制動(dòng)控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種制動(dòng)控制裝置。在對(duì)應(yīng)于制動(dòng)踏板的操作量利用電動(dòng)促動(dòng)器驅(qū)動(dòng)活塞在主缸內(nèi)產(chǎn)生液壓的制動(dòng)控制裝置中，容易進(jìn)行再生協(xié)調(diào)時(shí)的控制。對(duì)應(yīng)于制動(dòng)踏板(19)的操作量(Xop)，利用主壓控制裝置(4)控制電動(dòng)機(jī)(22)的工作，驅(qū)動(dòng)主活塞(8)，在主缸(2)產(chǎn)生液壓并向車輪制動(dòng)缸(Ba～Bd)供給。在主壓控制裝置(4)中設(shè)定輸入活塞(17)和主活塞(8)的目標(biāo)相對(duì)位移(ΔXT)及主缸(2)的目標(biāo)液壓PT，適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)換使用目標(biāo)相對(duì)位移或目標(biāo)液壓來(lái)控制制動(dòng)力。再生協(xié)調(diào)時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)換為使用目標(biāo)液壓PT的控制，能夠容易地進(jìn)行減去再生量的液壓的液壓控制。
【專利說(shuō)明】制動(dòng)控制裝置
[0001]本申請(qǐng)是 申請(qǐng)人:為日立汽車系統(tǒng)株式會(huì)社，申請(qǐng)日為2011年3月30日，發(fā)明名稱為“制動(dòng)控制裝置”，申請(qǐng)?zhí)枮?01110077522.8的發(fā)明專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及控制車輛的制動(dòng)裝置的工作的制動(dòng)控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0003]在汽車的制動(dòng)裝置中使用負(fù)壓促動(dòng)器及電動(dòng)促動(dòng)器、車輪壓控制機(jī)構(gòu)等，進(jìn)行輔助駕駛者的制動(dòng)操作力的倍力控制及制動(dòng)輔助控制、或根據(jù)路面狀態(tài)及行駛狀態(tài)等對(duì)每個(gè)車輪調(diào)節(jié)制動(dòng)力來(lái)防止制動(dòng)時(shí)的車輪的鎖止的防抱死控制、抑制不足轉(zhuǎn)向、過(guò)度轉(zhuǎn)向提高操縱穩(wěn)定性的車輛穩(wěn)定性控制等各種控制。
[0004]而且，在專利文獻(xiàn)I中記載有電動(dòng)倍力裝置，其檢測(cè)駕駛者對(duì)制動(dòng)踏板的操作量，基于與制動(dòng)踏板連結(jié)的輸入部件和主缸的主活塞的相對(duì)位移，控制驅(qū)動(dòng)主活塞的電動(dòng)促動(dòng)器的工作。利用該電動(dòng)倍力裝置執(zhí)行倍力控制、制動(dòng)輔助控制等各種制動(dòng)控制。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007-112426號(hào)公報(bào)
[0006]作為這些制動(dòng)控制之一，公知的是再生協(xié)調(diào)制動(dòng)控制。作為動(dòng)力裝置，在具備電動(dòng)機(jī)的所謂混合汽車及電動(dòng)汽車等中，減速時(shí)及制動(dòng)時(shí)等，利用車輛的旋轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)(電動(dòng)機(jī))，從而將動(dòng)能變?yōu)殡娏M(jìn)行回收。再生協(xié)調(diào)制動(dòng)控制在此時(shí)對(duì)應(yīng)于駕駛者的制動(dòng)操作，減去發(fā)電機(jī)(電動(dòng)機(jī))產(chǎn)生的制動(dòng)量，調(diào)節(jié)制動(dòng)裝置產(chǎn)生的制動(dòng)力，由此以它們合計(jì)得到希望的制動(dòng)力的制動(dòng)控制。
[0007]在執(zhí)行這種再生協(xié)調(diào)制動(dòng)控制的情況下，如上述專利文獻(xiàn)1，在基于輸入部件和主活塞的相對(duì)位移的控制中，將發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的再生量換算成輸入部件和主活塞的相對(duì)位移進(jìn)行控制。因此，運(yùn)算復(fù)雜、控制繁鎖，得到對(duì)應(yīng)于駕駛者的制動(dòng)操作量的制動(dòng)力的控制困難，難以得到良好的制動(dòng)操作感覺。另外，在其它控制中往往也不能適當(dāng)?shù)負(fù)Q算為輸入部件和主活塞的相對(duì)位移進(jìn)行控制。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明其目的在于提供一種能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種控制的制動(dòng)控制裝置。
[0009]本發(fā)明的制動(dòng)控制裝置，具備:通過(guò)制動(dòng)踏板的操作進(jìn)退移動(dòng)的輸入部件、相對(duì)于所述輸入部件可移動(dòng)地配置的活塞、使所述活塞進(jìn)退移動(dòng)的促動(dòng)器，根據(jù)所述制動(dòng)踏板產(chǎn)生的輸入部件的移動(dòng)使所述促動(dòng)器工作，對(duì)所述活塞產(chǎn)生推力，在主缸內(nèi)產(chǎn)生制動(dòng)液壓，其特征在于，所述制動(dòng)控制裝置具備:相對(duì)位移控制裝置，其基于所述制動(dòng)踏板的操作量，對(duì)所述輸入部件和所述活塞的相對(duì)位移設(shè)定目標(biāo)相對(duì)位移，以所述輸入部件和所述活塞的相對(duì)位移成為所述目標(biāo)相對(duì)位移的方式控制所述促動(dòng)器的工作；液壓控制裝置，其基于所述制動(dòng)踏板的操作量，對(duì)所述主缸內(nèi)的制動(dòng)液壓設(shè)定目標(biāo)液壓，以所述主缸內(nèi)的制動(dòng)液壓為所述目標(biāo)液壓的方式控制所述促動(dòng)器的工作；控制轉(zhuǎn)換裝置，其對(duì)利用所述相對(duì)位移控制裝置還是利用所述液壓控制裝置來(lái)控制所述促動(dòng)器的工作進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的制動(dòng)控制裝置，可以適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種制動(dòng)控制。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的制動(dòng)控制裝置的概略構(gòu)成的圖；
[0012]圖2是表示圖1所示的制動(dòng)控制裝置的主壓控制裝置的概略構(gòu)成的電路圖；
[0013]圖3是表示圖2的主壓控制裝置產(chǎn)生的控制的框圖；
[0014]圖4是表示圖1所示的制動(dòng)控制裝置的主缸中的力的平衡的說(shuō)明圖；
[0015]圖5是表示相對(duì)位移控制裝置的制動(dòng)踏板的操作量和目標(biāo)相對(duì)位移的關(guān)系的框圖；
[0016]圖6是表示限制目標(biāo)相對(duì)位移時(shí)的制動(dòng)踏板的操作量和目標(biāo)相對(duì)位移的關(guān)系的框圖；
[0017]圖7是表示液壓位移控制裝置的制動(dòng)踏板的操作量和目標(biāo)液壓的關(guān)系的框圖；
[0018]圖8是表示限制目標(biāo)液壓時(shí)的制動(dòng)踏板的操作量和目標(biāo)液壓的關(guān)系的框圖；
[0019]圖9是表示制動(dòng)踏板的操作量和主缸的制動(dòng)液壓的關(guān)系的框圖；
[0020]圖10是表示在制動(dòng)踏板的位移方向具有遲滯現(xiàn)象的情況下的相對(duì)位移控制的流程;
[0021]圖11是表示控制輸入的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0022]圖12是表示在制動(dòng)踏板的位移方向具有遲滯現(xiàn)象的情況下的液壓控制的流程；
[0023]圖13是表示基于再生制動(dòng)系統(tǒng)有無(wú)工作的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0024]圖14是表示基于是否為通常的制動(dòng)力控制的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0025]圖15是表示基于是否為車輪壓控制中的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0026]圖16是表示基于是否為HAS工作中的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0027]圖17是表示基于是否為停車中的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0028]圖18是表示組合圖13?圖17所示的轉(zhuǎn)換控制后的控制的流程。
[0029]符號(hào)說(shuō)明
[0030]1:制動(dòng)控制裝置
[0031]2:主缸
[0032]8:主活塞(活塞)
[0033]17:輸入活塞(輸入部)
[0034]19:制動(dòng)踏板
[0035]22:電動(dòng)機(jī)(促動(dòng)器)
[0036]46A:相對(duì)位移控制裝置
[0037]46B:液壓控制裝置
[0038]46C:控制轉(zhuǎn)換裝置

【具體實(shí)施方式】
[0039]以下，基于附圖詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1表示本實(shí)施方式的制動(dòng)控制裝置的概略構(gòu)成。如圖1所示，本實(shí)施方式的制動(dòng)控制裝置I適用于汽車的制動(dòng)裝置，是用于控制左前輪Wa、右后輪Wb、右前輪Wc、左后輪Wd這四輪的制動(dòng)力的裝置。制動(dòng)控制裝置I具備主缸2、與主缸2—體組裝的主壓控制機(jī)構(gòu)3、控制主壓控制機(jī)構(gòu)3的工作的主壓控制單元4、控制向安裝于各車輪Wa、Wb、Wc、Wd的液壓制動(dòng)器Ba、Bb、Be、Bd的車輪制動(dòng)缸供給的液壓的車輪壓控制機(jī)構(gòu)5、控制該車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的工作的車輪壓控制單元6。
[0040]主缸2是串聯(lián)型主缸。即，在填充有制動(dòng)液的油缸7內(nèi)向其開口側(cè)插入主活塞8(活塞)，在油缸7的底部側(cè)插入副活塞9。在油缸7的內(nèi)部，在主活塞8和副活塞9之間形成有主室10，在副活塞9和油缸7的底部之間形成副室11。主缸2因主活塞8的前進(jìn)將王室10內(nèi)的制動(dòng)液加壓，冋時(shí)使副活塞9如進(jìn)將副室11內(nèi)的制動(dòng)液加壓。加壓后的制動(dòng)液從主口 12及副口 13經(jīng)由車輪控制機(jī)構(gòu)5分別向液壓制動(dòng)器Ba、Bb、Be、Bd的車輪制動(dòng)缸供給。在主室10及副室11上連接有容器14。容器14在主活塞8及副活塞9處于原位置時(shí)，與主室10及副室11連通，向主缸2適當(dāng)補(bǔ)充制動(dòng)液。主活塞8及副活塞9通過(guò)回動(dòng)彈簧15、16被向原位置施力。
[0041]這樣，主缸2利用主活塞8及副活塞9兩個(gè)活塞從主口 12及副口 13向兩系統(tǒng)的液壓回路供給制動(dòng)液。由此，即使在一旦一液壓回路失靈的情況下，還可以通過(guò)另一液壓回路供給液壓，能夠確保制動(dòng)力。
[0042]主活塞8在其中心部可滑動(dòng)且液密地貫通配置輸入部件即輸入活塞17。輸入活塞17的前端部插入主室10內(nèi)。輸入活塞17在其后端部與輸入桿18連結(jié)。輸入桿18貫通主壓控制機(jī)構(gòu)3向外部延伸，在其端部連結(jié)有制動(dòng)踏板19。在主活塞8和輸入活塞17之間安裝有一對(duì)中立彈簧20、21。主活塞8及輸入活塞17由中立彈簧20、21的彈力彈性地保持在中立位置，中立彈簧20、21的彈力對(duì)主活塞8及輸入活塞17的軸向的相對(duì)位移產(chǎn)生作用。
[0043]主壓控制機(jī)構(gòu)3具備驅(qū)動(dòng)主活塞8的促動(dòng)器即電動(dòng)機(jī)22、安裝于主活塞8和電動(dòng)機(jī)22之間的旋轉(zhuǎn)一直動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)即滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23、減速機(jī)構(gòu)即帶式減速機(jī)構(gòu)24。電動(dòng)機(jī)22具備檢測(cè)其旋轉(zhuǎn)位置的位置傳感器25。電動(dòng)機(jī)22根據(jù)來(lái)自主壓控制裝置4的指令進(jìn)行工作，得到希望的旋轉(zhuǎn)位置。電動(dòng)機(jī)22可以為例如公知的DC電動(dòng)機(jī)、DC無(wú)刷電動(dòng)機(jī)、AC電動(dòng)機(jī)等，本實(shí)施方式中從控制性、無(wú)聲性、耐久性等觀點(diǎn)來(lái)看，采用DC無(wú)刷電動(dòng)機(jī)。
[0044]滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23具備插有輸入桿18的中空的直動(dòng)部件26、插有直動(dòng)部件26的圓筒狀的旋轉(zhuǎn)部件27、裝填于在它們之間形成的絲杠槽中的多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體即滾珠(鋼球)28。直動(dòng)部件26的前端部與主活塞8的后端部抵接。旋轉(zhuǎn)部件27利用承軸29可旋轉(zhuǎn)地支承于殼體3a上。旋轉(zhuǎn)部件27通過(guò)電動(dòng)機(jī)22經(jīng)由帶式減速機(jī)構(gòu)24旋轉(zhuǎn)。由此,滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23為滾珠28在絲杠槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，直動(dòng)部件26直線運(yùn)動(dòng)而使主活塞8移動(dòng)的結(jié)果。直動(dòng)部件26由回動(dòng)彈簧30被向后退位置側(cè)施力。
[0045]另外，旋轉(zhuǎn)一直動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)只要是將電動(dòng)機(jī)22 (即減速機(jī)構(gòu)24)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)并傳遞到主活塞8，可以使用齒輪齒條機(jī)構(gòu)等其它的機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施方式中，從游隙(遊少、效率、耐久性等觀點(diǎn)來(lái)看，采用滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23。滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23具有后退驅(qū)動(dòng)性能，可以利用直動(dòng)部件26的直線運(yùn)動(dòng)使旋轉(zhuǎn)部件27旋轉(zhuǎn)。另外，直動(dòng)部件26從后方與主活塞8抵接，主活塞8從直動(dòng)部件26離開，可以單獨(dú)地前進(jìn)。由此，一旦電動(dòng)機(jī)22因斷線等不能工作的情況下，直動(dòng)部件26也能夠在回動(dòng)彈簧30的彈力的作用下返回到后退位置。這時(shí)，主活塞8可以單獨(dú)地移動(dòng)，所以可以防止制動(dòng)器的制動(dòng)拖滯。通過(guò)制動(dòng)踏板19操作輸入活塞17，另外，經(jīng)由輸入桿18操作主活塞8，由此可以產(chǎn)生液壓。
[0046]帶式減速機(jī)構(gòu)24具備安裝于電動(dòng)機(jī)22的輸出軸的驅(qū)動(dòng)帶輪31、安裝于滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23的旋轉(zhuǎn)部件27的周圍的從動(dòng)帶輪32、卷裝于它們之間的帶33。帶式減速機(jī)構(gòu)24以規(guī)定的減速比將電動(dòng)機(jī)22的輸出軸的旋轉(zhuǎn)減速并向滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23傳遞。另外，也可以在帶式減速機(jī)構(gòu)24上組裝齒輪減速機(jī)構(gòu)等其它減速機(jī)構(gòu)。另外，可以代替帶式減速機(jī)構(gòu)24，使用公知的齒輪減速機(jī)構(gòu)、鏈?zhǔn)綔p速機(jī)構(gòu)、差動(dòng)減速機(jī)構(gòu)等。另外，通過(guò)電動(dòng)機(jī)22得到足夠大的扭矩的情況下，也可以省略減速機(jī)構(gòu)，通過(guò)電動(dòng)機(jī)22直接驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)一直動(dòng)變換機(jī)構(gòu)。
[0047]制動(dòng)操作量檢測(cè)裝置34與輸入桿18連結(jié)。制動(dòng)操作量檢測(cè)裝置34是至少可以檢測(cè)輸入桿18的位置或位移量(行程)的裝置(行程檢測(cè)裝置)，也可以是包含具有輸入桿18的位移傳感器的多個(gè)位置傳感器、和檢測(cè)駕駛者造成的制動(dòng)踏板19的踏力的踏力傳感器的裝置。
[0048]車輪壓控制機(jī)構(gòu)5具備雙系統(tǒng)的液壓回路，該雙系統(tǒng)的液壓回路由用于將來(lái)自主缸2的主口 12的液壓向左前輪Wa及右后輪Wb的制動(dòng)裝置Ba、Bb供給的第一液壓回路5A、用于將來(lái)自副口 13的液壓向右前輪Wc及左后輪Wd的制動(dòng)裝置Be、Bd供給的第二液壓回路5B構(gòu)成。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)裝置Ba?Bd形成為向車輪制動(dòng)缸供給液壓使活塞前進(jìn)并將制動(dòng)墊按壓在與車輪一起旋轉(zhuǎn)的圓盤轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生制動(dòng)力的液壓式圓盤制動(dòng)器。另外，制動(dòng)裝置不限于液壓式圓盤制動(dòng)器，也可以是公知的鼓式制動(dòng)器等其它的液壓式制動(dòng)器。
[0049]第一液壓回路5A和第二液壓回路5B是一樣的構(gòu)成。另外，與各車輪Wa?Wd的制動(dòng)裝置Ba?Bd連接的液壓回路的構(gòu)成是一樣的構(gòu)成。在以下的說(shuō)明中參照符號(hào)的附標(biāo)A及B以及a?d分別表示與第一液壓回路5A及第二液壓回路5B、以及與各車輪Wa?Wd對(duì)應(yīng)的構(gòu)成要素。
[0050]車輪壓控制機(jī)構(gòu)5具備供給閥35A、35B、增壓閥36a?36d、容器37A、37B、減壓閥38a ?38d、泵 39A、39B、泵電動(dòng)機(jī) 40、加壓閥 41A、41B、單向閥 42A、42B、43A、43B、44A、44B、液壓傳感器45A、45B。供給閥35A、35B是控制從主缸2向各車輪Wa?Wd的制動(dòng)裝置Ba?Bd的車輪制動(dòng)缸的液壓供給的電磁開閉閥。增壓閥36a?36d是控制向制動(dòng)裝置Ba?Bd的液壓供給的電磁開閉閥。容器37A、37B在從制動(dòng)裝置Ba?Bd釋放液壓時(shí)暫時(shí)貯存制動(dòng)液。減壓閥38a?38d是控制從制動(dòng)裝置Ba?Bd向油槽37A、37B的液壓釋放的電磁閥開閉閥。泵39A、39B向制動(dòng)裝置Ba?Bb供給液壓。泵電動(dòng)機(jī)40驅(qū)動(dòng)泵39A、39B。加壓閥41A、41B是控制從主缸2向泵39A、39B的吸入側(cè)的液壓供給的電磁開閉閥。單向閥42A、42B、43A、43B、44A、44B防止從泵39A、39B的下游側(cè)向上游側(cè)的逆流。液壓傳感器45A、45B檢測(cè)主缸2的主口 12及副口 13的液壓。
[0051]車輪壓控制單元6控制供給閥35A、35B、增壓閥36a?36d、減壓閥38a?38d、加壓閥41A、41B及泵電動(dòng)機(jī)40的工作。車輪壓控制單元6通過(guò)打開供給閥35A、35B及增壓閥36a?36d，關(guān)閉減壓閥38a?38d、加壓閥41A、41B，從主缸2向各車輪Wa?Wd的制動(dòng)裝置Ba?Bd供給液壓。車輪壓控制單元6打開減壓閥38a?38d，關(guān)閉供給閥35A、35B、增壓閥36a?36d及加壓閥41A、41B，由此向容器37A、37B釋放制動(dòng)裝置Ba?Bd的液壓并減壓。車輪壓控制單元6通過(guò)關(guān)閉增壓閥36a?36d及減壓閥38a?38d，保持制動(dòng)裝置Ba?Bd的液壓。車輪壓控制單元6通過(guò)打開增壓閥36a?36d，關(guān)閉供給閥35A、35B、減壓閥38a?38d及加壓閥41A、41B，使泵電動(dòng)機(jī)40工作，由此無(wú)論主缸2的液壓如何，都將制動(dòng)裝置Ba?Bd的液壓增壓。車輪壓控制單元6通過(guò)打開加壓閥41A、41B及增壓閥36a?36d，關(guān)閉減壓閥38a?38d及供給閥35A、35B，使泵電動(dòng)機(jī)40工作，利用泵42A、42B使來(lái)自從主缸2的液壓進(jìn)一步增壓，向制動(dòng)裝置Ba?Bd供給。
[0052]由此，可以執(zhí)行各種制動(dòng)控制。例如，可以執(zhí)行制動(dòng)時(shí)對(duì)應(yīng)于接地負(fù)荷等向各車輪適當(dāng)?shù)胤峙渲苿?dòng)力的制動(dòng)力分配控制；制動(dòng)時(shí)自動(dòng)地調(diào)節(jié)各車輪的制動(dòng)力來(lái)防止車輪的鎖止的防抱死制動(dòng)控制；通過(guò)檢測(cè)行駛中的車輪的橫滑向各車輪適當(dāng)自動(dòng)地提供制動(dòng)力，抑制不足轉(zhuǎn)向及過(guò)渡轉(zhuǎn)向，使車輛的性能穩(wěn)定的車輛穩(wěn)定性控制；在坡道(特別是上坡)中保持制動(dòng)狀態(tài)輔助起動(dòng)的坡道起動(dòng)輔助控制；在起動(dòng)時(shí)等防止車輪的空轉(zhuǎn)的牽引控制；相對(duì)于先行車輛保持一定的車距的車輛追隨控制；保持行駛車線的避免車線偏離控制；避免與障礙物的沖撞的避開障礙物控制等。
[0053]另外，泵39A、39B可以使用例如柱塞泵、轉(zhuǎn)子式機(jī)油泵、齒輪泵等公知的液壓泵?？紤]車載性、無(wú)聲性、泵效率等時(shí)優(yōu)選使用齒輪泵。泵電動(dòng)機(jī)40可以使用例如DC電動(dòng)機(jī)、DC無(wú)刷電動(dòng)機(jī)、AC電動(dòng)機(jī)等公知的電動(dòng)機(jī)，從控制性、無(wú)聲性、耐久性、車載性等的觀點(diǎn)來(lái)看，優(yōu)選DC無(wú)刷電動(dòng)機(jī)。
[0054]另外，車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的電磁開閉閥的特性根據(jù)使用方式可以適當(dāng)設(shè)定，從可靠性及控制效率的觀點(diǎn)來(lái)看優(yōu)選將供給閥35A、35B及增壓閥36a?36d作為常開閥，將減壓閥38a?38d及加壓閥41A、41B作為常閉閥。這樣，在沒(méi)有來(lái)自車輪壓控制單元6的控制信號(hào)的情況下，可以從主缸2向制動(dòng)裝置Ba?Bd供給液壓。
[0055]接著，對(duì)主壓控制單元4進(jìn)行說(shuō)明。圖2表示主壓控制單元4的電路構(gòu)成的一例。如圖2所示,主壓控制單元4具備中央處理單元(CPU) 46、向電動(dòng)機(jī)22 (三相D無(wú)刷電動(dòng)機(jī))輸入驅(qū)動(dòng)電流的三相電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47、主壓控制機(jī)構(gòu)3的旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器25、包含位移傳感器的踏板操作量檢測(cè)裝置34、溫度傳感器48 (只在圖2表示)、以及用于在中央處理單元46接收來(lái)自檢測(cè)主缸2的主室10及副室11的壓力壓力傳感器45A、45B的各種檢測(cè)信號(hào)的旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器接口 49、溫度傳感器接口 50、位移傳感器接口 51、51及壓力傳感器接口 52、用于接收來(lái)自包含車輪壓控制單元6的車載設(shè)備的CAN信號(hào)的CAN通信接口 53、存儲(chǔ)用于中央處理單元46 (CPU)執(zhí)行處理的各種信息的存儲(chǔ)裝置54 (EEPROM)、向中央處理單元46供給穩(wěn)定電力的第一及第二電源電路55、56、監(jiān)視中央處理單元46以及第一及第二電源單元55、56的異常的監(jiān)視用控制電路57、安全繼電器58以及E⑶電源繼電器59、濾波電路60。
[0056]中央處理單元46基于來(lái)自旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器25、操作量檢測(cè)裝置34、溫度傳感器48及壓力傳感器45A、45B等的各種檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自包含車輪壓控制單元6的各種車載設(shè)備等的CAN信號(hào)的各種信息、以及存儲(chǔ)裝置54 (EEPROM)的存儲(chǔ)信息等，利用規(guī)定理論規(guī)則對(duì)其進(jìn)行處理后，向三相電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47輸出指令信號(hào)并控制電動(dòng)機(jī)22的工作。
[0057]從車載電源線61經(jīng)由E⑶電源繼電器59向第一及第二電源回路55、56供電。這時(shí)，E⑶電源繼電器59通過(guò)檢測(cè)CAN通信接口 53的CAN信號(hào)的接收、或來(lái)自點(diǎn)火開關(guān)、制動(dòng)器開關(guān)、門開關(guān)等的規(guī)定的起動(dòng)信號(hào)W/U的接收，向第一及第二電源回路55、56供電。另夕卜，從電源線61經(jīng)由濾波電路60及安全繼電器58向三相電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47供電。這時(shí)，利用濾波電路60去除向三相電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47供給的電力的干擾。
[0058]三相電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47的三相輸出的各相由相電流監(jiān)視電路47A及相電壓監(jiān)視電路47B監(jiān)視。中央處理單元46基于這些監(jiān)視值及存儲(chǔ)裝置54存儲(chǔ)的故障信息等，執(zhí)行主壓控制單元4的故障診斷，判斷有故障時(shí)，向監(jiān)視用控制電路57輸出故障信號(hào)。監(jiān)視用控制電路57基于來(lái)自中央處理單元46的故障信號(hào)、第一及第二電源回路55、56的電壓等各種工作信息，在異常時(shí)，使安全繼電器58工作，斷開向三相電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47的電力供
5口 O
[0059]搭載有制動(dòng)控制裝置I的車輛具備再生制動(dòng)系統(tǒng)R。再生制動(dòng)系統(tǒng)R在減速時(shí)及制動(dòng)時(shí)等利用車輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)(電動(dòng)機(jī))，由此將動(dòng)能作為電力回收。再生制動(dòng)系統(tǒng)R與CAN信號(hào)線連接，經(jīng)由CAN通信接口 53與主壓控制單元4連接。
[0060]以下，對(duì)主壓控制單元4的主壓控制機(jī)構(gòu)3的控制進(jìn)行說(shuō)明。
[0061]基于利用操作量檢測(cè)裝置34檢測(cè)到的制動(dòng)踏板19的操作量(位移量、踏力等)，使電動(dòng)機(jī)22工作，控制主活塞8的位置以產(chǎn)生液壓。這時(shí)，作用在輸入活塞17的液壓產(chǎn)生的反力經(jīng)由輸入桿18反作用于制動(dòng)踏板19。而且，根據(jù)主活塞8和輸入活塞17的受壓面積比和相對(duì)移位，可以調(diào)節(jié)制動(dòng)踏板19的操作量與產(chǎn)生液壓之比即倍力比。
[0062]例如，主壓控制單元4相對(duì)于輸入活塞17的位移，使主活塞8隨動(dòng)，使它們的相對(duì)位移為O而進(jìn)行相對(duì)位移控制。這時(shí)，主壓控制機(jī)構(gòu)3可以得到由輸入活塞17與主活塞8的受壓面積比決定的一定的倍力比。另外，主壓控制單元4對(duì)輸入活塞17的位移乘比例增益，使輸入活塞17與主活塞8的相對(duì)位移變化而進(jìn)行控制。該情況下，可以使倍力比變化。
[0063]由此，根據(jù)進(jìn)行如下得制動(dòng)輔助控制，S卩，由制動(dòng)踏板19的操作量、操作速度(操作量的變化率)等檢測(cè)緊急制動(dòng)的必要性，使倍力比增大而迅速地得到需要的制動(dòng)力(液壓)。另外，基于來(lái)自再生制動(dòng)系統(tǒng)R的CAN信號(hào)，再生制動(dòng)時(shí)，可以執(zhí)行如下的再生協(xié)調(diào)控制，即，調(diào)節(jié)倍力比以產(chǎn)生減去再生制動(dòng)量的液壓，以再生制動(dòng)量和液壓產(chǎn)生的制動(dòng)力的合計(jì)得到希望的制動(dòng)力。另外，無(wú)論制動(dòng)踏板19的操作量(輸入活塞17的位移量)如何，通過(guò)使電動(dòng)機(jī)22工作并使主活塞8移動(dòng)，可以執(zhí)行產(chǎn)生制動(dòng)力的自動(dòng)制動(dòng)控制。由此，基于利用各種傳感器裝置檢測(cè)到的車輛狀態(tài)，自動(dòng)地調(diào)節(jié)制動(dòng)力，適當(dāng)與發(fā)動(dòng)機(jī)控制、轉(zhuǎn)向控制等其它車輛控制組合，使用主壓控制單元4，也可以執(zhí)行上述的車輛隨動(dòng)控制、避免車線偏移控制、避開障礙物控制等車輛的運(yùn)轉(zhuǎn)控制。
[0064]接著，對(duì)主壓控制單元4的控制轉(zhuǎn)換進(jìn)行說(shuō)明。圖3表示基于主壓控制單元4的主壓控制機(jī)構(gòu)3的控制構(gòu)成。如圖3所示，主壓控制單元4具備相對(duì)于控制輸入Sa，決定主活塞8和輸入活塞17的目標(biāo)相對(duì)位移ΔΧΤ的相對(duì)位移控制裝置46A ;相對(duì)于控制輸入Sb，決定在主缸2產(chǎn)生的目標(biāo)液壓PT的液壓控制裝置46B ;基于目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT或目標(biāo)液壓PT來(lái)決定是否控制主壓控制機(jī)構(gòu)3的電動(dòng)機(jī)22的工作，執(zhí)行決定的控制的控制轉(zhuǎn)換裝置46C。
[0065]相對(duì)位移控制裝置46Α作為控制輸入Sa，例如可以使用與由制動(dòng)操作量檢測(cè)裝置34檢測(cè)的輸入活塞17連結(jié)的輸入桿18 (即制動(dòng)踏板19)的位移量(行程)、制動(dòng)踏板19的操作力(踏力)、主缸2的產(chǎn)生液壓或根據(jù)這些檢測(cè)值由運(yùn)算得到的推定踏力FC等。這時(shí)，這些值也可以單獨(dú)或組合使用。目標(biāo)相對(duì)位移△ XT對(duì)于控制輸入Sa，也可以預(yù)先根據(jù)數(shù)據(jù)表設(shè)定或根據(jù)規(guī)定的運(yùn)算求出。
[0066]液壓控制裝置46B作為控制輸入Sb，可以使用與上述的控制輸入Sa同樣的信息，也可以與控制輸入Sa相同或不同。目標(biāo)液壓PT對(duì)于控制輸入Sb也可以根據(jù)數(shù)據(jù)表預(yù)先設(shè)定，或利用規(guī)定運(yùn)算求出。
[0067]從相對(duì)位移控制裝置46A及液壓控制裝置46B得到的目標(biāo)控制量即目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT及目標(biāo)液壓PT，由控制轉(zhuǎn)換裝置46C根據(jù)規(guī)定的判定條件選擇其中的某一個(gè)。這時(shí)，控制轉(zhuǎn)換裝置46C對(duì)于目標(biāo)相對(duì)位移△ XT及目標(biāo)液壓PT，根據(jù)判定條件可以進(jìn)行增加限制等的處理。
[0068]基于由控制轉(zhuǎn)換裝置46C選擇的目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT及目標(biāo)液壓PT，利用三相電動(dòng)機(jī)控制電路47輸出控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以得到目標(biāo)相對(duì)位移△ XT及目標(biāo)液壓PT的方式控制倍力控制裝置3的電動(dòng)機(jī)22的工作。這時(shí)，例如，對(duì)于目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ及目標(biāo)液壓PT，決定對(duì)應(yīng)的主活塞8的目標(biāo)位置，控制電動(dòng)機(jī)22的工作使主活塞8向目標(biāo)位置移動(dòng)，由此可以得到目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ及目標(biāo)液壓PT。
[0069]對(duì)于主缸2及主壓控制機(jī)構(gòu)3的壓力及力的平衡參照?qǐng)D4進(jìn)行說(shuō)明。在圖4中，下面的(I)式成立。
[0070]F=—KA Χ+Α?.P+N...(I)
[0071]在此，F(xiàn)為制動(dòng)踏板19的操作力(踏力)，K為中立彈簧20、21的復(fù)合彈簧常數(shù)，Λ X為主活塞8和輸入活塞17的相對(duì)位移，Ai為輸入活塞17相對(duì)于主室10的受壓面積，P為主缸2 (主室10)的液壓，N為回動(dòng)彈簧15、16及回動(dòng)彈簧30的設(shè)定負(fù)荷。
[0072]根據(jù)⑴式，基于相對(duì)變位ΛΧ及液壓P，通過(guò)運(yùn)算可以求出制動(dòng)踏板19的操作力F (推定踏力FC)。而且，這樣求出的推定踏力FC可以作為控制輸入Sa、Sb使用(這時(shí)，制動(dòng)操作量檢測(cè)裝置34為踏力推定裝置)。
[0073]接著，對(duì)相對(duì)位移控制裝置46A的相對(duì)位移控制的一例進(jìn)行說(shuō)明。在本控制中，對(duì)于制動(dòng)踏板19的一定的操作量Χορ，與踏下制動(dòng)踏板19的情況(輸入桿18的前進(jìn)方向)相比，返回(釋放)的情況(輸入桿18的返回方向)的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ變大。由此，制動(dòng)踏板19開始返回時(shí)，目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ變大，另外，將開始返回后的制動(dòng)踏板19再次踏下時(shí)，目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ減小。因此，相對(duì)于輸入桿18的移動(dòng)，在主活塞8的開始返回及開始前進(jìn)時(shí)產(chǎn)生適度的遲滯，主缸2的液壓緩慢地下降及上升，制動(dòng)踏板19的操作感覺提聞。
[0074]圖10表示用于執(zhí)行在制動(dòng)踏板19的位移方向具有遲滯的相對(duì)位移控制的控制流程。參照?qǐng)D10，在步驟Sll中運(yùn)算輸入桿18的前進(jìn)側(cè)的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，在步驟S12中運(yùn)算輸入桿18的返回側(cè)的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，在步驟S13中判斷輸入桿18的移動(dòng)方向是前進(jìn)側(cè)還是返回側(cè)。判斷為前進(jìn)側(cè)的情況下，在步驟S14中將前進(jìn)側(cè)目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ設(shè)定為目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，在判斷為返回的情況下，在步驟S15中將返回側(cè)目標(biāo)相對(duì)位移Δ XT設(shè)定為目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT。
[0075]這時(shí)，如圖5所示，對(duì)于輸入桿18的位移即操作量檢測(cè)裝置34檢測(cè)到的制動(dòng)踏板19的操作量Xop,操作量Xop越大，目標(biāo)相對(duì)位移ΔΧΤ越大,另外,對(duì)于一定的操作量Xop,相對(duì)于前進(jìn)側(cè)的目標(biāo)相對(duì)位移AXT(Ll)、返回側(cè)的目標(biāo)相對(duì)位移AXT(L3)增大，設(shè)定逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的遲滯。而且，從前進(jìn)側(cè)目標(biāo)相對(duì)位移AXT(Ll)向返回側(cè)目標(biāo)相對(duì)位移AXT(L3)過(guò)渡的區(qū)間L2中，通過(guò)以使主活塞8不移動(dòng)的方式設(shè)定目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，可以抑制主活塞8的移動(dòng)產(chǎn)生的主室10的液壓的過(guò)度變動(dòng)，減輕經(jīng)由輸入活塞17傳遞到制動(dòng)踏板19的液壓變動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)，釋放制動(dòng)踏板19的踏力時(shí)的操作感覺提高。另外，由于主活塞8的移動(dòng)頻次減少，故而減小電動(dòng)機(jī)22、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23及減速機(jī)構(gòu)24的工作頻次，降低噪音的發(fā)生、電力消耗，并且可以提高它們的耐久性。
[0076]另外，在從前進(jìn)側(cè)目標(biāo)相對(duì)位移AXT(Ll)向返回側(cè)的目標(biāo)相對(duì)位移AXT(L3)過(guò)渡的區(qū)間L2及從返回側(cè)目標(biāo)相對(duì)位移AXT(L3)向前進(jìn)側(cè)目標(biāo)相對(duì)位移AXT(Ll)過(guò)渡的區(qū)間L4中，若使目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT急劇地變化，則可產(chǎn)生主缸2的液壓增減方向相對(duì)于制動(dòng)踏板19的操作方向不一致的狀態(tài)，所以為了不產(chǎn)生這樣的狀態(tài)，優(yōu)選緩慢地設(shè)定這些區(qū)間L2、L4的目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT的變化。
[0077]另外，在相對(duì)位移控制裝置46Α中，作為控制輸入Sa也可以選擇地轉(zhuǎn)換使用利用操作量檢測(cè)裝置34檢測(cè)的制動(dòng)踏板19即輸入桿18的位移、及主缸2的液壓及從主活塞8和輸入活塞17的相對(duì)位移ΛΧ，基于上述的(I)式通過(guò)計(jì)算求出的制動(dòng)踏板19的推定踏力FC。
[0078]對(duì)于控制輸入Sa的轉(zhuǎn)換控制流程參照?qǐng)D11進(jìn)行說(shuō)明。步驟SI中，基于利用操作量檢測(cè)裝置34檢測(cè)出的輸入桿18的位移(位置)，決定目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ1。這時(shí)，目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ1如上述可以從預(yù)先確定輸入桿18的位置和目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ1的關(guān)系的數(shù)據(jù)表中得到，或可以按照規(guī)定的理論規(guī)則對(duì)輸入桿18的位置進(jìn)行運(yùn)算處理而求出。這樣，基于輸入桿18的位移，決定目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤΙ，由此可以正確地進(jìn)行制動(dòng)踏板19的原位置附近的控制。
[0079]在步驟S2中，基于上述的推定踏力FC，決定目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ2。這時(shí)，目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ2如上述可以從預(yù)先確定推定踏力FC和目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ2的關(guān)系的數(shù)據(jù)表中得到，或可以按照規(guī)定的理論對(duì)推定踏力FC進(jìn)行運(yùn)算處理而求出。這樣，基于推定踏力FC，決定目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ2，從而可以提高制動(dòng)操作感覺。
[0080]在步驟S3中決定使用基于輸入桿18的位移的目標(biāo)相對(duì)位移Λ XTl還是基于推定踏力FC的目標(biāo)相對(duì)位移△ ΧΤ2來(lái)執(zhí)行控制，根據(jù)其結(jié)果，作為目標(biāo)相對(duì)位移△ ΧΤ，在步驟S3中設(shè)定基于輸入桿18的位移的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤΙ，或在步驟S4中設(shè)定基于推定踏力FC的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ2。
[0081]這時(shí)，例如，可以根據(jù)制動(dòng)踏板19的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的決定方法。而且，如上述的圖5所示，對(duì)目標(biāo)相對(duì)位移AXTl設(shè)定逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的遲滯的情況下，在制動(dòng)踏板19的返回方向的區(qū)間L3應(yīng)用基于輸入桿18的位移的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ1，在除包含制動(dòng)踏板19的前進(jìn)方向之外的區(qū)域L1、L2、L4中應(yīng)用基于推定踏力FC的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ2。由此，提高制動(dòng)操作感覺，并且在制動(dòng)器釋放時(shí)也可以將主活塞8可靠地返回原位置。
[0082]另外，因操作量檢測(cè)裝置34的故障等，無(wú)法得到輸入桿18的位移或推定踏力FC的情況下，基于剩余的信息，通過(guò)決定目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，可以繼續(xù)控制的執(zhí)行，可以提高失效時(shí)的牢固性。
[0083]以下，對(duì)上述的相對(duì)位移控制的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的設(shè)定范圍參照?qǐng)D6進(jìn)行說(shuō)明。主活塞8和輸入活塞17的目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT的設(shè)定范圍具有主壓控制機(jī)構(gòu)3的構(gòu)造上的限制及制動(dòng)踏板19的操作感覺等的控制上的限制，優(yōu)選在其限制的范圍內(nèi)設(shè)定。在本實(shí)施方式中例如，如圖6所示,在由線段Α1、Α2及B夾持的范圍內(nèi)設(shè)定目標(biāo)相對(duì)位移ΔΧΤ。與橫軸平行的線段Al及線段B表示構(gòu)造上的限制，取決于主活塞8及輸入活塞17的軸向尺寸、中立彈簧20、21的軸向長(zhǎng)度等。另外，具有斜度的線段A2表示制動(dòng)踏板19的操作感覺等控制上的限制，取決于中立彈簧20、21的彈簧常數(shù)、輸入活塞17的受壓面積Ai等各部的特性。
[0084]而且，非制動(dòng)狀態(tài)中，在上述的(I)式中，設(shè)定F = 0，
[0085]O = — K Λ X+Ai.P+N...(2)，由此得到
[0086]ΔΧ = (Ai.P+N)/K...⑶，
[0087]這時(shí)，由于主缸2 (主室10)的液壓P = 0，所以ΛΧ = Ν/Κ...(4)。
[0088]因此，將目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ設(shè)定為Ν/Κ(Ν:回動(dòng)彈簧15、16及回動(dòng)彈簧30產(chǎn)生的設(shè)定負(fù)荷、K:中立彈簧20、21的復(fù)合彈簧常數(shù))以下，在解除制動(dòng)時(shí)，可以使輸入活塞17即制動(dòng)踏板19可靠地返回原位置。
[0089]另外，在上述的(I)式中，若制動(dòng)踏板19的踏力F為負(fù)時(shí)，拉動(dòng)制動(dòng)踏板19，因在操作感覺上出現(xiàn)問(wèn)題，所以優(yōu)選
[0090]O 彡一K Λ X+Ai.P+N...(5)。
[0091]BP, ΛΧ 彡(Ai.P+N)/K = Ai/K.P+N/K...(6)。
[0092]因此，目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ優(yōu)選在(6)式所示的ΛΧ的范圍中設(shè)定，ΛΧ的范圍因與主缸2的液壓P成正比，所以線段Α2為大體具有一定斜度的直線。
[0093]由此，如圖6所示，在設(shè)定具有逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的遲滯的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的情況下，制動(dòng)踏板19的返回方向區(qū)間L3的區(qū)間L4側(cè)的部分受到線段Α2的限制，所以將區(qū)間L3設(shè)為不受限制L2側(cè)的區(qū)間L31、和因線段Α2受限制的區(qū)間L32，因此可以解決拉動(dòng)制動(dòng)踏板19的控制上的問(wèn)題。
[0094]下面，對(duì)于液壓控制裝置46Β的液壓控制進(jìn)行說(shuō)明。
[0095]在本控制中，關(guān)于一定的操作量Xop，與踏下制動(dòng)踏板19的情況中(輸入桿18的前進(jìn)方向)的前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl相比，返回的情況(輸入桿的返回方向)的返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2增大。由此，制動(dòng)踏板19開始返回時(shí)，目標(biāo)液壓PT增大，另外，將開始返回的制動(dòng)踏板19再次踏下時(shí)，目標(biāo)液壓PT減小，所以相對(duì)于輸入桿18的移動(dòng)，在主活塞8的開始返回及開始前進(jìn)上產(chǎn)生適度的遲滯。因此，主缸2的液壓緩慢地下降及上升，制動(dòng)踏板19的操作感提高。這時(shí)，在前進(jìn)側(cè)和返回側(cè)轉(zhuǎn)換目標(biāo)液壓PT時(shí)，使目標(biāo)液壓PT順暢地變化，由此能夠抑制液壓急變，防止不理想的制動(dòng)力的急變。
[0096]圖12表示用于執(zhí)行液壓控制的控制流程。參照?qǐng)D12，在步驟SI中運(yùn)算輸入桿18的前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PT，在步驟S2中運(yùn)算輸入桿18的返回側(cè)的目標(biāo)液壓PT，在步驟S3中判定輸入桿18的移動(dòng)方向是前進(jìn)側(cè)還是返回側(cè)。判斷為前進(jìn)側(cè)的情況下，在步驟S4中將前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl設(shè)定為目標(biāo)液壓PT，在判斷為返回側(cè)的情況下，在步驟S5中將返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2設(shè)定為目標(biāo)液壓PT。
[0097]這時(shí)，如圖7所示，對(duì)于輸入桿18的位移即操作量檢測(cè)裝置34檢測(cè)的操作量Xop,操作量Xop越大，目標(biāo)液壓PT越大,另外,對(duì)于一定的操作量,相對(duì)于前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl (區(qū)間LI)，返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2(區(qū)間L3)增大，設(shè)定逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的遲滯。而且，在從前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl (區(qū)間LI)向返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2(區(qū)間L3)過(guò)渡的的區(qū)間L2、及從返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2(區(qū)間L3)向前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl (區(qū)間LI)過(guò)渡的L4中，將目標(biāo)液壓PT設(shè)為一定，從而可以將主活塞8的移動(dòng)量抑制到最小限度，可以減小主活塞8的移動(dòng)產(chǎn)生的從主室10向輸入桿18的反力的影響。另外，由此，因減少主活塞8的移動(dòng)頻次，所以減少電動(dòng)機(jī)22、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23及減速機(jī)構(gòu)24的工作頻次，可以降低噪音的產(chǎn)生、電力的消耗，并且提聞其耐久性。
[0098]下面，對(duì)液壓控制裝置46B設(shè)定的目標(biāo)液壓PT的設(shè)定范圍參照?qǐng)D8及圖9進(jìn)行說(shuō)明。將相對(duì)位移設(shè)定裝置設(shè)定的相對(duì)位移ΛΧ的設(shè)定范圍限制在上述的圖6所示范圍的情況下，根據(jù)上述(I)式，對(duì)于一定的踏力F，下面的關(guān)系成立。
[0099]K Δ Xn+Ai.Pn =— K Δ Xmax+Ai.Pmax...(7)
[0100]K Δ Xn+Ai.Pn =— K Δ Xmin+Ai.Pmin...(8)
[0101]在此，K為中立彈簧20、21的復(fù)合彈簧常數(shù)，Ai為輸入活塞17相對(duì)于主室10的受壓面積，ΔΧη為實(shí)際的相對(duì)位移，AXmax為相對(duì)位移的最大值，ΔXmin為相對(duì)位移的最小值，Pn為當(dāng)前的主缸液壓，Pmax為主缸液壓的最大值，Pmin為主缸液壓的最小值。
[0102]從(7)式可以求出當(dāng)前的相對(duì)位移ΔΧη、相對(duì)位移的最大值A(chǔ)Xmax及從當(dāng)前的主缸液壓Pn可產(chǎn)生的最大液壓Pmax。另外,從(8)式可以求出當(dāng)前的相對(duì)位移ΔΧη、相對(duì)位移的最小值A(chǔ)Xmin及從當(dāng)前的主缸液壓Pn可產(chǎn)生的最小液壓Pmin。由此,在本實(shí)施方式中，如圖8所示，在由線段Cl、C2及D夾持的范圍內(nèi)設(shè)定目標(biāo)液壓PT。與橫軸平行的線段Cl及以大體一定的斜度傾斜的線段C2與表示相對(duì)位移Λ X的范圍的線段Al、Α2對(duì)應(yīng)，與橫軸平行的線段D為與表示相對(duì)位移ΛΧ的范圍的線段B相對(duì)應(yīng)。由此，如圖7所示，在設(shè)定具有逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的遲滯的目標(biāo)液壓PT的情況下，制動(dòng)踏板19的返回方向的區(qū)間L3的區(qū)間L4側(cè)的部分受到線段C2的限制，將區(qū)間L3設(shè)為不受限制的L2側(cè)的區(qū)間L31、受線段C2的限制而沿線段C2的區(qū)間L32，將目標(biāo)液壓PT設(shè)為上述的范圍內(nèi)，所以可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)囊簤嚎刂啤?br> [0103]圖9表示制動(dòng)踏板19的操作量Xop和主缸2的液壓的關(guān)系。在規(guī)定電動(dòng)機(jī)22的最大輸出的情況下，由此決定主缸8的最大位移，制動(dòng)踏板19的操作量Xop和主缸2的液壓的關(guān)系為圖9中虛線所示。即，主活塞8達(dá)到電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生的最大行程點(diǎn)Smax后，相對(duì)于制動(dòng)踏板19的操作量Xop的增大，只有輸入活塞17前進(jìn)，液壓的增大的斜度緩和，達(dá)到最大液壓點(diǎn)Pmax。這時(shí)，制動(dòng)踏板19的操作感覺也有較大的變化。另外，因溫度上升等，電動(dòng)機(jī)22的輸出降低的情況下，最大行程點(diǎn)Smax也變小，在達(dá)到此點(diǎn)的時(shí)刻，制動(dòng)踏板19的操作感覺也產(chǎn)生變化。
[0104]因此，從制動(dòng)踏板19的原位置至最大行程位置(最大液壓點(diǎn)Pmax)，以主缸2的液壓的變化為一定的方式，利用液壓控制裝置46B使目標(biāo)液壓PT以一定的斜度達(dá)到最大液壓點(diǎn)Pmax而設(shè)定，由此可以得到制動(dòng)踏板19的良好的操作感覺。在本實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)22的最大輸出由可供給的最大電流決定，將其最大電流作為參數(shù)決定目標(biāo)液壓PT，由此目標(biāo)液壓PT的斜度為一定。除此之外，目標(biāo)液壓PT可以從預(yù)先設(shè)定對(duì)應(yīng)于制動(dòng)踏板19的操作量Xop (控制輸入)的目標(biāo)液壓PT的數(shù)據(jù)表得到，另外，也可以按照規(guī)定的理論規(guī)則對(duì)控制輸入進(jìn)行運(yùn)算處理而得到。另外，為了得到這種主缸2的液壓特性，也可以利用相對(duì)位移裝置46A設(shè)定目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT。
[0105]下面，對(duì)控制轉(zhuǎn)換裝置46C的目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT或目標(biāo)液壓PT的控制的轉(zhuǎn)換參照?qǐng)D13?圖18進(jìn)行說(shuō)明?？刂妻D(zhuǎn)換裝置46C通過(guò)下面的任一種轉(zhuǎn)換進(jìn)行目標(biāo)位移ΛΧΤ或目標(biāo)液壓PT的控制轉(zhuǎn)換。
[0106](基于再生制動(dòng)系統(tǒng)的有無(wú)工作的轉(zhuǎn)換)
[0107]控制轉(zhuǎn)換裝置46C在再生制動(dòng)系統(tǒng)R進(jìn)行再生制動(dòng)中的情況(再生協(xié)調(diào)時(shí))下，進(jìn)行使用基于液壓控制裝置46B的目標(biāo)液壓PT的控制，在再生制動(dòng)未執(zhí)行中的情況下，進(jìn)行使用基于相對(duì)位移控制裝置46A的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制。圖13表示控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照?qǐng)D13，在步驟S21中利用相對(duì)位移控制裝置46A基于制動(dòng)踏板19的操作量Xop算出目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，確認(rèn)計(jì)算完成，在步驟S23中，判斷再生制動(dòng)系統(tǒng)R是否正在執(zhí)行再生制動(dòng)。在正在執(zhí)行再生制動(dòng)的情況下，在步驟S24中按照目標(biāo)液壓PT使液壓控制裝置46B進(jìn)行控制，在再生制動(dòng)未執(zhí)行中的情況下，在步驟S25中按照目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT使相對(duì)位移控制裝置46A進(jìn)行控制。這時(shí)，主壓控制單元4經(jīng)由CAN通信接口 53輸入來(lái)自再生制動(dòng)系統(tǒng)R的工作信號(hào)，控制轉(zhuǎn)換裝置46C基于該工作信號(hào)判斷是否在再生制動(dòng)中。
[0108]再生協(xié)調(diào)時(shí)，在主缸2中應(yīng)產(chǎn)生的液壓對(duì)應(yīng)于駕駛者的制動(dòng)要求，為從只利用液壓制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)的情況需要的液壓減去相當(dāng)于再生制動(dòng)量的液壓。因此，再生制動(dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)量作為液壓或與液壓成正比的量提供時(shí)，基于目標(biāo)液壓PT控制電動(dòng)機(jī)22的工作，由此與基于目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制相比，可以簡(jiǎn)化運(yùn)算，另外，能夠提高控制精度。
[0109](基于是否在通常的制動(dòng)力控制中的轉(zhuǎn)換)
[0110]控制轉(zhuǎn)換裝置46C判定是否為根據(jù)駕駛者對(duì)制動(dòng)踏板19的操作量Xop產(chǎn)生制動(dòng)力的通常的制動(dòng)力控制中，在通常的制動(dòng)力控制中時(shí)，執(zhí)行使用基于位移控制裝置46Α的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制，不在通常的制動(dòng)力控制中的情況下，執(zhí)行使用基于液壓控制裝置46Β的目標(biāo)液壓PT的控制。在此，所謂通常的制動(dòng)力控制是指，相對(duì)于駕駛者對(duì)制動(dòng)踏板19的操作量Xop (制動(dòng)力要求)，將在主缸2產(chǎn)生的液壓按原值傳遞到車輪制動(dòng)缸(包含制動(dòng)力分配控制)，并且不介入防抱死控制、牽引控制、車輛穩(wěn)定性控制等基于車輪壓控制裝置6對(duì)車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的控制的制動(dòng)力控制。另外，所謂不是通常的制動(dòng)力控制的情況是指，介入ABS工作時(shí)、牽引控制工作時(shí)，車輛穩(wěn)定性控制執(zhí)行等、基于制動(dòng)踏板19的操作量Xop以外的控制輸入的車輪壓控制裝置6對(duì)車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的控制的情況。
[0111]圖14表示此時(shí)的控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照?qǐng)D14，在步驟S21中利用相對(duì)位移控制裝置46Α基于制動(dòng)踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對(duì)位移，確認(rèn)算出的完成，在步驟S22中利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S23中判斷是否為通常的制動(dòng)力控制中。判斷為通常的制動(dòng)力控制中的情況下，在步驟S24中使用目標(biāo)相對(duì)位移△ XT使相對(duì)位移控制裝置46Α進(jìn)行控制，在判斷出不在通常的制動(dòng)力控制中的情況下，在步驟S25中使用目標(biāo)液壓PT使液壓控制裝置46Β進(jìn)行控制。這時(shí)，主壓控制單元4經(jīng)由CAN通信接口 53輸入來(lái)自防抱死制動(dòng)系統(tǒng)、車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)等車載控制單元的工作信號(hào)，基于該工作信號(hào)判斷是否是在通常的制動(dòng)力控制中。
[0112]使用目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制因?qū)?yīng)于制動(dòng)踏板19的操作量Xop (位移、踏力)決定目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，所以主活塞8的位置根據(jù)制動(dòng)踏板19的操作量Xop決定。因此，通常的制動(dòng)力控制中，經(jīng)由輸入活塞17反作用到制動(dòng)踏板19的主缸2的液壓產(chǎn)生反力的變動(dòng)小，可以得到制動(dòng)踏板19的良好的操作感覺。
[0113]另一方面，不在通常的制動(dòng)力控制中的情況下，車輪液壓控制機(jī)構(gòu)5工作時(shí)，因供給閥35Α、35Β及加壓閥41Α、41Β的開閉、以及泵39Α、39Β的工作、停止，相對(duì)于主缸2的下游側(cè)的液壓回路的液壓的剛性往往產(chǎn)生變化。因此，使用目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ進(jìn)行控制的情況下，因該液壓回路的剛性變化，所以主活塞8的位置不穩(wěn)定，主缸2的產(chǎn)生液壓會(huì)不穩(wěn)定。對(duì)此，在使用目標(biāo)液壓PT進(jìn)行控制的情況下，主缸2的液壓因難以對(duì)液壓回路的剛性的變化產(chǎn)生較大的影響，所以主缸2產(chǎn)生液壓穩(wěn)定。
[0114]這樣，根據(jù)是否是通常的制動(dòng)力控制，通過(guò)適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)換為使用目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制和使用目標(biāo)液壓PT的控制，可以得到制動(dòng)踏板19的良好的操作感覺，并且可以進(jìn)行穩(wěn)定的控制。
[0115](基于是否在車輪壓控制裝置的控制中的轉(zhuǎn)換)
[0116]控制轉(zhuǎn)換裝置46C判定是否在利用車輪壓控制裝置6控制車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的工作中，不在控制中的情況下，執(zhí)行使用基于相對(duì)位移控制裝置46A的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制。在利用車輪壓控制裝置6控制車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的工作，執(zhí)行防抱死控制、牽引控制、車輛穩(wěn)定性控制等，并進(jìn)行向各車輪制動(dòng)缸供給液壓的控制的情況下，執(zhí)行使用基于液壓控制裝置46B的目標(biāo)液壓PT的控制。
[0117]圖15表示此時(shí)的轉(zhuǎn)換裝置的轉(zhuǎn)換控制流程。參照?qǐng)D15，在步驟S21中利用相對(duì)位移控制裝置46A基于制動(dòng)踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，確認(rèn)算出完成，在步驟S22中利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S23中判斷是否在車輪液壓控制裝置6對(duì)車輪液壓控制機(jī)構(gòu)5的控制執(zhí)行中。判斷不在控制執(zhí)行中的情況下，在步驟S24中進(jìn)行使用基于相對(duì)位移控制裝置46Α的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制，在判斷為控制執(zhí)行中的情況下，在步驟S25中進(jìn)行使用基于液壓控制裝置46Β的目標(biāo)液壓PT的控制。這時(shí)，主壓控制單元4經(jīng)由CAN通信接口 53輸入來(lái)自再生制動(dòng)系統(tǒng)R、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)、車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)、制動(dòng)力分配系統(tǒng)等的車載控制單元的控制信號(hào)，基于該控制信號(hào)，判斷是否在車輪壓控制裝置6的控制執(zhí)行中。
[0118]車輪液壓控制機(jī)構(gòu)5工作時(shí)，因供給閥35Α、35Β及加壓閥41Α、41Β的開閉以及泵39Α、39Β的工作、停止，相對(duì)于主缸2下游側(cè)的液壓回路的液壓的剛性往往產(chǎn)生變化。因此，在使用目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ進(jìn)行控制的情況下，因該液壓回路的剛性的變化，主活塞8的位置不穩(wěn)定，主缸2的產(chǎn)生液壓會(huì)不穩(wěn)定。對(duì)此，使用目標(biāo)液壓PT進(jìn)行控制時(shí)，主缸2的液壓難以對(duì)液壓回路的剛性的變化產(chǎn)生較大的影響，主缸2的產(chǎn)生液壓穩(wěn)定。
[0119](基于坡道起動(dòng)輔助控制的有無(wú)工作的轉(zhuǎn)換)
[0120]控制轉(zhuǎn)換裝置46C判斷是否是坡道起動(dòng)輔助控制的執(zhí)行中，在不是坡道起動(dòng)輔助控制(下面，稱為HAS)的執(zhí)行中的情況下，執(zhí)行使用基于相對(duì)位移控制裝置46A的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制，在HAS執(zhí)行中的情況下，執(zhí)行使用基于液壓控制裝置46B的目標(biāo)液壓PT的控制。
[0121]圖16表示此時(shí)的控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照?qǐng)D16，在步驟S21中利用相對(duì)位移控制裝置46A基于制動(dòng)踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對(duì)位移并確認(rèn)算出完成，在步驟S22中利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S23中判斷是否是HAS的工作中。判斷不是HAS工作中的情況下，在步驟S24中使液壓控制裝置46Β進(jìn)行使用目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT的控制，在判定是HAS工作中的情況下，在步驟S25中使液壓控制裝置46Β進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制。控制轉(zhuǎn)換裝置46C基于經(jīng)由CAN通信接口 53輸入的HAS的工作信息，判定是否是HAS工作中。
[0122]在HAS工作中，釋放制動(dòng)踏板19時(shí)，暫時(shí)保持主缸2或車輪制動(dòng)缸的液壓，執(zhí)行隨著車輛起動(dòng)而解除的控制，這時(shí)，通過(guò)進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制，可以正確地調(diào)節(jié)為需要的液壓。
[0123]另外，保持液壓的情況下，進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制，在解除液壓時(shí)，也可以執(zhí)行使用相對(duì)位移△ XT的控制。這種情況下，可以更順暢地進(jìn)行液壓解除。另外，針對(duì)每個(gè)行程對(duì)HAS的工作模式進(jìn)行分類，也可以對(duì)各工作模式適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)換是執(zhí)行使用目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ或目標(biāo)液壓PT的哪一種的控制。
[0124](基于是否為停車中的轉(zhuǎn)換)
[0125]控制轉(zhuǎn)換裝置46C判斷是否為停車中，在不是停車中的情況(行駛中的情況)下，執(zhí)行使用基于相對(duì)位移控制裝置46A的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制，在停車中的情況中，執(zhí)行使用基于液壓控制裝置46B的目標(biāo)液壓PT的控制。
[0126]圖17表示此時(shí)的控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照?qǐng)D17，在步驟SI中利用相對(duì)位移控制裝置46A基于制動(dòng)踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對(duì)位移，確認(rèn)算出完成，在步驟S2中利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S3中判定是否為停車中。在判定不是停車中的情況下，在步驟S4中進(jìn)行使用基于相對(duì)位移控制裝置46Α的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制，判定為停車中的情況下，在步驟S5進(jìn)行使用基于液壓控制裝置46Β的目標(biāo)液壓PT的控制?？刂妻D(zhuǎn)換裝置46C基于來(lái)自車速傳感器等的車速信號(hào)、或從與車輪壓控制裝置6或CAN連接的其它的車載設(shè)備等經(jīng)由CAN通信接口 53而輸入的車速信息，判定是不是在停車中。
[0127]在停車中，執(zhí)行使用目標(biāo)液壓PT的控制，調(diào)節(jié)為能夠維持停車狀態(tài)的最低限的液壓，由此可以降低電動(dòng)機(jī)22的耗電。這時(shí)的最低限的液壓也可以作為設(shè)想路面的坡度等條件的最嚴(yán)格的條件下的液壓而設(shè)定。另外，停車中，駕駛者強(qiáng)行踏下制動(dòng)踏板19的情況下，在輸入活塞17的作用下產(chǎn)生液壓，相應(yīng)地，電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生的主活塞8的推力變小，耗電降低。
[0128]另外，在停車中，進(jìn)行使用目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制，預(yù)先設(shè)定可以維持停車狀態(tài)的最低限的液壓的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ，由此可以將電動(dòng)機(jī)22的耗電抑制到最低。該情況下，若駕駛者踏下制動(dòng)踏板19，因輸入活塞17的前進(jìn)，液壓上升，所以可以提高制動(dòng)力。
[0129](上述轉(zhuǎn)換控制的組合)
[0130]在控制轉(zhuǎn)換裝置46C中，將上述轉(zhuǎn)換控制組合，也可將再生制動(dòng)系統(tǒng)工作、通常的制動(dòng)力控制、車輪壓控制裝置的液壓控制、判斷是否在HAS的工作及停車中而使用基于相對(duì)位移控制裝置46Α的目標(biāo)相對(duì)位移Λ XT或基于液壓控制裝置46Β的目標(biāo)液壓PT的控制適當(dāng)組合。
[0131]圖18表示此時(shí)的控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照?qǐng)D18，在步驟S31中利用相對(duì)位移控制裝置46Α基于制動(dòng)踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對(duì)位移并確認(rèn)算出完成，在步驟S32中，利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S33中判定再生制動(dòng)系統(tǒng)R是否正在執(zhí)行再生制動(dòng)。正在執(zhí)行再生制動(dòng)的情況下，在步驟S39中使液壓控制裝置46Β進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制。另一方面，不在再生制動(dòng)執(zhí)行中的情況下，進(jìn)入步驟S34。在步驟S34中判定是否是通常的制動(dòng)力控制中，判定為不是通常的制動(dòng)力控制中的情況下，在步驟S39中使用目標(biāo)液壓PT，使液壓控制裝置46Β進(jìn)行控制。另一方面，判定為是通常的制動(dòng)力控制中的情況下，進(jìn)入步驟S35。在步驟S35中判斷是否是基于車輪液壓控制裝置6的車輪液壓控制機(jī)構(gòu)5的控制執(zhí)行中。在判定為是控制執(zhí)行中的情況下，在步驟S39中使用目標(biāo)液壓PT，使液壓控制裝置46B進(jìn)行控制。另一方面，判定為不是控制執(zhí)行中的情況下，進(jìn)入步驟S36。在步驟S36中判定是否在HAS工作中。判定為是HAS工作中的情況下，在步驟S39中使液壓控制裝置46B進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制。判定為不是HAS工作中的情況下，進(jìn)入步驟S37。在步驟S37中判定是否在停車中。判定為在停車中的情況下，在步驟S39中使液壓控制裝置46B進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制。判定為不是停車中的情況下，在步驟S38中進(jìn)行使用基于相當(dāng)位移控制裝置46A的目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制。
[0132]這樣，可以執(zhí)行將上述的轉(zhuǎn)換控制組合后的控制。另外，在圖18所示的控制流程中，步驟S3?S7也可以適當(dāng)改變判定的順序，另外，也可以不使用全部的判定，只適當(dāng)?shù)赜羞x擇地使用需要的判定。
[0133]另外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)根據(jù)一定的條件轉(zhuǎn)換使用目標(biāo)相對(duì)位移ΛΧΤ的控制和使用目標(biāo)液壓PT的控制的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但轉(zhuǎn)換它們的條件只要根據(jù)該系統(tǒng)的各個(gè)特性而設(shè)定，則可以任意轉(zhuǎn)換或任意設(shè)定。
[0134]在上述實(shí)施方式中，作為檢測(cè)制動(dòng)踏板19的操作量Xop的制動(dòng)操作量檢測(cè)裝置34，使用了檢測(cè)制動(dòng)踏板19的行程的行程檢測(cè)裝置，但不限于此，也可以使用基于活塞8和輸入部件17的相對(duì)位移及液壓傳感器45A檢測(cè)到的主缸2內(nèi)的制動(dòng)液壓來(lái)決定推定踏力的踏力推定裝置。此時(shí)，作為制動(dòng)踏板19的操作量使用所述推定踏力。另外，具備上述行程檢測(cè)裝置和上述踏力推定裝置二者，可以將制動(dòng)踏板的行程或推定踏力的任一方作為制動(dòng)踏板的操作量使用。
[0135]另外，相對(duì)于上述制動(dòng)踏板的一定的操作量Xop所設(shè)定的上述目標(biāo)相對(duì)位移也可以構(gòu)成為與上述制動(dòng)踏板的踏入時(shí)(圖5的LI)相比，在釋放時(shí)(L3)大。這樣，通過(guò)設(shè)置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的遲滯，可以實(shí)現(xiàn)一般的負(fù)壓升壓器的制動(dòng)感覺。
[0136]在該情況下，上述制動(dòng)踏板被踏下后、釋放時(shí)，也可以以暫時(shí)保持上述活塞的位置的方式設(shè)定上述目標(biāo)相對(duì)位移(圖5的L2)。這樣，可以抑制活塞的移動(dòng)造成的液壓的過(guò)度變動(dòng)。
[0137]同樣，在上述實(shí)施方式中，相對(duì)于上述制動(dòng)踏板的一定的操作量Xop所設(shè)定的上述目標(biāo)液壓也可以構(gòu)成為與上述制動(dòng)踏板的踏下時(shí)(圖7的LI)相比，在釋放時(shí)(L3)大。這樣，通過(guò)設(shè)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的遲滯，可以實(shí)現(xiàn)一般負(fù)壓升壓器的制動(dòng)感覺(例如，放開被稱為“粘”的制動(dòng)踏板時(shí)，抑制制動(dòng)力降低)。
[0138]在該情況下，上述制動(dòng)踏板被踏下后、被釋放時(shí)，也可以以暫時(shí)保持上述主缸內(nèi)的制動(dòng)液壓的方式設(shè)定上述目標(biāo)液壓(圖7的L2)。這樣，可以抑制活塞的移動(dòng)造成的液壓的過(guò)度變動(dòng)。
[0139]另外，可以將上述目標(biāo)相對(duì)位移及上述目標(biāo)液壓設(shè)定在與上述制動(dòng)踏板的操作量Xop對(duì)應(yīng)的規(guī)定范圍內(nèi)。該規(guī)定范圍內(nèi)由主壓控制機(jī)構(gòu)的構(gòu)造上的限制、及制動(dòng)踏板的操作感覺等控制上的限制所決定。
[0140]另外，也可以將上述目標(biāo)液壓設(shè)定為:在踏下上述制動(dòng)踏板時(shí)，相對(duì)于其操作量Xop，使上述主缸內(nèi)的制動(dòng)液壓以一定的比率變化。
[0141]另外，上述轉(zhuǎn)換裝置也可以構(gòu)成為，在坡道起動(dòng)輔助控制執(zhí)行中，利用上述液壓控制裝置控制上述促動(dòng)器的工作。
[0142]另外，上述轉(zhuǎn)換裝置也可以構(gòu)成為，在停車中利用上述相對(duì)位移控制裝置控制上述促動(dòng)器的工作。
[0143]另外，上述轉(zhuǎn)換裝置也可以構(gòu)成為，在不按上述制動(dòng)踏板的操作的制動(dòng)控制(例如，車輛穩(wěn)定性控制及坡道起動(dòng)輔助控制)的執(zhí)行中，利用上述液壓控制裝置控制上述促動(dòng)器的工作。
[0144]而且，上述轉(zhuǎn)換裝置也可以構(gòu)成為，相對(duì)于上述制動(dòng)踏板的一定的操作量Χορ，在上述主缸的制動(dòng)液壓變動(dòng)的控制(例如防抱死制動(dòng)控制)執(zhí)行中，利用液壓控制裝置控制上述促動(dòng)器的工作。
【權(quán)利要求】
1.一種制動(dòng)控制裝置，其具備:通過(guò)制動(dòng)踏板的操作進(jìn)退移動(dòng)的輸入部件、相對(duì)于所述輸入部件可移動(dòng)地配置的活塞、使所述活塞進(jìn)退移動(dòng)的促動(dòng)器，根據(jù)所述制動(dòng)踏板產(chǎn)生的所述輸入部件的移動(dòng)使所述促動(dòng)器工作，對(duì)所述活塞產(chǎn)生推力，在主缸內(nèi)產(chǎn)生制動(dòng)液壓， 其特征在于，所述制動(dòng)控制裝置具備: 相對(duì)位移控制裝置，其基于所述制動(dòng)踏板的操作量，對(duì)所述輸入部件和所述活塞的相對(duì)位移設(shè)定目標(biāo)相對(duì)位移，以所述輸入部件和所述活塞的相對(duì)位移成為所述目標(biāo)相對(duì)位移的方式控制所述促動(dòng)器的工作； 所述相對(duì)位移控制裝置將對(duì)應(yīng)于所述制動(dòng)踏板的一定的操作量所設(shè)定的所述目標(biāo)相對(duì)位移設(shè)定為從所述制動(dòng)踏板踏下狀態(tài)返回的釋放時(shí)設(shè)定的所述目標(biāo)相對(duì)位移比所述制動(dòng)踏板踏下時(shí)設(shè)定的所述目標(biāo)相對(duì)位移大。
2.如權(quán)利要求1所述的制動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述相對(duì)位移控制裝置在所述制動(dòng)踏板從所述踏下時(shí)向所述釋放時(shí)過(guò)渡時(shí)，以使所述目標(biāo)相對(duì)位移緩慢變化的方式設(shè)定所述目標(biāo)相對(duì)位移。
3.如權(quán)利要求1所述的制動(dòng)控制裝置，其特征在于，踏下所述制動(dòng)踏板然后釋放時(shí)，以暫時(shí)保持所述活塞的位置的方式設(shè)定所述目標(biāo)相對(duì)位移。
4.一種制動(dòng)控制裝置，其具備:通過(guò)制動(dòng)踏板的操作進(jìn)退移動(dòng)的輸入部件、相對(duì)于所述輸入部件可移動(dòng)地配置的活塞、使所述活塞進(jìn)退移動(dòng)的促動(dòng)器，根據(jù)所述制動(dòng)踏板產(chǎn)生的所述輸入部件的移動(dòng)使所述促動(dòng)器工作，對(duì)所述活塞產(chǎn)生推力，在主缸內(nèi)產(chǎn)生制動(dòng)液壓， 其特征在于，所述制動(dòng)控制裝置具備: 液壓控制裝置，其基于所述制動(dòng)踏板的操作量，對(duì)所述主缸內(nèi)的制動(dòng)液壓設(shè)定目標(biāo)液壓，以所述主缸內(nèi)的制動(dòng)液壓成為所述目標(biāo)液壓的方式控制所述促動(dòng)器的工作； 所述液壓控制裝置將對(duì)應(yīng)于所述制動(dòng)踏板的一定的操作量所設(shè)定的所述目標(biāo)液壓設(shè)定成從所述制動(dòng)踏板踏下狀態(tài)返回的釋放時(shí)設(shè)定的所述目標(biāo)液壓比所述制動(dòng)踏板踏下時(shí)設(shè)定的所述目標(biāo)液壓大。
5.如權(quán)利要求4所述的制動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述液壓控制裝置在所述制動(dòng)踏板從所述踏下時(shí)向所述釋放時(shí)過(guò)渡時(shí)，以使所述目標(biāo)液壓順暢變化的方式設(shè)定所述目標(biāo)液壓。
6.如權(quán)利要求4所述的制動(dòng)控制裝置，其特征在于，踏下所述制動(dòng)踏板然后釋放時(shí)，以暫時(shí)保持所述主缸內(nèi)的制動(dòng)液壓的方式設(shè)定所述目標(biāo)液壓。
【文檔編號(hào)】B60T13/74GK104192115SQ201410377602
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2011年3月30日 優(yōu)先權(quán)日:2010年3月31日
【發(fā)明者】野澤佑介, 山口東馬, 上野健太郎, 山田行彥, 小島大典 申請(qǐng)人:日立汽車系統(tǒng)株式會(huì)社