本公開涉及自動駕駛領(lǐng)域，具體地，涉及一種輔助駕駛方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車的普及，交通事故逐步增多，為減少事故的發(fā)生，輔助駕駛的應(yīng)用隨之增多。輔助駕駛是指在駕駛者駕駛車輛的過程中提供輔助支持，使駕駛者更輕松更安全地駕駛車輛行駛在道路上，能夠在一定程度上避免交通事故。

2、輔助駕駛是基于車輛與所在車道的車道線之間的相對位置關(guān)系進行判斷，但受車輛上安裝的圖像采集設(shè)備的安裝位置和角度影響，現(xiàn)有技術(shù)中獲取該位置關(guān)系的準(zhǔn)確性較差，影響輔助駕駛的效果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開的目的是提供一種輔助駕駛方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中獲取車輛與所在車道的車道線之間的距離的準(zhǔn)確性較差的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本公開提供一種輔助駕駛方法，包括：

3、對目標(biāo)車輛的當(dāng)前行車圖像進行擴展，獲得擴展后圖像；其中，所述擴展后圖像包含擴展區(qū)，所述擴展區(qū)包含目標(biāo)點，所述目標(biāo)點為圖像采集裝置在圖像坐標(biāo)系下對應(yīng)的位置點，所述當(dāng)前行車圖像通過所述圖像采集裝置捕獲；

4、根據(jù)所述擴展后圖像，識別所述當(dāng)前行車圖像中、所述目標(biāo)車輛所在車道的車道中心線；

5、根據(jù)所述車道中心線的延長線以及所述目標(biāo)點，確定所述目標(biāo)車輛與所述延長線的偏離值。

6、可選地，所述對目標(biāo)車輛的當(dāng)前行車圖像進行擴展，獲得擴展后圖像，包括：

7、對所述當(dāng)前行車圖像向下擴展出預(yù)設(shè)寬度的空白區(qū)域，獲得擴展后圖像，其中，所述空白區(qū)域作為所述擴展區(qū)。

8、可選地，所述偏離值為所述延長線在目標(biāo)坐標(biāo)系下對應(yīng)的橫截距；其中，所述目標(biāo)坐標(biāo)系為以所述目標(biāo)點為原點的平面直角坐標(biāo)系，或者為以根據(jù)所述圖像采集裝置的安裝位置對所述目標(biāo)點進行校準(zhǔn)后所得點為原點的平面直角坐標(biāo)系。

9、可選地，所述方法還包括：

10、根據(jù)所述擴展后圖像，識別所述車道的車道寬度值；

11、根據(jù)所述偏離值和所述車道寬度值，判斷所述目標(biāo)車輛是否偏離所在車道的車道線。

12、可選地，所述根據(jù)所述偏離值和所述車道寬度值，判斷所述目標(biāo)車輛是否偏離所在車道的車道線，包括：

13、獲取所述目標(biāo)車輛的車輛寬度值；

14、若所述偏離值大于偏離閾值，則判斷所述目標(biāo)車輛偏離所述車道線；其中，所述偏離閾值為所述車道寬度值與所述車輛寬度值之差的一半。

15、可選地，所述根據(jù)所述偏離值和所述車道寬度值，判斷所述目標(biāo)車輛是否偏離所在車道的車道線，包括：

16、獲取所述目標(biāo)車輛的車輛寬度值；

17、根據(jù)與所述當(dāng)前行車圖像對應(yīng)的所述偏離值、以及所述當(dāng)前行車圖像前的連續(xù)多幀歷史行車圖像中的每幀歷史行車圖像對應(yīng)的所述偏離值，確定所述目標(biāo)車輛在多個時刻對應(yīng)的偏離速率信息；

18、根據(jù)第一距離值和所述偏離速率信息，確定所述目標(biāo)車輛偏離所述車道線的時間信息；其中，所述第一距離值為所述車道寬度值的一半與第二距離值之差，所述第二距離值為所述車輛寬度值的一半與所述當(dāng)前行車圖像對應(yīng)的所述偏離值之和；

19、若所述時間信息小于預(yù)設(shè)安全預(yù)警時間閾值，則判斷所述目標(biāo)車輛偏離所述車道線。

20、可選地，所述根據(jù)所述擴展后圖像，識別所述當(dāng)前行車圖像中、所述目標(biāo)車輛所在車道的車道中心線，包括：

21、對所述擴展后圖像進行識別，以確定所述目標(biāo)車輛所在車道的車道線特征點；

22、根據(jù)所述車道線特征點，確定車道中心位置點；

23、對所述車道中心位置點進行擬合，得到車道中心線方程；

24、所述根據(jù)所述車道中心線的延長線以及所述目標(biāo)點，確定所述目標(biāo)車輛與所述延長線的偏離值，包括：

25、確定所述目標(biāo)點相對于所述車道中心線方程的水平距離，以得到所述偏離值。

26、此外，為實現(xiàn)上述目的，本公開還提供一種裝置，包括：

27、圖像擴展模塊，用于對目標(biāo)車輛的當(dāng)前行車圖像進行擴展，獲得擴展后圖像；其中，所述擴展后圖像包含擴展區(qū)，所述擴展區(qū)包含目標(biāo)點，所述目標(biāo)點為圖像采集裝置在圖像坐標(biāo)系下對應(yīng)的位置點，所述當(dāng)前行車圖像通過所述圖像采集裝置捕獲；

28、車道中心線識別模塊，用于根據(jù)所述擴展后圖像，識別所述當(dāng)前行車圖像中、所述目標(biāo)車輛所在車道的車道中心線；

29、偏離值確定模塊，用于根據(jù)所述車道中心線的延長線以及所述目標(biāo)點，確定所述目標(biāo)車輛與所述延長線的偏離值。

30、此外，為實現(xiàn)上述目的，本公開還提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開提供的上述方法的步驟。

31、此外，為實現(xiàn)上述目的，本公開還提供一種電子設(shè)備，包括：

32、存儲器，其上存儲有計算機程序；

33、處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現(xiàn)本公開提供的上述方法的步驟。

34、通過上述技術(shù)方案，通過對當(dāng)前行車圖像進行拓展，識別目標(biāo)車輛所在車道的車道中心線并得到偏離值，能夠根據(jù)該偏離值確定目標(biāo)車輛與車道線的相對位置關(guān)系，進而將其應(yīng)用于輔助駕駛。通過獲取車道中心線消除車頭遮擋以及圖像采集設(shè)備視場角的影響，提高偏離值的準(zhǔn)確性，真實反映目標(biāo)車輛與車道線的位置關(guān)系；同時，無需進行逆透視變換即可得到偏離值，避免了道路曲率以及坡度對逆透視變換矩陣的影響，提升了偏離值的準(zhǔn)確性。

35、本公開的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術(shù)特征：

1.一種輔助駕駛方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述對目標(biāo)車輛的當(dāng)前行車圖像進行擴展，獲得擴展后圖像，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述偏離值為所述延長線在目標(biāo)坐標(biāo)系下對應(yīng)的橫截距；其中，所述目標(biāo)坐標(biāo)系為以所述目標(biāo)點為原點的平面直角坐標(biāo)系，或者為以根據(jù)所述圖像采集裝置的安裝位置對所述目標(biāo)點進行校準(zhǔn)后所得點為原點的平面直角坐標(biāo)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏離值和所述車道寬度值，判斷所述目標(biāo)車輛是否偏離所在車道的車道線，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏離值和所述車道寬度值，判斷所述目標(biāo)車輛是否偏離所在車道的車道線，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述擴展后圖像，識別所述當(dāng)前行車圖像中、所述目標(biāo)車輛所在車道的車道中心線，包括：

8.一種輔助駕駛裝置，其特征在于，包括：

9.一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述方法的步驟。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種輔助駕駛方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括：對目標(biāo)車輛的當(dāng)前行車圖像進行擴展，獲得擴展后圖像；其中，擴展后圖像包含擴展區(qū)，擴展區(qū)包含目標(biāo)點，目標(biāo)點為圖像采集裝置在圖像坐標(biāo)系下對應(yīng)的位置點，當(dāng)前行車圖像通過圖像采集裝置捕獲；根據(jù)擴展后圖像，識別當(dāng)前行車圖像中、目標(biāo)車輛所在車道的車道中心線；根據(jù)車道中心線的延長線以及目標(biāo)點，確定目標(biāo)車輛與延長線的偏離值。通過獲取車道中心線來消除車頭遮擋以及圖像采集設(shè)備視場角的影響，并且無需進行逆透視變換即可得到偏離值，避免了道路曲率以及坡度對逆透視變換矩陣的影響，提高對車輛與所在車道的車道線的位置關(guān)系判斷的準(zhǔn)確性，進而提升輔助駕駛的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：滕儀賓,李根,趙偉冰
受保護的技術(shù)使用者：比亞迪股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10