用于運(yùn)行穩(wěn)定器安排的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行至少一個穩(wěn)定器安排的方法，該至少一個穩(wěn)定器安排具有兩個穩(wěn)定器模塊和一個致動器，這些穩(wěn)定器模塊被安排成沿著一臺機(jī)動車輛的一個車橋并且通過該致動器來作用在其上，該車橋被指配了多個車輪，其中確定了每個車輪的定向在該車橋的豎直方向上的至少一個運(yùn)動學(xué)變量，一個先導(dǎo)控制安排通過使用該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的一個值來確定至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個值，該值可供一個控制級聯(lián)使用，該控制級聯(lián)包括一個角度控制模塊、一個旋轉(zhuǎn)速度控制模塊、以及一個功率控制模塊，通過該控制級聯(lián)可從取決于至少一個運(yùn)動學(xué)變量的值的該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值獲得用于運(yùn)行該致動器的一個功率控制的一個值。
【專利說明】用于運(yùn)行穩(wěn)定器安排的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行機(jī)動車輛車橋的穩(wěn)定器安排的方法和系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] -臺機(jī)動車輛包括至少兩個車橋，其中每個車橋通常都被指配了兩個車輪。此外， 在每種情況下一個車橋和這兩個車輪被指配了一個所謂的穩(wěn)定器，該穩(wěn)定器具有至少一個 扭轉(zhuǎn)體和安排在其上的多個肢部，其中每個肢部都被直接地或間接地連接到一個車輪上。 該穩(wěn)定器可以被用于緩沖和/或補(bǔ)償這些車輪在相對于該機(jī)動車輛的行駛方向垂直地并 且相對于該車橋垂直地堅直方向上的波動，并且因此實(shí)現(xiàn)針對該機(jī)動車輛的側(cè)傾穩(wěn)定。
[0003] 文件DE 10 2008 000 240 Al描述了一種用于運(yùn)行具有兩個車橋的機(jī)動車輛的方 法，多個車輪以支在彈簧上的形式安裝在該機(jī)動車輛上，其中每個車橋被指配一個機(jī)電穩(wěn) 定器。為此目的，這些單獨(dú)的車輪的車輪運(yùn)動被檢測出并且被饋送到一個控制裝置，其結(jié)果 是該穩(wěn)定器的一個電動機(jī)受控制的方式為使得防止在一側(cè)的彈簧壓縮運(yùn)動被復(fù)制到該車 橋的另一側(cè)。
[0004] DE 10 2010 051 807 Al描述了一種用于機(jī)動車輛的側(cè)傾穩(wěn)定裝置，該側(cè)傾穩(wěn)定 裝置包括一個穩(wěn)定器、一個致動器以及一個控制裝置，該穩(wěn)定器被指配給該機(jī)動車輛的一 個車橋的兩個車輪并且被分為兩個穩(wěn)定器半體，該致動器能夠使這兩個穩(wěn)定器半體相對于 彼此旋轉(zhuǎn)，該控制裝置被設(shè)計成根據(jù)多個行駛狀態(tài)參數(shù)（至少在該機(jī)動車輛的第一運(yùn)行狀 態(tài)中）來運(yùn)行該致動器，其方式為使得通過這兩個穩(wěn)定器半體之間的一個扭矩傳動裝置來 抵消該車輛的側(cè)傾運(yùn)動。
[0005] 文件EP 1 577 127 A2中描述了一種用于機(jī)動車輛穩(wěn)定器的控制裝置。在此，該穩(wěn) 定器包括一對穩(wěn)定器桿和一個致動器，這對穩(wěn)定器桿被安排在一個車橋的兩個車輪之間， 該致動器被安排在這些穩(wěn)定器桿之間并且包括一個電動機(jī)和一個用于減速的機(jī)構(gòu)?；谠?機(jī)動車輛的行為和駕駛員的轉(zhuǎn)向操作來計算對于該電動機(jī)的期望扭矩。此外，針對每個穩(wěn) 定器桿估算一個扭矩。根據(jù)期望扭矩與估算扭矩比較的結(jié)果來控制該電動機(jī)。
[0006] 從文件EP 1 925 472 A2中已知的一種穩(wěn)定器安排包括一個兩件式穩(wěn)定器，該穩(wěn) 定器在每種情況下具有在該車輛的縱向方向上延伸的一個半徑連桿（Lenker)并且其多個 穩(wěn)定器部段執(zhí)行相對彼此的旋轉(zhuǎn)式相對移動。這些穩(wěn)定器部段被可操作地連接到一個可調(diào) 節(jié)的扭矩產(chǎn)生裝置上，該扭矩產(chǎn)生裝置具有如此高的控制動態(tài)特性而使得即使當(dāng)該穩(wěn)定器 安排內(nèi)的扭轉(zhuǎn)部段被省去時該穩(wěn)定器安排對作用于該穩(wěn)定器安排上的扭矩也施加一個適 配的相反的扭矩。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 針對這種背景，提出了一種具有下述1和10的特征的方法和系統(tǒng)。
[0008] 1. -種用于運(yùn)行至少一個穩(wěn)定器安排（2,4)的方法，該至少一個穩(wěn)定器安排具有 兩個穩(wěn)定器模塊（6,8,10,12)和一個致動器（16,18)，其中這些穩(wěn)定器模塊（6,8,10,12)被 安排成沿著一臺機(jī)動車輛的一個車橋并且通過該致動器（16,18)來作用在其上，其中該車 橋被指配了多個車輪，其中確定了每個車輪的定向在該車橋的堅直方向上的至少一個運(yùn)動 學(xué)變量，其中一個先導(dǎo)控制安排￠1)通過使用該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的一個值來確定至 少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個值，該值可供一個控制級聯(lián)（59)使用，該控制級聯(lián)包括一個角 度控制模塊（54)、一個旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)以及一個功率控制模塊（58)，其中通過該控 制級聯(lián)（59)能夠從該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值獲得用于運(yùn)行該致動器（16,18)的一個 功率控制（96)的一個值，其中所述至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值取決于所述至少一個運(yùn)動 學(xué)變量的值。
[0009] 2.如前述1所述的方法，其中用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)角度（80)的一 個值是由該先導(dǎo)控制安排￠1)的一個扭矩先導(dǎo)控制模塊（52)從一個設(shè)定點(diǎn)扭矩￠8)的 一個值和作為該車橋的這些車輪的該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的堅直位置（70)的多個值來確 定的。
[0010] 3.如前述1所述的方法，其中用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度（84) 的一個值是由該角度控制模塊（54)從用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)角度（80)的一 個值以及用于該致動器（16,18)的一個實(shí)際角度（82)的一個值來確定的。
[0011] 4.如前述1所述的方法，其中一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制（86)的一個值是由該先導(dǎo)控 制安排（61)的一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制模塊（60)作為用于該致動器（16,18)的該至少一個 先導(dǎo)控制參數(shù)從作為這些車輪的該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的堅直速度（72)的多個值、一個 車身側(cè)傾率（74)的一個值以及該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)角度（80)的一個值來確定 的。
[0012] 5.如前述1所述的方法，其中用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)電流（90)的一 個值是由該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)從該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度（84)的一 個值、作為該致動器（16,18)的該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制（86)的 一個值、以及用于該致動器（16,18)的一個實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度（88)的一個值來確定的。
[0013] 6.如前述1所述的方法，其中一個功率先導(dǎo)控制（92)的一個值是由該先導(dǎo)控制安 排（61)的一個功率先導(dǎo)控制模塊（62)作為用于該致動器（16,18)的該至少一個先導(dǎo)控制 參數(shù)從作為這些車輪的該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的堅直加速度（76)的多個值、一個車身側(cè) 傾加速度（78)的一個值、用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)角度（80)的一個值、以及該 致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度（84)的一個值來確定的。
[0014] 7.如前述1所述的方法，其中用于該致動器（16,18)的該功率控制（96)的一個值 是由該功率控制模塊（58)從該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)電流（90)的一個值、作為該 致動器（16,18)的該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個功率先導(dǎo)控制（92)的一個值、以及該致 動器（16,18)的一個實(shí)際電流（94)的一個值來確定的。
[0015] 8.如前速1所述的方法，其中一個功率電子系統(tǒng)（63)使得從該致動器（16,18)的 該功率控制（96)的一個值中能夠獲得應(yīng)用于該致動器（16,18)的一個電動機(jī)￠4)的一個 實(shí)際電流（94)的一個值，其結(jié)果是用于該致動器（16,18)的一個實(shí)際扭矩（100)的一個值 可供該致動器（16,18)的一個傳動裝置（66)使用。
[0016] 9.如前述1所述的方法，其中對于多個穩(wěn)定器安排（2,4)而言，使得該功率控制 (96)的一個值可供每個穩(wěn)定器安排（2,4)的每個致動器（16,18)使用以用于運(yùn)行對應(yīng)的致 動器（16,18)，其中在每種情況下一個穩(wěn)定器安排（2,4)被指配給該機(jī)動車輛的一個車橋， 并且其中針對該穩(wěn)定器安排全面地確定用于運(yùn)行這些致動器（16,18)的該功率控制（96) 的多個值。
[0017] 10. -種用于運(yùn)行至少一個穩(wěn)定器安排（2,4)的系統(tǒng)，該至少一個穩(wěn)定器安排具 有兩個穩(wěn)定器模塊（6,8,10,12)和一個致動器（16,18)，其中這些穩(wěn)定器模塊（6,8,10,12) 被安排成沿著一臺機(jī)動車輛的一個車橋并且通過該致動器（16,18)來作用在其上，其中該 車橋被指配了多個車輪，其中每個車輪的定向在該車橋的堅直方向上的至少一個運(yùn)動學(xué)變 量有待被確定，其中該系統(tǒng)（48)包括一個先導(dǎo)控制安排（61)和一個控制級聯(lián)（59)，該控 制級聯(lián)包括一個角度控制模塊（54)、一個旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)、以及一個功率控制模塊 (58)，其中該先導(dǎo)控制安排（61)被設(shè)計成用于通過使用該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的一個值 來確定至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個值并且使得所述值可供該控制級聯(lián)（59)使用，并且 其中該控制級聯(lián)（59)被設(shè)計成用于可從該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值獲得用于運(yùn)行該致 動器（16,18)的一個功率控制（96)的一個值，其中所述至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值取決于 所述至少一個運(yùn)動學(xué)變量的值。
[0018] 11.如前述10所述的系統(tǒng)，其中該角度控制模塊（54)、該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)、 以及該功率控制模塊（58)作為該控制級聯(lián)（59)的模塊而被串聯(lián)連接。
[0019] 12.如前述10或11所述的系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有被設(shè)計成用于控制該至少一個穩(wěn)定器 安排（2,4)的至少一個控制單元（20, 22,44)，其中該至少一個控制單元（20, 22,44)具有該 控制級聯(lián)（59)和該先導(dǎo)控制安排（61)。
[0020] 13.如前述10至12之一所述的系統(tǒng)，其中該至少一個控制單元（20, 22,44)的一 個功率電子系統(tǒng)（63)被連接在該功率控制模塊（58)的下游，并且該致動器（16,18)的一 個電動機(jī)￠4)和一個傳動裝置￠6)被連接在所述功率電子系統(tǒng)￠3)的下游。
[0021] 14.如前述13所述的系統(tǒng)，其中該功率電子系統(tǒng)（63)與該功率控制模塊（58) - 起形成一個環(huán)路，該功率電子系統(tǒng)（63)的至少一個運(yùn)行參數(shù)的多個值會從該功率電子系 統(tǒng)（63)通過該環(huán)路反饋到該功率控制模塊（58)。
[0022] 15.如前述13或14所述的系統(tǒng)，其中該電動機(jī)（64)與該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56) 一起形成一個環(huán)路，該電動機(jī)（64)的至少一個運(yùn)行參數(shù)的多個值會從該電動機(jī)（64)通過 該環(huán)路反饋到該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)。
[0023] 16.如前述13至15之一所述的系統(tǒng)，其中該電動機(jī)（64)與該角度控制模塊（54) 一起形成一個環(huán)路，該電動機(jī)（64)的至少一個運(yùn)行參數(shù)的多個值會從該電動機(jī)（64)通過 該環(huán)路反饋到該角度控制模塊（54)。
[0024] 17.如前述10至16之一所述的系統(tǒng)，其中該先導(dǎo)控制安排（61)作為多個模塊具 有一個扭矩先導(dǎo)控制模塊（52)、一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制模塊（60)、以及一個功率先導(dǎo)控制 模塊（62)。
[0025] 18.如前述17所述的系統(tǒng)，其中該扭矩先導(dǎo)控制模塊（52)被連接在該角度控制模 塊（54)的上游。
[0026] 19.如前述17或18所述的系統(tǒng)，其中該旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制模塊（60)與該角度控 制模塊（54)并聯(lián)并且被串聯(lián)在該扭矩先導(dǎo)控制模塊（52)與該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)之 間。
[0027] 20.如前述17至19之一所述的系統(tǒng)，其中該功率先導(dǎo)控制模塊（62)與該旋轉(zhuǎn)速 度控制模塊（56)并聯(lián)并且被串聯(lián)在該角度控制模塊（54)與該功率控制模塊（58)之間。
[0028] 21.如前述10至20之一所述的系統(tǒng)，該系統(tǒng)被設(shè)計為用于運(yùn)行多個穩(wěn)定器安排 (2,4)，其中在每種情況下一個穩(wěn)定器安排（2, 4)被指配給該機(jī)動車輛的一個車橋，其中每 個穩(wěn)定器安排（2,4)被指配了一個穩(wěn)定器安排特定的控制單元（20,21)，其中該系統(tǒng)具有 一個上級控制單元（44)，該上級控制單元被設(shè)計成用于控制這些穩(wěn)定器安排特定的控制單 元（20,21)。
[0029] 根據(jù)本發(fā)明的方法被設(shè)計成用于運(yùn)行至少一個常見的機(jī)電穩(wěn)定器安排，該至少一 個穩(wěn)定器安排具有兩個穩(wěn)定器模塊和一個致動器，其中這些穩(wěn)定器模塊被安排成沿著一臺 機(jī)動車輛的一個車橋并且通過該致動器來作用在其上、例如使其相對彼此旋轉(zhuǎn)。此外，該車 橋被指配了多個、通常是兩個車輪。每個車輪總體上都被指配了一個穩(wěn)定器模塊，其中每個 車輪都可以被安排在該穩(wěn)定器模塊上、即可以被直接地或間接地連接到該穩(wěn)定器模塊上。
[0030] 在該方法中，確定了每個車輪的被定向在該車橋的堅直方向上的至少一個運(yùn)動學(xué) 變量。一個先導(dǎo)控制安排通過使用該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的一個值來確定至少一個先導(dǎo)控 制參數(shù)的一個值，該值可供一個控制級聯(lián)使用的，該控制級聯(lián)包括相互串聯(lián)的一個角度控 制模塊、一個旋轉(zhuǎn)速度控制模塊以及一個功率控制模塊。通過該控制級聯(lián)可從該至少一個 先導(dǎo)控制參數(shù)的值獲得用于運(yùn)行該致動器的一個功率控制的一個值，其中所述至少一個先 導(dǎo)控制參數(shù)的值取決于所述至少一個運(yùn)動學(xué)變量的值。
[0031] 在本發(fā)明的范圍內(nèi)，用于該致動器的一個設(shè)定點(diǎn)角度的一個值是由該先導(dǎo)控制安 排的一個扭矩先導(dǎo)控制模塊從一個設(shè)定點(diǎn)扭矩的一個值和作為這些車輪的該至少一個運(yùn) 動學(xué)變量的堅直位置的多個檢測值來確定的。
[0032] 此外，用于該致動器的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度的一個值是由該角度控制模塊從用于 該致動器的一個設(shè)定點(diǎn)角度的一個值（例如在該方法的過程中已經(jīng)確定的設(shè)定點(diǎn)角度的 值）以及用于該致動器的一個實(shí)際角度（通常是該致動器的電動機(jī)和/或傳動裝置的實(shí)際 角度）的一個檢測值來確定的。
[0033] -個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制的一個值是作為用于該致動器的該至少一個先導(dǎo)控制參 數(shù)而通過該先導(dǎo)控制安排的一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制模塊從作為這些車輪的該至少一個運(yùn) 動學(xué)變量的堅直速度的多個檢測值、一個車身側(cè)傾率的一個檢測值、以及一個設(shè)定點(diǎn)角度 的一個值和/或該致動器的設(shè)定點(diǎn)角度的如上述所確定的值來確定的。
[0034] 在該方法的一種進(jìn)一步的優(yōu)化中，用于該致動器的一個設(shè)定點(diǎn)電流的一個值是由 該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊從在該方法中可以提前確定的該致動器的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度的一 個值、作為該致動器的該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制的一個值、以及 該致動器的一個實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度的一個值來確定的。
[0035] -個先導(dǎo)控制的一個值是作為用于該致動器的該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)而由該 先導(dǎo)控制安排的一個功率先導(dǎo)控制模塊從作為這些車輪的該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的堅直 加速度的多個檢測值、車身側(cè)傾加速度的一個檢測值、該致動器的一個設(shè)定點(diǎn)角度的一個 值、以及該致動器的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度的一個值來確定的，其中在該方法的范圍內(nèi)還可 以已經(jīng)確定好這兩個最后提及的值。
[0036] 用于該致動器的該功率控制的一個值是由該功率控制模塊從該致動器的一個設(shè) 定點(diǎn)電流的一個檢測值、作為該致動器的該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個功率先導(dǎo)控制的 一個值（其中在該方法中可以已經(jīng)確定好這個值）、以及該致動器的一個實(shí)際電流的一個 值來確定的。
[0037] 此外，一個功率電子系統(tǒng)使得可從在該方法中已經(jīng)大體確定的該致動器的該功率 控制的一個值來獲得應(yīng)用于該致動器的一個電動機(jī)的一個實(shí)際電流的一個值，其結(jié)果是使 得該致動器的一個實(shí)際扭矩的一個值可供該致動器的一個傳動裝置使用。在該功率電子系 統(tǒng)以及該電動機(jī)和傳動裝置的運(yùn)行過程中，該實(shí)際角度的值以及該致動器的、即該電動機(jī) 和/或該傳動裝置的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度的值可供在該運(yùn)行過程中使用并且是可供該角度控制 模塊和該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊使用的。該實(shí)際電流的值是可供該功率控制模塊使用的。
[0038] 該方法可以針對多個穩(wěn)定器安排來同時實(shí)施；提供的是，在各自情況下一個穩(wěn)定 器安排被指配給該機(jī)動車輛的一個車橋。在這種背景下，該功率控制的一個值可供每個穩(wěn) 定器安排的每個致動器使用以用于運(yùn)行對應(yīng)的致動器，其中針對該穩(wěn)定器安排全面地確定 了為運(yùn)行這些致動器進(jìn)行功率控制的多個值。其結(jié)果是，可同時全面考慮所有車輪的、特別 是堅直方向的運(yùn)動學(xué)變量。
[0039] 該系統(tǒng)的上面已經(jīng)描述的所有部件（即該控制級聯(lián)的多個模塊以及該穩(wěn)定器安 排的、特別是該致動器的先導(dǎo)控制安排）在執(zhí)行該方法的過程中相互作用，其中這些運(yùn)動 學(xué)變量的值、這些先導(dǎo)控制參數(shù)的值以及這些運(yùn)行參數(shù)的值可以由這些部件來處理和互 換。在這種背景下，這些值中的一些值可以相互依賴。
[0040] 總體上，在每種情況下針對該車橋的所有車輪、即通常是該車橋的兩個車輪，同時 檢測該至少一個運(yùn)動學(xué)變量（在此為堅直位置、堅直速度以及堅直加速度）的值。在一個 實(shí)施例中，除了這些車輪的堅直位置和/或相對于該車橋的移動之外，能夠比較已經(jīng)在一 個時刻檢測出的這些動力學(xué)變量之一的兩個值并且因此考慮一個相對位置和/或這些車 輪的相對彼此的移動。
[0041] 根據(jù)本發(fā)明的被設(shè)計成執(zhí)行該方法的系統(tǒng)具有一個先導(dǎo)控制安排和一個控制級 聯(lián)。該先導(dǎo)控制安排被設(shè)計成使用該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的一個值來確定至少一個先導(dǎo)控 制參數(shù)的一個值并且使得該值可供該控制級聯(lián)使用。該控制級聯(lián)被設(shè)計成用于可從該至少 一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值獲得用于運(yùn)行該致動器的一個功率控制的一個值，其中所述至少一 個先導(dǎo)控制參數(shù)的值取決于所述至少一個運(yùn)動學(xué)變量的值。
[0042] 該控制級聯(lián)的這些模塊并且因此這些部件，即角度控制模塊、旋轉(zhuǎn)速度控制模塊、 以及該功率控制模塊根據(jù)這個順序來串聯(lián)連接。
[0043] 該系統(tǒng)具有至少一個控制單元，該至少一個控制單元被設(shè)計成用于控制該至少一 個穩(wěn)定器安排、即執(zhí)行其開環(huán)和/或閉環(huán)控制。該至少一個控制單元具有該控制級聯(lián)和該 先導(dǎo)控制安排并且被設(shè)計成用于控制該方法的至少一個步驟。
[0044] 在一個實(shí)施例中，該至少一個控制單元的一個功率電子系統(tǒng)被連接在該功率控制 模塊的下游，其中該致動器的電動機(jī)和傳動裝置進(jìn)而被連接在該功率電子系統(tǒng)的下游。 [0045] 該功率電子系統(tǒng)與該功率控制模塊一起形成一個環(huán)路，該功率電子系統(tǒng)的至少一 個運(yùn)行參數(shù)（例如實(shí)際電流）的多個值會被從該功率電子系統(tǒng)通過該環(huán)路反饋到該功率控 制模塊。該電動機(jī)與該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊一起形成一個環(huán)路，該電動機(jī)的至少一個運(yùn)行參 數(shù)（在此為實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度）的多個值會被從該電動機(jī)通過該環(huán)路反饋到該旋轉(zhuǎn)速度控制模 塊。此外，該電動機(jī)與該角度速度控制模塊一起形成一個環(huán)路，該電動機(jī)的至少一個運(yùn)行參 數(shù)（在此為實(shí)際角度）的多個值會被從該電動機(jī)通過該環(huán)路反饋到該角度控制模塊。相應(yīng) 地，該功率電子系統(tǒng)與該功率控制模塊具有一種反饋連接，并且該電動機(jī)與該旋轉(zhuǎn)速度控 制模塊和該角度控制模塊具有一種反饋連接。用于確定該設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度和該設(shè)定點(diǎn)電流 的值的控制級聯(lián)的這些特定模塊還考慮了在運(yùn)行過程中由該功率電子系統(tǒng)和該電動機(jī)檢 測出的這些運(yùn)行參數(shù)的值。
[0046] 該先導(dǎo)控制安排作為多個模塊包括一個扭矩先導(dǎo)控制模塊、一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控 制模塊、以及一個功率先導(dǎo)控制模塊，這些模塊考慮了多個檢測出的運(yùn)行參數(shù)（在此為該 至少一個堅直變量和該車身側(cè)傾率以及該車身角加速度）確定出先導(dǎo)控制參數(shù)。
[0047] 在該系統(tǒng)的一個實(shí)施例中，該扭矩先導(dǎo)控制模塊被連接在該角度控制模塊的上 游。此外，該旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制模塊與該角度控制模塊并聯(lián)并且被串聯(lián)在該扭矩先導(dǎo)控制 模塊與該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊之間。該功率先導(dǎo)控制模塊與該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊并聯(lián)并且被 串聯(lián)在該角度控制模塊與該功率控制模塊之間。
[0048] 該系統(tǒng)還可以被設(shè)計為用于運(yùn)行該機(jī)動車輛的多個穩(wěn)定器安排，其中在每種情況 下一個穩(wěn)定器安排被指配給該機(jī)動車輛的一個車橋，并且每個穩(wěn)定器安排被指配了一個穩(wěn) 定器安排特定的控制單元。在這種情況下，該系統(tǒng)具有一個上級控制單元，該上級控制單元 被設(shè)計成用于控制這些穩(wěn)定器安排特定的控制單元。
[0049] 通過該方法和系統(tǒng)，能夠?qū)嵤┮环N用于實(shí)現(xiàn)機(jī)動車輛的、通常為機(jī)動車輛的至少 一個車橋的機(jī)電側(cè)傾穩(wěn)定的概念，其中為此目的可以免除使用一個另外慣用的扭矩傳感 器。
[0050] 在該方法的范圍內(nèi)在實(shí)現(xiàn)這種機(jī)電式側(cè)傾穩(wěn)定的過程中，包括電動機(jī)和傳動裝置 的致動器通過主動致動干預(yù)來影響被指配給該機(jī)動車輛的一個車橋的至少一個穩(wěn)定器安 排的扭矩。在一個實(shí)施例中，該機(jī)動車輛的每個車橋被指配了一個穩(wěn)定器安排。在這種背 景下，所有這些車橋特定的穩(wěn)定器安排可以通過該中央上級控制單元來控制。
[0051] 為了確保由一個穩(wěn)定器安排的致動器供應(yīng)的設(shè)定點(diǎn)扭矩對應(yīng)于一個實(shí)際扭矩，根 據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，通常必須使用一個被實(shí)施為扭矩傳感器的傳感器來檢測該實(shí)際扭矩。然后一 個信息處理控制單元使用軟件邏輯饋送在該過程中被測量的實(shí)際扭矩，以便致動該穩(wěn)定器 安排的至少一個輸出級。
[0052] 在該方法的范圍內(nèi)，該實(shí)際扭矩的直接測量和測量結(jié)果的反饋被省去。相反，實(shí)行 了該致動器的或一個致動器的所請求扭矩（即設(shè)定點(diǎn)扭矩）的先導(dǎo)控制，其中通過這個設(shè) 定點(diǎn)扭矩，一個值可供該功率控制使用，進(jìn)而基于該功率控制得到實(shí)際電流的值、實(shí)際旋轉(zhuǎn) 速度的值以及該電動機(jī)的實(shí)際角度的值和該致動器的實(shí)際扭矩的值。
[0053] 在這種背景下，用包括作為部件的一個下級角度控制回路或該角度控制模塊、一 個下級旋轉(zhuǎn)速度控制回路或該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊以及一個下級功率控制回路或該功率控 制模塊的控制級聯(lián)來確定用于該設(shè)定點(diǎn)扭矩的先導(dǎo)控制。用該方法可獲得的必要實(shí)際扭矩 是通過該致動器的和/或該穩(wěn)定器安排的電動機(jī)的直接旋轉(zhuǎn)來設(shè)定的。
[0054] 在一種優(yōu)化中，對于該設(shè)定點(diǎn)扭矩的先導(dǎo)控制而言，包括了這些車輪相對于這些 車橋在堅直取向上的堅直位置的反相變化。這涉及一個車輪關(guān)于此車輪的堅直方向運(yùn)動學(xué) 變量的堅直位置，該堅直位置是垂直于該車橋并且垂直于該機(jī)動車輛的行進(jìn)方向取向的。 該堅直位置隨時間的變化或?qū)?shù)被用作進(jìn)一步的堅直方向運(yùn)動學(xué)變量，即：該車輪相對于 該車橋的一個堅直速度是作為一個一階導(dǎo)數(shù)使用的并且該車輪相對于該車橋的堅直加速 度是作為一個二階導(dǎo)數(shù)使用的。
[0055] 在這種背景下，由該先導(dǎo)控制安排的這些模塊將一個車橋的穩(wěn)定器安排有待旋轉(zhuǎn) 的角度、這兩個車輪相對于該車橋的堅直速度、以及一個車身側(cè)傾率作為多個運(yùn)行參數(shù)作 為先導(dǎo)控制參數(shù)送給到該控制級聯(lián)，其結(jié)果是該控制級聯(lián)是動態(tài)支持的。該電動機(jī)通過為 此目的提供的環(huán)路將用于由該控制級聯(lián)計算的一個該致動器和/或該穩(wěn)定器安排有待以 其旋轉(zhuǎn)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度的信號直接送給到該控制級聯(lián)的旋轉(zhuǎn)速度控制模塊。此外，該角度 或旋轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)速度、車輪堅直加速度以及車身側(cè)傾加速度被作為先導(dǎo)控制參數(shù)饋送到 該控制級聯(lián)，其結(jié)果是該控制級聯(lián)是動態(tài)支持的。該功率電子系統(tǒng)將在這個過程中針對該 實(shí)際電流的值而計算的一個信號直接饋送該控制級聯(lián)的功率控制模塊。至少一個運(yùn)行參 數(shù)、例如這些車輪的該至少一個堅直方向運(yùn)動學(xué)變量通常被用于描述該機(jī)動車輛的狀態(tài)和 /或該致動器的狀態(tài)。其結(jié)果是，能夠使用所有的運(yùn)行參數(shù)來描述該機(jī)動車輛的狀態(tài)和/或 該致動器的狀態(tài)。
[0056] 該方法的至少一個步驟是用作為根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個部件的控制單元來控 制的。這個控制單元包括該控制級聯(lián)和/或被設(shè)計成用于實(shí)現(xiàn)該控制級聯(lián)的功能。如果用 于控制該致動器的這個控制單元被安裝在該致動器之外并且因此不是直接在該致動器之 中和/或之上，就提供至少一條信號線和/或電力線來作為該致動器與該控制單元之間的 電連接。
[0057] 通過免除使用在其他情況下被指配給該致動器并且在致動器的內(nèi)部空間中要求 一個限定的安裝空間的扭矩傳感器來測量扭矩，使得該系統(tǒng)被顯著簡化，其結(jié)果是，可以減 小質(zhì)量和成本并且可以減小安裝空間。此外，在該控制單元中不再必須估算該轉(zhuǎn)矩傳感器 的傳感器信號，其結(jié)果是，能夠省去該控制單元的為此目的所必需的部件。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0058] 在說明書和附圖中找到本發(fā)明的進(jìn)一步的優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)化。
[0059] 當(dāng)然，以上提到的這些特征以及仍將在以下說明的特征不僅能夠在對應(yīng)的特定組 合中使用，而且還可在其他組合中使用或者單獨(dú)地使用而不脫離本發(fā)明的范圍。
[0060] 圖1示出了當(dāng)實(shí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的一個實(shí)施例時根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個 實(shí)施例和一種穩(wěn)定器安排的兩個實(shí)施例的示意性圖示。
[0061] 圖2示出了當(dāng)實(shí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的該實(shí)施例時圖1中呈現(xiàn)的系統(tǒng)的和這些穩(wěn) 定器安排之一的實(shí)施例的細(xì)節(jié)的示意性圖示。
[0062] 這些附圖是以一種相互關(guān)聯(lián)的并且綜合的方式來描繪的，并且相同的參考數(shù)字描 述相同的部件。

【具體實(shí)施方式】
[0063] 圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的穩(wěn)定器安排2、4的第一實(shí)施例和第二實(shí)施例的示意性圖 示，其中第一穩(wěn)定器安排2有待被連接到一臺機(jī)動車輛的一個第一車橋上，該第一車橋在 此未被展不出并且被實(shí)施為一個前橋。第二穩(wěn)定器安排4有待被連接到該機(jī)動車輛的一個 第二車橋上，該第二車橋在此未被展不出并且被實(shí)施為一個后橋。
[0064] 每個穩(wěn)定器安排2、4都包括一個第一穩(wěn)定器模塊6、8和一個第二穩(wěn)定器模塊10、 12,其中每個穩(wěn)定器模塊6、8、10、12都可以還被稱作一個穩(wěn)定器半體并且具有一個帶扭轉(zhuǎn) 剛度c st的扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13。在這種背景下，這些扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13至少在某些部段被各 自定向，或者如果適當(dāng)?shù)脑?，完全平行于該機(jī)動車輛的對應(yīng)的車橋?？傮w上，由于一個對應(yīng) 車橋的穩(wěn)定器安排2、4的這些穩(wěn)定器模塊6、8、10、12是以相同的方式來實(shí)施，針對一個車 橋的一個對應(yīng)穩(wěn)定器安排2、4的這兩個穩(wěn)定器模塊6、8、10、12的扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13的扭轉(zhuǎn) 剛度c st的值在每種情況下大小相等的。
[0065] 除此之外，每個扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13都經(jīng)由一個附接元件14來連接到該穩(wěn)定器模塊 6、8、10、12所指配的車橋上，該附接元件例如被實(shí)施為一個軸承。這些穩(wěn)定器模塊6、8、10、 12的扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13可以被實(shí)施成管或桿的形式并且至少在某些部段中形狀可以是線 性的，其中在一種優(yōu)化中，每個扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13并且相應(yīng)地每個穩(wěn)定器模塊6、8、10、12都 可以具有至少一個彎曲部段。在此，每個扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13在一個點(diǎn)處由其所指配到的并 且進(jìn)而被附接到的對應(yīng)車橋的附接元件14圍繞。
[0066] 每個穩(wěn)定器安排2、4都具有作為另一個部件的一個致動器（Aktuator) 16、18或執(zhí) 行器（Aktor)，這些對應(yīng)的穩(wěn)定器模塊6、8、10、12的這兩個扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13通過這些致 動器彼此機(jī)械地連接和聯(lián)接。每個致動器16、18在此都被實(shí)施為帶有一個傳動裝置的一個 電動機(jī)，在該電動機(jī)的運(yùn)行過程中通過所述致動器16、18來聯(lián)接的這兩個扭轉(zhuǎn)體7、9、11、 13并且因此這些穩(wěn)定器模塊6、8、10、12通?？梢栽谶@兩個扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13的和/或該車 橋的一個同軸方向上相對彼此旋轉(zhuǎn)。在這種背景下，每個致動器16、18都具有作為一個運(yùn) 行參數(shù)的大約以角度ΦΑ的實(shí)際旋轉(zhuǎn)，此外，在所提出的方法的范圍內(nèi)，還將角度φΑ隨時間 的變化并且因此角速度（d(p A/dt)作為該實(shí)際旋轉(zhuǎn)的一個運(yùn)行參數(shù)來考慮。在一個實(shí)施例 中，致動器16、18的一個實(shí)際扭矩是由該致動器16、18的實(shí)際旋轉(zhuǎn)的角度ΦΑ和/或角速度 (d(p A/dt)來確定的。
[0067] 每個穩(wěn)定器安排2、4都具有一個控制單元20、22,該控制單元經(jīng)由至少一條電力 線和至少一條信號線（例如一條CAN和Flexray信號線）連接至對應(yīng)的穩(wěn)定器安排2、 4的致動器16、18,并且被設(shè)計成用于控制其所指配的致動器16、18的功能，并且因此執(zhí) 行對該致動器的開環(huán)和/或閉環(huán)控制，其結(jié)果是設(shè)定了該實(shí)際旋轉(zhuǎn)的角度ΦΛ和角速度 (dcp A/dt)。
[0068] 除此之外，圖1示出了作為這些穩(wěn)定器模塊6、8、10、12的另外的部件的肢部24、 26、28、30,其中在每種情況下這些肢部24、26、28、30之一被安排在一個穩(wěn)定器模塊6、8、 10、12的一個扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13的至少一個末端處。用于一個車輪的一個車輪懸架被安排 在每個肢部24、26、28、30的一個末端處。每個肢部24、26、28、30被定向成相對于扭轉(zhuǎn)體7、 9、11、13的一條縱向軸線成一個銳角、例如最大成大約90°，并且具有由一個雙箭頭32、34 指示的長度LSc;h。
[0069] 在該車輛的運(yùn)行過程中這些車輪（未展示）不僅在水平行駛方向上移動而且還在 與該行駛方向相垂直的堅直方向上移動，其中在每種情況下一個車輪相對于穩(wěn)定器安排2、 4的這些穩(wěn)定器模塊6、8、10、12的扭轉(zhuǎn)體7、9、11、13的堅直距離是變化的。在這個方面，這 些車輪的所謂堅直位置h、ζκ在圖1中由箭頭36、38、40、42來指示為堅直取向的運(yùn)動學(xué)變 量。在這種背景下，在左前方附接到前橋上的一個車輪具有一個左前方堅直位置^(箭頭 36)，并且在右前方附接到該前橋上的一個車輪具有一個右前方堅直位置ζ κ(箭頭38)。相 應(yīng)地，在左后方附接到后橋上的一個車輪具有一個左后方堅直位置h (箭頭40)，并且在右 后方附接到該后橋上的一個車輪具有一個右后方堅直位置(箭頭42)。
[0070] 此外，每個車輪都被指配了一個距離傳感器37、39、41、43，確切地講，左前方車輪 被指配了一個第一距離傳感器37,右前方車輪被指配了一個第二距離傳感器39,左后方車 輪被指配了 一個第三距離傳感器41，并且右后方車輪被指配了 一個第四距離傳感器43?？?以用對應(yīng)的距離傳感器37、39、41、43來檢測對應(yīng)的車輪與穩(wěn)定器安排2、4的這些扭轉(zhuǎn)體7、 9、11、13相距的堅直距離、并且因此檢測這個車輪的堅直位置Zp ζκ。用控制單元20、22例 如通過計算從該車輪的堅直位置Zp ζκ隨時間的變化來導(dǎo)出堅直速度和加速度。
[0071] 這兩個穩(wěn)定器安排2、4的在此示出的這兩個控制單元20、22都經(jīng)由信號線連接至 一個中央控制單元44,可以用該中央控制單元來控制被指配給這些穩(wěn)定器安排2、4的控制 單元20、22和/或這些穩(wěn)定器安排2、4,并且因此可以執(zhí)行開環(huán)和/或閉環(huán)控制。
[0072] 當(dāng)該方法的實(shí)施例被執(zhí)行時，除了已經(jīng)提及的針對這些致動器16、18的實(shí)際旋轉(zhuǎn) 的角度^^和角速度（d(pA/dt )、這些穩(wěn)定器模塊6、8、10、12的扭轉(zhuǎn)剛度Cst、這些肢部24、 26、28、30的長度Lseh以及這些車輪的相對堅直位置Zp ζκ的運(yùn)行參數(shù)之外，這些車輪的堅 直速度（cK/dt)、（dzK/dt)以及這些車輪的堅直加速度（d/dt2)、（d 2zK/dt2)可考慮作為 另外的堅直方向的運(yùn)動學(xué)變量。
[0073] 在各自情況下根據(jù)以下的公式（1)從這些運(yùn)行參數(shù)來計算出針對一個穩(wěn)定器安 排2、4的旋轉(zhuǎn)的角度Δφ Η8,其中這個角度A(pHS取決于與一個穩(wěn)定器安排2、4相連的兩個 車輪的兩個堅直位置h、ζ κ并且取決于對應(yīng)地安排在這些穩(wěn)定器模塊6、8、10、12上的這些 肢部24、26、28、30的對應(yīng)長度L seh，其中在此一個穩(wěn)定器安排2、4的這些肢部24、26、28、30 的長度Lsdl是相同的：
[0074]

【權(quán)利要求】
1. 一種用于運(yùn)行至少一個穩(wěn)定器安排（2,4)的方法，該至少一個穩(wěn)定器安排具有兩個 穩(wěn)定器模塊（6,8,10,12)和一個致動器（16,18)，其中這些穩(wěn)定器模塊（6,8,10,12)被安排 成沿著一臺機(jī)動車輛的一個車橋并且通過該致動器（16,18)來作用在其上，其中該車橋被 指配了多個車輪，其中確定了每個車輪的定向在該車橋的堅直方向上的至少一個運(yùn)動學(xué)變 量，其中一個先導(dǎo)控制安排（61)通過使用該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的一個值來確定至少一 個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個值，該值可供一個控制級聯(lián)（59)使用，該控制級聯(lián)包括一個角度控 制模塊（54)、一個旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)以及一個功率控制模塊（58)，其中通過該控制級 聯(lián)（59)能夠從該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值獲得用于運(yùn)行該致動器（16,18)的一個功率 控制（96)的一個值，其中所述至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值取決于所述至少一個運(yùn)動學(xué)變 量的值。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)角度（80)的一 個值是由該先導(dǎo)控制安排（61)的一個扭矩先導(dǎo)控制模塊（52)從一個設(shè)定點(diǎn)扭矩（68)的 一個值和作為該車橋的這些車輪的該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的堅直位置（70)的多個值來確 定的。
3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度（84) 的一個值是由該角度控制模塊（54)從用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)角度（80)的一 個值以及用于該致動器（16,18)的一個實(shí)際角度（82)的一個值來確定的。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制（86)的一個值是由該先導(dǎo)控 制安排（61)的一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制模塊（60)作為用于該致動器（16,18)的該至少一個 先導(dǎo)控制參數(shù)從作為這些車輪的該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的堅直速度（72)的多個值、一個 車身側(cè)傾率（74)的一個值以及該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)角度（80)的一個值來確定 的。
5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)電流（90)的 一個值是由該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)從該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度（84)的 一個值、作為該致動器（16,18)的該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制（86) 的一個值、以及用于該致動器（16,18)的一個實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度（88)的一個值來確定的。
6. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中一個功率先導(dǎo)控制（92)的一個值是由該先導(dǎo)控制安 排（61)的一個功率先導(dǎo)控制模塊（62)作為用于該致動器（16,18)的該至少一個先導(dǎo)控制 參數(shù)從作為這些車輪的該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的堅直加速度（76)的多個值、一個車身側(cè) 傾加速度（78)的一個值、用于該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)角度（80)的一個值、以及該 致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)速度（84)的一個值來確定的。
7. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中用于該致動器（16,18)的該功率控制（96)的一個值 是由該功率控制模塊（58)從該致動器（16,18)的一個設(shè)定點(diǎn)電流（90)的一個值、作為該 致動器（16,18)的該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個功率先導(dǎo)控制（92)的一個值、以及該致 動器（16,18)的一個實(shí)際電流（94)的一個值來確定的。
8. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中一個功率電子系統(tǒng)（63)使得從該致動器（16,18)的 該功率控制（96)的一個值中能夠獲得應(yīng)用于該致動器（16,18)的一個電動機(jī)（64)的一個 實(shí)際電流（94)的一個值，其結(jié)果是用于該致動器（16,18)的一個實(shí)際扭矩（100)的一個值 可供該致動器（16,18)的一個傳動裝置（66)使用。
9. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中對于多個穩(wěn)定器安排（2,4)而言，使得該功率控制 (96)的一個值可供每個穩(wěn)定器安排（2,4)的每個致動器（16,18)使用以用于運(yùn)行對應(yīng)的致 動器（16,18)，其中在每種情況下一個穩(wěn)定器安排（2,4)被指配給該機(jī)動車輛的一個車橋， 并且其中針對該穩(wěn)定器安排全面地確定用于運(yùn)行這些致動器（16,18)的該功率控制（96) 的多個值。
10. -種用于運(yùn)行至少一個穩(wěn)定器安排（2,4)的系統(tǒng)，該至少一個穩(wěn)定器安排具有兩 個穩(wěn)定器模塊（6,8,10,12)和一個致動器（16,18)，其中這些穩(wěn)定器模塊（6,8,10,12)被安 排成沿著一臺機(jī)動車輛的一個車橋并且通過該致動器（16,18)來作用在其上，其中該車橋 被指配了多個車輪，其中每個車輪的定向在該車橋的堅直方向上的至少一個運(yùn)動學(xué)變量有 待被確定，其中該系統(tǒng)（48)包括一個先導(dǎo)控制安排（61)和一個控制級聯(lián)（59)，該控制級聯(lián) 包括一個角度控制模塊（54)、一個旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)、以及一個功率控制模塊（58)， 其中該先導(dǎo)控制安排（61)被設(shè)計成用于通過使用該至少一個運(yùn)動學(xué)變量的一個值來確定 至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的一個值并且使得所述值可供該控制級聯(lián)（59)使用，并且其中該 控制級聯(lián)（59)被設(shè)計成用于可從該至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值獲得用于運(yùn)行該致動器 (16,18)的一個功率控制（96)的一個值，其中所述至少一個先導(dǎo)控制參數(shù)的值取決于所述 至少一個運(yùn)動學(xué)變量的值。
11. 如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中該角度控制模塊（54)、該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)、 以及該功率控制模塊（58)作為該控制級聯(lián)（59)的模塊而被串聯(lián)連接。
12. 如權(quán)利要求10或11所述的系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有被設(shè)計成用于控制該至少一個穩(wěn)定器 安排（2,4)的至少一個控制單元（20, 22,44)，其中該至少一個控制單元（20, 22,44)具有該 控制級聯(lián)（59)和該先導(dǎo)控制安排（61)。
13. 如權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中該至少一個控制單元（20,22,44)的一個功率電 子系統(tǒng)（63)被連接在該功率控制模塊（58)的下游，并且該致動器（16,18)的一個電動機(jī) (64)和一個傳動裝置（66)被連接在所述功率電子系統(tǒng)（63)的下游。
14. 如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中該功率電子系統(tǒng)（63)與該功率控制模塊（58) - 起形成一個環(huán)路，該功率電子系統(tǒng)（63)的至少一個運(yùn)行參數(shù)的多個值會從該功率電子系 統(tǒng)（63)通過該環(huán)路反饋到該功率控制模塊（58)。
15. 如權(quán)利要求13或14所述的系統(tǒng)，其中該電動機(jī)（64)與該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56) 一起形成一個環(huán)路，該電動機(jī)（64)的至少一個運(yùn)行參數(shù)的多個值會從該電動機(jī)（64)通過 該環(huán)路反饋到該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)。
16. 如權(quán)利要求13或14所述的系統(tǒng)，其中該電動機(jī)（64)與該角度控制模塊（54) -起 形成一個環(huán)路，該電動機(jī)（64)的至少一個運(yùn)行參數(shù)的多個值會從該電動機(jī)（64)通過該環(huán) 路反饋到該角度控制模塊（54)。
17. 如權(quán)利要求10或11所述的系統(tǒng)，其中該先導(dǎo)控制安排（61)作為多個模塊具有一 個扭矩先導(dǎo)控制模塊（52)、一個旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制模塊（60)、以及一個功率先導(dǎo)控制模塊 (62)。
18. 如權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中該扭矩先導(dǎo)控制模塊（52)被連接在該角度控制模 塊（54)的上游。
19. 如權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中該旋轉(zhuǎn)速度先導(dǎo)控制模塊（60)與該角度控制模塊 (54)并聯(lián)并且被串聯(lián)在該扭矩先導(dǎo)控制模塊（52)與該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊（56)之間。
20. 如權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中該功率先導(dǎo)控制模塊（62)與該旋轉(zhuǎn)速度控制模塊 (56)并聯(lián)并且被串聯(lián)在該角度控制模塊（54)與該功率控制模塊（58)之間。
21. 如權(quán)利要求10或11所述的系統(tǒng)，該系統(tǒng)被設(shè)計為用于運(yùn)行多個穩(wěn)定器安排（2， 4)，其中在每種情況下一個穩(wěn)定器安排（2,4)被指配給該機(jī)動車輛的一個車橋，其中每個 穩(wěn)定器安排（2,4)被指配了一個穩(wěn)定器安排特定的控制單元（20, 21)，其中該系統(tǒng)具有一 個上級控制單元（44)，該上級控制單元被設(shè)計成用于控制這些穩(wěn)定器安排特定的控制單元 (20,21)。
【文檔編號】B60G21/10GK104512214SQ201410497961
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月2日
【發(fā)明者】I·伊爾格, T·密爾沃茲 申請人:F·波爾希名譽(yù)工學(xué)博士公司