集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng),旨在克服現(xiàn)有液壓制動系統(tǒng)中助力體積較大、主動安全功能差與制動時踏板感覺較差的問題，其包括有制動踏板操作機構(gòu)、電機執(zhí)行機構(gòu)與液壓控制單元。電機執(zhí)行機構(gòu)包括有絲杠螺桿機構(gòu)、行程回位機構(gòu)、輸入密封機構(gòu)、外殼機構(gòu)、絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)與轉(zhuǎn)子位置傳感器。行程回位機構(gòu)安裝在前端蓋內(nèi)，絲杠螺桿機構(gòu)采用軸承安裝在前端蓋與中端蓋上，并處于后端蓋中，行程回位機構(gòu)的行程回位彈簧后座的右端面與絲杠螺桿機構(gòu)中的絲杠螺桿的左端面相接觸，絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)套裝在絲杠螺桿機構(gòu)中的絲杠螺母的第三段軸上，轉(zhuǎn)子位置傳感器套裝在絲杠螺母的第一段軸上，輸入密封機構(gòu)安裝在絲杠螺桿的第一階梯盲孔內(nèi)。
【專利說明】集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車底盤【技術(shù)領(lǐng)域】中的一種集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]從汽車誕生時起，車輛制動系統(tǒng)在車輛的安全方面就扮演著至關(guān)重要的角色?，F(xiàn)代汽車普遍采用液壓制動系統(tǒng)，其組成包括制動踏板、制動主缸、真空助力器、液壓管路、制動器等，制動時，駕駛員踩下制動踏板推動制動主缸運動，制動主缸將踏板輸入的制動力機械能轉(zhuǎn)換成液壓能，高壓制動液經(jīng)液壓管路到達(dá)制動輪缸，實現(xiàn)制動。但上述液壓制動系統(tǒng)存在一定不足:駕駛員負(fù)擔(dān)較大；集成真空助力及現(xiàn)代ABS、TCS和ESP等主動安全控制功能后，液壓制動系統(tǒng)更加復(fù)雜，液壓制動系統(tǒng)響應(yīng)速度慢。
[0003]中國專利公告(開)號為CN10132778A，公告(開)日為2008.12.24，申請?zhí)枮?00710111537.5，發(fā)明名稱為“一種電動助力制動系統(tǒng)”，在結(jié)構(gòu)上該系統(tǒng)額外增加一種離合器，導(dǎo)致液壓制動系統(tǒng)總體體積較大，且沒有目前汽車上廣泛集成使用的ABS、TCS和ESP等主動安全功能，一旦電機制動失效，制動的安全性得不到保證。
[0004]中國專利公告(開)號為103496362A，公告(開)日為2014.01.08，申請?zhí)枮?01310504320.6，發(fā)明名稱為“一種補償式集成電機電控制動系統(tǒng)”，雖然能夠滿足上述需求，但當(dāng)電機反轉(zhuǎn)帶動絲杠螺桿后退時，輸入推桿跟隨絲杠螺桿后退，使駕駛員產(chǎn)生頂腳感覺，踏板感覺較差。因此，在保證汽車制動系統(tǒng)具有良好的制動性能并能集成ABS、TCS和ESP等主動安全功能的同時，設(shè)計一款結(jié)構(gòu)更加簡單，集成程度更高，且能保證制動時踏板感覺更好的集成電機電控動主缸驅(qū)動裝置，成為需要重點解決的關(guān)鍵技術(shù)問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服了現(xiàn)有技術(shù)存在的液壓制動系統(tǒng)中助力體積較大、主動安全功能差與制動時踏板感覺較差的問題，提供了一種集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)包括有制動踏板操作機構(gòu)、電機執(zhí)行機構(gòu)、制動主缸總成、液壓控制單元、電子控制單元與電機驅(qū)動控制器。所述的電機執(zhí)行機構(gòu)包括有絲杠螺桿機構(gòu)、行程回位機構(gòu)、輸入密封機構(gòu)、外殼機構(gòu)、絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)、第一軸承、第二軸承與轉(zhuǎn)子位置傳感器。
[0007]所述的外殼機構(gòu)包括有前端蓋、機殼、中端蓋與后端蓋。
[0008]前端蓋的右端環(huán)形圓盤與機殼的左法蘭盤采用螺栓連接，機殼的右法蘭盤與中端蓋采用螺栓連接，后端蓋的左端法蘭盤與中端蓋采用螺栓連接。
[0009]行程回位機構(gòu)安裝在前端蓋內(nèi)，絲杠螺桿機構(gòu)采用第一軸承與第二軸承安裝在前端蓋與中端蓋上，并處于后端蓋之中，行程回位機構(gòu)中的行程回位彈簧后座的右端面與絲杠螺桿機構(gòu)中的絲杠螺桿的左端面接觸連接，絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)套裝在絲杠螺桿機構(gòu)中的絲杠螺母的第三段軸上為鍵連接，轉(zhuǎn)子位置傳感器套裝在絲杠螺母的第一段軸上，并處于后端蓋的右圓筒內(nèi)，輸入密封機構(gòu)安裝在絲杠螺桿的第一階梯盲孔內(nèi)。
[0010]技術(shù)方案中所述的絲杠螺桿機構(gòu)還包括有柱塞頂桿、行程調(diào)節(jié)彈簧座、行程調(diào)節(jié)彈簧、滾珠體、行程調(diào)節(jié)頂桿、調(diào)節(jié)底座、橡膠反饋盤與輸出推桿。絲杠螺母通過滾珠體套裝在絲杠螺桿上為滾動連接，行程調(diào)節(jié)彈簧座裝入絲杠螺桿第一階梯盲孔的右端，行程調(diào)節(jié)彈簧座與絲杠螺桿的第一階梯盲孔之間為間隙配合，柱塞頂桿裝入行程調(diào)節(jié)彈簧座的凹槽內(nèi)為滑動配合，柱塞頂桿的右端與制動踏板操作機構(gòu)中的輸入推桿的左端球鉸連接，行程調(diào)節(jié)彈簧的右端與行程調(diào)節(jié)彈簧座的左端環(huán)形限位凹圈相連接；行程調(diào)節(jié)彈簧的左端嵌入安裝在第二階梯盲孔內(nèi)的行程調(diào)節(jié)頂桿上的環(huán)形限位凹槽中，行程調(diào)節(jié)頂桿的左段軸的左端嵌入絲杠螺桿的連通孔內(nèi)，并伸入到絲杠螺桿的第三階梯盲孔內(nèi)；調(diào)節(jié)底座裝入在絲杠螺桿的第三階梯盲孔內(nèi)，行程調(diào)節(jié)頂桿的左段軸的左端插入調(diào)節(jié)底座的中間孔并與圓形橡膠反饋盤的右端面相接觸，橡膠反饋盤裝入輸出推桿的右端圓盤上的凹槽內(nèi)為接觸連接；輸出推桿的右端圓盤裝入絲杠螺桿的第三階梯盲孔內(nèi)。
[0011]技術(shù)方案中所述的絲杠螺母為一中空的圓筒件，絲杠螺母中心孔的左端設(shè)置有與滾珠體相配合的內(nèi)螺紋式滾道，絲杠螺母外圓周設(shè)置成直徑不同的階梯軸，從右到左依次為安裝轉(zhuǎn)子位置傳感器的第一段軸，安裝2號軸承的第二段軸、安裝電機轉(zhuǎn)子磁軛的第三段軸與安裝I號軸承的第四段軸，第三段軸的直徑為最大，第四段軸和第二段軸的直徑相同，第一段軸的直徑為最小。
[0012]技術(shù)方案中所述的絲杠螺桿為一個圓筒件，絲杠螺桿的右端的外圓柱面上沿軸向設(shè)置有右端是敞開的槽，敞開槽左側(cè)的外圓柱面上設(shè)置有與滾珠體相配合的外螺紋式滾道，絲杠螺桿上的外螺紋式滾道與絲杠螺母上的內(nèi)螺紋式滾道結(jié)構(gòu)相同，絲杠螺桿的右端沿軸向設(shè)置有階梯盲孔，左端沿軸向設(shè)置為左盲孔即第三階梯盲孔，右端的階梯盲孔與左端的左盲孔之間沿軸向設(shè)置有將兩者連通的連通孔，右端的階梯盲孔、連通孔、左端的左盲孔與絲杠螺桿的回轉(zhuǎn)軸線共線，右端的階梯盲孔從右到左依次為第一階梯盲孔與第二階梯盲孑U
[0013]技術(shù)方案中所述的絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)包括有電機定子繞組、電機轉(zhuǎn)子、電機轉(zhuǎn)子磁軛與電機轉(zhuǎn)子磁鋼。所述的電機轉(zhuǎn)子磁軛套裝在絲杠螺母的第三段軸上并采用鍵連接，電機轉(zhuǎn)子磁鋼套裝在電機轉(zhuǎn)子磁軛的外圈上為靜配合，電機轉(zhuǎn)子磁鋼的外圈與電機轉(zhuǎn)子的內(nèi)圈之間為間隙配合，電機轉(zhuǎn)子的外圈與機殼的內(nèi)圈為間隙配合，電機轉(zhuǎn)子圍繞有電機定子繞組，電機定子繞組與機殼的內(nèi)圈為靜配合連接。
[0014]技術(shù)方案中所述的輸入密封機構(gòu)包括有防塵罩、第一回位彈簧、第二回位彈簧與橡膠襯墊。防塵罩、第一回位彈簧、第二回位彈簧與橡膠襯墊由右至左依次放置在絲杠螺桿的第一階梯盲孔內(nèi)，防塵罩、第一回位彈簧、第二回位彈簧與橡膠襯墊依次接觸連接，防塵罩、第一回位彈簧、第二回位彈簧與橡膠襯墊套裝在制動踏板操作機構(gòu)中的輸入推桿上，橡膠襯墊的左端面與行程調(diào)節(jié)彈簧座的右端面接觸連接。
[0015]技術(shù)方案中所述的行程回位機構(gòu)由行程回位彈簧、行程回位彈簧后座與行程回位彈簧前座構(gòu)成。所述的行程回位彈簧后座為圓盤形結(jié)構(gòu)件，由左端的圓環(huán)體與右端的圓環(huán)盤組成，圓環(huán)體的右端與圓環(huán)盤的左端面連成一體，圓環(huán)盤的右端面為圓環(huán)形平面，圓環(huán)體的回轉(zhuǎn)軸線與圓環(huán)盤上的中心通孔的回轉(zhuǎn)軸線共線，圓環(huán)體的內(nèi)孔徑與圓環(huán)盤上的中心通孔的孔徑相等，圓環(huán)體的內(nèi)孔徑或者是圓環(huán)盤上的中心通孔的孔徑和絲杠螺桿機構(gòu)中的輸出推桿的左端推桿直徑相等，圓環(huán)體的周圍即從圓環(huán)盤的邊緣向內(nèi)設(shè)置有兩圈圓環(huán)體凸起，兩圈圓環(huán)體凸起之間設(shè)置成放置行程回位彈簧的彈簧限位凹槽。行程回位彈簧的一端放置在行程回位彈簧后座的彈簧限位凹槽內(nèi)，行程回位彈簧的另一端放置在行程回位彈簧前座的彈簧限位槽內(nèi)，行程回位彈簧前座通過螺釘與前端蓋固定連接，行程回位彈簧后座上的中心通孔與輸出推桿配裝為滑動配合。
[0016]技術(shù)方案中所述的液壓控制單元由補償控制機構(gòu)和輪缸壓力調(diào)節(jié)機構(gòu)組成。所述的補償控制機構(gòu)是包括蓄能器壓力傳感器、安全閥、蓄能器、單向閥、液壓泵、泵電機與補償電磁閥。所述的液壓泵與泵電機機械連接，液壓泵的進(jìn)油口依次和安全閥的出油口與制動主缸總成中的儲油杯的進(jìn)油口管路連接，液壓泵的出油口與單向閥的進(jìn)油口管路連接，單向閥的出油口依次和蓄能器的油口、蓄能器壓力傳感器的油口、補償電磁閥的進(jìn)油口與安全閥的進(jìn)油口管路連接，補償電磁閥的出油口和制動主缸的a腔與b腔的出油口管路連接；所述的輪缸壓力調(diào)節(jié)機構(gòu)是由第一低壓蓄能器、第一低壓蓄能器常閉電磁閥、第二低壓蓄能器、第二低壓蓄能器常閉電磁閥、第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥和主缸壓力傳感器構(gòu)成。制動主缸(2)的a腔的出油口和第一低壓蓄能器常閉電磁閥的進(jìn)油口、第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥的進(jìn)油口、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥的進(jìn)油口和主缸壓力傳感器的進(jìn)油口管路連接，制動主缸的b腔的出油口和第二低壓蓄能器常閉電磁閥的進(jìn)油口、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥的進(jìn)油口與第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥的進(jìn)油口管路連接，第一低壓蓄能器常閉電磁閥、第二低壓蓄能器常閉電磁閥出油口依次和第一低壓蓄能器、第二低壓蓄能器的油口管路連接，第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥與第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥的出油口依次和前左車輪、前右車輪、后左車輪與后右車輪的制動輪缸進(jìn)油口管路連接。
[0017]技術(shù)方案中所述的制動踏板操作機構(gòu)中的輸入推桿插入電機執(zhí)行機構(gòu)的輸入密封機構(gòu)中并與電機執(zhí)行機構(gòu)的絲杠螺桿機構(gòu)中的柱塞頂桿的右端采用球鉸連接，制動主缸總成中的制動主缸的輸入端與電機執(zhí)行機構(gòu)的輸出推桿利用雙頭螺柱固定相連，制動主缸的回轉(zhuǎn)軸線和輸出推桿與輸入推桿的回轉(zhuǎn)軸線共線，制動主缸的a腔出油口和液壓控制單元中的補償電磁閥的出油口、第一低壓蓄能器常閉電磁閥的進(jìn)油口與主缸壓力傳感器的進(jìn)油口管路連接，制動主缸b腔的出油口和液壓控制單元中的補償電磁閥的出油口、主缸壓力傳感器的進(jìn)油口與第二低壓蓄能器常閉電磁閥的進(jìn)油口管路連接；電子控制單元中的輸入信號采集處理電路分別和液壓控制單元中的主缸壓力傳感器、蓄能器壓力傳感器、制動踏板操作機構(gòu)中的制動踏板位移傳感器、制動踏板操作機構(gòu)中的制動開關(guān)、電流傳感器、轉(zhuǎn)子位置傳感器與電源模塊電路電線連接；電子控制單元中的控制信號輸出電路分別和液壓控制單元中的泵電機、第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、補償電磁閥、第二低壓蓄能器常閉電磁閥、第一低壓蓄能器常閉電磁閥、電源模塊以及電機驅(qū)動控制器的控制電路電線連接；電子控制單元中的故障診斷電路與電源模塊電路連接；電機驅(qū)動控制器中的電流傳感器的信號采集端與電機執(zhí)行機構(gòu)中的執(zhí)行電機的信號輸出端電路電線連接，電流傳感器的信號輸出端與電機驅(qū)動控制器中的控制電路的第一輸入端電路電線連接，控制電路的第二輸入端與電子控制單元中的控制信號輸出電路的輸出端電路電線連接，控制電路的輸出端與驅(qū)動電路的輸入端電路電線連接，驅(qū)動電路的輸出端與電機執(zhí)行機構(gòu)中的執(zhí)行電機的信號輸入端電路電線連接。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的有益效果是:
[0019]1.本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠螺桿內(nèi)部采用行程調(diào)節(jié)機構(gòu)，當(dāng)電機反轉(zhuǎn)帶動絲杠螺桿后退時，踏板感覺更好；
[0020]2.本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)的電機角位移易于實現(xiàn)精確跟隨駕駛員制動踏板角位移信號，從而實現(xiàn)不同的制動功能；
[0021]3.本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)通用性強，可適用于各種車型。
[0022]4.本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)在失效保護(hù)模式時，駕駛員可獨立實施制動，確保汽車安全可靠運行。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明:
[0024]圖1是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成示意框圖。
[0025]圖2是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的電機執(zhí)行機構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的主視圖。
[0026]圖3是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的液壓控制單元結(jié)構(gòu)組成的示意圖。
[0027]圖4是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的輸入密封機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成局部放大圖。
[0028]圖5_a是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的柱塞頂桿的結(jié)構(gòu)組成主視圖上的全剖視圖。
[0029]圖5_b是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的柱塞頂桿結(jié)構(gòu)組成的主視圖。
[0030]圖6_a是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的橡膠襯墊的結(jié)構(gòu)組成主視圖上的全剖視圖。
[0031]圖6_b是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的橡膠襯墊結(jié)構(gòu)組成的主視圖。
[0032]圖7_a是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的彈簧第一骨架的結(jié)構(gòu)組成主視圖上的全剖視圖。
[0033]圖7_b是本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)中的彈簧第一骨架結(jié)構(gòu)組成的主視圖。
[0034]圖中:1.儲油杯，2.制動主缸，3.前端蓋，4.行程回位彈簧，5.1號軸承，6.電機定子繞組，7.機殼，8.電機轉(zhuǎn)子，9.2號軸承，10.中端蓋，11.后端蓋，12.轉(zhuǎn)子位置傳感器，13.絲杠螺母，14.限位螺釘，15.防塵墊，16.輸入推桿，17.制動踏板位置傳感器，18.制動開關(guān)，19.制動踏板，20.絲杠螺桿，21.第一回位彈簧，22.第二回位彈簧，23.橡膠襯墊，
24.柱塞頂桿，25.行程調(diào)節(jié)彈簧座，26.行程調(diào)節(jié)彈簧，27.滾珠體，28.電機轉(zhuǎn)子磁軛，29.電機轉(zhuǎn)子磁鋼，30.行程調(diào)節(jié)頂桿，31.調(diào)節(jié)底座，32.橡膠反饋盤，33.輸出推桿，34.行程回位彈簧后座，35.行程回位彈簧前座，36.蓄能器壓力傳感器，37.安全閥，38.蓄能器，39.單向閥，40.液壓泵，41.泵電機，42.第二低壓蓄能器常閉電磁閥，43.第二低壓蓄能器，44.主缸壓力傳感器，45.第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥，46.第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥，47.第一低壓蓄能器，48.第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥，49.第一低壓蓄能器常閉電磁閥，50.第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥，51.補償電磁閥。A.制動踏板操作機構(gòu)，B.電機執(zhí)行機構(gòu)，C.制動主缸總成，D.液壓控制單元，E.電子控制單元，F(xiàn).電機驅(qū)動控制器，a.主缸前腔，b.主缸后腔，52.主缸第一柱塞，53.第一柱塞回位彈簧，54.第一柱塞回位彈簧骨架，55.主缸第二柱塞，56.第二柱塞回位彈簧，57.第二回位彈簧骨架，58.主缸殼體，59.彈簧第一骨架，60.彈簧第二骨架，61.墊片。

【具體實施方式】
[0035]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)的描述:
[0036]參閱圖1，本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)包括有制動踏板操作機構(gòu)A、電機執(zhí)行機構(gòu)B、制動主缸總成C、液壓控制單元D、電子控制單元E與電機驅(qū)動控制器
F0
[0037]所述的制動踏板操作機構(gòu)A主要由輸入推桿16、制動踏板位置傳感器17、制動開關(guān)18和制動踏板19組成。
[0038]制動踏板19的上端有一段溝槽和輸入推桿16的右端采用螺栓連接，制動踏板角位置傳感器17與制動踏板19最頂端轉(zhuǎn)軸螺栓連接，使制動踏板角位置傳感器17的轉(zhuǎn)動部分隨制動踏板轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動；制動開關(guān)18與制動踏板19的上端靠上位置接觸連接，輸出推桿16的左端與所述電機執(zhí)行機構(gòu)B中的柱塞頂桿24球鉸連接。
[0039]參閱圖2，所述的電機執(zhí)行機構(gòu)B主要由絲杠螺桿機構(gòu)、行程回位機構(gòu)、輸入密封機構(gòu)、外殼機構(gòu)、絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)、第一軸承5、第二軸承9、轉(zhuǎn)子位置傳感器12組成。
[0040]所述的絲杠螺桿機構(gòu)主要由絲杠螺母13、絲杠螺桿20、柱塞頂桿24、行程調(diào)節(jié)彈簧座25、行程調(diào)節(jié)彈簧26、滾珠體27、行程調(diào)節(jié)頂桿30、調(diào)節(jié)底座31、橡膠反饋盤32與輸出推桿33。
[0041]所述的絲杠螺母13為一中空的圓筒件，絲杠螺母13中心孔的左端設(shè)置有與滾珠體27相配合的內(nèi)螺紋式滾道，絲杠螺母13外圓周設(shè)置成直徑不同的階梯軸，從右到左依次為安裝轉(zhuǎn)子位置傳感器12的第一段軸，安裝2號軸承9的第二段軸、安裝電機轉(zhuǎn)子磁軛28的第三段軸與安裝I號軸承5的第四段軸，其中第三段軸的直徑最大，第四段軸和第二段軸的直徑相同，直徑大小僅次于第三段軸，第一段軸的直徑最小。
[0042]所述的絲杠螺桿20為一個圓筒件，絲杠螺桿20的右端的外圓柱面上沿軸向設(shè)置有右端是敞開的槽，絲杠螺桿20敞開槽的圓柱面上設(shè)置有與滾珠體27相配合的外螺紋式滾道，絲杠螺桿20上的外螺紋式滾道與絲杠螺母13上的內(nèi)螺紋式滾道結(jié)構(gòu)相同，絲杠螺桿20的右端沿軸向設(shè)置為不同直徑的階梯盲孔，左端沿軸向設(shè)置為左盲孔(第三階梯盲孔)，右端的階梯盲孔與左端的左盲孔之間設(shè)置有連通孔將兩者連通，右端的階梯盲孔、連通孔、左端的左盲孔與絲杠螺桿20的回轉(zhuǎn)軸線共線，右端的階梯盲孔從右到左依次為第一階梯盲孔、第二階梯盲孔。
[0043]所述的行程調(diào)節(jié)頂桿30為階梯軸類件，行程調(diào)節(jié)頂桿30由左段軸、中段軸與右段軸組成，左段軸為小直徑軸，中段軸大直徑軸，右段軸為中直徑軸，右段軸的直徑介于左段軸與中段軸的直徑之間，右段軸與中段軸的連接處設(shè)置成安裝行程調(diào)節(jié)彈簧26左端的限位凹槽。
[0044]所述的輸出推桿33由左端推桿與右端圓盤連成一體組成，左端推桿與右端圓盤的回轉(zhuǎn)軸線共線，右端圓盤的直徑大于左端推桿的直徑，右端圓盤的右端面上設(shè)置有安裝橡膠反饋盤32并與調(diào)節(jié)底座31左端配裝的凹槽。
[0045]所述的調(diào)節(jié)底座31為階梯軸，左端直徑與輸出推桿33右端凹槽直徑相同，右端直徑與絲杠螺桿20第三盲孔直徑相同，中間有通孔；左端軸、右端軸及通孔的回轉(zhuǎn)軸線共線。
[0046]絲杠螺母13通過滾珠體27套裝在絲杠螺桿20上為滾動連接，行程調(diào)節(jié)彈簧座25裝入絲杠螺桿20第一階梯盲孔的右端內(nèi)，行程調(diào)節(jié)彈簧座25與絲杠螺桿20的第一階梯盲孔之間為間隙配合連接，柱塞頂桿24嵌入行程調(diào)節(jié)彈簧座25的凹槽內(nèi)為滑動配合，柱塞頂桿24的右端與制動踏板操作機構(gòu)A中的輸入推桿16的左端通過球鉸連接，行程調(diào)節(jié)彈簧座25的左端設(shè)置有環(huán)形限位凹圈，行程調(diào)節(jié)彈簧26的右端與行程調(diào)節(jié)彈簧座25的左端環(huán)形限位凹圈相連嵌入絲杠螺桿20的第一階梯盲孔內(nèi)；行程調(diào)節(jié)彈簧26的左端嵌入安裝在第二階梯盲孔內(nèi)的行程調(diào)節(jié)頂桿30的環(huán)形限位凹槽中，行程調(diào)節(jié)頂桿30直徑較小的左段軸的左端嵌入絲杠螺桿20的連通孔內(nèi)，并伸入到絲杠螺桿20的左盲孔(第三階梯盲孔)內(nèi)；調(diào)節(jié)底座31為圓環(huán)形橡膠塊，嵌入在絲杠螺桿20的左盲孔(第三階梯盲孔)內(nèi)，行程調(diào)節(jié)頂桿30直徑較小的左段軸的左端插入調(diào)節(jié)底座31的中間孔并與圓形橡膠反饋盤32的右端面相接觸，橡膠反饋盤32嵌入輸出推桿33的右端圓盤上的凹槽內(nèi)為接觸連接；輸出推桿33的右端圓盤裝入絲杠螺桿20的左盲孔(第三階梯盲孔)內(nèi)，輸出推桿33的左端推桿與行程回位彈簧后座34的中間頸部孔配合為滑動連接。
[0047]所述的行程回位機構(gòu)由行程回位彈簧4、行程回位彈簧后座34、行程回位彈簧前座35構(gòu)成。
[0048]所述的行程回位彈簧后座34為圓盤形結(jié)構(gòu)件，由左端的圓環(huán)體與右端的圓環(huán)盤組成，圓環(huán)體的右端與圓環(huán)盤的左端面連成一體，圓環(huán)盤的右端面為圓環(huán)形平面，圓環(huán)體的回轉(zhuǎn)軸線與圓環(huán)盤上的中心通孔的回轉(zhuǎn)軸線共線，圓環(huán)體的內(nèi)孔徑與圓環(huán)盤上的中心通孔的孔徑相等，圓環(huán)體的內(nèi)孔徑或者是圓環(huán)盤上的中心通孔的孔徑并與絲杠螺桿機構(gòu)中的輸出推桿33的左端推桿直徑相等，圓環(huán)體的周圍即從圓環(huán)盤的邊緣向內(nèi)設(shè)置有兩圈圓環(huán)體凸起，兩圈圓環(huán)體凸起之間設(shè)置成放置行程回位彈簧4的彈簧限位凹槽。
[0049]行程回位彈簧4的一端放置在行程回位彈簧后座34彈簧限位凹槽內(nèi)，行程回位彈簧4的左端放置在行程回位彈簧前座35彈簧限位槽內(nèi)，行程回位彈簧前座35通過螺釘與前端蓋3相連接，行程回位彈簧后座34上的中心通孔與輸出推桿33相配裝，行程回位彈簧后座34的右端面與絲杠螺桿20的左端面為接觸連接，行程回位機構(gòu)的回轉(zhuǎn)中心與絲杠螺桿機構(gòu)的回轉(zhuǎn)中心共線。
[0050]所述的輸入密封機構(gòu)由防塵罩15、第一回位彈簧21、第二回位彈簧22、橡膠襯墊23、彈簧第一骨架59、彈簧第二骨架60、墊片61組成。
[0051]所述的防塵罩15為圓柱形回轉(zhuǎn)體,中間有圓柱形內(nèi)孔,防塵罩15的外徑與絲杠螺桿20的第一盲孔內(nèi)徑大小相同，防塵罩15的內(nèi)孔徑與輸入推桿16的外徑大小相同，防塵罩15的內(nèi)徑和外徑中心在同一條軸線上。
[0052]參閱圖5，所述的柱塞頂桿24為階梯軸類結(jié)構(gòu)件，從左到右依次為第一段軸、第二段軸、第三段軸、第四段軸及臺盤組成，右端有凹槽，第四段軸中間有退刀槽；第一段軸、第二段軸、第三段軸、第四段軸及臺盤的回轉(zhuǎn)軸線共線。
[0053]參閱圖6，所述的橡膠襯墊23為橡膠殼體件，由三部分組成，從左到右依次為第一段回轉(zhuǎn)體、第二段回轉(zhuǎn)體、第三段回轉(zhuǎn)體。其中左端為第一回轉(zhuǎn)體，中間部分有斜面凹槽，槽左端直徑大，右端直徑小，在凹槽與左端平面之間有一圈起過度作用的凸起，回轉(zhuǎn)體中間有通孔，并設(shè)有安裝墊片的墊片凹槽；中間為第二段回轉(zhuǎn)體，直徑從左到右平緩降低，內(nèi)部為通孔結(jié)構(gòu)；右端為第三段回轉(zhuǎn)體，最右端邊緣有一圈凹槽，中間為通孔結(jié)構(gòu)，該通孔直徑從左到右平緩增大，后右稍微減??；三個回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)軸線共線。
[0054]參閱圖7，所述的彈簧第二骨架60為薄壁件，由三部分組成，從左到右依次為圓盤、薄壁圓筒和法蘭盤左端為圓盤，圓盤中間有直徑較大的圓孔；中間為薄壁圓筒，直徑從左到右平緩降低；右端為法蘭盤；圓盤、薄壁圓筒和法蘭盤的回轉(zhuǎn)軸線共線。
[0055]所述的彈簧第一骨架59為圓筒薄壁件，由左端圓筒和右端法蘭盤組成；左端圓筒上開有通孔，右端法蘭盤用來放置第一回位彈簧21。
[0056]防塵罩15、彈簧第一骨架59、第一回位彈簧21、彈簧第二骨架60、第二回位彈簧22、橡膠襯墊23由右至左依次放置在絲杠螺桿20的第一階梯盲孔內(nèi)，彈簧第二骨架60嵌入橡膠襯墊23右端，墊片61嵌入橡膠襯墊23的左端凹槽內(nèi)；彈簧第一骨架59、第一回位彈簧21、彈簧第二骨架60、第二回位彈簧22、墊片61依次接觸連接，輸入推桿16插入插入防塵罩15、彈簧第一骨架59、第一回位彈簧21、彈簧第二骨架60、第二回位彈簧22、墊片61、橡膠襯墊23的中心通孔內(nèi)，輸入推桿16的左端與柱塞頂桿24的右端凹槽采用球鉸連接，橡膠襯墊23的左端面與柱塞頂桿24的右端面接觸連接。
[0057]所述的外殼機構(gòu)由前端蓋3、機殼7、中端蓋10、后端蓋11和限位螺釘14組成。
[0058]所述的前端蓋3為一個圓環(huán)筒形的殼體結(jié)構(gòu)件，由左端筒壁、中段筒體與右端環(huán)形圓盤組成；左端筒壁的中心處設(shè)置有通孔，右端環(huán)形圓盤的周邊均勻地設(shè)置有螺栓通孔，右端環(huán)形圓盤的右端面上由外至內(nèi)設(shè)置有與機殼7配裝的第一限位環(huán)和與I號軸承5配裝的第二限位環(huán)，右端環(huán)形圓盤與中段筒體的右端連成一體，左端筒壁、中段筒體、右端環(huán)形圓盤、左端筒壁的通孔、第一限位環(huán)與第二限位環(huán)的回轉(zhuǎn)中心共線。
[0059]所述的中端蓋10為一個圓環(huán)形盤類結(jié)構(gòu)件，中端蓋10的中心處設(shè)置有中端蓋中心通孔，中端蓋10的左端面上在中端蓋中心通孔周圍由里至外設(shè)置有安裝2號軸承9第二限位環(huán)體與安裝機殼7的第一限位環(huán)體，第二限位環(huán)體與第一限位環(huán)體之間的中端蓋10上均勻地分布有6個第二螺栓通孔，第一限位環(huán)體周圍的中端蓋10上均勻地分布有6個第一螺栓通孔。
[0060]所述的后端蓋11為雙圓筒階梯形殼體件，右端為右圓筒，右圓筒的右筒壁中心處設(shè)置有右圓筒通孔；中段為中圓筒，中圓筒的右筒壁中心處設(shè)置有中圓筒通孔，中圓筒的直徑大于右圓筒的直徑，中圓筒與右圓筒連接為一體，中圓筒通孔直徑與右圓筒的筒體直徑相等；后端蓋11的左端設(shè)置有左端法蘭盤，法蘭盤上均勻地分布有6個螺栓通孔；中圓筒、中圓筒通孔、右圓筒、右圓筒通孔與左端法蘭盤的回轉(zhuǎn)軸線共線。
[0061]機殼7為圓環(huán)形殼體件，機殼7兩端設(shè)置有結(jié)構(gòu)相同的相互平行的圓環(huán)形的左法蘭盤、右法蘭盤，左法蘭盤、右法蘭盤回轉(zhuǎn)中心線和機殼7回轉(zhuǎn)中心線共線。機殼7的左端和前端蓋3中的右端環(huán)形圓盤的的第一限位環(huán)配裝并采用螺栓固定連接，機殼7的右端與中端蓋10的第一限位環(huán)體配裝并采用螺栓固定連接，后端蓋11的左端法蘭盤和第二限位環(huán)體與第一限位環(huán)體之間的中端蓋10的右端面采用螺栓固定連接，限位螺釘14與后端蓋11的限位孔相連，后端蓋11的右圓筒通孔套裝在輸入推桿16上。
[0062]前端蓋3的右端環(huán)形圓盤與機殼7的左法蘭盤采用螺栓連接，機殼7的右法蘭盤與中端蓋10采用螺栓連接，后端蓋11的左端法蘭盤與中端蓋10采用螺栓連接，前端蓋3、機殼7、中端蓋10與后端蓋11的回轉(zhuǎn)軸線共線。
[0063]行程回位機構(gòu)安裝在前端蓋3內(nèi)，絲杠螺桿機構(gòu)采用第一軸承5與第二軸承9安裝在前端蓋3與中端蓋10上為滾動連接，并處于后端蓋11之中，行程回位機構(gòu)中的行程回位彈簧后座34的右端面與絲杠螺桿機構(gòu)中的絲杠螺桿20的左端面接觸連接，絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)套裝在絲杠螺桿機構(gòu)中的絲杠螺母13的第三段軸上為鍵連接，轉(zhuǎn)子位置傳感器12套裝在絲杠螺母13的第一段軸上，并處于后端蓋11的中圓筒內(nèi)，輸入密封機構(gòu)安裝在絲杠螺桿20上的第一階梯盲孔內(nèi)。
[0064]所述的絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)由電機定子繞組6、電機轉(zhuǎn)子8、電機轉(zhuǎn)子磁軛28、電機轉(zhuǎn)子磁鋼29組成。
[0065]所述的電機轉(zhuǎn)子磁軛28套裝在絲杠螺母13的第三段軸上并采用鍵連接實現(xiàn)動力傳輸目的，電機轉(zhuǎn)子磁鋼29套裝在電機轉(zhuǎn)子磁軛28的外圈上為靜配合，電機轉(zhuǎn)子磁鋼29的外圈與電機轉(zhuǎn)子8的內(nèi)圈之間為間隙配合，電機轉(zhuǎn)子8的外圈與機殼7的內(nèi)圈間隙配合連接，電機轉(zhuǎn)子8的圍繞有電機定子繞組6。
[0066]所述的轉(zhuǎn)子位置傳感器12的內(nèi)圈套裝在絲杠螺母13的第一段軸上，并處于后端蓋11的右圓筒內(nèi)，轉(zhuǎn)子位置傳感器12的外圈與后端蓋11的中圓筒間隙配合連接；第一軸承5的內(nèi)圈與絲杠螺母13的第四段軸為過盈配合連接，第一軸承5的外軸承環(huán)與前端蓋3上的第二限位環(huán)體為過盈配合連接；第二軸承9的內(nèi)軸承環(huán)與絲杠螺桿的第二段軸過盈配合連接，第二軸承9的外軸承環(huán)與中端蓋10上的第二限位環(huán)體為過盈配合連接。
[0067]所述的制動主缸2由主缸殼體58、主缸第一柱塞52、主缸第二活塞55、第一柱塞回位彈簧53、第二柱塞回位彈簧56、第一柱塞回位彈簧骨架54、第二柱塞回位彈簧骨架57組成。其中主缸殼體58是圓筒形回轉(zhuǎn)體件，主缸殼體58的中心處由右至左設(shè)置有第一盲孔、第二盲孔、第三盲孔，其中第一盲孔和第三盲孔直徑相同，分別與主缸第一柱塞52和主缸第二活塞55接觸連接，第二盲孔在第一盲孔和第三盲孔之間，直徑稍大于第一盲孔和第三盲，主缸殼體58的第一盲孔的左端和第三盲孔的右端的殼體壁的頂端設(shè)置有兩個進(jìn)油口，主缸殼體58的第二盲孔的左端、第三盲孔的左端的殼體壁的底端設(shè)置有兩個出油口 ；
[0068]所述的主缸第一柱塞52和主缸第二活塞55為圓筒回轉(zhuǎn)體件，主缸第一柱塞52左端設(shè)置有較深的凹槽，凹槽中心軸線上設(shè)置有第一導(dǎo)桿，導(dǎo)桿左端有圓形冒，右端有螺紋；其中第一導(dǎo)桿右端與主缸第一柱塞52凹槽左端面中心位置螺紋與螺紋孔剛體連接；主缸第二活塞55左端設(shè)置有較深的凹槽，凹槽中心軸線上設(shè)置有第二導(dǎo)桿，導(dǎo)桿左端有圓形冒，右端有螺紋；其中第二導(dǎo)桿右端與主缸第二活塞55凹槽左端面中心位置螺紋與螺紋孔剛體連接；第一導(dǎo)桿與主缸第一柱塞52中心軸線和第二導(dǎo)桿與主缸第二活塞55的中心軸線在同一條回轉(zhuǎn)中心軸線上；
[0069]所述的第一柱塞回位彈簧骨架54和第二柱塞回位彈簧骨架57為圓筒形結(jié)構(gòu)件，由圓筒形殼體與圓環(huán)形的耳板組成，圓筒形殼體的右端中心處設(shè)置有比第一導(dǎo)桿與第二導(dǎo)桿的小直徑桿較大的通孔，圓環(huán)形的耳板與圓筒形殼體左端連成一體，耳板的回轉(zhuǎn)中心與圓筒形殼體的回轉(zhuǎn)中心在同一條回轉(zhuǎn)中心軸線上，第一柱塞回位彈簧骨架54和第二柱塞回位彈簧骨架57套裝在第一導(dǎo)桿與第二導(dǎo)桿的大直徑桿上。
[0070]制動主缸2的輸入端與電機執(zhí)行機構(gòu)B的輸出推桿33通過雙頭螺桿靜連接；輸出推桿33的左端面與主缸第一柱塞52的右端面接觸連接；第一柱塞回位彈簧53與第一柱塞回位彈簧骨架54依次套裝在主缸第一柱塞52的第一導(dǎo)桿上；主缸第一柱塞52裝入主缸殼體58的第一盲孔內(nèi)；主缸第二活塞55的右端面與第一柱塞回位彈簧骨架54的左端面接觸連接；第二柱塞回位彈簧56與第二柱塞回位彈簧骨架57依次套裝在主缸第二柱塞55的第二導(dǎo)桿上；主缸第二柱塞55裝入主缸殼體58的第三盲孔內(nèi)，第二柱塞回位彈簧骨架57的左端面與主缸殼體58凹槽的右端面接觸連接；儲油杯I的兩個出油口與專用軟管的一端過盈連接，專用軟管的另一端通過帶有通孔的螺母與主缸殼體58上的兩個進(jìn)油口連接；儲油杯I的回油口與專用軟管的一端過盈連接。
[0071]參閱圖3，所述的液壓控制單元D由補償控制機構(gòu)和輪缸壓力調(diào)節(jié)機構(gòu)組成；
[0072]所述的補償控制機構(gòu)是由蓄能器壓力傳感器36、安全閥37、蓄能器38、單向閥39、液壓泵40、泵電機41和補償電磁閥51組成。
[0073]所述補償電磁閥51為高速常閉開關(guān)閥或高速常閉線性閥；
[0074]所述的液壓泵40與泵電機41機械連接，泵電機41驅(qū)動液壓泵40輸出高壓制動液，液壓泵40進(jìn)油口依次和安全閥37出油口與制動主缸總成C中的儲油杯I的進(jìn)油口管路連接，液壓泵40出油口與單向閥39進(jìn)油口管路連接，單向閥39出油口依次和蓄能器38油口、蓄能器壓力傳感器36油口、補償電磁閥51進(jìn)油口與安全閥37的進(jìn)油口管路連接，補償電磁閥51的出油口和制動主缸2的a腔與b腔的出油口管路連接。
[0075]所述的輪缸壓力調(diào)節(jié)機構(gòu)是由第一低壓蓄能器47、第一低壓蓄能器常閉電磁閥49、第二低壓蓄能器43、第二低壓蓄能器常閉電磁閥42、第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥45、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥46、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥48、第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥50和主缸壓力傳感器44構(gòu)成。
[0076]所述第一低壓蓄能器常閉電磁閥49、第二低壓蓄能器常閉電磁閥42為高速開關(guān)閥，所述第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥45、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥46、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥48和第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥50為高速開關(guān)閥或高速線性閥；
[0077]制動主缸2的a腔的出油口和第一低壓蓄能器常閉電磁閥49的進(jìn)油口、第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥45的進(jìn)油口、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥46的進(jìn)油口和主缸壓力傳感器44的進(jìn)油口管路連接，制動主缸2的b腔的出油口和第二低壓蓄能器常閉電磁閥42的進(jìn)油口、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥48的進(jìn)油口與第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥50的進(jìn)油口管路連接，第一低壓蓄能器常閉電磁閥49、第二低壓蓄能器常閉電磁閥42出油口依次和第一低壓蓄能器47、第二低壓蓄能器43的油口管路連接，第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥45、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥46、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥48與第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥50出油口依次和前左車輪、前右車輪、后左車輪與后右車輪的制動輪缸進(jìn)油口管路連接。
[0078]所述的電子控制單元E由中央處理單元、輸入信號采集處理電路、控制信號輸出電路、故障診斷電路和電源模塊構(gòu)成。
[0079]所述的電源模塊設(shè)有電源輸出端口 1、電源輸出端口 2、電源輸出端口 3、電源輸出端口 4組成,該模塊為電子控制單元E供電；
[0080]所述的故障診斷電路設(shè)有供電輸入端口和故障信號輸出端口，該模塊實時監(jiān)測各個部件是否發(fā)生故障，并及時將故障信號傳給中央處理單元；
[0081]所述的中央處理單元采用型號為MC9S12XS128的飛思卡爾芯片(或有17個輸入/輸出通道的單片機芯片)設(shè)有供電輸入端、故障信號輸入端口、采集信號輸入端口和控制信號輸出端口 ；中央處理單元可接收故障信號及采集的狀態(tài)信號，通過里面相關(guān)控制算法對信號處理得到對應(yīng)控制信號。
[0082]所述的輸入信號采集處理電路設(shè)有供電輸入端口、信號采集端口 1、信號采集端口
2、信號采集端口 3、信號采集端口 4、信號采集端口 5、信號采集端口 6及信號輸出端口 ；信號采集處理電路通過8個采集端口實時采集各個傳感器的信號，并將信號通過信號輸出端口傳送給中央處理單元；
[0083]所述的控制信號輸出電路設(shè)有供電輸入端口、控制信號接收端口、控制信號輸出端口 1、控制信號輸出端口 2、控制信號輸出端口 3、控制信號輸出端口 4、控制信號輸出端口5、控制信號輸出端口 6、控制信號輸出端口 7、控制信號輸出端口 8、控制信號輸出端口 9 ;控制信號輸出電路通過控制信號接收端口接受來源于中央處理單元的控制信號，并通過5個控制信號輸出端口將控制信號傳送給各個執(zhí)行控制器；
[0084]所述的電源模塊的電源輸出端口 1、電源輸出端口 2、電源輸出端口 3、電源輸出端口 4分別與故障診斷電路、中央處理單元、輸入信號采集處理電路、控制信號輸出電路的供電輸入端口電線連接；
[0085]中央處理單元的故障信號輸入端口與故障診斷電路的故障信號輸出端口電線連接，中央處理單元的采集信號輸入端口與輸入信號采集處理電路的信號輸出端口電線連接，中央處理單元的控制信號輸出端口與控制信號輸出電路的控制信號接收端口電線連接；所述的輸入信號采集處理電路的信號采集端口 I與主缸壓力傳感器44的輸出端電線連接，信號采集端口 2與蓄能器壓力傳感器36的輸出端電線連接，信號采集端口 3與轉(zhuǎn)子位置傳感器12的輸出端電線連接，信號采集端口 4與制動開關(guān)18的輸出端電線連接，信號采集端口 5與制動踏板位置傳感器17的輸出端電線連接，信號采集端口 6與電流傳感器的電流信號輸出端口I電線連接；
[0086]所述的控制信號輸出電路的控制信號輸出端口 I與電機驅(qū)動控制器F中的控制電路控制信號輸入端口 I電線連接，控制信號輸出端口 2與第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥45的輸入端電線連接，控制信號輸出端口 3與第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥46的輸入端電線連接，控制信號輸出端口 4與第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥48的輸入端電線連接，控制信號輸出端口 5與第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥50的輸入端電線連接，控制信號輸出端口 6與泵電機的輸入端口電線連接，控制信號輸出端口 7與補償電磁閥51的信號輸入端口電線連接，控制信號輸出端口 8與第一低壓蓄能器常閉電磁閥49的輸入端電線連接,控制信號輸出端口 9與第二低壓蓄能器常閉電磁閥42的輸入端電線連接。
[0087]所述的電機驅(qū)動控制器F由電流傳感器、控制電路、驅(qū)動電路組成。
[0088]所述的電流傳感器設(shè)置有電流信號米集端口、電流信號輸出端口 1、電流信號輸出端口 2，電流傳感器采集執(zhí)行電機的電流信號，并將信號傳送給電機驅(qū)動控制器F中的控制電路和電子控制單元E中的信號采集處理電路；
[0089]所述的控制電路模塊設(shè)置有控制信號輸入端口 1、控制信號輸入端口 2和控制信號輸出端口，控制電路模塊實時采集輸入信號，并將控制信號實時輸出給驅(qū)動電路；
[0090]所述的驅(qū)動電路模塊設(shè)置有信號輸入端口和驅(qū)動信號輸出端口，驅(qū)動電路模塊實時接收控制信號，并實時輸出驅(qū)動信號；
[0091 ] 所述的電流傳感器模塊的電流信號采集端口 I與電機執(zhí)行機構(gòu)B中的執(zhí)行電機電線連接，電流信號輸出端口 2與控制電路的控制信號輸入端口 2電線連接；驅(qū)動電路模塊的信號輸入端口與控制電路模塊的控制信號輸出端口電線連接，驅(qū)動電路模塊的驅(qū)動信號輸出端口與電機執(zhí)行機構(gòu)B中的執(zhí)行電機電線連接。
[0092]本發(fā)明所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)的工作過程如下:
[0093]參閱圖1與圖2，汽車行駛過程中經(jīng)常會遇到復(fù)雜多變的工況，根據(jù)具體的車況，需要駕駛員作出與之相適應(yīng)的制動操作，比如緩慢輕度制動、緩慢中度制動、汽車高速運行時短時間緊急制動減速和長時間緊急制動停車等。汽車行駛處于正常工作狀態(tài)時，駕駛員踩下制動踏板19對汽車實施制動時，制動踏板19推動輸入推桿16，輸入推桿16擠壓柱塞頂桿24，柱塞頂桿24擠壓行程調(diào)節(jié)彈簧座25前移，行程調(diào)節(jié)彈簧座25前移壓縮行程調(diào)節(jié)彈簧26，行程調(diào)節(jié)彈簧26作用到行程調(diào)節(jié)頂桿30上，行程調(diào)節(jié)頂桿30前移逐漸消除和橡膠反饋盤32之間的間隙后，擠壓橡膠反饋盤32產(chǎn)生作用力；與此同時，制動開關(guān)18的開關(guān)信號經(jīng)信號采集處理電路傳送給中央處理單元，中處理單元發(fā)出控制信號經(jīng)控制信號輸出電路控制電路及驅(qū)動電路作用到電機執(zhí)行機構(gòu)B中的電機上，電機旋轉(zhuǎn)帶動絲杠螺桿20前移，絲杠螺桿20擠壓橡膠反饋盤32產(chǎn)生作用力；在上述兩擠壓的作用下，驅(qū)動液壓控制單元D給制動輪缸產(chǎn)生一定量的制動壓力，消除制動鉗與摩擦片之間的間隙；此時駕駛員可解除制動，也可繼續(xù)實施制動。如果駕駛員釋放制動踏板19解除制動，此時輸出推桿33、行程回位彈簧后座34、橡膠反饋盤32、行程調(diào)節(jié)頂桿30、行程調(diào)節(jié)彈簧26、行程調(diào)節(jié)彈簧座
25、絲杠螺桿20、柱塞頂桿24和輸入推桿16等在各種回位反力的作用下快速恢復(fù)到徹底解除制動作用的初始狀態(tài)；如果駕駛員繼續(xù)踩踏制動踏板19實施制動，電子控制單元E會持續(xù)檢測獲得制動踏板位置傳感器17、主缸壓力傳感器44、轉(zhuǎn)子位移傳感器12等的控制信號，中央處理單元通過本身的控制算法，處理上述狀態(tài)信號得到駕駛員的制動意圖，是緩慢輕度制動、緩慢中度制動還是其他情況，根據(jù)駕駛員的制動意圖，計算出名義制動壓力，再與主缸壓力傳感器44得到的主缸壓力計算得到的制動力比較，確定是制動力不足還是制動力過大，根據(jù)中央處理單元中的控制算法得到名義制動壓力與實際制動壓力的差值，并根據(jù)駕駛員踩踏制動踏板19的速度、位移和力度及當(dāng)前轉(zhuǎn)子位移傳感器12得到的轉(zhuǎn)子位置得到需要施加給電機執(zhí)行機構(gòu)B的驅(qū)動電流，通過電子控制單元E將電流信號輸出給電機驅(qū)動控制器F，驅(qū)動電機作出相應(yīng)的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)動作，快速準(zhǔn)確地驅(qū)動絲杠螺母13前進(jìn)或后退，增大或者減小作用到橡膠反饋盤32上的壓力，進(jìn)而輸出準(zhǔn)確可控的制動液壓力使汽車減速或者停車。
[0094]常規(guī)制動工作模式:
[0095]常規(guī)制動過程中，系統(tǒng)未觸發(fā)ABS、TCS或ESP等主動控制功能，系統(tǒng)中的各個控制電磁閥處于斷電默認(rèn)狀態(tài)，駕駛員踩下制動踏板16，電子控制單元E快速檢測制動開關(guān)18、制動踏板位置傳感器17的信號，從而預(yù)測駕駛員制動意圖。電子控制單元E控制驅(qū)動控制器F驅(qū)動電機帶動絲杠螺桿20快速準(zhǔn)確跟隨駕駛員踩踏制動踏板的速度、位移，電機和駕駛員共同對制動主缸2施加作用力，使主缸第一柱塞52、主缸第二柱塞55前進(jìn)或后退,制動主缸2中a腔、b腔分別輸出或流回的制動液經(jīng)各自制動管路、壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥進(jìn)入或排出制動輪缸，實現(xiàn)制動輪缸的常規(guī)制動增減壓功能，使汽車減速或者停車。
[0096]ABS、TCS 或 ESP 等工況:
[0097]汽車行駛中經(jīng)常會遇到各種復(fù)雜工況，例如:在濕滑或冰雪等低附著路面上，高速行駛中突然實施較強制動、起步加速或高速轉(zhuǎn)彎等工況下，汽車很可能發(fā)生車輪抱死拖滑、驅(qū)動輪滑轉(zhuǎn)或偏離車道行駛等危險情況，這時系統(tǒng)將迅速觸發(fā)ABS、TCS或ESP主動安全控制功能。ABS、TCS或ESP功能被觸發(fā)后，電子控制單元E通過實時采集處理汽車縱向和側(cè)向加速度、橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角、輪速等信號以識別汽車當(dāng)前的運行狀態(tài)，實時輸出各種控制信號給電機執(zhí)行機構(gòu)B、補償電磁閥51、低壓蓄能器電磁閥、各制動輪缸的壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥等完成制動輪缸的增壓、保壓和減壓調(diào)節(jié)。
[0098]本裝置中的控制壓力調(diào)節(jié)控制算法都實現(xiàn)各路制動輪缸壓力的快速有效控制基本控制規(guī)則為:(I)系統(tǒng)設(shè)定減壓調(diào)節(jié)具有最高優(yōu)先級，即當(dāng)電子控制單元E判斷得出某一控制周期內(nèi)有一路或多路輪缸需減壓時，首先滿足它們的減壓需求；(2)全部制動輪缸都無減壓需求時，根據(jù)汽車實時運行狀態(tài)使各制動輪缸保壓或增壓；(3)某一路或多路制動輪缸減壓時，電子控制單元E同時輸出多路控制信號控制電機迅速反轉(zhuǎn)帶動絲杠螺桿后退、需減壓制動輪缸的壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥斷電開啟和低壓蓄能器常閉電磁閥上電開啟，需減壓制動輪缸內(nèi)制動液經(jīng)過制動管路、對應(yīng)壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥、低壓蓄能器常閉電磁閥先進(jìn)入低壓蓄能器內(nèi)，然后流入制動主缸內(nèi)，快速完成對應(yīng)制動輪缸的減壓循環(huán)，制動輪缸之間的不同減壓流量調(diào)節(jié)通過控制電磁閥平均開啟時間長短來實現(xiàn)，其它無減壓需求的制動輪缸在此過程中實施保壓，減壓過程中，由于電機反轉(zhuǎn)帶動絲杠螺桿后退，駕駛員此時會感覺到類似于常規(guī)制動系統(tǒng)ABS工作過程中的“頂腳”的感覺，本方案的絲杠螺桿內(nèi)部具有行程調(diào)節(jié)機構(gòu)，行程調(diào)節(jié)機構(gòu)主要包括行程調(diào)節(jié)頂桿、行程調(diào)節(jié)彈簧和行程調(diào)節(jié)彈簧底座，絲杠螺桿通過行程調(diào)節(jié)頂桿擠壓行程調(diào)節(jié)彈簧，駕駛員此時會感覺到類似于常規(guī)制動系統(tǒng)ABS工作過程中低頻振動的踏板力感，輸入推桿的行程振動幅值基本為零，踏板感覺更好。
【權(quán)利要求】
1.一種集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，包括有制動踏板操作機構(gòu)(八〉、制動主缸總成⑴)、液壓控制單元①)、電子控制單元⑶與電機驅(qū)動控制器⑶；其特征在于，所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)還包括有電機執(zhí)行機構(gòu)(8),所述的電機執(zhí)行機構(gòu)(8)包括有絲杠螺桿機構(gòu)、行程回位機構(gòu)、輸入密封機構(gòu)、外殼機構(gòu)、絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)、第一軸承(5)、第二軸承(9)與轉(zhuǎn)子位置傳感器(12)； 所述的外殼機構(gòu)包括有前端蓋(3)、機殼(7)、中端蓋(10)與后端蓋(11)； 前端蓋(3)的右端環(huán)形圓盤與機殼(7)的左法蘭盤采用螺栓連接，機殼(7)的右法蘭盤與中端蓋(10)采用螺栓連接，后端蓋(11)的左端法蘭盤與中端蓋(10)采用螺栓連接； 行程回位機構(gòu)安裝在前端蓋(3)內(nèi)，絲杠螺桿機構(gòu)采用第一軸承(5)與第二軸承(9)安裝在前端蓋⑶與中端蓋(10)上，并處于后端蓋(11)之中，行程回位機構(gòu)中的行程回位彈簧后座(34)的右端面與絲杠螺桿機構(gòu)中的絲杠螺桿(20)的左端面接觸連接，絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)套裝在絲杠螺桿機構(gòu)中的絲杠螺母(13)的第三段軸上為鍵連接，轉(zhuǎn)子位置傳感器(12)套裝在絲杠螺母(13)的第一段軸上，并處于后端蓋(11)的右圓筒內(nèi)，輸入密封機構(gòu)安裝在絲杠螺桿(20)的第一階梯盲孔內(nèi)。
2.按照權(quán)利要求1所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，所述的絲杠螺桿機構(gòu)還包括有柱塞頂桿(24)、行程調(diào)節(jié)彈簧座(25)、行程調(diào)節(jié)彈簧(26)、滾珠體(27)、行程調(diào)節(jié)頂桿(30)、調(diào)節(jié)底座(31)、橡膠反饋盤(32)與輸出推桿(33)； 絲杠螺母(13)通過滾珠體(27)套裝在絲杠螺桿(20)上為滾動連接，行程調(diào)節(jié)彈簧座(25)裝入絲杠螺桿(20)第一階梯盲孔的右端，行程調(diào)節(jié)彈簧座(25)與絲杠螺桿(20)的第一階梯盲孔之間為間隙配合，柱塞頂桿(24)裝入行程調(diào)節(jié)彈簧座(25)的凹槽內(nèi)為滑動配合，柱塞頂桿(24)的右端與制動踏板操作機構(gòu)(八)中的輸入推桿(16)的左端球鉸連接，行程調(diào)節(jié)彈簧(26)的右端與行程調(diào)節(jié)彈簧座(25)的左端環(huán)形限位凹圈相連接；行程調(diào)節(jié)彈簧(26)的左端嵌入安裝在第二階梯盲孔內(nèi)的行程調(diào)節(jié)頂桿(30)上的環(huán)形限位凹槽中，行程調(diào)節(jié)頂桿(30)的左段軸的左端嵌入絲杠螺桿(20)的連通孔內(nèi)，并伸入到絲杠螺桿(20)的第三階梯盲孔內(nèi)；調(diào)節(jié)底座(31)裝入在絲杠螺桿(20)的第三階梯盲孔內(nèi)，行程調(diào)節(jié)頂桿(30)的左段軸的左端插入調(diào)節(jié)底座(31)的中間孔并與圓形橡膠反饋盤(32)的右端面相接觸，橡膠反饋盤(32)裝入輸出推桿(33)的右端圓盤上的凹槽內(nèi)為接觸連接；輸出推桿(33)的右端圓盤裝入絲杠螺桿(20)的第三階梯盲孔內(nèi)。
3.按照權(quán)利要求1所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，所述的絲杠螺母(13)為一中空的圓筒件，絲杠螺母(13)中心孔的左端設(shè)置有與滾珠體(27)相配合的內(nèi)螺紋式滾道，絲杠螺母(13)外圓周設(shè)置成直徑不同的階梯軸，從右到左依次為安裝轉(zhuǎn)子位置傳感器(12)的第一段軸，安裝2號軸承(9)的第二段軸、安裝電機轉(zhuǎn)子磁軛(28)的第三段軸與安裝1號軸承(5)的第四段軸，第三段軸的直徑為最大，第四段軸和第二段軸的直徑相同，第一段軸的直徑為最小。
4.按照權(quán)利要求1所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，所述的絲杠螺桿(20)為一個圓筒件，絲杠螺桿(20)的右端的外圓柱面上沿軸向設(shè)置有右端是敞開的槽，敞開槽左側(cè)的外圓柱面上設(shè)置有與滾珠體(27)相配合的外螺紋式滾道，絲杠螺桿(20)上的外螺紋式滾道與絲杠螺母(13)上的內(nèi)螺紋式滾道結(jié)構(gòu)相同，絲杠螺桿(20)的右端沿軸向設(shè)置有階梯盲孔，左端沿軸向設(shè)置為左盲孔即第三階梯盲孔，右端的階梯盲孔與左端的左盲孔之間沿軸向設(shè)置有將兩者連通的連通孔，右端的階梯盲孔、連通孔、左端的左盲孔與絲杠螺桿(20)的回轉(zhuǎn)軸線共線，右端的階梯盲孔從右到左依次為第一階梯盲孔與第二階梯盲孔。
5.按照權(quán)利要求1所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，所述的絲杠螺桿驅(qū)動機構(gòu)包括有電機定子繞組￠)、電機轉(zhuǎn)子(8)、電機轉(zhuǎn)子磁軛(28)與電機轉(zhuǎn)子磁鋼(29)； 所述的電機轉(zhuǎn)子磁軛(28)套裝在絲杠螺母(13)的第三段軸上并采用鍵連接，電機轉(zhuǎn)子磁鋼(29)套裝在電機轉(zhuǎn)子磁軛(28)的外圈上為靜配合，電機轉(zhuǎn)子磁鋼(29)的外圈與電機轉(zhuǎn)子⑶的內(nèi)圈之間為間隙配合，電機轉(zhuǎn)子⑶的外圈與機殼(7)的內(nèi)圈為間隙配合，電機轉(zhuǎn)子⑶圍繞有電機定子繞組(6)，電機定子繞組(6)與機殼(7)的內(nèi)圈為靜配合連接。
6.按照權(quán)利要求1所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，所述的輸入密封機構(gòu)包括有防塵罩(15)、第一回位彈簧(21)、第二回位彈簧(22)與橡膠襯墊(23)； 防塵罩(15)、第一回位彈簧(21)、第二回位彈簧(22)與橡膠襯墊(23)由右至左依次放置在絲杠螺桿(20)的第一階梯盲孔內(nèi)，防塵罩(15)、第一回位彈簧(21)、第二回位彈簧(22)與橡膠襯墊(23)依次接觸連接，防塵罩(15)、第一回位彈簧(21)、第二回位彈簧(22)與橡膠襯墊(23)套裝在制動踏板操作機構(gòu)(八)中的輸入推桿(16)上，橡膠襯墊(23)的左端面與行程調(diào)節(jié)彈簧座(25)的右端面接觸連接。
7.按照權(quán)利要求1所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，所述的行程回位機構(gòu)由行程回位彈簧(4)、行程回位彈簧后座(34)與行程回位彈簧前座(35)構(gòu)成； 所述的行程回位彈簧后座(34)為圓盤形結(jié)構(gòu)件，由左端的圓環(huán)體與右端的圓環(huán)盤組成，圓環(huán)體的右端與圓環(huán)盤的左端面連成一體，圓環(huán)盤的右端面為圓環(huán)形平面，圓環(huán)體的回轉(zhuǎn)軸線與圓環(huán)盤上的中心通孔的回轉(zhuǎn)軸線共線，圓環(huán)體的內(nèi)孔徑與圓環(huán)盤上的中心通孔的孔徑相等，圓環(huán)體的內(nèi)孔徑或者是圓環(huán)盤上的中心通孔的孔徑和絲杠螺桿機構(gòu)中的輸出推桿(33)的左端推桿直徑相等，圓環(huán)體的周圍即從圓環(huán)盤的邊緣向內(nèi)設(shè)置有兩圈圓環(huán)體凸起，兩圈圓環(huán)體凸起之間設(shè)置成放置行程回位彈簧(4)的彈簧限位凹槽； 行程回位彈簧(4)的一端放置在行程回位彈簧后座(34)的彈簧限位凹槽內(nèi)，行程回位彈簧(4)的另一端放置在行程回位彈簧前座(35)的彈簧限位槽內(nèi)，行程回位彈簧前座(35)通過螺釘與前端蓋(3)固定連接，行程回位彈簧后座(34)上的中心通孔與輸出推桿(33)配裝為滑動配合。
8.按照權(quán)利要求1所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，所述的液壓控制單元(0)由補償控制機構(gòu)和輪缸壓力調(diào)節(jié)機構(gòu)組成； 所述的補償控制機構(gòu)是包括蓄能器壓力傳感器(36),安全閥(37),蓄能器(38),單向閥(39),液壓泵(40)、泵電機(41)與補償電磁閥(51)； 所述的液壓泵(40)與泵電機(41)機械連接，液壓泵(40)的進(jìn)油口依次和安全閥(37)的出油口與制動主缸總成⑵中的儲油杯⑴的進(jìn)油口管路連接，液壓泵(40)的出油口與單向閥(39)的進(jìn)油口管路連接，單向閥(39)的出油口依次和蓄能器(38)的油口、蓄能器壓力傳感器(36)的油口、補償電磁閥(51)的進(jìn)油口與安全閥(37)的進(jìn)油口管路連接，補償電磁閥(51)的出油口和制動主缸(2)的3腔與6腔的出油口管路連接； 所述的輪缸壓力調(diào)節(jié)機構(gòu)是由第一低壓蓄能器(47)、第一低壓蓄能器常閉電磁閥(49),第二低壓蓄能器(43),第二低壓蓄能器常閉電磁閥(42),第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(45),第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(46),第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(48),第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(50)和主缸壓力傳感器(44)構(gòu)成； 制動主缸(2)的3腔的出油口和第一低壓蓄能器常閉電磁閥(49)的進(jìn)油口、第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(45)的進(jìn)油口、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(46)的進(jìn)油口和主缸壓力傳感器(44)的進(jìn)油口管路連接，制動主缸(2)的6腔的出油口和第二低壓蓄能器常閉電磁閥(42)的進(jìn)油口、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(48)的進(jìn)油口與第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(50)的進(jìn)油口管路連接，第一低壓蓄能器常閉電磁閥(49)、第二低壓蓄能器常閉電磁閥(42)出油口依次和第一低壓蓄能器(47).第二低壓蓄能器(43)的油口管路連接，第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(45),第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(46),第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(48)與第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥(50)的出油口依次和前左車輪、前右車輪、后左車輪與后右車輪的制動輪缸進(jìn)油口管路連接。
9.按照權(quán)利要求1所述的集成電機電控制動主缸驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，所述的制動踏板操作機構(gòu)(八)中的輸入推桿(16)插入電機執(zhí)行機構(gòu)(8)的輸入密封機構(gòu)中并與電機執(zhí)行機構(gòu)(8)的絲杠螺桿機構(gòu)中的柱塞頂桿(24)的右端采用球鉸連接，制動主缸總成(0中的制動主缸(2)的輸入端與電機執(zhí)行機構(gòu)(8)的輸出推桿(33)利用雙頭螺柱固定相連，制動主缸(2)的回轉(zhuǎn)軸線和輸出推桿(33)與輸入推桿(16)的回轉(zhuǎn)軸線共線，制動主缸(2)的3腔出油口和液壓控制單元⑶中的補償電磁閥(51)的出油口、第一低壓蓄能器常閉電磁閥(49)的進(jìn)油口與主缸壓力傳感器(44)的進(jìn)油口管路連接，制動主缸(2)6腔的出油口和液壓控制單元(0)中的補償電磁閥(51)的出油口、主缸壓力傳感器(44)的進(jìn)油口與第二低壓蓄能器常閉電磁閥(42)的進(jìn)油口管路連接； 電子控制單元(￡)中的輸入信號采集處理電路分別與液壓控制單元(0)中的主缸壓力傳感器(44)、蓄能器壓力傳感器(36)、制動踏板操作機構(gòu)(八)中的制動踏板位移傳感器(17)、制動踏板操作機構(gòu)(八)中的制動開關(guān)(18)、電流傳感器、轉(zhuǎn)子位置傳感器12和電源模塊電路電線連接；電子控制單元(￡)中的控制信號輸出電路分別和液壓控制單元(0)中的泵電機(41)、第一壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥45、第二壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥46、第三壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥48、第四壓力調(diào)節(jié)常開電磁閥50、補償電磁閥(51)、第二低壓蓄能器常閉電磁閥.42、第一低壓蓄能器常閉電磁閥49、電源模塊以及電機驅(qū)動控制器的控制電路電線連接；電子控制單元(￡)中的故障診斷電路與電源模塊電路連接； 電機驅(qū)動控制器(的中的電流傳感器的信號采集端與電機執(zhí)行機構(gòu)(8)中的執(zhí)行電機的信號輸出端電路電線連接，電流傳感器的信號輸出端與電機驅(qū)動控制器(的中的控制電路的第一輸入端電路電線連接，控制電路的第二輸入端與電子控制單元(￡)中的控制信號輸出電路的輸出端電路電線連接，控制電路的輸出端與驅(qū)動電路的輸入端電路電線連接，驅(qū)動電路的輸出端與電機執(zhí)行機構(gòu)⑶中的執(zhí)行電機的信號輸入端電路電線連接。
【文檔編號】B60T13/74GK104442784SQ201410713915
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月28日
【發(fā)明者】李靜, 楊雄, 張偉同 申請人:吉林大學(xué)