一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法和裝置，屬于汽車輔助駕駛領(lǐng)域。所述方法包括：采集汽車前方道路的灰度圖像；對灰度圖像進行二值化處理，得到二值圖像；判斷二值圖像的上部分區(qū)域中像素值為1的像素的個數(shù)與預(yù)設(shè)的像素個數(shù)的大小關(guān)系，預(yù)設(shè)的像素個數(shù)為大于50的整數(shù)；當(dāng)像素的個數(shù)大于預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，控制汽車保持近光燈狀態(tài)；當(dāng)像素的個數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，根據(jù)二值圖像的下部分區(qū)域的特征，控制汽車保持在近光燈狀態(tài)或者切換到遠(yuǎn)光燈狀態(tài)。本發(fā)明通過在多次判定汽車沒有處于路燈環(huán)境，也沒有其他車輛的頭燈和尾燈時，開啟遠(yuǎn)光燈，采用普通的灰度傳感器獲取灰度圖像，硬件成本低，配合圖像分析實現(xiàn)了魯棒的遠(yuǎn)近光控制。
【專利說明】一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法和裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車輔助駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法和裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)代汽車配備了各種燈光系統(tǒng)，如前照燈，其主要包括遠(yuǎn)光燈與近光燈。近光燈光 線較弱，主要用于前方有車輛時的情況；遠(yuǎn)光燈光線較強，主要用于前方無車輛時的情況。 遠(yuǎn)光燈有較遠(yuǎn)的照射距離，可以提高駕駛員的駕駛視野，在外部環(huán)境許可的條件下優(yōu)先選 擇遠(yuǎn)光燈照明。但是，當(dāng)對面有相向車輛行駛時，遠(yuǎn)光燈會干擾對方駕駛員的視線；當(dāng)前方 由同相行駛的車輛時，遠(yuǎn)光燈會造成前方車輛的后視鏡反光，干擾駕駛員的正常行駛，這兩 種情況都易引起交通事故，所以我國對夜間使用遠(yuǎn)近光有明確的法規(guī)要求。
[0003] 現(xiàn)有的智能遠(yuǎn)近光系統(tǒng)，例如，Gentex鏡泰公司和Mobileye美寶愛公司推出的智 能遠(yuǎn)近光系統(tǒng)，采用視覺傳感器來捕獲車輛前方道路上的圖像，通過分析圖像的光譜信號 或者顏色來對圖像中的頭燈、尾燈和街燈進行分類，根據(jù)分析得到的燈光分布來決定是否 進行遠(yuǎn)近光的智能切換。
[0004] 在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：
[0005] 智能遠(yuǎn)近光系統(tǒng)的技術(shù)關(guān)鍵在于對圖像中的街燈、頭燈、尾燈的正確分類與識別， 該方法依賴于光學(xué)系統(tǒng)的特殊設(shè)計，光譜信號和顏色的分辨需要采用專用的頻譜和顏色檢 測設(shè)備，增加了硬件的成本，且頻譜和顏色檢測設(shè)備還要占用一定的空間，也不利于智能遠(yuǎn) 近光系統(tǒng)與其他車載輔助駕駛系統(tǒng)的集成。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，本發(fā)明實施例提供了一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方 法和裝置。所述技術(shù)方案如下：
[0007] -方面，本發(fā)明實施例提供了一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法，所述方法包括：
[0008] 采集所述汽車前方道路的灰度圖像；
[0009] 對所述灰度圖像進行二值化處理，得到二值圖像；
[0010] 判斷所述二值圖像的上部分區(qū)域中像素值為1的像素的個數(shù)與預(yù)設(shè)的像素個數(shù) 的大小關(guān)系，所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)為大于50的整數(shù)；
[0011]當(dāng)所述像素的個數(shù)大于所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，控制所述汽車保持近光燈狀態(tài)； [0012] 當(dāng)所述像素的個數(shù)小于或等于所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，根據(jù)所述二值圖像的下部 分區(qū)域的特征，控制所述汽車保持在所述近光燈狀態(tài)或者切換到遠(yuǎn)光燈狀態(tài)。
[0013] 進一步地，所述對所述灰度圖像進行二值化處理，包括：
[0014] 采用設(shè)定的第一像素值，將所述灰度圖像分別劃分為亮區(qū)和暗區(qū)，所述設(shè)定的第 一像素值為大于等于100,且小于等于150的整數(shù)；
[0015] 統(tǒng)計所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差；
[0016] 根據(jù)所述灰度圖像中的所述亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差，得到所述灰度 圖像的所述亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方差的均值；
[0017] 根據(jù)所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方差的均值，以及經(jīng)驗 參數(shù)，確定第二像素值，所述經(jīng)驗參數(shù)的取值范圍為1. 0?1. 5 ;
[0018] 采用所述第二像素值，對所述灰度圖像進行二值化處理。
[0019] 優(yōu)選地，所述根據(jù)所述二值圖像的下部分區(qū)域的特征，控制所述汽車保持在近光 燈狀態(tài)或者切換到遠(yuǎn)光燈狀態(tài)，包括：
[0020] 判斷所述二值圖像的下部分區(qū)域是否符合車燈的特征；
[0021] 當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域符合車燈的特征時，控制所述汽車保持在所述近光 燈狀態(tài)；
[0022] 當(dāng)連續(xù)η幀所述二值圖像的下部分區(qū)域不符合車燈的特征時，開啟所述汽車的遠(yuǎn) 光燈，并保持在所述遠(yuǎn)光燈狀態(tài)，其中，η為整數(shù)，且3 < η < 5。
[0023] 進一步地，所述判斷所述二值圖像的下部分區(qū)域是否符合車燈的特征，包括：
[0024] 統(tǒng)計所述二值圖像的下部分區(qū)域中的各個連通區(qū)域的特征量，所述各個連通區(qū)域 的特征量包括各個連通區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)、中心區(qū)域的面積、均值、方差、圓形度和寬高比；
[0025] 根據(jù)所述特征量，采用支持向量機分類器判斷所述二值圖像的下部分區(qū)域是否符 合車燈的特征。
[0026] 進一步地，所述方法還包括：
[0027] 當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域符合車燈的特征時，根據(jù)所述二值圖像的下部分區(qū) 域中的各個連通區(qū)域的面積、均值和方差，判斷所述二值圖像的下部分區(qū)域中的車燈的類 型。
[0028] 另一方面，本發(fā)明實施例提供了 一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制裝置，所述裝置包括：
[0029] 采集模塊，用于采集所述汽車前方道路的灰度圖像；
[0030] 二值化模塊，用于對所述灰度圖像進行二值化處理，得到二值圖像；
[0031] 第一判斷模塊，用于判斷所述二值圖像的上部分區(qū)域中像素值為1的像素的個數(shù) 與預(yù)設(shè)的像素個數(shù)的大小關(guān)系，所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)為大于50的整數(shù)；
[0032] 第一控制模塊，用于當(dāng)所述像素的個數(shù)大于所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，控制所述汽 車保持近光燈狀態(tài)；
[0033] 第二控制模塊，用于當(dāng)所述像素的個數(shù)小于或等于所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，根據(jù) 所述二值圖像的下部分區(qū)域的特征，控制所述汽車保持在所述近光燈狀態(tài)或者切換到遠(yuǎn)光 燈狀態(tài)。。
[0034] 進一步地，所述二值化模塊，包括：
[0035] 劃分單元，用于采用設(shè)定的第一像素值，將所述灰度圖像分別劃分為亮區(qū)和暗區(qū)， 所述設(shè)定的第一像素值為大于等于100,且小于等于150的整數(shù)；
[0036] 統(tǒng)計單元，用于統(tǒng)計所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差；
[0037] 第一確定單元，用于根據(jù)所述灰度圖像中的所述亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和 方差，得到所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方差的均值；
[0038] 第二確定單元，用于根據(jù)所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方 差的均值，以及經(jīng)驗參數(shù)，確定第二像素值，所述經(jīng)驗參數(shù)的取值范圍為1. 〇?1. 5 ;
[0039] 二值化單元，用于采用所述第二像素值，對所述灰度圖像進行二值化處理。
[0040] 優(yōu)選地，所述第二判斷模塊，包括：
[0041] 所述第二控制模塊，包括：
[0042] 判斷單元，用于判定所述二值圖像的下部分區(qū)域是否符合車燈的特征；
[0043] 第一控制單元，用于當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域符合車燈的特征時，控制所述 汽車保持在所述近光燈狀態(tài)；
[0044] 第二控制單元，用于當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域不符合車燈的特征時，開啟所 述汽車的遠(yuǎn)光燈，并保持在所述遠(yuǎn)光燈狀態(tài)，其中，η為整數(shù)，且3 < η < 5。
[0045] 進一步地，所述第一判斷單元，包括：
[0046] 統(tǒng)計子單元，用于統(tǒng)計所述二值圖像的下部分區(qū)域中的各個連通區(qū)域的特征量， 所述特征量包括所述二值圖像的下部分區(qū)域中的各個連通區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)、中心區(qū)域的面 積、均值、方差、圓形度和寬高比；
[0047] 判斷子單元，用于根據(jù)所述特征量，采用支持向量機分類器判斷所述二值圖像的 下部分區(qū)域是否符合車燈的特征。
[0048] 可選地，所述裝置還包括：
[0049] 第二判定模塊，用于當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域符合車燈的特征時，根據(jù)所述 二值圖像的下部分區(qū)域中的各個連通區(qū)域的面積、均值和方差，判斷所述二值圖像的下部 分區(qū)域中的車燈的類型。
[0050] 本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：
[0051] 通過采集車輛前方道路的灰度圖像，采用二值化對灰度圖像進行處理后，分別判 定二值圖像的上下部分的狀態(tài)，并根據(jù)上部分的狀態(tài)確定汽車是否在有路燈的環(huán)境，根據(jù) 下部分的狀態(tài)，采用支持向量機分類器判定汽車前方是否有其他車輛的頭燈或者尾燈，在 多次判定汽車既沒有處于路燈環(huán)境，前方也沒有其他車輛的頭燈和尾燈時，開啟遠(yuǎn)光燈，否 貝1J，保持近光燈狀態(tài)，采集灰度圖像可以直接采用最為普通的灰度傳感器，硬件成本較低， 且配合圖像分析與機器學(xué)習(xí)技術(shù)實現(xiàn)了魯棒的智能遠(yuǎn)近光控制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0052] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使 用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他 的附圖。
[0053] 圖1是本發(fā)明實施例一提供的一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法的流程圖；
[0054] 圖2是本發(fā)明實施例二提供的一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法的流程圖；
[0055] 圖3是本發(fā)明實施例三提供的一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056] 圖4是本發(fā)明實施例四提供的一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0057] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施方 式作進一步地詳細(xì)描述。
[0058] 實施例一
[0059] 本發(fā)明實施例提供了一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法，適用于在夜間、大霧、大雨或大 雪等環(huán)境中行駛的車輛，參見圖1，方法包括：
[0060] 步驟101 :采集汽車前方道路的灰度圖像。
[0061] 步驟102 :對灰度圖像進行二值化處理，得到二值圖像。
[0062] 步驟103 :判斷二值圖像的上部分區(qū)域中像素值為1的像素的個數(shù)與預(yù)設(shè)的像素 個數(shù)的大小關(guān)系，該預(yù)設(shè)的像素個數(shù)為大于50的整數(shù)。
[0063] 步驟104 :當(dāng)像素的個數(shù)大于預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，控制汽車保持近光燈狀態(tài)。
[0064] 步驟105 :當(dāng)像素的個數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，根據(jù)二值圖像的下部分 區(qū)域的特征，控制汽車保持在近光燈狀態(tài)或者切換到遠(yuǎn)光燈狀態(tài)。
[0065] 本發(fā)明實施例通過采集車輛前方道路的灰度圖像，采用二值化對灰度圖像進行處 理后，分別判定二值圖像的上下部分的狀態(tài)，并根據(jù)上部分的狀態(tài)確定汽車是否在有路燈 的環(huán)境，根據(jù)下部分的狀態(tài)，采用支持向量機分類器判定汽車前方是否有其他車輛的頭燈 或者尾燈，在多次判定汽車既沒有處于路燈環(huán)境，前方也沒有其他車輛的頭燈和尾燈時，開 啟遠(yuǎn)光燈，否則，保持近光燈狀態(tài)，采集灰度圖像可以直接采用最為普通的灰度傳感器，硬 件成本較低，且配合圖像分析與機器學(xué)習(xí)技術(shù)實現(xiàn)了魯棒的智能遠(yuǎn)近光控制。
[0066] 實施例二
[0067] 本發(fā)明實施例提供了一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法，參見圖2,方法包括：
[0068] 步驟201 :采集汽車前方道路的灰度圖像。
[0069] 在本實施例中，采集車輛前部道路的灰度圖像可以采用攝像機，該攝像機可以包 括灰度傳感器和感光器件。實現(xiàn)時，該攝像機可以固定安裝在車輛內(nèi)部擋風(fēng)玻璃后的后視 鏡上，這樣既不干擾正常駕駛，同時高度適宜，對攝像機的鏡頭無遮擋，拍攝的圖像的畫面 清晰度高。容易理解地，在拍攝之前，還需要調(diào)節(jié)攝像機的放置角度和焦距。
[0070] 步驟202 :采用設(shè)定的第一像素值，將灰度圖像分別劃分為亮區(qū)和暗區(qū)，并統(tǒng)計灰 度圖像的亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差。
[0071] 其中，統(tǒng)計灰度圖像的亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差，即分別統(tǒng)計灰度圖 像的亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的各點的像素值，并按照統(tǒng)計學(xué)的方法確定前述各個連通區(qū)域 的所有點的像素值的均值和方差。
[0072] 在本實施例中，設(shè)定的第一像素值T1為整數(shù)，且100 150。實現(xiàn)時，根據(jù)灰 度圖像的大小的不同，可以設(shè)置不同的第一像素值Τ1，本發(fā)明中優(yōu)選為8位灰度圖像。
[0073] 步驟203 :根據(jù)灰度圖像中的亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差，得到灰度圖 像的亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方差的均值。
[0074] 連通區(qū)域可以通過提取灰度圖像中的各個被拍攝對象的邊緣（例如，路燈的輪 廓）獲取。
[0075] 實現(xiàn)時，假設(shè)灰度圖像中的亮區(qū)中的各個連通區(qū)的均值為μ i與方差為〇 i，則，所 有連通區(qū)域的均值的均值μ和方差的均值〇分別為：
[0076]

【權(quán)利要求】
1. 一種汽車遠(yuǎn)近光燈控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集所述汽車前方道路的灰度圖像； 對所述灰度圖像進行二值化處理，得到二值圖像； 判斷所述二值圖像的上部分區(qū)域中像素值為1的像素的個數(shù)與預(yù)設(shè)的像素個數(shù)的大 小關(guān)系，所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)為大于50的整數(shù)； 當(dāng)所述像素的個數(shù)大于所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，控制所述汽車保持近光燈狀態(tài)； 當(dāng)所述像素的個數(shù)小于或等于所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，根據(jù)所述二值圖像的下部分區(qū) 域的特征，控制所述汽車保持在所述近光燈狀態(tài)或者切換到遠(yuǎn)光燈狀態(tài)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述灰度圖像進行二值化處理，包 括： 采用設(shè)定的第一像素值，將所述灰度圖像分別劃分為亮區(qū)和暗區(qū)，所述設(shè)定的第一像 素值為大于等于100,且小于等于150的整數(shù)； 統(tǒng)計所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差； 根據(jù)所述灰度圖像中的所述亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差，得到所述灰度圖像 的所述亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方差的均值； 根據(jù)所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方差的均值，以及經(jīng)驗參 數(shù)，確定第二像素值，所述經(jīng)驗參數(shù)的取值范圍為1. 〇?1. 5 ; 采用所述第二像素值，對所述灰度圖像進行二值化處理。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述二值圖像的下部分區(qū)域的 特征，控制所述汽車保持在近光燈狀態(tài)或者切換到遠(yuǎn)光燈狀態(tài)，包括： 判斷所述二值圖像的下部分區(qū)域是否符合車燈的特征； 當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域符合車燈的特征時，控制所述汽車保持在所述近光燈狀 態(tài)； 當(dāng)連續(xù)η幀所述二值圖像的下部分區(qū)域不符合車燈的特征時，開啟所述汽車的遠(yuǎn)光 燈，并保持在所述遠(yuǎn)光燈狀態(tài)，其中，η為整數(shù)，且3 < η < 5。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷所述二值圖像的下部分區(qū)域是 否符合車燈的特征，包括： 統(tǒng)計所述二值圖像的下部分區(qū)域中的各個連通區(qū)域的特征量，所述各個連通區(qū)域的特 征量包括各個連通區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)、中心區(qū)域的面積、均值、方差、圓形度和寬高比； 根據(jù)所述特征量，采用支持向量機分類器判斷所述二值圖像的下部分區(qū)域是否符合車 燈的特征。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域符合車燈的特征時，根據(jù)所述二值圖像的下部分區(qū)域中 的各個連通區(qū)域的面積、均值和方差，判斷所述二值圖像的下部分區(qū)域中的車燈的類型。
6. -種汽車遠(yuǎn)近光燈控制裝置，其特征在于，所述裝置包括： 采集模塊，用于采集所述汽車前方道路的灰度圖像； 二值化模塊，用于對所述灰度圖像進行二值化處理，得到二值圖像； 第一判斷模塊，用于判斷所述二值圖像的上部分區(qū)域中像素值為1的像素的個數(shù)與預(yù) 設(shè)的像素個數(shù)的大小關(guān)系，所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)為大于50的整數(shù)； 第一控制模塊，用于當(dāng)所述像素的個數(shù)大于所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，控制所述汽車保 持近光燈狀態(tài)； 第二控制模塊，用于當(dāng)所述像素的個數(shù)小于或等于所述預(yù)設(shè)的像素個數(shù)時，根據(jù)所述 二值圖像的下部分區(qū)域的特征，控制所述汽車保持在所述近光燈狀態(tài)或者切換到遠(yuǎn)光燈狀 態(tài)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述二值化模塊，包括： 劃分單元，用于采用設(shè)定的第一像素值，將所述灰度圖像分別劃分為亮區(qū)和暗區(qū)，所述 設(shè)定的第一像素值為大于等于100,且小于等于150的整數(shù)； 統(tǒng)計單元，用于統(tǒng)計所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方差； 第一確定單元，用于根據(jù)所述灰度圖像中的所述亮區(qū)中的各個連通區(qū)域的均值和方 差，得到所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方差的均值； 第二確定單元，用于根據(jù)所述灰度圖像的所述亮區(qū)中的所有連通區(qū)域的均值和方差的 均值，以及經(jīng)驗參數(shù)，確定第二像素值，所述經(jīng)驗參數(shù)的取值范圍為1. 〇?1. 5 ; 二值化單元，用于采用所述第二像素值，對所述灰度圖像進行二值化處理。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二控制模塊，包括： 判斷單元，用于判定所述二值圖像的下部分區(qū)域是否符合車燈的特征； 第一控制單元，用于當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域符合車燈的特征時，控制所述汽車 保持在所述近光燈狀態(tài)； 第二控制單元，用于當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域不符合車燈的特征時，開啟所述汽 車的遠(yuǎn)光燈，并保持在所述遠(yuǎn)光燈狀態(tài)，其中，η為整數(shù)，且3 < η < 5。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第一判斷單元，包括： 統(tǒng)計子單元，用于統(tǒng)計所述二值圖像的下部分區(qū)域中的各個連通區(qū)域的特征量，所述 特征量包括所述二值圖像的下部分區(qū)域中的各個連通區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)、中心區(qū)域的面積、 均值、方差、圓形度和寬高比； 判斷子單元，用于根據(jù)所述特征量，采用支持向量機分類器判斷所述二值圖像的下部 分區(qū)域是否符合車燈的特征。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 第二判定模塊，用于當(dāng)所述二值圖像的下部分區(qū)域符合車燈的特征時，根據(jù)所述二值 圖像的下部分區(qū)域中的各個連通區(qū)域的面積、均值和方差，判斷所述二值圖像的下部分區(qū) 域中的車燈的類型。
【文檔編號】B60Q1/14GK104097565SQ201410289385
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年6月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月24日
【發(fā)明者】孫銳, 谷明琴, 王海, 王繼貞 申請人:奇瑞汽車股份有限公司