一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警裝置及其方法
【專利摘要】一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警的裝置及其方法，包括：傳感器單元、動作單元、數(shù)據(jù)處理單元、決策單元和執(zhí)行單元。所述傳感器單元指安裝在車頭的上一個脈沖激光雷達傳感器，用于采集車輛前方的環(huán)境信息；所述動作單元包括步進電機和旋轉(zhuǎn)平臺，步進電機精確控制旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)動方向和角度；所述數(shù)據(jù)處理單元實時處理脈沖信號，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)；所述決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的距離參數(shù)與預(yù)先設(shè)定的安全距離作對比，做出決策；所述執(zhí)行單元根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行動作。本發(fā)明能有效地提高自動泊車車位的探測精度，并能有效地降低追尾事故的發(fā)生概率。
【專利說明】一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警裝置及其方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于汽車控制領(lǐng)域，涉及自動泊車和主動安全技術(shù)，尤其涉及一種集成自動泊車車位探測和行車主動安全的裝置及方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟水平的發(fā)展和人民生活水平的不斷提高，汽車擁有量不斷增加，可利用的泊車空間越來越少，公路交通事故數(shù)量也愈發(fā)增多，泊車難題和公路交通安全越來越受到人們關(guān)注。自動泊車系統(tǒng)的出現(xiàn)解決日益困擾車主的泊車難題，此外，國內(nèi)外在安全車距預(yù)警系統(tǒng)方面開展了相當(dāng)多有益的探索，并在技術(shù)方面取得了一些突破。
[0003]泊車位探測是自動泊車系統(tǒng)的最基本環(huán)節(jié)，精確的車位識別方法在自動泊車中是十分必要的，精確的車位識別直接影響泊車過程能否順利進行。
[0004]實時監(jiān)測前車運動狀態(tài)是安全車距預(yù)警的前提，對前方車輛的精確探測能夠在潛在的追尾事故發(fā)生前給駕駛員以預(yù)警，使駕駛員能及時做出正確處理，有效避免此類交通事故的發(fā)生。
[0005]現(xiàn)有自動泊車車位的探測技術(shù)和行車車距測量技術(shù)多采用超聲波探測技術(shù)、紅外線探測技術(shù)以及計算機視覺技術(shù)等，其中超聲波探測技術(shù)應(yīng)用最為廣泛。超聲波探測器雖然價格低廉但在應(yīng)用上存在著一些不足，一是超聲波探測器的安裝對空間密封性的要求高，不能有大容量的空氣流動；二是超聲波的散射、反射問題比較嚴(yán)重，自動泊車時在汽車的前后端圓角處存在接收不到回波的現(xiàn)象；三是超聲波測量距離較短不能滿足高速行駛時的安全車距預(yù)警要求；此外，超聲波以空氣作為傳輸介質(zhì)，空氣的溫度和相對濕度會影響其探測靈敏度且對車輛姿態(tài)誤差較為敏感。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提出一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警的裝置。脈沖激光雷達傳感器定向性好、準(zhǔn)確性高，在車輛上具有多元性應(yīng)用。在自動泊車時，脈沖激光雷達傳感器能根據(jù)尋庫過程中掃描獲得的車輛周圍環(huán)境，從中提取出車輛周圍的環(huán)境信息，并識別出可利用的泊車位；在正常行車時，脈沖激光雷達傳感器能實時監(jiān)測前車運動狀態(tài)，并在得出存在安全隱患時及時對駕駛者發(fā)出蜂鳴預(yù)警。
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:
[0008]一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警裝置，包括:動作單元、傳感器單元、數(shù)據(jù)處理單元、決策單元、執(zhí)行單元；所述動作單元連接傳感器單元，所述傳感器單元連接數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元連接決策單元，所述決策單元連接執(zhí)行單元:所述傳感器單元包括一個脈沖激光雷達傳感器，用于采集車輛前方的環(huán)境信息；所述動作單元包括步進電機和旋轉(zhuǎn)平臺，所述步進電機用于精確控制旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)動方向和角度；所述數(shù)據(jù)處理單元用于實時處理脈沖信號，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)；所述決策單元用于將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的距離參數(shù)與預(yù)先設(shè)定的安全距離作對比，做出決策；所述執(zhí)行單元用于根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行動作；
[0009]進一步，所述脈沖激光雷達傳感器包括激光脈沖發(fā)射器、激光接收器、信號處理器、和脈沖計數(shù)器四部分；所述脈沖激光雷達傳感器選用LMS211，安裝在汽車進氣格柵中間位置并固定在所述旋轉(zhuǎn)平臺上。
[0010]進一步,所述步進電機選用Lichuan的LC57HS843型號電機。
[0011 ] 進一步，所述數(shù)據(jù)處理單元和決策單元使用英飛凌XC2365微控制器，通過USIC通道進行通信。
[0012]進一步，所述步進電機一側(cè)軸端連接旋轉(zhuǎn)平臺的一端，所述旋轉(zhuǎn)平臺的另一端連接脈沖激光雷達傳感器，所述脈沖激光雷達傳感器的接口連接英飛凌XC2365微控制器。
[0013]一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警的方法，包括以下步驟:
[0014]自動泊車時:
[0015]a，駕駛員啟動自動泊車系統(tǒng)，當(dāng)車速低于10km/h并且右(左)轉(zhuǎn)向燈開啟時，自動泊車系統(tǒng)開始尋庫；
[0016]b，動作單元根據(jù)監(jiān)測到的轉(zhuǎn)向燈方向信號控制步進電機以預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)動速度驅(qū)動旋轉(zhuǎn)平臺向右(左)轉(zhuǎn)動40° ;
[0017]C，安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的脈沖激光雷達傳感器探測車前右(左)側(cè)的環(huán)境信息；
[0018]d，數(shù)據(jù)處理單元實時處理脈沖激光雷達傳感器傳輸過來的脈沖時間和脈沖數(shù)目，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)，即目標(biāo)車位的縱向距離H ‘ ；
[0019]e，決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的目標(biāo)車位縱向距離H ‘與預(yù)先設(shè)定的安全泊車最小縱向距離H作對比，決策該縱向距離H ‘是否符合安全泊車要求；
[0020]f,執(zhí)行單元根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行的動作；
[0021]正常行車時:
[0022]A，步進電機不工作，旋轉(zhuǎn)平臺處于中間位置，脈沖激光雷達傳感器探測前方車輛的運動狀態(tài)；
[0023]B，數(shù)據(jù)處理單元實時處理脈沖激光雷達傳感器傳輸過來的脈沖時間和脈沖數(shù)目，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)，即兩車間距離L'；
[0024]C，決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的兩車間距離L'與此車速下安全行車距離L作對比，決策該車距L'是否符合安全行車要求；
[0025]D，執(zhí)行單元根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行的動作。
[0026]進一步，所述步驟d的脈沖激光雷達傳感器的激光脈沖發(fā)射器發(fā)射激光脈沖，通過發(fā)射天線發(fā)射到激光雷達前面的空間并記錄脈沖時間；激光接收器接收遇到障礙反射至接收天線的激光脈沖；信號處理器對激光脈沖整形并放大，產(chǎn)生一個終止脈沖信號；脈沖計數(shù)器監(jiān)測到終止脈沖信號后停止計算，得到整個激光脈沖運行時間內(nèi)的脈沖激光器產(chǎn)生的脈沖數(shù)目。
[0027]進一步，所述步驟f中確定下一步所要執(zhí)行的動作，若決策單元所得結(jié)果為該縱向距離H ‘符合安全泊車要求，滿足H H，則下一步執(zhí)行泊車路徑規(guī)劃；若決策單元所得結(jié)果為該縱向距離H ‘不符合安全泊車要求，滿足H ‘< H，則繼續(xù)尋找可用泊車位。
[0028]進一步，所述步驟D的過程為:若決策單元所得結(jié)果為該車距L'符合安全行車要求，即L' ^ L，則無任何動作；若決策單元所得結(jié)果為該車距L'不符合安全行車要求，即L' < L，則立即對駕駛者發(fā)出蜂鳴預(yù)警。
[0029]與現(xiàn)有的方案相比，本發(fā)明具有以下技術(shù)效果:
[0030]1.本發(fā)明所述裝置中一個脈沖激光雷達傳感器即替代了多個超聲波傳感器和測距傳感器的作用，實現(xiàn)了一種傳感器在車輛上的多元性應(yīng)用。
[0031]2.本發(fā)明所述裝置中脈沖激光雷達傳感器具有定向性好、探測距離遠(yuǎn)、探測精度高且探測靈敏度不易受到環(huán)境的影響等優(yōu)勢。
[0032]3.本發(fā)明所述裝置結(jié)構(gòu)簡單，脈沖激光雷達傳感器通過旋轉(zhuǎn)平臺安裝在進氣格柵中間位置，不需車身另外開孔，安裝方便，通用性強。
[0033]4.本發(fā)明將自動泊車車位探測系統(tǒng)和行車主動安全系統(tǒng)集成為一體，節(jié)約了車載資源，降低了汽車成本，利于該裝置的推廣應(yīng)用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0035]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例的工作流程圖。
[0036]圖3是本發(fā)明中脈沖激光雷達傳感器在車輛上的布置示意圖。
[0037]圖4是本發(fā)明中脈沖激光雷達傳感器在旋轉(zhuǎn)平臺上的安裝示意圖。
[0038]圖5是本發(fā)明中脈沖激光雷達傳感器的工作原理圖。
[0039]圖6是本發(fā)明中自動泊車車位探測方法演示圖。
[0040]圖7是本發(fā)明中正常行車安全車距預(yù)警流程圖。

【具體實施方式】
[0041]以下結(jié)合附圖所示實施例對本發(fā)明作進一步的說明。需要指出的是，下面僅以一種最優(yōu)化的技術(shù)方案對本發(fā)明的技術(shù)方案以及設(shè)計原理進行詳細(xì)闡述。
[0042]如圖1、2所示,包括:傳感器單元、動作單元、數(shù)據(jù)處理單元、決策單元和執(zhí)行單元。所述傳感器單元指安裝在車頭的上一個脈沖激光雷達傳感器，用于采集車輛前方的環(huán)境信息；所述動作單元包括步進電機和旋轉(zhuǎn)平臺，利用步進電機精確控制旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動方向和角度；所述數(shù)據(jù)處理單元實時處理脈沖信號，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)；所述決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的距離參數(shù)與預(yù)先設(shè)定的安全距離作對比，做出決策；所述執(zhí)行單元根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行動作。
[0043]本實施例中選用LMS211型脈沖激光雷達傳感器,該傳感器掃描區(qū)域為100°?180°，探測距離為80m，外型尺寸為352*266*236mm3。動作單元中步進電機，品牌:Lichuan，型號LC57HS843，額定轉(zhuǎn)速:500 (rpm);數(shù)據(jù)處理單元和決策單元使用英飛凌XC2365，通過USIC通道進行通信。
[0044]圖3是本發(fā)明中脈沖激光雷達傳感器在車輛上的布置方案。圖4是本發(fā)明中脈沖激光雷達傳感器在旋轉(zhuǎn)平臺上的安裝圖。如圖所示，本發(fā)明在只車頭上安裝了一個脈沖激光雷達傳感器，一個小的旋轉(zhuǎn)平臺安裝在進氣格柵中間位置，脈沖激光雷達傳感器固定安裝在該旋轉(zhuǎn)平臺上。步進電機通過齒輪與旋轉(zhuǎn)平臺連接，精確控制旋轉(zhuǎn)角度。
[0045]如圖4所示，所述步進電機一側(cè)軸端連接旋轉(zhuǎn)平臺的一端，所述旋轉(zhuǎn)平臺的另一端連接脈沖激光雷達傳感器。
[0046]圖5是本發(fā)明中脈沖激光雷達傳感器的工作原理框圖。如圖所示，本發(fā)明所述脈沖激光雷達傳感器，包括激光脈沖發(fā)射器、激光接收器、信號處理器、和脈沖計數(shù)器四部分。激光脈沖發(fā)射器發(fā)射激光脈沖，通過發(fā)射天線發(fā)射到激光雷達前面的空間并記錄脈沖時間；激光接收器接收遇到障礙反射至接收天線的激光脈沖；信號處理器對激光脈沖整形并放大，產(chǎn)生一個終止脈沖信號；脈沖計數(shù)器監(jiān)測到終止脈沖信號后停止計算，得到整個激光脈沖運行時間內(nèi)的脈沖激光器產(chǎn)生的脈沖數(shù)目。所述脈沖激光雷達傳感器具有多元性功用，在自動泊車時能夠精確探測泊車位，在正常行車時起安全車距預(yù)警的作用。
[0047]圖6是本發(fā)明中自動泊車車位探測流程圖。如圖所示，自動泊車時，開啟右轉(zhuǎn)向燈(或不開轉(zhuǎn)向燈)，步進電機以預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)動速度驅(qū)動旋轉(zhuǎn)平臺向右轉(zhuǎn)動40°，脈沖激光雷達傳感器對右側(cè)停放的車輛進行探測，當(dāng)脈沖激光雷達傳感器信號發(fā)生突變時，開始計算與前車的距離，當(dāng)脈沖激光雷達傳感器信號再次發(fā)生突變時，即可得出目標(biāo)車位縱向距離H ‘，決策單元將目標(biāo)車位縱向距離H ‘與預(yù)先設(shè)定的安全泊車最小縱向距離H作對比，決策該縱向距離H‘是否符合安全泊車要求，再由執(zhí)行單元確定將要執(zhí)行的下一步為泊車路徑規(guī)劃還是繼續(xù)尋找可用泊車位。
[0048]圖7是本發(fā)明中正常行車安全車距預(yù)警流程圖。如圖所示，在正常行車時，步進電機不工作，旋轉(zhuǎn)平臺處于中間位置，脈沖激光雷達傳感器實時監(jiān)測前車運動狀態(tài)，決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的兩車間距離L'與此車速下安全行車距離L作對比，決策該車距L'是否符合安全行車要求，再由執(zhí)行單元確定將要執(zhí)行的下一步為無動作還是立即對駕駛者發(fā)出蜂鳴預(yù)警。
[0049]本發(fā)明提出一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警的方法，該方法包括以下步驟:
[0050]自動泊車時:
[0051]第一步，駕駛員啟動自動泊車系統(tǒng)，當(dāng)車速低于10km/h并且右(左)轉(zhuǎn)向燈開啟時，自動泊車系統(tǒng)開始尋庫；
[0052]第二步，動作單元根據(jù)監(jiān)測到的轉(zhuǎn)向燈方向信號控制步進電機以預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)動速度驅(qū)動旋轉(zhuǎn)平臺向右(左)轉(zhuǎn)動40° ;
[0053]第三步，安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的脈沖激光雷達傳感器探測車前右(左)側(cè)的環(huán)境信息；
[0054]第四步，數(shù)據(jù)處理單元實時處理脈沖激光雷達傳感器傳輸過來的脈沖時間和脈沖數(shù)目，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)，即目標(biāo)車位的縱向距離H ‘ ；
[0055]第五步，決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的目標(biāo)車位縱向距離H‘與預(yù)先設(shè)定的安全泊車最小縱向距離H作對比，決策該縱向距離H ‘是否符合安全泊車要求；
[0056]第六步，執(zhí)行單元根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行的動作，若決策單元所得結(jié)果為該縱向距離H ‘符合安全泊車要求，即H H，則下一步執(zhí)行泊車路徑規(guī)劃；若決策單元所得結(jié)果為該縱向距離H ‘不符合安全泊車要求，即H ‘< H，則繼續(xù)尋找可用泊車位。
[0057]正常行車時:
[0058]第一步，步進電機不工作，旋轉(zhuǎn)平臺處于中間位置，脈沖激光雷達傳感器探測前方車輛的運動狀態(tài)；
[0059]第二步，數(shù)據(jù)處理單元實時處理脈沖激光雷達傳感器傳輸過來的脈沖時間和脈沖數(shù)目，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)，即兩車間距離L'；
[0060]第三步，決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的兩車間距離L'與此車速下安全行車距離L作對比，決策該車距L'是否符合安全行車要求；
[0061]第四步，執(zhí)行單元根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行的動作，若決策單元所得結(jié)果為該車距L'符合安全行車要求，即L' 3L，則無任何動作；若決策單元所得結(jié)果為該車距L'不符合安全行車要求，即L' < L，則立即對駕駛者發(fā)出蜂鳴預(yù)警。
[0062]上面所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域中普通工程技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警裝置，其特征在于，包括:動作單元、傳感器單元、數(shù)據(jù)處理單元、決策單元、執(zhí)行單元；所述動作單元連接傳感器單元，所述傳感器單元連接數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元連接決策單元，所述決策單元連接執(zhí)行單元； 所述傳感器單元包括一個脈沖激光雷達傳感器，用于采集車輛前方的環(huán)境信息； 所述動作單元包括步進電機和旋轉(zhuǎn)平臺，所述步進電機用于精確控制旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)動方向和角度； 所述數(shù)據(jù)處理單元用于實時處理脈沖信號，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)； 所述決策單元用于將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的距離參數(shù)與預(yù)先設(shè)定的安全距離作對t:匕,做出決策； 所述執(zhí)行單元用于根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警裝置，其特征在于，所述脈沖激光雷達傳感器包括激光脈沖發(fā)射器、激光接收器、信號處理器、和脈沖計數(shù)器四部分；所述脈沖激光雷達傳感器選用LMS211，安裝在汽車進氣格柵中間位置并固定在所述旋轉(zhuǎn)平臺上。
3.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警裝置，其特征在于，所述步進電機選用Lichuan的LC57HS843型號電機。
4.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理單元和決策單元使用英飛凌XC2365微控制器，通過USIC通道進行通信。
5.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警裝置，其特征在于，所述步進電機一側(cè)軸端連接旋轉(zhuǎn)平臺的一端，所述旋轉(zhuǎn)平臺的另一端連接脈沖激光雷達傳感器，所述脈沖激光雷達傳感器的接口連接英飛凌XC2365微控制器。
6.一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警的方法，其特征在于，包括以下步驟: 自動泊車時: a，駕駛員啟動自動泊車系統(tǒng)，當(dāng)車速低于10km/h并且右(左)轉(zhuǎn)向燈開啟時，自動泊車系統(tǒng)開始尋庫； b，動作單元根據(jù)監(jiān)測到的轉(zhuǎn)向燈方向信號控制步進電機以預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)動速度驅(qū)動旋轉(zhuǎn)平臺向右(左)轉(zhuǎn)動40° ; c，安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的脈沖激光雷達傳感器探測車前右(左)側(cè)的環(huán)境信息； d,數(shù)據(jù)處理單元實時處理脈沖激光雷達傳感器傳輸過來的脈沖時間和脈沖數(shù)目，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)，即目標(biāo)車位的縱向距離H ‘ ； e,決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的目標(biāo)車位縱向距離H‘與預(yù)先設(shè)定的安全泊車最小縱向距離H作對比，決策該縱向距離H ‘是否符合安全泊車要求； f，執(zhí)行單元根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行的動作； 正常行車時: A，步進電機不工作，旋轉(zhuǎn)平臺處于中間位置，脈沖激光雷達傳感器探測前方車輛的運動狀態(tài)； B,數(shù)據(jù)處理單元實時處理脈沖激光雷達傳感器傳輸過來的脈沖時間和脈沖數(shù)目，通過計算把時間參數(shù)轉(zhuǎn)換為距離參數(shù)，即兩車間距離L'； C，決策單元將數(shù)據(jù)處理單元計算得到的兩車間距離L'與此車速下安全行車距離L作對比，決策該車距L'是否符合安全行車要求； D，執(zhí)行單元根據(jù)決策單元所得結(jié)果確定下一步所要執(zhí)行的動作。
7.根據(jù)權(quán)利要求書6所述的一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警的方法，其特征在于，所述步驟d的脈沖激光雷達傳感器的激光脈沖發(fā)射器發(fā)射激光脈沖，通過發(fā)射天線發(fā)射到激光雷達前面的空間并記錄脈沖時間；激光接收器接收遇到障礙反射至接收天線的激光脈沖；信號處理器對激光脈沖整形并放大，產(chǎn)生一個終止脈沖信號；脈沖計數(shù)器監(jiān)測到終止脈沖信號后停止計算，得到整個激光脈沖運行時間內(nèi)的脈沖激光器產(chǎn)生的脈沖數(shù)目。
8.根據(jù)權(quán)利要求書6所述的一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警的方法，其特征在于，所述步驟f中確定下一步所要執(zhí)行的動作，若決策單元所得結(jié)果為該縱向距離H ‘符合安全泊車要求，滿足H H，則下一步執(zhí)行泊車路徑規(guī)劃；若決策單元所得結(jié)果為該縱向距離H ‘不符合安全泊車要求，滿足H ‘< H，則繼續(xù)尋找可用泊車位。
9.根據(jù)權(quán)利要求書6所述的一種集成自動泊車車位探測和行車安全車距預(yù)警的方法，其特征在于，所述步驟D的過程為:若決策單元所得結(jié)果為該車距L'符合安全行車要求，即L' 3L，則無任何動作；若決策單元所得結(jié)果為該車距L'不符合安全行車要求，即L'< L，則立即對駕駛者發(fā)出蜂鳴預(yù)警。
【文檔編號】B60W50/14GK104228830SQ201410441494
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年9月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月1日
【發(fā)明者】李傲雪, 江浩斌, 李臣旭, 馬世典 申請人:江蘇大學(xué)