本申請涉及智能駕駛，尤其涉及一種車輛的防碰撞控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)有的自動駕駛車輛中設(shè)置有多種駕駛安全輔助裝置，例如防碰撞系統(tǒng)。目前現(xiàn)有的自動駕駛車輛的防碰撞控制系統(tǒng)主要關(guān)注前方障礙物，容易忽略后方障礙物和側(cè)方障礙物存在撞擊車輛的情況，車輛后方和側(cè)方感知能力薄弱且容易導(dǎo)致碰撞事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請實(shí)施例提供了一種車輛的防碰撞控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，可以提高車輛的安全感知能力、提高車輛主動防碰撞能力。

2、本申請實(shí)施例的第一方面提供了一種車輛的防碰撞控制方法，包括：

3、獲取本車與目標(biāo)車的相對運(yùn)動信息，根據(jù)所述相對運(yùn)動信息確定所述本車的安全性評估參數(shù)；

4、將所述本車的安全性評估參數(shù)與預(yù)設(shè)的安全性參數(shù)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)所述本車的安全性評估參數(shù)與所述安全性參數(shù)閾值之間的數(shù)值關(guān)系對所述本車執(zhí)行告警操作或改變運(yùn)動狀態(tài)。

5、結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)車為所述本車的后方車輛時(shí)，獲取所述本車與目標(biāo)車的相對運(yùn)動信息，根據(jù)所述相對運(yùn)動信息確定所述本車的安全性評估參數(shù)的步驟，包括：

6、獲取所述本車與所述后方車輛之間的縱向相對速度值和縱向相對距離值；

7、根據(jù)所述縱向相對速度值和縱向相對距離值，計(jì)算出所述本車與所述后方車輛之間的縱向預(yù)測碰撞時(shí)間，將所述縱向預(yù)測碰撞時(shí)間確定為所述本車的安全性評估參數(shù)。

8、結(jié)合第一方面的第一種可能實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述本車的安全性評估參數(shù)與所述安全性參數(shù)閾值之間的數(shù)值關(guān)系對所述本車執(zhí)行告警操作或改變運(yùn)動狀態(tài)的步驟，包括：

9、將所述縱向預(yù)測碰撞時(shí)間與預(yù)設(shè)的第一時(shí)間閾值進(jìn)行比較，若所述縱向預(yù)測碰撞時(shí)間大于所述第一時(shí)間閾值，則保持所述本車的原有運(yùn)動狀態(tài)；

10、若所述縱向預(yù)測碰撞時(shí)間小于等于所述第一時(shí)間閾值，則將所述縱向預(yù)測碰撞時(shí)間與預(yù)設(shè)的第二時(shí)間閾值進(jìn)行比較，若所述縱向預(yù)測碰撞時(shí)間大于所述第二時(shí)間閾值，則觸發(fā)所述本車執(zhí)行告警操作；

11、若所述縱向預(yù)測碰撞時(shí)間小于等于所述第二時(shí)間閾值，則根據(jù)所述本車的周邊環(huán)境信息改變所述本車的運(yùn)動狀態(tài)。

12、結(jié)合第一方面，在第一方面的第三種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)車為所述本車的側(cè)方車輛時(shí)，獲取所述本車與目標(biāo)車的相對運(yùn)動信息，根據(jù)所述相對運(yùn)動信息確定所述本車的安全性評估參數(shù)的步驟，包括：

13、獲取所述本車與所述側(cè)方車輛之間的橫向相對車速值和橫向相對距離值；

14、根據(jù)所述橫向相對車速值和橫向相對距離值，計(jì)算出所述本車與所述側(cè)方車輛之間的橫向預(yù)測碰撞時(shí)間，將所述橫向預(yù)測碰撞時(shí)間確定為所述本車的安全性評估參數(shù)。

15、結(jié)合第一方面的第三種可能實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述本車的安全性評估參數(shù)與所述安全性參數(shù)閾值之間的數(shù)值關(guān)系對所述本車執(zhí)行告警操作或改變運(yùn)動狀態(tài)的步驟，包括：

16、將所述橫向預(yù)測碰撞時(shí)間與預(yù)設(shè)的第三時(shí)間閾值進(jìn)行比較，若所述橫向預(yù)測碰撞時(shí)間大于所述第三時(shí)間閾值，則保持所述本車的原有運(yùn)動狀態(tài)；

17、若所述橫向預(yù)測碰撞時(shí)間小于等于所述第三時(shí)間閾值，則將所述橫向預(yù)測碰撞時(shí)間與預(yù)設(shè)的第四時(shí)間閾值進(jìn)行比較，若所述橫向預(yù)測碰撞時(shí)間大于所述第四時(shí)間閾值，則觸發(fā)所述本車執(zhí)行告警操作；

18、若所述橫向預(yù)測碰撞時(shí)間小于等于所述第四時(shí)間閾值，則根據(jù)所述本車的周邊環(huán)境信息改變所述本車的運(yùn)動狀態(tài)。

19、結(jié)合第一方面的第二或第四種可能實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述本車的周邊環(huán)境信息改變所述本車的運(yùn)動狀態(tài)的步驟，包括：

20、將所述本車的周邊環(huán)境信息輸入到預(yù)設(shè)的策略生成模型中進(jìn)行策略生成處理，獲取與所述本車相匹配的目標(biāo)運(yùn)動策略；

21、根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動策略改變所述本車的運(yùn)動狀態(tài)。

22、本申請實(shí)施例的第二方面提供了一種車輛的防碰撞控制裝置，所述車輛的防碰撞控制裝置包括：

23、獲取模塊，用于獲取本車與目標(biāo)車的相對運(yùn)動信息，根據(jù)所述相對運(yùn)動信息確定所述本車的安全性評估參數(shù)；

24、執(zhí)行模塊，用于將所述本車的安全性評估參數(shù)與預(yù)設(shè)的安全性參數(shù)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)所述本車的安全性評估參數(shù)與所述安全性參數(shù)閾值之間的數(shù)值關(guān)系對所述本車執(zhí)行告警操作或改變運(yùn)動狀態(tài)。

25、結(jié)合第二方面，在第二方面的第一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述車輛的防碰撞控制裝置中，所述獲取模塊包括：

26、第一獲取子模塊，用于獲取所述本車與所述后方車輛之間的縱向相對速度值和縱向相對距離值；

27、第一確定子模塊，用于根據(jù)所述縱向相對速度值和縱向相對距離值，計(jì)算出所述本車與所述后方車輛之間的縱向預(yù)測碰撞時(shí)間，將所述縱向預(yù)測碰撞時(shí)間確定為所述本車的安全性評估參數(shù)。

28、本申請實(shí)施例的第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在電子設(shè)備上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面提供的車輛的防碰撞控制方法的各步驟。

29、本申請實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面提供的車輛的防碰撞控制方法的各步驟。

30、本申請實(shí)施例提供的一種車輛的防碰撞控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，具有以下有益效果：

31、本申請通過獲取本車與目標(biāo)車的相對運(yùn)動信息，根據(jù)所述相對運(yùn)動信息確定所述本車的安全性評估參數(shù)；將所述本車的安全性評估參數(shù)與預(yù)設(shè)的安全性參數(shù)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)所述本車的安全性評估參數(shù)與所述安全性參數(shù)閾值之間的數(shù)值關(guān)系對所述本車執(zhí)行告警操作或改變運(yùn)動狀態(tài)?；谠摲椒?，通過本車與后方車輛或側(cè)方車輛相互之間的相對運(yùn)動狀態(tài)來評估本車是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，可以增強(qiáng)車輛側(cè)方的感知能力和主動防碰撞能力，提高車輛側(cè)方安全，也可以通過后方防碰撞減少由于對手車司機(jī)的誤操作、下坡道路等燈時(shí)后方車輛溜車等原因造成追尾事故，解決車輛后方和側(cè)方感知能力薄弱，容易導(dǎo)致碰撞事故的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)車為所述本車的后方車輛時(shí)，獲取所述本車與目標(biāo)車的相對運(yùn)動信息，根據(jù)所述相對運(yùn)動信息確定所述本車的安全性評估參數(shù)的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述本車的安全性評估參數(shù)與所述安全性參數(shù)閾值之間的數(shù)值關(guān)系對所述本車執(zhí)行告警操作或改變運(yùn)動狀態(tài)的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)車為所述本車的側(cè)方車輛時(shí)，獲取所述本車與目標(biāo)車的相對運(yùn)動信息，根據(jù)所述相對運(yùn)動信息確定所述本車的安全性評估參數(shù)的步驟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述本車的安全性評估參數(shù)與所述安全性參數(shù)閾值之間的數(shù)值關(guān)系對所述本車執(zhí)行告警操作或改變運(yùn)動狀態(tài)的步驟，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述本車的周邊環(huán)境信息改變所述本車的運(yùn)動狀態(tài)的步驟，包括：

7.一種車輛的防碰撞控制裝置，其特征在于，所述車輛的防碰撞控制裝置包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛的防碰撞控制裝置，其特征在于，所述車輛的防碰撞控制裝置中，所述獲取模塊包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N車輛的防碰撞控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，其方法包括：獲取本車與目標(biāo)車的相對運(yùn)動信息，根據(jù)所述相對運(yùn)動信息確定所述本車的安全性評估參數(shù)；將所述本車的安全性評估參數(shù)與預(yù)設(shè)的安全性參數(shù)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)所述本車的安全性評估參數(shù)與所述安全性參數(shù)閾值之間的數(shù)值關(guān)系對所述本車執(zhí)行告警操作或改變運(yùn)動狀態(tài)。基于該方法，可以增強(qiáng)車輛側(cè)方的感知能力和主動防碰撞能力，提高車輛側(cè)方安全，也可以通過后方防碰撞減少由于對手車司機(jī)的誤操作、下坡道路等燈時(shí)后方車輛溜車等原因造成追尾事故，解決車輛后方和側(cè)方感知能力薄弱，容易導(dǎo)致碰撞事故的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：艾銳,鄭小冬,耿玉軍,顧維灝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：毫末智行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10