述的距離信息和所述的多個(gè)拼接模型的存在一一對應(yīng)關(guān)系，可將距離信息做平滑變化或分段設(shè)置。
[0010]優(yōu)選的，所述的預(yù)警閾值為預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊中。
[0011]為了解決上述問題，本發(fā)明還提供一種車載全景成像輔助系統(tǒng)，包括置于車體前后左右四個(gè)方向上的多個(gè)超廣角攝像頭的圖像采集模塊，用于圖像顯示的顯示模塊，用于存儲(chǔ)各類數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)模塊，置于車體四周的多個(gè)傳感器，用于采集距離信息的測距模塊，放置于各攝像頭重疊區(qū)域的輔助標(biāo)定模塊，用于控制處理的數(shù)據(jù)處理模塊；
所述圖像采集模塊、測距模塊均輸入至數(shù)據(jù)處理模塊，所述數(shù)據(jù)處理模塊將處理得到的車載全景圖像通過顯示模塊輸出，且數(shù)據(jù)處理模塊與存儲(chǔ)模塊互聯(lián)。
[0012]優(yōu)選的，還包括用于輸出預(yù)警信息的預(yù)警模塊；所述預(yù)警模塊與數(shù)據(jù)處理模塊相連。
[0013]優(yōu)選的，所述的預(yù)警模塊可以是通過顯示模塊將預(yù)警信息輸出，或者是語音系統(tǒng)，或者連接至車體方向盤以控制車體方向盤達(dá)到預(yù)警效果。
[0014]優(yōu)選的，所述的測距裝置為超聲測距裝置或激光測距裝置或紅外測距裝置。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn):
一、利用多傳感器結(jié)合的方法，設(shè)計(jì)了一種有測距裝置輔助系統(tǒng)，相對于傳統(tǒng)的車載全景成像系統(tǒng)，可以根據(jù)由測距裝置獲得的車體周圍物體情況改變拼接模型，解決了在視域重疊區(qū)域若物體靠近車體會(huì)導(dǎo)致拼接嚴(yán)重失真的問題，提高了全景圖像拼接的效果。
[0016]二、利用測距裝置進(jìn)行碰撞預(yù)警，可顯示在顯示模塊上和/或通過語音系統(tǒng)報(bào)警，提高了駕駛安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明實(shí)施的車載全景成像輔助方法流程圖。
[0018]圖2用于預(yù)設(shè)常態(tài)拼接模型的輔助標(biāo)定模塊擺放示意圖。
[0019]圖3為無近物時(shí)使用常態(tài)拼接模型的車右側(cè)攝像頭可能采集到的圖像示意圖。
[0020]圖4為無近物時(shí)使用常態(tài)拼接模型的車前側(cè)攝像頭可能采集到的圖像示意圖。
[0021]圖5常態(tài)拼接模型的模型拼接示意圖。
[0022]圖6用于預(yù)設(shè)近景拼接模型的輔助標(biāo)定模塊擺放示意圖。
[0023]圖7為有近物時(shí)使用近景拼接模型的車前側(cè)攝像頭可能采集到的圖像示意圖。
[0024]圖8為有近物時(shí)使用常態(tài)拼接模型的車右側(cè)攝像頭可能采集到的圖像示意圖。
[0025]圖9近景拼接模型的模型拼接示意圖。
[0026]圖10為本發(fā)明實(shí)施的攝像頭與檢測裝置的安裝示意圖。
[0027]圖11為本發(fā)明實(shí)施的車載全景成像輔助系統(tǒng)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了讓本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。[0029]【具體實(shí)施方式】如圖1?圖10所示，一種車載全景成像輔助方法，其特征在于，該方法包括如下步驟:
S1.預(yù)設(shè)常態(tài)拼接模型與一個(gè)及以上近景拼接模型，并將其存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊中。
[0030]預(yù)設(shè)常態(tài)拼接模型的步驟如下:
S101.在車身周圍放置四個(gè)六面體標(biāo)志物。
[0031]在實(shí)際場景中，將四個(gè)容易識(shí)別的標(biāo)志物El?E4分別放置到車的左前、左后、右前和右后位置上。如圖2所示，圖中給出了各個(gè)攝像頭的有效視域。其中LI為安裝在車頭處的攝像頭的有效視域邊界線，其圖中視域?yàn)長I向左。L2為安裝在車尾處的攝像頭的有效視域邊界線，其圖中視域?yàn)長2向右。L3為安裝在車身右側(cè)后視鏡處的攝像頭的有效視域邊界線，其圖中視域?yàn)長3向上。L4為安裝在車身左側(cè)后視鏡處的攝像頭的有效視域邊界線，其圖中視域?yàn)長4向下。標(biāo)志物El?E4所處位置為各個(gè)攝像頭彼此相鄰的重疊視域。
[0032]S102.識(shí)別出在相鄰攝像頭重疊視域中的標(biāo)志物的指定特征。
[0033]其中，指定特征為四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)Ql?Q4，如圖3?圖4所示。
[0034]S103.通過獲得頂點(diǎn)Ql?Q4在攝像頭中的位置，與在常態(tài)拼接模型中預(yù)設(shè)的位置進(jìn)行對準(zhǔn)，并依據(jù)此對準(zhǔn)結(jié)果，將攝像頭采集到的圖像的其他部分進(jìn)行合理形變及相應(yīng)的插值處理，最后獲得攝像機(jī)坐標(biāo)系與該常態(tài)拼接模型坐標(biāo)系的一一對應(yīng)關(guān)系，將此一一對應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)在存儲(chǔ)設(shè)備中，并做好編號(hào)。
[0035]其中，圖5所示為常態(tài)拼接模型的其中一種模型拼接示意圖。根據(jù)圖2中所示的標(biāo)志物El?E4的擺放位置，把圖5中的對應(yīng)點(diǎn)進(jìn)行配準(zhǔn)，即對于車體右前側(cè)的標(biāo)志物E1，將圖3和圖4中的四個(gè)頂點(diǎn)Ql?Q4分別對準(zhǔn)圖5中的01?04 ;對于車體右后側(cè)、左前側(cè)、左后側(cè)的對準(zhǔn)與右前側(cè)作類似處理。在將這些指定特征頂點(diǎn)對準(zhǔn)之后，將攝像頭采集到的圖像進(jìn)行平滑的拉伸和象素點(diǎn)插值，使對應(yīng)部分填充到圖5所示模型拼接示意圖中，如:車頭部分?jǐn)z像頭采集到的圖像填充到A陰影區(qū)，而車右側(cè)攝像頭采集到的圖像則填充到B陰影區(qū)，平滑填充的方法可以選用樣條曲面的算法實(shí)現(xiàn)。
[0036]預(yù)設(shè)近景拼接模型的步驟如下: sin.在車身周圍放置多個(gè)六面體標(biāo)志物。
[0037]在實(shí)際場景中，在車的左前、左后、右前和右后，且與車體各方位等距離的位置上分別放置標(biāo)志物，不同的區(qū)間范圍用不同的標(biāo)志物標(biāo)識(shí)。不同標(biāo)志物的擺放是為了模擬車體附近檢測到的物體。如圖6所示，圖中給出了各個(gè)攝像頭的有效視域。其中LI為安裝在車頭處的攝像頭的有效視域邊界線，其圖中視域?yàn)長I向左。L2為安裝在車尾處的攝像頭的有效視域邊界線，其圖中視域?yàn)長2向右。L3為安裝在車身右側(cè)后視鏡處的攝像頭的有效視域邊界線，其圖中視域?yàn)長3向上。L4為安裝在車身左側(cè)后視鏡處的攝像頭的有效視域邊界線，其圖中視域?yàn)長4向下。其中，標(biāo)志物Fl?F3是物體距離車體距離從近到遠(yuǎn)的多種距離區(qū)間所對應(yīng)模型為用于標(biāo)定所設(shè)置標(biāo)志物的擺放位置示意標(biāo)識(shí)。
[0038]本實(shí)施例中，近景拼接模型的數(shù)量為3個(gè)，即設(shè)置了 3個(gè)距離區(qū)間范圍。所以近景拼接模型的預(yù)設(shè)應(yīng)經(jīng)過從近到遠(yuǎn)或從遠(yuǎn)到近進(jìn)行多次標(biāo)定，形成近景拼接模型1、近景拼接模型2和近景拼接模型3，標(biāo)志物的位置也隨所設(shè)置的距離遠(yuǎn)近而作相應(yīng)變化，三個(gè)模型分別對應(yīng)標(biāo)志物Fl?F3。
[0039]需要說明的是，F(xiàn)l?F3僅僅是遠(yuǎn)近不同的標(biāo)志物的示例，實(shí)際中標(biāo)志物距離車體的距離以及標(biāo)志物與標(biāo)志物之間的相對距離可能根據(jù)需求不同而變化。下面的描述中以其中一個(gè)距離區(qū)間為例。
[0040]S112.識(shí)別出在相鄰攝像頭重疊視域中的標(biāo)志物的指定特征。
[0041]指定的特征可以為模板的形狀的特點(diǎn)或模板中圖案的特點(diǎn)，在本步驟中為俯視六面體標(biāo)志物Gl所得的四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)Pl?P4，如圖7?圖8所示。
[0042]S113.在固定其他位置攝像機(jī)坐標(biāo)系與近景拼接模型I坐標(biāo)系一一對應(yīng)關(guān)系的前提下，拉伸或壓縮攝像頭采集到的靠近本側(cè)標(biāo)志物的1/4?1/6處的圖像，使圖像中標(biāo)志物Gl的特征與相對應(yīng)的近景拼接模型I的特征重疊，且對靠近本側(cè)模板的1/4?1/6處的圖像進(jìn)行平滑過渡處理，最后獲得攝像機(jī)坐標(biāo)系與該近景拼接模型I坐標(biāo)系的一一對應(yīng)關(guān)系，將此一一對應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)在存儲(chǔ)設(shè)備中，并做好編號(hào)。
[0043]其中，圖9所示為近景拼接模型的模型拼接示意圖。根據(jù)圖6中所示的標(biāo)志物Fl的擺放位置，把圖9中的對應(yīng)點(diǎn)進(jìn)行配準(zhǔn)，即對于車體右前側(cè)的標(biāo)志物Fl中的一個(gè)，將圖7和圖8中的四個(gè)頂點(diǎn)Pl?P4分別對準(zhǔn)圖9中的Rl?R4。對于車體右后側(cè)、左前側(cè)、左后側(cè)的對準(zhǔn)與右前側(cè)作類似處理。在將這些指定特征頂點(diǎn)對準(zhǔn)之后，將攝像頭采集到的圖像中靠近相鄰攝像頭重疊視域的一小部分，即有近物的部分分割出來，進(jìn)行平滑的拉伸和象素點(diǎn)插值，使對應(yīng)部分填充到圖9所示模型拼接示意圖中，如:圖9中A、B區(qū)域中的圖像使用常態(tài)拼接模型進(jìn)行拼接處理，而對C、D區(qū)域進(jìn)行拉伸或壓縮及插值處理，獲得此時(shí)標(biāo)志物距離車體在該距離區(qū)間范圍時(shí)，攝像機(jī)坐標(biāo)系與近景拼接模型I坐標(biāo)系的一一對應(yīng)關(guān)系。
[0044]S2.利用測距模塊與圖像采集模塊，采集車體外部距離信息與圖像信息。
[0045]圖像采集模塊利用安裝在車體周圍的多個(gè)攝像頭，采集車體周圍的圖像信息，然后送到數(shù)據(jù)處理模塊中。
[0046]測距模塊利用安裝在車體周圍的多個(gè)傳感器，采集車體周圍物體距離車體的情況，然后送到數(shù)據(jù)處理模塊中，對距離信息進(jìn)行整合。
[0047]圖10所示為一種使用4個(gè)攝像頭進(jìn)行圖像采集的安裝示意圖，其中圖中的圓形
I1、12、13、14為攝像頭的標(biāo)識(shí)，分別安裝在車頭、車右側(cè)的后視鏡、車左側(cè)的后視鏡和車尾處，鏡頭采用180度廣角鏡頭。
[0048]另外，圖中還包括了使用8個(gè)超聲波測距裝置進(jìn)行距離采集的安裝示意圖，其中圖中的三角形Hl、H2、H3、H4、H5、H6、H7、H8為安裝在車體車頭、車頭兩側(cè)、車尾、車尾兩側(cè)、車體左側(cè)及車體右側(cè)的8個(gè)測距裝置，用于采集車體8個(gè)方向距離車體附近物體的信息。
[0049]測距裝置可以為超聲測距或激光測距或紅外測距，在本實(shí)施例中選擇超聲測距，應(yīng)該理解，超聲測距為優(yōu)選實(shí)施例，而不是對本發(fā)明的限制。
[0050]S3.根據(jù)檢測獲得的距離信息，判斷車體附近是否有物體。
[0051]當(dāng)車體附近有物體時(shí)，判斷最接近的物體的方位及其距離車體的距離落入哪個(gè)區(qū)間范圍，在該方向上使用相應(yīng)區(qū)間范圍所對應(yīng)的近景拼接模型，進(jìn)行局部拼接處理。其他無近物的方位使用常態(tài)拼接模型進(jìn)行拼接處理。
[0052]當(dāng)車體附近沒有物體時(shí)，使用常態(tài)拼接模型對車體外部環(huán)境進(jìn)行全景拼接。
[0053]S4.比較車體附近的物體與車體之間的距離是否超過所設(shè)置的閾值，該閾值預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊中。[0054]當(dāng)超過該閾值時(shí)，通過預(yù)警模塊輸出預(yù)警信號(hào)。
[0055]當(dāng)沒有超過該閾值時(shí)，預(yù)警模塊無預(yù)警信號(hào)輸出。
[0056]S5.在圖像顯示模塊上顯示所得車載全景圖像。
[0057]當(dāng)預(yù)警模塊有預(yù)警信號(hào)輸出時(shí)，預(yù)警模塊的預(yù)警信號(hào)通過顯示模塊將車載全景圖像中的該物體用紅色閃爍輪廓線圈起，提醒車輛使用者。
[0058]在本實(shí)施例中預(yù)警信號(hào)的輸出采用顯示模塊輸出，應(yīng)該理解，該種輸出形式為優(yōu)選實(shí)施例，而不是對本發(fā)明的限制。預(yù)警信號(hào)的輸出形式還可以采用語音報(bào)警系統(tǒng)或者通過控制車體方向盤以達(dá)到預(yù)警效果，也可以是兩者或兩者以上的結(jié)合。
[0059]如圖11所示，一種應(yīng)用上述方法的車載全景成像輔助系統(tǒng)，包括置于車體前后左右四個(gè)方向上的多個(gè)超廣角攝像頭(視角范圍為80度?180度，其焦距可以是10mm-20mm)的圖像采集模塊1，用于圖像顯示的顯示模塊2，用于存儲(chǔ)各類數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)模塊3，置于車體四周的多個(gè)傳感器，用于采集距離信息的測距模塊4，放置于各攝像頭重疊區(qū)域的輔助標(biāo)定模塊5，用于控制處理的數(shù)據(jù)處理模塊6。
[0060]其中，圖像采集模塊1、測距模塊4均輸入至數(shù)據(jù)處理模塊6，所述數(shù)據(jù)處理模塊6將處理得到的車載全景圖像通過顯示模塊2輸出，將預(yù)警信息通過預(yù)警模塊7輸出，且數(shù)據(jù)處理模塊6與存儲(chǔ)模塊3互聯(lián)，可將處理的中間數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊3，同時(shí)也可在數(shù)據(jù)處理過程中隨時(shí)調(diào)用存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊3中的數(shù)據(jù)。
[0061]預(yù)警模塊7可以是通過顯示模塊2將預(yù)警信息輸出，或者是語音系統(tǒng)，或者連接至車體方向盤以控制車體方向盤達(dá)到預(yù)警效果。本實(shí)施例中，選擇通過顯示模塊2將預(yù)警信息輸出，即將與車體間存在碰撞預(yù)警的物體，在顯示模塊2中以紅色輪廓線標(biāo)出。
[0062]以上所述為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制。需要說明的是，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種車載全景成像輔助方法，其特征在于，該方法包括如下步驟: 51.預(yù)設(shè)常態(tài)拼接模型與一個(gè)及以上近景拼接模型，并將其存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊中； 52.采集車體外部距離信息與圖像信息； 53.利用距離信息，判斷車體附近是否有物體，如果有，執(zhí)行下一步操作，如果沒有，跳至步驟S5 ； 54.在有近物的區(qū)域使用近景拼接模型對車體外部環(huán)境進(jìn)行圖像拼接； 55.在無近物的區(qū)域使用常態(tài)拼接模型對車體外部環(huán)境進(jìn)行圖像拼接； 56.在圖像顯示模塊上顯示所得車載全景。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載全景成像輔助方法，其特征在于，該方法還包括如下步驟: 設(shè)置預(yù)警閾值，根據(jù)所得距離信息與該預(yù)警閾值的關(guān)系，輸出預(yù)警信號(hào)，具體為: 當(dāng)超過該閾值時(shí)，通過預(yù)警模塊輸出預(yù)警信號(hào)； 當(dāng)沒有超過該閾值時(shí)，預(yù)警模塊無預(yù)警信號(hào)輸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載全景成像輔助方法，其特征在于，所述預(yù)警信號(hào)的輸出形式可在圖像顯示模塊中以突出顏色表現(xiàn)，或者使用語音報(bào)警系統(tǒng)輸出。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載全景成像輔助方法，其特征在于，所述的距離信息和所述的多個(gè)拼接模型的存在一一對應(yīng)關(guān)系，可將距離信息做平滑變化或分段設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載全景成像輔助方法，其特征在于，所述的預(yù)警閾值為預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊中。
6.一種車載全景成像輔助系統(tǒng)，包括置于車體前后左右四個(gè)方向上的多個(gè)超廣角攝像頭的圖像采集模塊(1)，用于圖像顯示的顯示模塊(2)，用于存儲(chǔ)各類數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)模塊(3)，其特征在于，還包括 置于車體四周的多個(gè)傳感器，用于采集距離信息的測距模塊(4); 放置于各攝像頭重疊區(qū)域的輔助標(biāo)定模塊(5)； 用于控制處理的數(shù)據(jù)處理模塊(6)； 所述圖像采集模塊、測距模塊均輸入至數(shù)據(jù)處理模塊，所述數(shù)據(jù)處理模塊將處理得到的車載全景圖像通過顯示模塊輸出，且數(shù)據(jù)處理模塊與存儲(chǔ)模塊互聯(lián)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車載全景成像輔助系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于輸出預(yù)警信息的預(yù)警模塊(7);所述預(yù)警模塊與數(shù)據(jù)處理模塊相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車載全景成像輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述的預(yù)警模塊可以是通過顯示模塊將預(yù)警信息輸出，或者是語音系統(tǒng)，或者連接至車體方向盤以控制車體方向盤達(dá)到預(yù)警效果。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車載全景成像輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述的測距裝置為超聲測距裝置或激光測距裝置或紅外測距裝置。
【文檔編號(hào)】B60Q9/00GK103863192SQ201410132684
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2014年4月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月3日
【發(fā)明者】張荃, 劉偉恒, 劉建, 陳杰, 鐘晨 申請人:深圳市德賽微電子技術(shù)有限公司