一種地面自適應(yīng)全向輪裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，包括輪架和設(shè)于輪架上的全向輪，該輪架上豎直連接有支架，支架上沿豎直方向滑動(dòng)設(shè)有滑塊，滑塊與輪架之間設(shè)有伸縮部件；滑塊上還固定有掛架，掛架便于將整個(gè)全向輪裝置設(shè)于移動(dòng)機(jī)器人底盤上，該掛架包括與滑塊固定的支板，支板上設(shè)有兩個(gè)沿水平方向的夾板。該裝置能夠連接在移動(dòng)機(jī)器人的底盤上，通過輪架、支架以及支架的滑塊和掛架的配合，當(dāng)遇到地面崎嶇不平或沖擊情況時(shí)，全向輪能夠自由伸縮，從而改變與移動(dòng)機(jī)器人底盤間距來適應(yīng)不同的路面情況，減少了對整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人穩(wěn)定性影響，起到了緩沖、防震作用，結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、適應(yīng)性強(qiáng)。
【專利說明】一種地面自適應(yīng)全向輪裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種地面自適應(yīng)全向輪裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)機(jī)器人在人類生產(chǎn)、生活中得到越來越廣泛的應(yīng)用，如各類競賽機(jī)器人、車間搬運(yùn)機(jī)器人、清潔機(jī)器人及各種服務(wù)機(jī)器人。但是，現(xiàn)有的大部分移動(dòng)機(jī)器人的輪子，包括主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，都是直接安裝在底盤上，即輪子和底盤是硬性連接，在遇到崎嶇不平的路面或沖擊時(shí)，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪均不能很好的適應(yīng)路面的情況，而容易發(fā)生震動(dòng)或者打滑現(xiàn)象，會對移動(dòng)機(jī)器人的定位和控制產(chǎn)生較大的誤差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于:針對現(xiàn)有技術(shù)存在的移動(dòng)機(jī)器人的輪子為硬性連接在底盤上而造成在遇到崎嶇不平的路面或受到?jīng)_擊時(shí)，會產(chǎn)生震動(dòng)或打滑等不能靈活適應(yīng)路面情況的問題，提供一種地面自適應(yīng)全向輪裝置。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:
[0005]一種地面自適應(yīng)全向輪裝置,包括輪架和設(shè)于輪架上的全向輪,所述輪架上豎直連接有支架，所述支架設(shè)有沿豎直方向的滑槽，所述滑槽內(nèi)設(shè)有滑塊，所述滑塊與所述輪架之間設(shè)有伸縮部件。
[0006]該裝置包括輪架以及設(shè)于豎直設(shè)于輪架上的支架，支架上設(shè)有可滑動(dòng)的滑塊，輪架和滑塊之間還設(shè)有伸縮部件，伸縮部件可以選用壓縮彈簧等。將該裝置作為移動(dòng)機(jī)器人的主動(dòng)輪或從動(dòng)輪，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在遇到地面崎嶇不平或沖擊情況下，全向輪受到外來作用力，進(jìn)而帶動(dòng)連接在全向輪上的輪架和支架相應(yīng)的上下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)連接在掛架上的移動(dòng)機(jī)器人底盤帶動(dòng)滑塊在支架上伸縮部件作用力下發(fā)生幅度較小的上下運(yùn)動(dòng)，即該裝置的全向輪能夠因?yàn)榈孛嫫閸绮黄蕉皶r(shí)伸縮，從而改變與移動(dòng)機(jī)器人底盤間距來適應(yīng)不同的路面情況，減少了對整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人穩(wěn)定性的影響，起到了緩沖、防震效果，結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、適應(yīng)性強(qiáng)。
[0007]優(yōu)選地，所述輪架上豎直設(shè)有支桿，所述支架末端與所述支桿固定。
[0008]支架與豎直設(shè)置在輪架上的支桿通過螺栓連接，方便拆裝。
[0009]優(yōu)選地，所述輪架包括兩個(gè)L型的上蓋板和下蓋板，所述上蓋板與所述下蓋板固定連接形成倒U型的輪架。
[0010]該輪架為U型，包括兩個(gè)L型的上蓋板和下蓋板，相對于整體成型的U型輪架而言，該輪架加工難度降低了，拆穿也很方便。
[0011]優(yōu)選地，所述所述上蓋板與所述支桿為一體成型體，能夠有效保證支架連接在輪架上時(shí)保證相互垂直的精度。
[0012]優(yōu)選地，所述上蓋板或/和下蓋板上設(shè)有若干個(gè)通槽，以減輕輪架或整個(gè)全向輪裝置的質(zhì)量。
[0013]優(yōu)選地，所述滑塊上固定有便于安裝的掛架，掛架可以連接在移動(dòng)機(jī)器人的底盤上。
[0014]優(yōu)選地，所述掛架包括與所述滑塊固定的支板，所述支板上設(shè)有兩個(gè)沿水平方向的夾板，所述支板與所述夾板為一體成型體。
[0015]掛架包括支板和兩個(gè)位于水平方向的夾板，支板便于與滑塊固定連接，水平方向的兩個(gè)夾板便于再將該裝置固定在移動(dòng)機(jī)器人底盤上時(shí)，保證全向輪、支架均垂直與移動(dòng)機(jī)器人底盤。
[0016]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型所述一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，將其連接在移動(dòng)機(jī)器人的底盤上，通過輪架、支架以及支架的滑塊和掛架的配合，當(dāng)遇到地面崎嶇不平或沖擊情況時(shí)，全向輪能夠自由伸縮，從而改變與移動(dòng)機(jī)器人底盤間距來適應(yīng)不同的路面情況，減少了對整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人穩(wěn)定性影響，起到了緩沖、防震作用，結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、適應(yīng)性強(qiáng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型所述一種地面自適應(yīng)全向輪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1的正視圖；
[0019]圖3為圖1中輪架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4為圖1中支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖5為圖4的俯視圖；
[0022]圖6為圖1中滑塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖7為圖1中掛架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖8為滑塊與掛架配合的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖9為圖8的俯視圖。
[0026]圖中標(biāo)記:
[0027]1、全向輪，2、輪架，21、上蓋板，22、下蓋板，23、支桿，24、通槽，3、支架，31、滑槽，32、螺孔，33、螺孔，4、滑塊，41、凸起，42、螺孔，5、掛架，51、支板，52、夾板，53、螺孔，6、伸縮部件。

【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型作詳細(xì)的說明。
[0029]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0030]如圖1、2所示，一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，包括輪架2和設(shè)于輪架2上的全向輪1，該輪架2上豎直連接有支架3，支架3上沿豎直方向滑動(dòng)設(shè)有滑塊4，滑塊4與輪架2之間設(shè)有伸縮部件6，滑塊4上還固定有掛架5，掛架5便于將整個(gè)全向輪裝置設(shè)于移動(dòng)機(jī)器人底盤上。
[0031]如圖3所示為輪架2的結(jié)構(gòu)示意圖，該輪架22為U型結(jié)構(gòu)，包括兩個(gè)L型的上蓋板21和下蓋板22，相對于整體成型的U型輪架2而言，加工更加簡單，拆穿也很方便；上蓋板21上還設(shè)有豎直方向的支桿23，支桿23上設(shè)有螺栓孔，能夠與支架3相互固定連接，上蓋板21與支桿23為一體成型體，能夠有效保證支架23連接在輪架2上時(shí)保證相互垂直的精度；另外，上蓋板21和下蓋板22上設(shè)有若干個(gè)通槽24，以減輕輪架2和整個(gè)全向輪裝置的質(zhì)量。
[0032]如圖4所示為支架3的結(jié)構(gòu)示意圖，該支架3為長條狀，支架3上的下端設(shè)有方便與輪架2連接的螺孔32，上端也設(shè)有便于連接滑塊4的螺孔33 ;支架3表面沿軸向設(shè)有便于滑塊4滑動(dòng)的兩個(gè)滑槽31，兩個(gè)滑槽31對稱設(shè)置在支架3兩側(cè)，如圖5所示。
[0033]如圖6所示為滑塊4的結(jié)構(gòu)示意圖，該滑塊4包括兩個(gè)凸起41，形成內(nèi)凹的T型槽，如圖9中所示，從而與支架3的形狀匹配，為了減少滑塊4與支架3滑槽31的摩擦力，在該滑塊4的T型槽內(nèi)設(shè)有若干個(gè)滾珠?；瑝K4表面還設(shè)有若干個(gè)便于連接掛架5的螺孔42。
[0034]如圖7所示為掛架5的結(jié)構(gòu)示意圖，該掛架5成h形狀，包括支板51和兩個(gè)夾板52，支板51與滑塊4相互固定，如圖8所示，兩個(gè)夾板52成水平方向，便于在將該全向輪裝置固定在移動(dòng)機(jī)器人底盤上時(shí)，保證全向輪1、輪架2、支架3均是與移動(dòng)機(jī)器人底盤相互垂直的。
[0035]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，包括輪架⑵和設(shè)于輪架⑵上的全向輪(1)，其特征在于，所述輪架(2)上豎直連接有支架(3)，所述支架(3)設(shè)有沿豎直方向的滑槽(31)，所述滑槽(31)內(nèi)設(shè)有滑塊(4)，所述滑塊(4)與所述輪架(2)之間設(shè)有伸縮部件(6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，其特征在于，所述輪架(2)上豎直設(shè)有支桿(23)，所述支架(3)末端與所述支桿(23)固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，其特征在于，所述輪架(2)包括兩個(gè)L型的上蓋板(21)和下蓋板(22)，所述上蓋板(21)與所述下蓋板(22)固定連接形成倒U型的輪架⑵。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，其特征在于，所述所述上蓋板(21)與所述支桿(23)為一體成型體。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，其特征在于，所述上蓋板(21)或/和下蓋板(22)上設(shè)有若干個(gè)通槽(24)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，其特征在于，所述滑塊(4)上固定有便于安裝的掛架(5)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種地面自適應(yīng)全向輪裝置，其特征在于，所述掛架(5)包括與所述滑塊(4)固定的支板(51)，所述支板(51)上設(shè)有兩個(gè)沿水平方向的夾板(52)，所述支板(51)與所述夾板(52)為一體成型體。
【文檔編號】B60B33/00GK203996533SQ201420430385
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月31日
【發(fā)明者】駱德淵, 彭倍, 劉靜 申請人:四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司