駕駛支援裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種駕駛支援裝置，包括：傳感器，所述傳感器用于獲取與車輛外部的物體有關(guān)的物體信息；和處理裝置，所述處理裝置用于在刮水器的作動(dòng)頻度等于或高于預(yù)定基準(zhǔn)的情況下抑制基于所述物體信息的駕駛支援以及在所述刮水器的作動(dòng)頻度低于所述預(yù)定基準(zhǔn)且車速高于預(yù)定車速的情況下提供所述駕駛支援。
【專利說明】駕駛支援裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001〕 本發(fā)明涉及一種駕駛支援裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]已知一種定速行駛裝置，其速度基于離前方車輛的距離而被控制(例如，參見日本專利申請公報(bào)如.10-81156(1？ 10-81156八))。該定速行駛裝置在持續(xù)檢測到刮水器間歇運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)預(yù)定時(shí)間以上且同時(shí)刮水器間歇運(yùn)轉(zhuǎn)之間的間隔時(shí)間在預(yù)定時(shí)間以下時(shí)停止車輛間距離控制或定速行駛控制。
[0003]一般而言，確保視線所需的刮水器的作動(dòng)頻度可不僅取決于降雨?duì)顩r，而且取決于車速。例如，即使在大雨?duì)顩r下，刮水器的作動(dòng)頻度在車輛低速行駛時(shí)有時(shí)也不必比在車輛高速行駛時(shí)高。因此，在一些情況下，在僅考慮刮水器作動(dòng)狀態(tài)的情況下無法精確地預(yù)測降雨?duì)顩r。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述情況，本發(fā)明提供了一種通過精確地預(yù)測降雨?duì)顩r來提供駕駛支援的駕駛支援裝置。
[0005]本發(fā)明的第一方面中的駕駛支援裝置包括:傳感器，所述傳感器用于獲取與車輛外部的物體有關(guān)的物體信息；和處理裝置，所述處理裝置用于在刮水器的作動(dòng)頻度等于或高于預(yù)定基準(zhǔn)的情況下抑制基于所述物體信息的駕駛支援以及在所述刮水器的作動(dòng)頻度低于所述預(yù)定基準(zhǔn)且車速高于預(yù)定車速的情況下提供所述駕駛支援。
[0006]在上述方面中，所述處理裝置的處理可在自動(dòng)模式下執(zhí)行，在所述自動(dòng)模式下根據(jù)雨滴傳感器的檢測值和車速自動(dòng)地確定所述刮水器的作動(dòng)頻度。
[0007]在上述方面中，在所述自動(dòng)模式下所述刮水器的作動(dòng)頻度可在車速低于所述預(yù)定車速的情況下被設(shè)定為低于所述預(yù)定基準(zhǔn)，而在車速高于所述預(yù)定車速的情況下可根據(jù)所述雨滴傳感器的檢測值來設(shè)定。
[0008]在上述方面中，所述處理裝置可在所述駕駛支援由于所述刮水器的作動(dòng)頻度變得等于或高于所述預(yù)定基準(zhǔn)而被抑制且此后所述刮水器的作動(dòng)頻度變得低于所述預(yù)定基準(zhǔn)但車速不高于所述預(yù)定車速的情況下維持所述駕駛支援的抑制狀態(tài)。
[0009]本發(fā)明的第二方面中的駕駛支援裝置包括:傳感器，所述傳感器用于獲取與車輛外部的物體有關(guān)的物體信息；雨滴傳感器，所述雨滴傳感器用于檢測附著于擋風(fēng)玻璃的雨滴量；和處理裝置，所述處理裝置用于在所述雨滴量等于或高于預(yù)定基準(zhǔn)的情況下抑制基于所述物體信息的駕駛支援以及在所述雨滴量低于所述預(yù)定基準(zhǔn)且車速高于預(yù)定車速的情況下提供所述駕駛支援。
[0010]本發(fā)明提供了一種能夠通過精確地預(yù)測降雨?duì)顩r來提供駕駛支援的駕駛支援裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]下面將參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義，在附圖中相似的附圖標(biāo)記表示相似的要素，并且其中:
[0012]圖1是示出一個(gè)實(shí)施例中的包括車輛行駛控制裝置的系統(tǒng)構(gòu)型的示例的框圖；
[0013]圖2是示出自動(dòng)刮水器系統(tǒng)的示例的圖；
[0014]圖3是示出由車輛狀態(tài)推定單元執(zhí)行的處理的示例的流程圖；以及
[0015]圖4是示出由車輛狀態(tài)推定單元執(zhí)行的處理的另一示例的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0016]下面參照附圖詳細(xì)說明實(shí)施例。
[0017]圖1是示出一個(gè)實(shí)施例中的包括車輛行駛控制裝置I的系統(tǒng)構(gòu)型的示例的框圖。
[0018]參照圖1，車輛行駛控制裝置I包括駕駛支援E⑶10。由微計(jì)算機(jī)構(gòu)成的駕駛支援E⑶10包括其中存儲(chǔ)有控制程序的ROM、其中存儲(chǔ)有運(yùn)算結(jié)果的可讀/寫RAM、計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器、輸入接口和輸出接口。
[0019]駕駛支援ECUlO的功能可由任何硬件、軟件或固件或它們的組合實(shí)現(xiàn)。例如，駕駛支援E⑶10的功能可部分或全部地由專用集成電路(ASIC)和現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)實(shí)現(xiàn)。類似地，駕駛支援E⑶10的功能可部分或全部地由其它E⑶(例如制動(dòng)器E⑶70或間隙聲納E⑶20)實(shí)現(xiàn)。反之，駕駛支援E⑶10可部分或全部地實(shí)現(xiàn)其它E⑶(例如制動(dòng)器E⑶70或間隙聲納E⑶20)的功能。
[0020]間隙聲納ECU20、間隙聲納201a、201b、201c和201d、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、儀表計(jì)算機(jī)50、發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶60和制動(dòng)器E⑶70可連接到駕駛支援E⑶10。例如，駕駛支援E⑶10可經(jīng)由控制器局域網(wǎng)(CAN)或直接連接到間隙聲納E⑶20、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、儀表計(jì)算機(jī)50、發(fā)動(dòng)機(jī)ECU60和制動(dòng)器ECU70，以使得駕駛支援ECUlO能與這些構(gòu)件通信。
[0021]間隙聲納201a、201b、201c和201d——其中每一者都是超聲傳感器——安裝在車體的適當(dāng)位置。間隙聲納201a、201b、201c和201d是能夠檢測在其中能檢測到數(shù)厘米至數(shù)米遠(yuǎn)的物體的較近范圍內(nèi)有無物體或離物體的距離的傳感器的示例。在圖中所示的示例中，兩個(gè)間隙聲納201a和201b設(shè)置在前保險(xiǎn)杠上，且兩個(gè)間隙聲納201c和201d設(shè)置在后保險(xiǎn)杠上。注意，傳感器的數(shù)目和它們的配置不限于圖中所示的示例中的數(shù)目和配置。例如，在車輛前部可設(shè)置4個(gè)間隙聲納，在車輛后部可設(shè)置4個(gè)間隙聲納，并且在車輛側(cè)面可設(shè)置2個(gè)間隙聲納。各間隙聲納201a-201d向間隙聲納ECU20輸出在各檢測范圍內(nèi)獲取的檢測結(jié)果(物體信息)。
[0022]間隙聲納201a、201b、201c和201d可以是在車速高于O的低速范圍內(nèi)作動(dòng)的間隙聲納。此外，可供用于檢測前方物體的間隙聲納201a和201b可以是當(dāng)在變速桿處于驅(qū)動(dòng)范圍(例如，D范圍)的情況下沿前進(jìn)方向行駛時(shí)作動(dòng)的間隙聲納，而可供用于檢測后方物體的間隙聲納201c和201d可以是當(dāng)在變速桿處于后退范圍的情況下沿后退方向行駛時(shí)(在倒車時(shí))作動(dòng)的間隙聲納。
[0023]間隙聲納E⑶20處理從間隙聲納201a_201d接收的檢測結(jié)果，并計(jì)算“目標(biāo)距離”，該目標(biāo)距離為離物體的距離。間隙聲納ECU20向駕駛支援ECUlO發(fā)送與所計(jì)算出的目標(biāo)距離有關(guān)的信息(距離信息)。例如，間隙聲納ECU20可通過測量在從間隙聲納輸出的超聲波被物體反射且反射波回到間隙聲納之前所經(jīng)過的時(shí)間來測量離該物體的距離。當(dāng)間隙聲納的檢測角度寬(例如，90° )時(shí)，無法僅通過從一個(gè)間隙聲納接收的檢測結(jié)果來識別物體的方向。通過獲得從多個(gè)間隙聲納到物體的距離，間隙聲納ECU20可識別物體的位置(方向)或者可判斷物體的形狀(物體是否具有墻壁或電話線桿的形狀)。
[0024]G傳感器30測量車輛的前后方向加速度并將測量結(jié)果作為與“車輛的前后G值”有關(guān)的信息發(fā)送到駕駛支援ECU10。通過G傳感器30測得的車輛的前后方向加速度是從車輪速度計(jì)算出的加速器與由道路的傾斜(車輛的傾斜度)驅(qū)動(dòng)的重力加速度之和。這意味著能通過從由G傳感器30測得的車輛的前后G值減去由車輪速度計(jì)算出的加速度來測量道路的傾斜。
[0025]轉(zhuǎn)向角傳感器40檢測方向盤的轉(zhuǎn)向角并將檢測出的轉(zhuǎn)向角作為轉(zhuǎn)向角信息發(fā)送到駕駛支援E⑶10。
[0026]組合儀表裝置(未示出)和信息音發(fā)生裝置(未示出)連接到儀表計(jì)算機(jī)50。組合儀表裝置經(jīng)由顯示器向駕駛者發(fā)送信息，而信息音發(fā)生裝置經(jīng)由語音向駕駛者發(fā)送信息。響應(yīng)于來自駕駛支援ECUlO的要求，儀表計(jì)算機(jī)50控制顯示在組合儀表裝置上的數(shù)值、文字、圖形和指示燈，并同時(shí)控制由信息音發(fā)生裝置告知的警告音或警告語音。
[0027]發(fā)動(dòng)機(jī)ECU60控制發(fā)動(dòng)機(jī)的作動(dòng)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)是車輛的驅(qū)動(dòng)源。例如，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU60控制點(diǎn)火正時(shí)和燃料噴射量。發(fā)動(dòng)機(jī)ECU60基于后文將說明的駕駛支援ECUlO的要求驅(qū)動(dòng)力來控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出。對于混合動(dòng)力車輛而言，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU60可與控制混合動(dòng)力系統(tǒng)的混合動(dòng)力ECU協(xié)同工作，以根據(jù)駕駛支援ECUlO的要求驅(qū)動(dòng)力來控制(抑制)驅(qū)動(dòng)力。對于混合動(dòng)力車輛或電動(dòng)車輛而言，可基于駕駛支援ECUlO的要求驅(qū)動(dòng)力來控制電機(jī)輸出。
[0028]發(fā)動(dòng)機(jī)ECU60可向駕駛支援ECUlO發(fā)送與加速器踏板操作有關(guān)的信息、與加速器踏板開度率有關(guān)的信息和變速位置信息。與加速器踏板操作有關(guān)的信息是表示未示出的加速器踏板的操作量的信息。與加速器踏板開度率有關(guān)的信息是表示加速器開度率的信息。變速位置信息是表示變速桿的位置如P (駐車)、R (倒檔)、N (空檔)和D (驅(qū)動(dòng))的信息。與加速器踏板操作有關(guān)的信息可從加速器位置傳感器直接獲取。變速位置信息可從控制變速器的ECU獲取或直接從變速位置傳感器獲取。
[0029]制動(dòng)器E⑶70控制車輛的制動(dòng)裝置。例如，制動(dòng)器E⑶70控制致動(dòng)配置在未示出的車輪中的液壓制動(dòng)裝置的制動(dòng)器致動(dòng)器。制動(dòng)器ECU70基于稍后將說明的駕駛支援ECUlO的要求制動(dòng)力來控制制動(dòng)器致動(dòng)器的輸出(輪缸壓力)。制動(dòng)器致動(dòng)器可包括用于產(chǎn)生高壓油的泵(和驅(qū)動(dòng)該泵的馬達(dá))以及各種閥。制動(dòng)裝置的液壓回路可具有任何構(gòu)型。制動(dòng)裝置的液壓回路可具有其中不論駕駛者的制動(dòng)踏板踏壓量如何都能增大輪缸壓力的構(gòu)型。典型地，液壓回路僅需具有除主缸以外的高壓液壓源(用于產(chǎn)生高壓油的泵和蓄壓器)。此夕卜，液壓回路可具有典型地用于諸如電控制動(dòng)系統(tǒng)(ECB)的線控制動(dòng)系統(tǒng)中的回路構(gòu)型。對于混合動(dòng)力車輛或電動(dòng)車輛而言，可基于駕駛支援ECUlO的要求制動(dòng)力來控制馬達(dá)輸出(再生動(dòng)作)。
[0030]制動(dòng)器ECU70可向駕駛支援ECUlO發(fā)送制動(dòng)踏板操作信息和車輪速度信息。車輪速度信息可以是基于從設(shè)置在未示出的各車輪中的車輪速度傳感器接收的信號而產(chǎn)生的信息。可由車輪速度信息計(jì)算出車速(車身速度)和加速度/減速度。制動(dòng)踏板操作信息可從制動(dòng)踏板力開關(guān)或主缸壓力傳感器直接獲取。類似地，車輪速度信息(或車速信息)可從車輪速度傳感器或驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)傳感器直接獲取。
[0031]駕駛支援E⑶10包括智能間隙聲納(ICS)應(yīng)用100。在圖中所示的示例中，ICS應(yīng)用(在駕駛支援E⑶10中運(yùn)行的軟件)包括輸入處理單元101、車輛狀態(tài)推定單元102、障礙物判定單元103、控制量計(jì)算單元104、人機(jī)界面(HMI)操作單元105和輸出處理單元106。
[0032]駕駛支援ECUlO基于從間隙聲納ECU20接收的信息來提供駕駛支援，以使得車輛不會(huì)與被識別為障礙物的物體碰撞。駕駛支援E⑶10例如通過輸出警告以提醒駕駛者手動(dòng)地施加制動(dòng)(通過與儀表計(jì)算機(jī)50協(xié)作)、通過提供干預(yù)以抑制驅(qū)動(dòng)力(通過與發(fā)動(dòng)機(jī)ECU60協(xié)作)或通過提供干預(yù)以產(chǎn)生制動(dòng)力(通過與制動(dòng)器ECU70協(xié)作)來提供駕駛支援。
[0033]輸入處理單元101執(zhí)行用于駕駛支援E⑶10所接收的各類信息的輸入處理。例如，輸入處理單元101將經(jīng)由CAN通信標(biāo)準(zhǔn)接收的信息變換為可由ICS應(yīng)用100使用的信息。輸入處理單元101接收來自間隙聲納E⑶20的距離信息、來自G傳感器30的車輛前后G值信息、來自轉(zhuǎn)向角傳感器40的轉(zhuǎn)向角信息和來自雨滴傳感器(雨量傳感器)42的雨滴信息。此外，輸入處理單元101從發(fā)動(dòng)機(jī)ECU60接收加速器踏板操作信息、加速器踏板開度率信息和變速位置信息，從制動(dòng)器ECU70接收制動(dòng)踏板操作信息和車輪速度信息，并從車體ECU80接收與擋風(fēng)玻璃刮水器(下文簡稱為“刮水器”)有關(guān)的刮水器作動(dòng)信息。刮水器作動(dòng)信息可以是表示刮水器開關(guān)301 (參見圖2)的狀態(tài)的信息(設(shè)定信息)或表示刮水器的控制狀態(tài)的信息(控制信息)。輸入處理單元101還可經(jīng)由車體E⑶80接收雨滴信息。
[0034]車輛狀態(tài)推定單元102具有基于輸入處理單元101已接收的上述各類信息來推定車輛狀態(tài)的功能。例如，車輛狀態(tài)推定單元102可判定車輛目前是否處于其中間隙聲納201a-201d應(yīng)當(dāng)作動(dòng)的車輛狀態(tài)。稍后將說明由車輛狀態(tài)推定單元102執(zhí)行的處理。
[0035]障礙物判定單元103基于從間隙聲納ECU20接收的目標(biāo)距離來判定由間隙聲納201a-201d檢測出的物體是否為要檢測的障礙物(障礙物判定)。障礙物判定處理是必要的，因?yàn)榕c由間隙聲納201a-201d檢測出的物體有關(guān)的信息有時(shí)包括噪音或與實(shí)際上不是障礙物的物體(例如，聚積在間隙聲納201a-201d上的雪)有關(guān)的信息。因此，需要判定與由間隙聲納201a-201d檢測出的物體有關(guān)的信息是否為與要檢測的障礙物有關(guān)的物體信息。障礙物判定能以任何模式進(jìn)行。例如，如果間隙聲納201a-201d持續(xù)檢測到一物體達(dá)預(yù)定時(shí)間，則可將該物體判定為要檢測的障礙物。對于由各間隙聲納201a-201d檢測出的物體信息，障礙物判定可獨(dú)立地進(jìn)行。
[0036]對于被判定(確定)為要檢測的障礙物的物體，障礙物判定單元103基于與由間隙聲納201a-201d檢測出的物體相關(guān)的物體信息來判定該物體是否會(huì)與車輛碰撞。更具體地，障礙物判定單元103判定所檢測出的物體是否可能與車輛碰撞(是否應(yīng)提供駕駛支援以避免與該物體碰撞)。例如，基于包括與由間隙聲納201a-201d檢測出的物體有關(guān)的物體信息、從轉(zhuǎn)向角傳感器40接收的轉(zhuǎn)向角信息和從制動(dòng)器ECU70接收的車輪速度信息在內(nèi)的信息，障礙物判定單元103可在離物體的距離比預(yù)定距離短、車速等于或高于預(yù)定值(或要求減速度的大小等于或高于預(yù)定閾值)且物體位于其中通過轉(zhuǎn)向操作無法避免碰撞的范圍內(nèi)的情況下判定為車輛將與物體碰撞。
[0037]控制量計(jì)算單元104計(jì)算駕駛支援的控制量。例如，當(dāng)被判定(確定)為要檢測的障礙物的物體位于預(yù)定距離以內(nèi)時(shí)，控制量計(jì)算單元104計(jì)算針對抑制后的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力。此外，當(dāng)障礙物判定單元103判定為車輛將與物體碰撞時(shí)，控制量計(jì)算單元104計(jì)算用于避免與物體碰撞的要求減速度(目標(biāo)減速度)并根據(jù)目標(biāo)減速度來計(jì)算要求制動(dòng)力。
[0038]HMI操作單元105是輸出用于在檢測到要檢測的障礙物時(shí)警告駕駛者有障礙物的各類信息的操作單元。HMI操作單元105執(zhí)行操作以利用未示出的顯示裝置、音頻裝置或振動(dòng)裝置經(jīng)由儀表計(jì)算機(jī)50向駕駛者輸出通知。
[0039]輸出處理單元106將由控制量計(jì)算單元104計(jì)算出的控制量(要求驅(qū)動(dòng)力或要求制動(dòng)力)和由HMI操作單元105產(chǎn)生的操作結(jié)果(輸出信息)變換為符合CAN通信標(biāo)準(zhǔn)的信號。之后，輸出處理單元106向發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶60、制動(dòng)器E⑶70和儀表計(jì)算機(jī)50輸出變換后的信號。
[0040]圖2是示出自動(dòng)刮水器系統(tǒng)300的示例的圖。
[0041]刮水器開關(guān)301配置在轉(zhuǎn)向柱中。刮水器開關(guān)301能在自動(dòng)、開啟(間歇(INT)、低(Lo)、高(Hi))和關(guān)閉之間切換。當(dāng)刮水器開關(guān)301被置于自動(dòng)位置時(shí)，車體ECU80以自動(dòng)模式操作。在自動(dòng)模式下，雨滴傳感器42開始檢測雨滴量，并且與由雨滴傳感器42檢測出的雨滴量對應(yīng)的電信號被提供給車體ECU80。雨滴傳感器42也可安裝在擋風(fēng)玻璃上(在車輛內(nèi)側(cè))。雨滴傳感器42可利用任何檢測原理來檢測雨滴。例如，雨滴傳感器42可利用這樣的現(xiàn)象:當(dāng)擋風(fēng)玻璃的表面上存在雨滴時(shí)，紅外線的一部分不是被擋風(fēng)玻璃反射，而是透過擋風(fēng)玻璃傳輸。
[0042]在自動(dòng)模式下，車體ECU80根據(jù)兩個(gè)因素來確定刮水器304的作動(dòng)頻度，一個(gè)因素是由雨滴傳感器42檢測出的雨滴量，另一個(gè)因素是車速，并基于所確定的作動(dòng)頻度來控制刮水器馬達(dá)302。例如，車體E⑶80能以這樣的方式來控制刮水器馬達(dá)302:雨滴量越大，刮水器304的作動(dòng)頻度就越高(間歇?jiǎng)幼髦g的間隔時(shí)間就越短)。此外，車體ECU80可將刮水器304的作動(dòng)頻度設(shè)定為在車速低于預(yù)定車速Vl時(shí)比在車速高于預(yù)定車速Vl時(shí)低的作動(dòng)頻度。例如，如果車速高于預(yù)定車速VI，則車體ECU80能以這樣的方式來控制刮水器馬達(dá)302:雨滴量越大，刮水器304的作動(dòng)頻度就越高；反之，如果車速低于預(yù)定車速VI，則車體ECU80能以這樣的方式來控制刮水器馬達(dá)302:刮水器304的作動(dòng)頻度變成預(yù)定的低頻度(例如，“低”或間歇作動(dòng))。
[0043]在一個(gè)示例中，車體ECU80在自動(dòng)模式下以如下方式控制刮水器作動(dòng)頻度。如果車速等于或高于預(yù)定車速Vl并且雨滴量等于或大于預(yù)定閾值Thl，則車體ECU80將刮水器304的作動(dòng)頻度設(shè)定為“高”。另一方面，如果車速低于預(yù)定車速VI，則即使雨滴量等于或大于預(yù)定閾值Thl，車體ECU80也將刮水器304的作動(dòng)頻度設(shè)定為比“高”低的頻度(例如，“低”或間歇作動(dòng))。用于上述示例中的預(yù)定車速Vl可為與停止?fàn)顟B(tài)對應(yīng)的車速(O)或者可對應(yīng)于其中車輛以極低速度移動(dòng)(例如，剛剛起動(dòng)之后)的車速范圍的上限值。
[0044]圖3是示出由車輛狀態(tài)推定單元102執(zhí)行的處理的示例的流程圖。圖3所示的處理程序可在刮水器開關(guān)301被置于自動(dòng)位置的狀態(tài)下以預(yù)定的周期性間隔執(zhí)行。
[0045]在步驟300中，車輛狀態(tài)推定單元102基于從車體ECU80接收的刮水器作動(dòng)信息來判定刮水器304的當(dāng)前作動(dòng)狀態(tài)是否為“高”。由于刮水器開關(guān)301在該處理程序的執(zhí)行期間被置于自動(dòng)位置，故車輛狀態(tài)推定單元102判定當(dāng)前控制狀態(tài)是否為“高”。如果刮水器304的當(dāng)前作動(dòng)狀態(tài)為“高”，則處理進(jìn)行到步驟302 ;否則，處理進(jìn)行到步驟304。
[0046]在步驟302中，禁用駕駛支援的控制。當(dāng)駕駛支援的控制被禁用時(shí)，障礙物判定單元103、控制量計(jì)算單元104、HMI操作單元105和輸出處理單元106的功能實(shí)質(zhì)上停止。這是因?yàn)?，?dāng)刮水器304的作動(dòng)狀態(tài)為“高”時(shí)，預(yù)測降雨量大(大雨)。在這種情況下，雨滴趨于附著在間隙聲納如間隙聲納201a上，可能的結(jié)果是物體信息的可靠性降低。
[0047]在步驟304中，車輛狀態(tài)推定單元102判定車速是否高于預(yù)定車速V2。優(yōu)選地，預(yù)定車速V2等于用在自動(dòng)刮水器系統(tǒng)300中的預(yù)定車速VI。注意，預(yù)定車速V2可以是不同于用在自動(dòng)刮水器系統(tǒng)300中的預(yù)定車速Vl的值。如果車速高于預(yù)定車速V2，則處理進(jìn)行到步驟306。另一方面，如果車速低于預(yù)定車速V2，則當(dāng)前周期的處理終止而不執(zhí)行任何處理。這種情況下，駕駛支援的控制狀態(tài)保持不變。這意味著，如果駕駛支援的控制在當(dāng)前周期開始時(shí)處于禁用狀態(tài)，則維持禁用狀態(tài)。這是因?yàn)?，即使刮水?04的作動(dòng)頻度低，在車速低的情況下也不能否定大雨的可能性。
[0048]在步驟306中，啟用駕駛支援的控制。因此，如果駕駛支援的控制在當(dāng)前周期開始時(shí)處于禁用狀態(tài)，則解除禁用狀態(tài)。另一方面，如果駕駛支援的控制在當(dāng)前周期開始時(shí)處于作動(dòng)狀態(tài)(未處于禁用狀態(tài))，則維持作動(dòng)狀態(tài)。這是因?yàn)?，如果刮水?04的作動(dòng)頻度低并且車速高，則能否定大雨的可能性。
[0049]根據(jù)圖3所示的示例，能通過考慮刮水器304的當(dāng)前作動(dòng)頻度和車速之間的關(guān)系來簡單和精確地檢測其中應(yīng)當(dāng)禁用駕駛支援的控制的降雨?duì)顟B(tài)(是否在下大雨)。在其中僅考慮刮水器304的作動(dòng)頻度的比較構(gòu)型中，存在即使在下大雨也啟用駕駛支援的控制的可能性。這是因?yàn)楣嗡?04的作動(dòng)頻度在車輛低速行駛時(shí)(例如，在車輛靜止不動(dòng)時(shí))低。相比之下，根據(jù)圖3所示的示例，不僅考慮刮水器304的作動(dòng)頻度，而且考慮車速，以防止這種不便。
[0050]盡管優(yōu)選在刮水器開關(guān)301處于自動(dòng)位置的情況下執(zhí)行，但圖3所示的處理也可在刮水器開關(guān)301處于開啟位置(未處于自動(dòng)位置)的情況下執(zhí)行。這種情況下，車輛狀態(tài)推定單元102在步驟300中判定刮水器開關(guān)301是否處于“高”位置。此構(gòu)型可降低與上述比較構(gòu)型中的不便相似的不便的可能性，盡管它取決于駕駛者刮水器操作的選擇或傾向。當(dāng)使用此構(gòu)型時(shí)，不需要自動(dòng)刮水器系統(tǒng)300 (亦即，不需要自動(dòng)模式)。
[0051]雖然在圖3所示的處理中在步驟304為否定(步驟304:否)的情況下駕駛支援的控制狀態(tài)不變，但駕駛支援也能以比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制水平被抑制。例如，如果在駕駛支援的控制處于作動(dòng)狀態(tài)時(shí)步驟304為否定(步驟304:否)，則不能否定大雨的可能性。因此，駕駛支援的控制能以比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制水平被抑制。例如，抑制水平比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制可通過提高用于駕駛支援執(zhí)行的判定閾值或通過將執(zhí)行時(shí)的目標(biāo)減速度修正為較低的值來實(shí)現(xiàn)。
[0052]盡管在圖3所示的處理中在步驟302中被禁用，但駕駛支援也能以比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制水平被抑制。類似地，抑制水平比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制可通過提高用于駕駛支援執(zhí)行的判定閾值或通過將執(zhí)行時(shí)的目標(biāo)減速度修正為較低的值來實(shí)現(xiàn)。注意，“禁用”是一種模式的“抑制”。
[0053]圖4是示出由車輛狀態(tài)推定單元102執(zhí)行的處理的另一示例的流程圖。圖4所示的處理程序可在刮水器開關(guān)301被置于自動(dòng)位置的狀態(tài)下以預(yù)定的周期間隔執(zhí)行。
[0054]在步驟400中，車輛狀態(tài)推定單元102基于從雨滴傳感器42接收的雨滴信息來判定雨滴量是否等于或大于預(yù)定閾值Th2。優(yōu)選地，預(yù)定閾值Th2等于上述用在自動(dòng)刮水器系統(tǒng)300中的預(yù)定閾值Thl。注意，預(yù)定閾值Th2也可以是不同于用在自動(dòng)刮水器系統(tǒng)300中的預(yù)定閾值Thl的值。如果雨滴量等于或大于預(yù)定閾值Th2，則處理進(jìn)行到步驟402 ;否貝丨J，處理進(jìn)行到步驟404。
[0055]在步驟402中，禁用駕駛支援的控制。當(dāng)駕駛支援的控制被禁用時(shí)，障礙物判定單元103、控制量計(jì)算單元104、HMI操作單元105和輸出處理單元106的功能實(shí)質(zhì)上停止。這是因?yàn)?，?dāng)雨滴量等于或大于預(yù)定閾值Th2時(shí)，預(yù)測降雨量大(大雨)。這種情況下，雨滴趨于附著在間隙聲納如間隙聲納201a上，可能的結(jié)果是物體信息的可靠性降低。
[0056]在步驟404中，車輛狀態(tài)推定單元102判定車速是否高于預(yù)定車速V2。優(yōu)選地，預(yù)定車速V2等于用在自動(dòng)刮水器系統(tǒng)300中的預(yù)定車速VI。注意，預(yù)定車速V2也可以是不同于用在自動(dòng)刮水器系統(tǒng)300中的預(yù)定車速Vl的值。如果車速高于預(yù)定車速V2，則處理進(jìn)行到步驟406。另一方面，如果車速低于預(yù)定車速V2，則當(dāng)前周期的處理終止而不執(zhí)行任何處理。這種情況下，駕駛支援的控制狀態(tài)保持不變。這意味著，如果駕駛支援的控制在當(dāng)前周期開始時(shí)處于禁用狀態(tài)，則維持禁用狀態(tài)。這是因?yàn)?，即使基于從雨滴傳感?2接收的雨滴信息的雨滴量小，在車速低的情況下也不能否定大雨的可能性。
[0057]在步驟406中，啟用駕駛支援的控制。因此，如果駕駛支援的控制在當(dāng)前周期開始時(shí)處于禁用狀態(tài)，則解除禁用狀態(tài)。另一方面，如果駕駛支援的控制在當(dāng)前周期開始時(shí)處于作動(dòng)狀態(tài)(未處于禁用狀態(tài))，則維持作動(dòng)狀態(tài)。這是因?yàn)?，如果基于從雨滴傳感?2接收的雨滴信息的雨滴量小并且車速高，則能否定大雨的可能性。
[0058]根據(jù)圖4所示的示例，能通過考慮基于從雨滴傳感器42接收的雨滴信息所確定的雨滴量和車速之間的關(guān)系來簡單和精確地檢測其中應(yīng)當(dāng)禁用駕駛支援的控制的降雨?duì)顟B(tài)(是否在下大雨)。在其中僅考慮基于從雨滴傳感器42接收的雨滴信息的雨滴量的比較構(gòu)型中，存在即使在下大雨也啟用駕駛支援的控制的可能性。這是因?yàn)?，?dāng)車輛低速行駛時(shí)(例如，當(dāng)車輛靜止不動(dòng)時(shí))，基于從雨滴傳感器42接收的雨滴信息的雨滴量較小。相比之下，根據(jù)圖4所示的示例，不僅考慮基于從雨滴傳感器42接收的雨滴信息的雨滴量，而且考慮車速，以防止這種不便。
[0059]盡管優(yōu)選在刮水器開關(guān)301處于自動(dòng)位置的情況下執(zhí)行，但圖4所示的處理也可在刮水器開關(guān)301處于開啟位置(未處于自動(dòng)位置)的情況下執(zhí)行。
[0060]雖然在圖4所示的處理中在步驟404為否定(步驟404:否)的情況下駕駛支援的控制狀態(tài)不變，但駕駛支援也能以比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制水平被抑制。例如，如果在駕駛支援的控制處于作動(dòng)狀態(tài)時(shí)步驟404為否定(步驟404:否)，則不能否定大雨的可能性。因此，駕駛支援的控制能以比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制水平被抑制。例如，抑制水平比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制可通過提高用于駕駛支援執(zhí)行的判定閾值或通過將執(zhí)行時(shí)的目標(biāo)減速度修正為較低的值來實(shí)現(xiàn)。
[0061]盡管在圖4所示的處理中在步驟402中被禁用，但駕駛支援也能以比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制水平被抑制。類似地，抑制水平比禁用時(shí)的抑制水平低的抑制可通過提高用于駕駛支援執(zhí)行的判定閾值或通過將執(zhí)行時(shí)的目標(biāo)減速度修正為較低的值來實(shí)現(xiàn)。
[0062]圖4所示的處理可與圖3所示的處理結(jié)合。亦即，可通過考慮基于從雨滴傳感器42接收的雨滴信息的雨滴量、刮水器304的作動(dòng)頻度和車速之間的關(guān)系來可變地確定駕駛支援的控制狀態(tài)。例如，在步驟400中，車輛狀態(tài)推定單元102可判定雨滴量是否等于或大于預(yù)定閾值Th2以及刮水器304的作動(dòng)狀態(tài)是否為“高”。
[0063]盡管上文已詳細(xì)說明了本發(fā)明的實(shí)施例，但應(yīng)理解的是，本發(fā)明并不限于所述具體實(shí)施例，且可在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種修改和變更。也能對用在上述實(shí)施例中的全部或部分的構(gòu)成要素進(jìn)行組合。
[0064]例如，盡管在上述實(shí)施例中考慮前刮水器的作動(dòng)頻度，但作為前刮水器的作動(dòng)頻度的替換或附加，也可考慮后刮水器的作動(dòng)頻度。
[0065]雖然在上述實(shí)施例中使用了超聲傳感器，但本發(fā)明也可適用于其中使用能夠檢測障礙物的其它傳感器(例如毫米波傳感器、激光傳感器或圖像傳感器)的構(gòu)型。例如，當(dāng)使用圖像傳感器時(shí)，本發(fā)明是適用的，因?yàn)橛甑乌呌诟街跀z像頭的鏡頭上(或在車室攝像頭的情況下附著于擋風(fēng)玻璃)，可能的結(jié)果是物體信息的可靠性降低。
[0066]由上述實(shí)施例中的車輛狀態(tài)推定單元102執(zhí)行的圖3和圖4所示的處理也可由障礙物判定單元103執(zhí)行。這種情況下，障礙物判定單元103通過考慮刮水器304的作動(dòng)頻度和車速之間的關(guān)系來判定檢測出的物體是否為要檢測的障礙物(障礙物判定)。這種情況下，使用基本上等同的構(gòu)型。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛支援裝置，包括: 傳感器(201a，201b，201c, 20Id)，所述傳感器用于獲取與車輛外部的物體有關(guān)的物體信息；和 處理裝置(10)，所述處理裝置用于在刮水器的作動(dòng)頻度等于或高于預(yù)定基準(zhǔn)的情況下抑制基于所述物體信息的駕駛支援以及在所述刮水器的作動(dòng)頻度低于所述預(yù)定基準(zhǔn)且車速高于預(yù)定車速的情況下提供所述駕駛支援。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其中 所述處理裝置(10)的處理在自動(dòng)模式下執(zhí)行，在所述自動(dòng)模式下根據(jù)雨滴傳感器(42)的檢測值和車速自動(dòng)地確定所述刮水器的作動(dòng)頻度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛支援裝置，其中 在所述自動(dòng)模式下所述刮水器的作動(dòng)頻度在車速低于所述預(yù)定車速的情況下被設(shè)定為低于所述預(yù)定基準(zhǔn)，而在車速高于所述預(yù)定車速的情況下根據(jù)所述雨滴傳感器(42)的檢測值來設(shè)定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的駕駛支援裝置，其中 所述處理裝置(10)在所述駕駛支援由于所述刮水器的作動(dòng)頻度變得等于或高于所述預(yù)定基準(zhǔn)而被抑制且此后所述刮水器的作動(dòng)頻度變得低于所述預(yù)定基準(zhǔn)但車速不高于所述預(yù)定車速的情況下維持所述駕駛支援的抑制狀態(tài)。
5.一種駕駛支援裝置，包括: 傳感器，所述傳感器用于獲取與車輛外部的物體有關(guān)的物體信息； 雨滴傳感器(42)，所述雨滴傳感器用于檢測附著于擋風(fēng)玻璃的雨滴量；和 處理裝置(10)，所述處理裝置用于在所述雨滴量等于或高于預(yù)定基準(zhǔn)的情況下抑制基于所述物體信息的駕駛支援以及在所述雨滴量低于所述預(yù)定基準(zhǔn)且車速高于預(yù)定車速的情況下提供所述駕駛支援。
【文檔編號】B60W50/14GK104417536SQ201410455634
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年9月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月11日
【發(fā)明者】貴田明宏 申請人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社