一種麥克納姆輪懸掛裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種麥克納姆輪懸掛裝置，包括滑塊支架和豎直設(shè)置的滑軌，所述滑塊支架上固定連接有滑塊、減速器和懸掛支架，所述滑塊與所述滑軌滑動配合，所述減速器的動力輸出軸上固定連接麥克納姆輪，所述動力輸出軸的軸線垂直于所述滑塊的滑動方向，所述懸掛支架上連接有向上延伸設(shè)置的主動懸掛。本實用新型提供的麥克納姆輪懸掛裝置，通過設(shè)置相互配合的滑塊及滑軌來平衡麥克納姆輪在安裝和使用過程中在水平X、Y方向上產(chǎn)生的扭矩。通過主動懸掛來主動改變麥克納姆輪在豎直方向上的位置，使全向智能移動裝備得各麥克納姆輪的全部著地、受力均勻并保證全向智能移動裝備水平。
【專利說明】一種麥克納姆輪懸掛裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及麥克納姆輪【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種麥克納姆輪懸掛裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]麥克納姆輪以其運動的靈活性和多樣性，在全向智能移動裝備領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。但是，只有當(dāng)整個全向智能移動裝備的麥克納姆輪全部起作用的情況下，才能夠保證全向智能移動裝備按照指定的線路運行。實際上，由于路面的不平整性、每個麥克納姆輪的不均勻承載性以及地面摩擦系數(shù)的差別。很難保證全向智能移動裝備按照指定的路線行駛。所以，在不平整的路面上，應(yīng)該最大限度的使每個麥克納姆輪能夠有效著地。保證整個移動裝備的平穩(wěn)性及水平性，能夠更安全的運送貨物。因此，需要一種使每個麥克納姆輪同時著地，并保證水平的結(jié)構(gòu)來保證裝備的穩(wěn)定性。
實用新型內(nèi)容
[0003]在下文中給出關(guān)于本實用新型的簡要概述，以便提供關(guān)于本實用新型的某些方面的基本理解。應(yīng)當(dāng)理解，這個概述并不是關(guān)于本實用新型的窮舉性概述。它并不是意圖確定本實用新型的關(guān)鍵或重要部分，也不是意圖限定本實用新型的范圍。其目的僅僅是以簡化的形式給出某些概念，以此作為稍后論述的更詳細(xì)描述的前序。
[0004]本實用新型的目的在于提供一種麥克納姆輪懸掛裝置。
[0005]本實用新型提供一種麥克納姆輪懸掛裝置，包括滑塊支架和豎直設(shè)置的滑軌，所述滑塊支架上固定連接有滑塊、減速器和懸掛支架，所述滑塊與所述滑軌滑動配合，所述減速器的動力輸出軸上固定連接麥克納姆輪，所述動力輸出軸的軸線垂直于所述滑塊的滑動方向，所述懸掛支架上連接有向上延伸設(shè)置的主動懸掛。
[0006]本實用新型提供的麥克納姆輪懸掛裝置，通過設(shè)置相互配合的滑塊及滑軌來平衡麥克納姆輪在安裝和使用過程中在水平Χ、γ方向上產(chǎn)生的扭矩。通過主動懸掛來主動改變麥克納姆輪在豎直方向上的位置，使全向智能移動裝備得各麥克納姆輪的全部著地、受力均勻并保證全向智能移動裝備水平。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]參照下面結(jié)合附圖對本實用新型實施例的說明，會更加容易地理解本實用新型的以上和其它目的、特點和優(yōu)點。附圖中的部件只是為了示出本實用新型的原理。在附圖中，相同的或類似的技術(shù)特征或部件將采用相同或類似的附圖標(biāo)記來表示。
[0008]圖1為本實用新型實施例提供的麥克納姆輪懸掛裝置的俯視圖；
[0009]圖2為本實用新型實施例提供的麥克納姆輪懸掛裝置的立體視角爆炸圖。

【具體實施方式】
[0010]下面參照附圖來說明本實用新型的實施例。在本實用新型的一個附圖或一種實施方式中描述的元素和特征可以與一個或更多個其它附圖或?qū)嵤┓绞街惺境龅脑睾吞卣飨嘟Y(jié)合。應(yīng)當(dāng)注意，為了清楚的目的，附圖和說明中省略了與本實用新型無關(guān)的、本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的部件和處理的表示和描述。
[0011]圖1為本實用新型實施例提供的麥克納姆輪懸掛裝置的俯視圖；圖2為本實用新型實施例提供的麥克納姆輪懸掛裝置的立體視角爆炸圖。如圖1、圖2所示，本實用新型實施例提供的麥克納姆輪懸掛裝置包括滑塊支架5和豎直設(shè)置的滑軌，滑塊支架5上固定連接有滑塊4、減速器2和懸掛支架8，滑塊4與滑軌滑動配合，減速器2的動力輸出軸上固定連接麥克納姆輪6，動力輸出軸的軸線垂直于滑塊4的滑動方向，懸掛支架8上連接有向上延伸設(shè)置的主動懸掛。
[0012]本實用新型提供的麥克納姆輪懸掛裝置，通過設(shè)置相互配合的滑塊4及滑軌來平衡麥克納姆輪6在安裝和使用過程中在水平X、Y方向(X、Y方向是直角坐標(biāo)系內(nèi)的兩個方向)上產(chǎn)生的扭矩。通過主動懸掛來主動改變麥克納姆輪6在豎直方向上的位置，使全向智能移動裝備得各麥克納姆輪6的全部著地、受力均勻并保證全向智能移動裝備水平。
[0013]具體地，滑塊4上設(shè)置有滑槽，滑槽的開口尺寸小于底部尺寸，滑軌滑動插裝在滑槽內(nèi)，這樣，滑塊4與滑軌的配合，僅有一個自由度，可以很好的對麥克納姆輪6進(jìn)行約束，以平衡麥克納姆輪6在安裝和使用過程中在水平X、Y方向上產(chǎn)生的扭矩。主動懸掛為油氣混合彈簧7，并在該油氣混合彈簧7上設(shè)置有壓力傳感器。此外，還設(shè)置有與油氣混合彈簧7連接作為壓力調(diào)節(jié)裝置的液壓泵站。通過上述方案，可以實時監(jiān)測全向智能移動裝備每個麥克納姆輪6的受力狀況，并反饋給車載液壓泵站，實現(xiàn)對每個油氣混合彈簧7的實時壓力控制，保證每個麥克納姆輪的負(fù)載均勻。當(dāng)麥克納姆輪6經(jīng)過凹的路面時，液壓泵站給油氣混合彈簧7快速加壓，使其能夠快速拉伸，保證位于凹陷處的麥克納姆輪6快速著地，并與其余麥克納姆輪6進(jìn)行壓力比較，保證壓力一致。當(dāng)麥克納姆輪6經(jīng)過凸的路面時，液壓泵站給油氣混合彈簧7快速減壓，使其能夠快速收縮，保證位于凸起處的麥克納姆輪6有效著地，并與其余麥克納姆輪6比較，使壓力一致，保證全向智能移動裝備的車體的水平。通過此過程，可以使各個麥克納姆輪6有效著地，且保證了麥克納姆輪6受力均勻，還保持了全向智能移動裝備水平。
[0014]此外，該麥克納姆輪懸掛裝置還包括用于與車架連接的安裝板3，滑軌與安裝板3固定連接，安裝板3上設(shè)置有通孔，減速器2穿于通孔，且至少在上下方向上，減速器2與通孔內(nèi)壁之間具有活動空間，通過該活動空間的設(shè)置，可以在油氣混合彈簧7伸縮的過程中來驅(qū)動麥克納姆輪6相應(yīng)的上下運動。該方案中，通過安裝板3與油氣混合彈簧7的上端分別于全向智能移動裝備的車體連接，便可方便的將該麥克納姆輪懸掛裝置連接于車體上，該麥克納姆輪懸掛裝置形成了一個模塊化設(shè)計，便于安裝、拆卸及維護(hù)。
[0015]進(jìn)一步地，在安裝板3上設(shè)置有兩個滑軌，兩滑軌分置于減速器2的兩側(cè)，可以更好的對麥克納姆輪進(jìn)行水平方向上的限制，更好的平衡水平X、Y方向上產(chǎn)生的扭矩。
[0016]還有，懸掛支架8包括板狀主體，板狀主體上具有圓孔，麥克納姆輪6的轉(zhuǎn)軸穿過圓孔，且與圓孔同軸設(shè)置，板狀主體的下部向側(cè)面延伸有連接板，油氣混合彈簧7通過銷軸9鉸接于連接板上。
[0017]減速器2的動力輸入軸上連接有電機(jī)1，電機(jī)I與懸掛支架8分置于減速器2的兩偵牝可以更好的利用空間，優(yōu)化了設(shè)置結(jié)構(gòu)。
[0018]最后應(yīng)說明的是:以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，包括滑塊支架和豎直設(shè)置的滑軌，所述滑塊支架上固定連接有滑塊、減速器和懸掛支架，所述滑塊與所述滑軌滑動配合，所述減速器的動力輸出軸上固定連接麥克納姆輪，所述動力輸出軸的軸線垂直于所述滑塊的滑動方向，所述懸掛支架上連接有向上延伸設(shè)置的主動懸掛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，所述主動懸掛為油氣混合彈簧。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，所述油氣混合彈簧上設(shè)置有壓力傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，還包括用于與車架連接的安裝板，所述滑軌與所述安裝板固定連接，所述安裝板上設(shè)置有通孔，所述減速器穿于所述通孔，且至少在上下方向上，所述減速器與所述通孔內(nèi)壁之間具有活動空間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，所述安裝板上設(shè)置有兩個所述滑軌，兩所述滑軌分置于所述減速器的兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，所述懸掛支架包括板狀主體，所述板狀主體上具有圓孔，所述麥克納姆輪的轉(zhuǎn)軸穿過所述圓孔，且與所述圓孔同軸設(shè)置，所述板狀主體的下部向側(cè)面延伸有連接板，所述油氣混合彈簧鉸接于所述連接板上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，所述減速器的動力輸入軸上連接有電機(jī)，所述電機(jī)與所述懸掛支架分置于所述減速器的兩側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，所述油氣混合彈簧連接有壓力調(diào)節(jié)裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的麥克納姆輪懸掛裝置，其特征在于，所述壓力調(diào)節(jié)裝置為液壓泵站。
【文檔編號】B60B19/12GK204055151SQ201420422279
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月29日
【發(fā)明者】楊輝, 李興寶, 鞠興全, 陳寶, 王海峰, 龐龍亮 申請人:北京星達(dá)科技發(fā)展有限公司