半懸掛減震結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機器人附屬零部件的【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種半懸掛減震結(jié)構(gòu)，本實用新型的半懸掛減震結(jié)構(gòu)保證全向移動機器人整體的強度，耐久性和安全性；包括底盤、懸臂支架、前懸臂和后懸臂，并在前懸臂和后懸臂上均安裝有麥克納姆輪，底盤與懸臂支架為一體結(jié)構(gòu)，懸臂支架與前懸臂之間通過半懸架支撐固定，懸臂支架與后懸臂之間通過固定支撐固定，半懸架支撐包括支座、轉(zhuǎn)軸和固定螺釘，轉(zhuǎn)軸的兩端穿過支座并且通過固定螺釘固定在懸臂支架和前懸臂上。
【專利說明】半懸掛減震結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人附屬零部件的【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種半懸掛減震結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，全向移動機器人在汽車制造、機械加工等制造業(yè)自動化領(lǐng)域和倉儲系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。
[0003]全向移動機器人(以麥克拉姆輪為例)主要承載結(jié)構(gòu)的車體骨架，它們的質(zhì)量和結(jié)構(gòu)形式直接影響車身的壽命和整車性能，如動力性、經(jīng)濟性及操縱穩(wěn)定性等。在行駛過程中，所受外激勵主要來自路面的隨機不平順，車體結(jié)構(gòu)必須有足夠的強度以保證其疲勞壽命；有足夠的剛度以保證其裝配和使用要求；同時應(yīng)有合理的動態(tài)特性以控制振動與噪聲。所有這些問題都會影響機器人的強度、耐久性和安全性。
[0004]在實際工廠環(huán)境中，全向移動機器人運動產(chǎn)生的噪音和車身震動，會直接影響到機器人移動過程中動力的分配和效率，同時也會對安裝在機器人上面的擴展設(shè)備(如攝像頭之類)和機器人本身的托運工程造成不利的影響，所以減震系統(tǒng)主要用來解決路面不平而給車身帶來的沖擊，加速車架與車身振動的衰減，以改善全向移動平臺的行駛平穩(wěn)性。如果把發(fā)動機比喻為“心臟”，變速器為“中樞神經(jīng)”，那么底盤及懸掛減震系統(tǒng)就是“骨骼骨架”。減震系統(tǒng)不僅決定了全向移動機器人穩(wěn)定性與操控性，同時對安全性起到很大的決定作用，隨著人們要求的不斷提高，減震系統(tǒng)的性能已經(jīng)成為衡量全向移動機器人重要指標之一 O
[0005]一般的減震機構(gòu)是類似汽車獨立懸架系統(tǒng)的簡化減震結(jié)構(gòu)。利用吸震彈簧來吸收到路面的震動，同時支撐起懸架結(jié)構(gòu)，起到緩沖，減振和力的傳遞作用。這種結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點是可控性強，四輪獨立運動，對地面的適應(yīng)能力強；缺點是結(jié)構(gòu)相對復雜，四個支點的彈簧如果沒有控制好，會引起車體的耦合震動，這對設(shè)備的正常運轉(zhuǎn)極為不利，也是彈性裝置的設(shè)計和使用帶來了很大的困難。
實用新型內(nèi)容
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種保證全向移動機器人整體的強度，耐久性和安全性的半懸掛減震結(jié)構(gòu)。
[0007]本實用新型的半懸掛減震結(jié)構(gòu)，包括底盤、懸臂支架、前懸臂和后懸臂，并在前懸臂和后懸臂上均安裝有麥克納姆輪，所述底盤與懸臂支架為一體結(jié)構(gòu)，所述懸臂支架與前懸臂之間通過半懸架支撐固定，所述懸臂支架與后懸臂之間通過固定支撐固定，所述半懸架支撐包括支座、轉(zhuǎn)軸和固定螺釘，所述轉(zhuǎn)軸的兩端穿過支座并且通過固定螺釘固定在懸臂支架和前懸臂上。
[0008]本實用新型的半懸掛減震結(jié)構(gòu)，所述底盤上設(shè)置有電池倉，并在電池倉內(nèi)設(shè)置有電池，所述電池倉內(nèi)壁上設(shè)置有絕緣層。
[0009]本實用新型的半懸掛減震結(jié)構(gòu)，所述半懸架支撐還包括墊片、墊圈和滑動軸承，所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別穿過支座后穿過滑動軸承、墊圈和墊片。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比本實用新型的有益效果為:通過上述設(shè)置，可以達到保證全向移動機器人整體的強度，耐久性和安全性的目的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本實用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。
[0014]如圖1和圖2所示，本實用新型的半懸掛減震結(jié)構(gòu)，包括底盤、懸臂支架1、前懸臂2和后懸臂3，并在前懸臂和后懸臂上均安裝有麥克納姆輪4，底盤與懸臂支架為一體結(jié)構(gòu)，懸臂支架與前懸臂之間通過半懸架支撐5固定，懸臂支架與后懸臂之間通過固定支撐6固定，半懸架支撐包括支座、轉(zhuǎn)軸和固定螺釘，轉(zhuǎn)軸的兩端穿過支座并且通過固定螺釘固定在懸臂支架和前懸臂上；通過上述設(shè)置，可以達到保證全向移動機器人整體的強度，耐久性和安全性的目的。
[0015]本實用新型的半懸掛減震結(jié)構(gòu)，底盤上設(shè)置有電池倉，并在電池倉內(nèi)設(shè)置有電池，電池倉內(nèi)壁上設(shè)置有絕緣層；因整體結(jié)構(gòu)還需要考慮到整個供電系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)的安裝和檢測的便利性。把電池倉放置在機器人框架的底盤中，并在電池倉四周做上述的絕緣措施，保證供電和控制的穩(wěn)定性，對控制系統(tǒng)的供電也方便設(shè)計。
[0016]本實用新型的半懸掛減震結(jié)構(gòu)，半懸架支撐還包括墊片、墊圈和滑動軸承，轉(zhuǎn)軸的兩端分別穿過支座后穿過滑動軸承、墊圈和墊片；滑動軸承安裝在支座內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸用過滑動軸承可以自由轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸的兩端穿過懸臂支架，通過兩頭的固定螺釘鎖定。
[0017]電子元器件(驅(qū)動器和控制板)，驅(qū)動安放在懸臂支架內(nèi)部封裝起來，與懸臂支架形成一個整體，保證電器系統(tǒng)的隔離和穩(wěn)定運行，同時對全向移動機器人的整個上部平面都可以用來進行承載或安裝擴展設(shè)備，方便直接或做二次開發(fā)使用。
[0018]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種半懸掛減震結(jié)構(gòu)，包括底盤、懸臂支架、前懸臂和后懸臂，并在前懸臂和后懸臂上均安裝有麥克納姆輪，其特征在于，所述底盤與懸臂支架為一體結(jié)構(gòu)，所述懸臂支架與前懸臂之間通過半懸架支撐固定，所述懸臂支架與后懸臂之間通過固定支撐固定，所述半懸架支撐包括支座、轉(zhuǎn)軸和固定螺釘，所述轉(zhuǎn)軸的兩端穿過支座并且通過固定螺釘固定在懸臂支架和前懸臂上。
2.如權(quán)利要求1所述的半懸掛減震結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述底盤上設(shè)置有電池倉，并在電池倉內(nèi)設(shè)置有電池，所述電池倉內(nèi)壁上設(shè)置有絕緣層。
3.如權(quán)利要求1所述的半懸掛減震結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述半懸架支撐還包括墊片、墊圈和滑動軸承，所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別穿過支座后穿過滑動軸承、墊圈和墊片。
【文檔編號】B60G21/05GK203995550SQ201420433339
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月1日
【發(fā)明者】林梨堤, 高一夫, 劉昊, 王鵬, 胡建軍 申請人:武漢漢迪機器人科技有限公司