一種帶有分布式避障報(bào)警系統(tǒng)的移動(dòng)載體裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種新型移動(dòng)載體裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前移動(dòng)機(jī)器人、自主移動(dòng)智能車(chē)等移動(dòng)載體的應(yīng)用已經(jīng)非常廣泛，移動(dòng)載體在移動(dòng)過(guò)程中的避障及安全報(bào)警是首要解決的問(wèn)題之一。目前的方式是在移動(dòng)載體上設(shè)置激光避障系統(tǒng)、圖像處理避障系統(tǒng)或超聲波避障系統(tǒng)。激光避障與圖像處理避障系統(tǒng)存在成本尚、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等不足。
[0003]超聲波避障系統(tǒng)成本較低，但目前都是采用多路超聲波傳感器，多路超聲波傳感器獲取的測(cè)量信息直接送入移動(dòng)載體控制核心上進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。這種結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)是多路超聲波傳感器的數(shù)據(jù)處理占據(jù)了控制核心的大量硬件資源和軟件資源，系統(tǒng)成本較高、結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，避障報(bào)警效果較差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)以上技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種帶有分布式避障報(bào)警系統(tǒng)的移動(dòng)載體裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，配置靈活，避障效果好。
[0005]本實(shí)用新型為解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種帶有分布式避障報(bào)警系統(tǒng)的移動(dòng)載體裝置，包括裝置本體以及控制裝置本體移動(dòng)的控制單元，控制單元固定于裝置本體上，所述裝置本體外周的前后左右位置上分別設(shè)有至少一個(gè)超聲波測(cè)距模塊，裝置本體上設(shè)有用于超聲波測(cè)距模塊輸出的信號(hào)處理得到距離方位信息的中控模塊，中控模塊的輸入端與超聲波測(cè)距模塊的輸出端連接，輸出端與控制單元的輸入端連接。
[0007]作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述中控模塊通過(guò)CAN總線(xiàn)與超聲波測(cè)距模塊通訊連接。
[0008]作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述裝置本體上設(shè)有報(bào)警器，報(bào)警器與控制單元連接。
[0009]作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述超聲波測(cè)距模塊包括單片機(jī)、多路模擬選擇開(kāi)關(guān)以及由單片機(jī)經(jīng)多路模擬選擇開(kāi)關(guān)控制的四個(gè)超聲波傳感器。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型采用分布式模塊化，可以簡(jiǎn)單地根據(jù)移動(dòng)載體的實(shí)際大小進(jìn)行模塊個(gè)數(shù)的選擇，配置靈活，成本在盡可能節(jié)省的情況下也可以保證移動(dòng)載體的避障效果；中控模塊起到了信息中間處理的作用，大大降低了核心控制單元的數(shù)據(jù)處理量，降低了整個(gè)裝置的硬件及軟件復(fù)雜度，數(shù)據(jù)處理更快，避障可以更及時(shí)地進(jìn)行。
【附圖說(shuō)明】

[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0012]圖1為本實(shí)用新型組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型的通信連接示意圖。
[0014]【附圖說(shuō)明】:卜裝置本體，2-控制單元，3-超聲波測(cè)距模塊，4-中控模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0015]本實(shí)用新型的移動(dòng)載體裝置可以為移動(dòng)機(jī)器人、自主移動(dòng)智能車(chē)等不同的設(shè)備，應(yīng)用本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)可以使得移動(dòng)載體在移動(dòng)過(guò)程中具有安全避障的功能。
[0016]參照?qǐng)D1和圖2，移動(dòng)載體的主體主要由裝置本體I和控制單元2組成，裝置本體I上設(shè)有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制單元2固定于裝置本體I上，用于控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，從而控制裝置本體I移動(dòng)。
[0017]裝置本體I外周的前后左右位置上分別設(shè)有至少一個(gè)超聲波測(cè)距模塊3，裝置本體I上設(shè)有用于超聲波測(cè)距模塊3輸出的信號(hào)處理得到距離方位信息的中控模塊4，中控模塊4的輸入端與超聲波測(cè)距模塊3的輸出端連接，輸出端與控制單元2的輸入端連接。一般地，中控模塊4通過(guò)CAN總線(xiàn)與超聲波測(cè)距模塊3通訊連接。
[0018]裝置本體I前后左右所設(shè)置的超聲波測(cè)距模塊3可以確保移動(dòng)載體全方位的障礙物信息都可以及時(shí)地進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)際應(yīng)用當(dāng)移動(dòng)載體體積較大時(shí)，每個(gè)方位上的模塊3數(shù)量可以設(shè)置為兩個(gè)或以上。
[0019]超聲波測(cè)距模塊3包括單片機(jī)、多路模擬選擇開(kāi)關(guān)以及由單片機(jī)經(jīng)多路模擬選擇開(kāi)關(guān)控制的四個(gè)超聲波傳感器。
[0020]超聲波測(cè)距模塊3主要是基于渡越時(shí)間檢測(cè)法的原理，由超聲波傳感器發(fā)射超聲波后，檢測(cè)遇到障礙物后超聲波反射的回波。從發(fā)射到檢測(cè)回波的的時(shí)間為渡越時(shí)間，該時(shí)間即為超聲波在空氣介質(zhì)中傳播的時(shí)間，由公式s = ct/2，可計(jì)算出障礙物與移動(dòng)載體的距離，同時(shí)可知該距離是由安裝在移動(dòng)載體上相應(yīng)的超聲波傳感器得到的，故由該傳感器在移動(dòng)載體上安裝的位置可得該障礙物的具體方位。對(duì)每個(gè)超聲波測(cè)距模塊3分配地址后，中控模塊4經(jīng)具有一主多從特點(diǎn)的CAN總線(xiàn)協(xié)議以輪詢(xún)方式獲取超聲波測(cè)距模塊3所測(cè)得的障礙物距離與方位信息，匯總所有超聲波測(cè)距模塊3的信息后，取障礙物距離的數(shù)值最小的信息與相應(yīng)障礙物的方位信息形成危險(xiǎn)信息，將該信息傳送給移動(dòng)載體的控制單元2，由控制單元2處理相應(yīng)的動(dòng)作避讓?zhuān)瑥亩_(dá)到避障的目的。另外，本實(shí)用新型還可以進(jìn)一步配置與控制單元2連接的報(bào)警器，移動(dòng)載體裝置在進(jìn)行避障的同時(shí)可以通過(guò)報(bào)警器進(jìn)行聲光報(bào)警。
[0021]以上所闡述的傳感器測(cè)距方法以及未闡述的中控模塊4輪詢(xún)超聲波測(cè)距模塊3信息的方法和控制單元2控制載體的移動(dòng)方法等都屬于本領(lǐng)域公知技術(shù)，本實(shí)用新型并未涉及方法上的改進(jìn)。本實(shí)用新型的改進(jìn)在于采用了分布式模塊化，可以簡(jiǎn)單地根據(jù)移動(dòng)載體的實(shí)際大小進(jìn)行模塊個(gè)數(shù)的選擇，配置靈活，成本在盡可能節(jié)省的情況下也可以保證移動(dòng)載體的避障效果；中控模塊4起到了信息中間處理的作用，大大降低了核心控制單元2的數(shù)據(jù)處理量，降低了整個(gè)裝置的硬件及軟件復(fù)雜度，數(shù)據(jù)處理更快，避障可以更及時(shí)地進(jìn)行。
[0022]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有分布式避障報(bào)警系統(tǒng)的移動(dòng)載體裝置，包括裝置本體以及控制裝置本體移動(dòng)的控制單元，控制單元固定于裝置本體上，其特征在于:所述裝置本體外周的前后左右位置上分別設(shè)有至少一個(gè)超聲波測(cè)距模塊，裝置本體上設(shè)有用于超聲波測(cè)距模塊輸出的信號(hào)處理得到距離方位信息的中控模塊，中控模塊的輸入端與超聲波測(cè)距模塊的輸出端連接，輸出端與控制單元的輸入端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有分布式避障報(bào)警系統(tǒng)的移動(dòng)載體裝置，其特征在于:所述中控模塊通過(guò)CAN總線(xiàn)與超聲波測(cè)距模塊通訊連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有分布式避障報(bào)警系統(tǒng)的移動(dòng)載體裝置，其特征在于:所述裝置本體上設(shè)有報(bào)警器，報(bào)警器與控制單元連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有分布式避障報(bào)警系統(tǒng)的移動(dòng)載體裝置，其特征在于:所述超聲波測(cè)距模塊包括單片機(jī)、多路模擬選擇開(kāi)關(guān)以及由單片機(jī)經(jīng)多路模擬選擇開(kāi)關(guān)控制的四個(gè)超聲波傳感器。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種帶有分布式避障報(bào)警系統(tǒng)的移動(dòng)載體裝置，包括裝置本體以及控制單元，控制單元固定于裝置本體上，所述裝置本體外周的前后左右位置上分別設(shè)有至少一個(gè)超聲波測(cè)距模塊，裝置本體上設(shè)有中控模塊，中控模塊的輸入端與超聲波測(cè)距模塊的輸出端連接，輸出端與控制單元的輸入端連接。實(shí)用新型采用分布式模塊化，可以簡(jiǎn)單地根據(jù)移動(dòng)載體的實(shí)際大小進(jìn)行模塊個(gè)數(shù)的選擇，配置靈活，成本在盡可能節(jié)省的情況下也可以保證移動(dòng)載體的避障效果；中控模塊起到了信息中間處理的作用，大大降低了核心控制單元的數(shù)據(jù)處理量，降低了整個(gè)裝置的硬件及軟件復(fù)雜度，數(shù)據(jù)處理更快，避障可以更及時(shí)地進(jìn)行。
【IPC分類(lèi)】B60W30/09, B60Q9/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205387128
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620028318
【發(fā)明人】鄭昆, 侯衛(wèi)國(guó), 劉少卿, 李明峻, 劉永明
【申請(qǐng)人】蕪湖賽寶信息產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
【公開(kāi)日】2016年7月20日
【申請(qǐng)日】2016年1月8日