一種低能見度條件下機動車緊急情況提示裝置及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種低能見度條件下機動車緊急情況提示裝置及其控制方法，在機動車發(fā)生緊急情況時開啟天燈，并在車身側(cè)翻甚至完全傾覆的情況下依然保證天燈的豎直照射。其包括放置于車身內(nèi)部的行車加速度傳感器，用于判斷機動車的行駛狀態(tài)，在緊急情況時點亮天燈；以及放置于車身內(nèi)部的傾角傳感器，用于判斷車身的傾斜狀態(tài)；以及放置于車身四周的天燈模塊，當照射方向偏移后，由步進電機調(diào)節(jié)至正常照射角度。在低能見度條件下（如雨天、霧霾天、雪天）發(fā)生緊急情況時，該裝置可以發(fā)揮非常好的提示作用，適用于各種機動車，保障行車安全。
【專利說明】一種低能見度條件下機動車緊急情況提示裝置及其控制方法

【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機動車緊急情況提示裝置及其控制方法，尤其涉及一種在低能見度條件下的機動車緊急情況提示裝置及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]低能見度時(霧霾、雨天、霧天、夜間)，高速公路和快速路的追尾事故發(fā)生頻繁，根本原因是下游的車剎車時只有與之臨近的車能夠看到剎車燈，然后依次傳遞到上游的車，若上游車輛速度過快或者安全距離不夠時，則容易剎車不及時而發(fā)生追尾事故。另外，高速公路發(fā)生事故時，很可能伴隨著二次事故的發(fā)生，原因也是剎車信息傳遞過慢。
[0003]為了解決剎車信息傳遞過慢的問題，本發(fā)明采用照向天空的高亮紅色激光燈束(以后稱為天燈)來提示后面的司機前面的緊急情況，以便在緊急情況發(fā)生后讓上游車輛司機看到，使司機有充足反應時間剎車，避免事故和二次事故的發(fā)生。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中已有將燈照向天空的裝置，但是其不能響應于車輛緊急狀態(tài)，且不能保證在任何位置任何緊急情況下都能保證天燈照向天空，本發(fā)明中，在天燈開啟后，根據(jù)車身的傾斜程度和光束偏離豎直方向的角度時刻調(diào)整天燈的照射角度，以保證天燈豎直照向天空，以達到最好的提示效果。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是為了提供一種機動車緊急情況提示裝置能夠在車輛遇到緊急情況時為后方大范圍車輛提供警示作用；同時還能保證車輛在發(fā)生劇烈晃動甚至傾覆的情況下，依然能夠為后方大范圍車輛提供警示作用。
[0006]本發(fā)明為解決上述問題，具體采取的技術(shù)方案如下:
機動車緊急情況提示裝置，包括天燈組件，所述天燈組件包括設置在機動車車身外部的天燈以及容納所述天燈的殼體，所述天燈為發(fā)出豎直照向天空的高亮紅色燈束的激光燈；第一檢測模塊，設置于車身內(nèi)部，用于檢測車輛減速或剎車信號，并將所述車輛減速或剎車信號轉(zhuǎn)換為第一信號檢測值；控制器，其與所述第一檢測模塊相連，用于接收所述第一檢測模塊的檢測信號，所述控制器存儲有第一閾值范圍；當所述控制器接收到第一檢測模塊發(fā)出的所述第一信號檢測值時，將所述第一信號檢測值與所述第一閾值范圍比較，只有當所述第一信號檢測值超出了所述第一閾值范圍時，才控制所述天燈開啟。
[0007]優(yōu)選地，還包括調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)所述天燈的角度；第二檢測模塊，設置于車身內(nèi)部，用于檢測車身的傾斜角度，并將所述傾斜角度信號轉(zhuǎn)換為第二信號檢測值；所述控制器分別與所述第二檢測模塊和所述調(diào)節(jié)裝置相連，所述控制器用于接收所述第二檢測模塊的檢測信號以及控制所述調(diào)節(jié)裝置對所述天燈角度的調(diào)節(jié)，所述控制器存儲有第二閾值范圍；在天燈關閉的情況下，所述控制器不向所述調(diào)節(jié)裝置發(fā)出調(diào)節(jié)所述天燈角度的信號；在天燈開啟的情況下，所述控制器將接收到的由第二檢測模塊發(fā)出的第二信號檢測值與所述第二閾值范圍比較，當所述第二信號檢測值超出了所述第二閾值范圍時，所述控制器給所述調(diào)節(jié)裝置發(fā)出調(diào)節(jié)天燈角度的信號。
[0008]優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)裝置包括安裝于車身內(nèi)部的步進電機，所述步進電機的輸出軸連接設置在車身外部的所述天燈組件；第三檢測模塊，其設置于所述天燈組件的所述殼體內(nèi)部，用于檢測所述天燈照射光束與豎直方向的夾角信號，并將所述夾角信號轉(zhuǎn)換為第三信號檢測值；所述控制器與所述第三檢測模塊相連，所述控制器能夠接收所述第三檢測模塊的檢測信號，并且所述控制器存儲有第三閾值范圍；在第二信號檢測值沒有超出所述第二閾值范圍時，所述控制器不進行所述第三信號檢測值與所述第三閾值范圍的比較；當?shù)诙盘枡z測值超出所述第二閾值范圍時，所述控制器進行所述第三信號檢測值與所述第三閾值范圍的比較，當所述第三信號檢測值超出了所述第三閾值范圍時，所述控制器給所述調(diào)節(jié)裝置發(fā)出調(diào)節(jié)天燈角度的信號，所述調(diào)節(jié)裝置控制所述天燈照射光束與豎直方向的夾角逐漸減小，直至所述第三信號檢測值處于所述第三閾值范圍內(nèi)。
[0009]優(yōu)選地，所述第一檢測模塊包括設置于車架上的三軸加速度傳感器，用于檢測機動車橫向、縱向、垂向三個方向的行車加速度值；所述第二檢測模塊包括設置于車架上的雙軸傾角傳感器，用于檢測車身在橫向和縱向兩個方向上與水平面的夾角；所述第三檢測模塊包括設置于所述殼體內(nèi)部的橫向加速度傳感器和縱向加速度傳感器。
[0010]優(yōu)選地，所述天燈組件數(shù)量為4個，分別安裝于車頭部、車身左右兩側(cè)及車尾部，所述縱向加速度傳感器設置于安裝在車身左右兩側(cè)的所述天燈組件內(nèi)部，所述橫向加速度傳感器設置于安裝在車頭部和車尾部的所述天燈組件內(nèi)部；所述調(diào)節(jié)裝置數(shù)量也為4個，其分別與所述天燈組件對應連接，每個所述調(diào)節(jié)裝置在所述控制器的指示下獨立地調(diào)節(jié)相對應的所述天燈組件；設置于車頭部與車尾部的所述天燈組件突出于車身。
[0011]優(yōu)選地，還包括可以控制所述天燈開閉的手動開關，所述手動開關安裝在儀表盤的附近。
[0012]該裝置控制方法依次包括如下步驟:
1)檢測車輛減速或剎車信號；
2)將檢測到的所述減速或剎車信號作為第一信號檢測值與預先設定的第一閾值范圍進行比較；
3)當所述第一信號檢測值超出所述第一閾值范圍時，控制車輛天燈開啟；
4)當所述第一信號檢測值沒有超出所述第一閾值范圍時，返回進行步驟I)的操作； 優(yōu)選地，還包括依次進行如下步驟:
5)當所述天燈開啟后，檢測車身在橫向或縱向上相對于水平面的傾角信號；
6)將檢測到的所述傾角信號作為第二信號檢測值與預先設定的第二閾值范圍進行比較；
7)當所述第二信號檢測值超出所述第二閾值范圍時，控制天燈的角度調(diào)節(jié)；
8)當所述第二信號檢測值沒有超出所述第二閾值范圍時，返回進行步驟5)的操作。
[0013]優(yōu)選地，還包括依次進行如下步驟:
9)當所述第二信號檢測值超出所述第二閾值范圍時，檢測所述天燈照射光束與豎直方向的夾角信號；
10)將檢測到的所述夾角信號作為第三信號檢測值與預先設定的第三閾值范圍進行比較；
11)當所述第三信號檢測值超出所述第三閾值范圍時，控制所述天燈照射光束與豎直方向的夾角逐漸減小，直至所述第三信號檢測值處于所述第三閾值范圍內(nèi)；
12)當所述第三信號檢測值沒有超出所述第三閾值范圍時，返回進行步驟9)的操作。
[0014]本發(fā)明具有如下有益的技術(shù)效果:
(1)本發(fā)明檢測傳感器安裝在機動車內(nèi)部，時刻檢測機動車的加速度，在發(fā)生緊急情況時，天燈可以立即點亮，將前車的緊急情況提示給后車；
(2)通過檢測車身相對于水平面的傾斜角度，在車身發(fā)生劇烈晃動時，調(diào)節(jié)天燈角度使其照射角度始終保持豎直，即使車體晃動甚至傾覆時依然能為后續(xù)車輛提供警示作用，閾值的調(diào)節(jié)方式保證天燈不會因車身正常的抖動而反復調(diào)節(jié)；
(3)天燈的照射角度采用步進電機調(diào)節(jié)，采用多個天燈，即使發(fā)生事故造成個別損壞，依然有其他天燈發(fā)揮警示作用，特殊的安裝位置可以保證至少有一盞天燈是照向天空的，多個天燈獨立調(diào)節(jié)保證了整體調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性；
(4)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，并且高亮度的紅色激光燈可以發(fā)揮巨大的提示作用，保障道路行車安全。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是總體流程圖。
[0016]圖2是天燈的開啟控制程序流程圖。
[0017]圖3是判斷行駛狀態(tài)程序流程圖。
[0018]圖4是照射角度調(diào)節(jié)流程圖。
[0019]圖5是天燈安裝位置說明圖。
[0020]圖6是天燈結(jié)構(gòu)圖。
[0021]圖7是車身左右傾斜示意圖。
[0022]圖8是傾斜角度調(diào)節(jié)流程圖。
[0023]圖9是車身前后傾斜示意圖。
[0024]圖10是步進電機控制流程。

【具體實施方式】
[0025]如圖1、圖2所示，行車加速度傳感器采用三軸加速度傳感器，將測得的機動車水平前進方向的加速度ax、水平垂直于X方向的加速度ay，以及豎直方向的重力加速度az送至核心控制器處理，控制器結(jié)合XYZ三個方向加速度值的變化來判斷當前機動車行駛狀態(tài)是否正常，若判斷結(jié)果為緊急情況(緊急剎車或者發(fā)生事故)，則自動開啟天燈提示緊急情況，若判斷結(jié)果為正常行駛，則不開啟天燈，并繼續(xù)檢測機動車加速度；自動開啟的天燈，當緊急情況處理結(jié)束后司機應使用手動開關關閉天燈；為了保證天燈在緊急情況下能發(fā)揮最好的提示作用，在機動車車身左右前后都安裝天燈模塊(見圖5);車架上安裝有雙軸傾角傳感器，其將檢測到的車身在橫向和縱向上相對于水平面的傾斜角度信號發(fā)送至控制器，當車身傾斜到一定程度時，控制器啟動對天燈角度的調(diào)節(jié)；天燈模塊內(nèi)部的加速度傳感器相應的稱為橫向加速度傳感器和縱向加速度傳感器，他們采集到的數(shù)據(jù)送至控制器，經(jīng)過計算可以得到天燈的照射方向與豎直方向的夾角，當控制器進一步檢測到夾角偏離正常范圍時，由步進電機來調(diào)整以保證天燈的豎直照射(天燈照射角度只有在天燈開啟時才進行調(diào)節(jié))；另外，天燈可手動打開，在能見度特別低的情況下，依靠激光燈的強穿透性，將前車的位置信息提示給后車，類似于危險報警閃光燈的作用，但較危險報警閃光燈更醒目，提示范圍更廣。
[0026]圖3中，控制器采集機動車XYZ三個方向的加速度，然后結(jié)合三個方向加速度值的變化來判斷行駛狀態(tài)，若控制器判斷結(jié)果為正常，則不開啟天燈，繼續(xù)采集加速度，若控制器判斷結(jié)果為緊急情況，則立即開啟天燈。
[0027]圖4中，為了保證車身在任何角度下，天燈都能豎直照射，現(xiàn)在機動車的前后左右四個方向的天燈模塊中都增加照射角度調(diào)節(jié)裝置，這樣即使某個方向的天燈因事故而損壞，也可以由其他天燈發(fā)揮警示作用；并且照射角度調(diào)節(jié)裝置保證了天燈的豎直照射，從而提示效果最佳。
[0028]圖5是機動車俯視圖，1、2、3、4表示車身四周的天燈，5表示機動車車身。天燈I和天燈2內(nèi)部的加速度傳感器稱為橫向加速度傳感器；天燈3和天燈4內(nèi)部的加速度傳感器稱為縱向加速度傳感器。當車身左右側(cè)翻時，主要由天燈I和天燈2發(fā)揮警示作用；當車身前后側(cè)翻時，主要由天燈3和天燈4發(fā)揮警示作用；當機動車只是緊急剎車或者無側(cè)翻時，四個天燈同時發(fā)揮警示作用。
[0029]圖6中，5表示機動車車身，6表示步進電機，7表示步進電機突出于車身之外的軸，8表示高亮度紅色激光燈，即天燈的主要警示發(fā)光部件，9表示加速度傳感器(橫向加速度傳感器或者縱向加速度傳感器)，10表示用于固定8和9的外殼。車身周圍的四個天燈模塊都采用這種結(jié)構(gòu)。
[0030]如圖7所示，圖7.a中I和2表示機動車的前后天燈，5表示機動車車身；圖7.b中標示了天燈I和2中的橫向加速度傳感器的X軸和z軸的方向；在圖7.c中，當車身發(fā)生橫向傾斜時有Ax= g*sin a，Az=g*cos α，貝丨J
fOi = arCtan(|)，從而橫向加速度傳感器內(nèi)部微處理機可以計算得出橫向偏離
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的角度，該角度超出控制器預設范圍時，控制器驅(qū)動步進電機調(diào)節(jié)照射角度，直至天燈豎直照射。如圖8所示，在天燈開啟之后，雙軸傾角傳感器采集車身橫向傾角信號，控制器判斷車身傾角達到設定的傾角閾值后開始接收天燈組件內(nèi)橫向加速度傳感器的檢測值，由于車身的顛簸，因此天燈的偏離角度α將是一個波動值，因此采用閾值的方法調(diào)節(jié)偏離角度，只有在偏離角度α大于正常偏離角度范圍時，才由步進電機進行閉環(huán)調(diào)節(jié)，直至偏離角度在正常范圍內(nèi)。
[0031]如圖9所示，車身縱向傾斜時的天燈偏離角度測量與橫向傾斜時天燈偏離角度測量的原理相同，只是此時使用的是天燈3和天燈4內(nèi)部的縱向加速度傳感器，使用y軸和z軸測得天燈的偏離角度，控制程序流程與車身橫向傾斜時相同。
[0032]需要說明的是，四個天燈的偏離角度是獨立調(diào)節(jié)的，在天燈打開之后，如某個天燈偏離角度超過正常范圍，則進行調(diào)節(jié)，直至偏離角度在正常范圍之內(nèi)。
[0033]如圖10所示，步進電動機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應角位移或線位移的電動機，它的運行需要專門的驅(qū)動電源，驅(qū)動電源的輸出受外部的脈沖信號控制。每一個脈沖信號可使步進電機旋轉(zhuǎn)一個固定的角度，這個角度稱為步距角。脈沖的數(shù)量決定了旋轉(zhuǎn)的總角度，脈沖的頻率決定了電動機旋轉(zhuǎn)的速度，改變繞組的通電順序可以改變電機旋轉(zhuǎn)的方向?？刂破魅魴z測到某個天燈模塊偏離角度α超過了正常范圍，則再判斷偏離角度α的正負，若為正，則驅(qū)動步進電機正轉(zhuǎn)，脈沖數(shù)= 其中〃是步進電機的步距角，即施





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加一個脈沖步進電機轉(zhuǎn)動的角度；反之，若α為負,則驅(qū)動步進電機反轉(zhuǎn),脈沖數(shù)=
U
，然后再次判斷天燈的偏離角度是否在正常范圍之內(nèi)，若不在正常范圍之內(nèi)，則再次調(diào)節(jié)，若在正常范圍之內(nèi)，則繼續(xù)計算偏離角度，以準備下次的調(diào)節(jié)。為了達到最大的調(diào)節(jié)速度，脈沖頻率采用步進電機要求的最大的頻率fmax。
[0034]設備安裝說明，行車加速度傳感器安裝在車身內(nèi)部，保證水平安裝且固定，以獲得較準確的加速度，控制器及其配件保證固定安裝；重要的是天燈的安裝，為了保證天燈良好的提示效果，在車身的四個方向都放置了天燈，天燈稍微突出于車身，在機動車發(fā)生前后或者左右側(cè)翻時，依然保證天燈的豎直照射；天燈的手動開關采用常見的撥動開關，裝在儀表盤的附近，方便駕駛員的操作。
[0035]以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0036]另外，在上述【具體實施方式】中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合。為了避免不必要的重復，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應當視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種機動車緊急情況提示裝置，其特征在于， 包括天燈組件，所述天燈組件包括設置在機動車車身外部的天燈以及容納所述天燈的殼體，所述天燈為發(fā)出豎直照向天空的高亮紅色燈束的激光燈； 第一檢測模塊，設置于車身內(nèi)部，用于檢測車輛減速或剎車信號，并將所述車輛減速或剎車信號轉(zhuǎn)換為第一信號檢測值； 控制器，其與所述第一檢測模塊相連，用于接收所述第一檢測模塊的檢測信號，所述控制器存儲有第一閾值范圍；當所述控制器接收到第一檢測模塊發(fā)出的所述第一信號檢測值時，將所述第一信號檢測值與所述第一閾值范圍比較，只有當所述第一信號檢測值超出了所述第一閾值范圍時，才控制所述天燈開啟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機動車緊急情況提示裝置，其特征在于， 還包括調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)所述天燈的角度； 第二檢測模塊，設置于車身內(nèi)部，用于檢測車身的傾斜角度，并將所述傾斜角度信號轉(zhuǎn)換為第二信號檢測值； 所述控制器分別與所述第二檢測模塊和所述調(diào)節(jié)裝置相連，所述控制器用于接收所述第二檢測模塊的檢測信號以及控制所述調(diào)節(jié)裝置對所述天燈角度的調(diào)節(jié)，所述控制器存儲有第二閾值范圍；在天燈關閉的情況下，所述控制器不向所述調(diào)節(jié)裝置發(fā)出調(diào)節(jié)所述天燈角度的信號；在天燈開啟的情況下，所述控制器將接收到的由第二檢測模塊發(fā)出的第二信號檢測值與所述第二閾值范圍比較，當所述第二信號檢測值超出了所述第二閾值范圍時，所述控制器給所述調(diào)節(jié)裝置發(fā)出調(diào)節(jié)天燈角度的信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機動車緊急情況提示裝置，其特征在于， 所述調(diào)節(jié)裝置包括安裝于車身內(nèi)部的步進電機，所述步進電機的輸出軸連接設置在車身外部的所述天燈組件； 第三檢測模塊，其設置于所述天燈組件的所述殼體內(nèi)部，用于檢測所述天燈照射光束與豎直方向的夾角信號，并將所述夾角信號轉(zhuǎn)換為第三信號檢測值； 所述控制器與所述第三檢測模塊相連，所述控制器能夠接收所述第三檢測模塊的檢測信號，并且所述控制器存儲有第三閾值范圍；在第二信號檢測值沒有超出所述第二閾值范圍時，所述控制器不進行所述第三信號檢測值與所述第三閾值范圍的比較；當?shù)诙盘枡z測值超出所述第二閾值范圍時，所述控制器進行所述第三信號檢測值與所述第三閾值范圍的比較，當所述第三信號檢測值超出了所述第三閾值范圍時，所述控制器給所述調(diào)節(jié)裝置發(fā)出調(diào)節(jié)天燈角度的信號，所述調(diào)節(jié)裝置控制所述天燈照射光束與豎直方向的夾角逐漸減小，直至所述第三信號檢測值處于所述第三閾值范圍內(nèi)。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求任一項所述的機動車緊急情況提示裝置，其特征在于， 所述第一檢測模塊包括設置于車架上的三軸加速度傳感器，用于檢測機動車橫向、縱向、垂向三個方向的行車加速度值； 所述第二檢測模塊包括設置于車架上的雙軸傾角傳感器，用于檢測車身在橫向和縱向兩個方向上與水平面的夾角； 所述第三檢測模塊包括設置于所述殼體內(nèi)部的橫向加速度傳感器和縱向加速度傳感器。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的機動車緊急情況提示裝置，其特征在于，所述天燈組件數(shù)量為4個，分別安裝于車頭部、車身左右兩側(cè)及車尾部，所述縱向加速度傳感器設置于安裝在車身左右兩側(cè)的所述天燈組件內(nèi)部，所述橫向加速度傳感器設置于安裝在車頭部和車尾部的所述天燈組件內(nèi)部；所述調(diào)節(jié)裝置數(shù)量也為4個，其分別與所述天燈組件對應連接，每個所述調(diào)節(jié)裝置在所述控制器的指示下獨立地調(diào)節(jié)相對應的所述天燈組件；設置于車頭部與車尾部的所述天燈組件突出于車身。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的機動車緊急情況提示裝置，其特征在于，還包括可以控制所述天燈開閉的手動開關，所述手動開關安裝在儀表盤的附近。
7.—種如權(quán)利要求1-6任一項所述的機動車緊急情況提示裝置的控制方法，其特征在于，所述方法依次進行如下步驟: 1)檢測車輛減速或剎車信號； 2)將檢測到的所述減速或剎車信號作為第一信號檢測值與預先設定的第一閾值范圍進行比較； 3)當所述第一信號檢測值超出所述第一閾值范圍時，控制車輛天燈開啟； 4)當所述第一信號檢測值沒有超出所述第一閾值范圍時，返回進行步驟I)的操作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，還包括依次進行如下步驟: 5)當所述天燈開啟后，檢測車身在橫向或縱向上相對于水平面的傾角信號； 6)將檢測到的所述傾角信號作為第二信號檢測值與預先設定的第二閾值范圍進行比較； 7)當所述第二信號檢測值超出所述第二閾值范圍時，控制天燈的角度調(diào)節(jié)； 8)當所述第二信號檢測值沒有超出所述第二閾值范圍時，返回進行步驟5)的操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的緊急情況下機動車天燈調(diào)節(jié)方法，其特征在于，還包括依次進行如下步驟: 9)當所述第二信號檢測值超出所述第二閾值范圍時，檢測所述天燈照射光束與豎直方向的夾角信號； 10)將檢測到的所述夾角信號作為第三信號檢測值與預先設定的第三閾值范圍進行比較； 11)當所述第三信號檢測值超出所述第三閾值范圍時，控制所述天燈照射光束與豎直方向的夾角逐漸減小，直至所述第三信號檢測值處于所述第三閾值范圍內(nèi)； 12)當所述第三信號檢測值沒有超出所述第三閾值范圍時，返回進行步驟9)的操作。
【文檔編號】B60Q1/52GK104192058SQ201410354937
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月24日
【發(fā)明者】王力, 滑亞飛, 張海波, 修偉杰, 潘科, 張立立, 王立根 申請人:北方工業(yè)大學