本發(fā)明涉及智能駕駛，尤其涉及一種用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法以及用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、作為adas(高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng))的主要基本組成部分，aeb(自動(dòng)緊急制動(dòng))的主要目的是能夠選擇自動(dòng)駕駛車道前方的車輛作為主要目標(biāo)，并根據(jù)主要目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)時(shí)和舒適地控制本車的縱向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和后續(xù)距離。

2、對(duì)于1r系統(tǒng)(1r系統(tǒng)是指只用雷達(dá)作為傳感器探測(cè)目標(biāo)的輔助駕駛功能系統(tǒng))來說，識(shí)別靜止物體比較困難，這是因?yàn)?，雷達(dá)對(duì)移動(dòng)物體比靜止物體更加敏感。而且，現(xiàn)有的系統(tǒng)旨在識(shí)別和選擇街道上的對(duì)象(例如車輛、自行車和行人)，因此一般會(huì)比較傾向于在這些對(duì)象上進(jìn)行更多的優(yōu)化。然而，靜止的車輛也屬于街道上的對(duì)象，它也應(yīng)該由aeb作為障礙物選擇?？梢暎?dāng)目標(biāo)車輛停在道路邊界的附近時(shí)，它就很容易被錯(cuò)誤地關(guān)聯(lián)到道路邊界，從而會(huì)影響的到aeb對(duì)它的選擇。另一方面，道路邊界的位置也會(huì)影響目到對(duì)于目標(biāo)的檢測(cè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在提供一種提高障礙物檢測(cè)準(zhǔn)確率的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法以及用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)。

2、本發(fā)明一方面的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法，包括：

3、第一確定步驟，基于目標(biāo)周圍預(yù)定距離內(nèi)的道路邊界的數(shù)量來確定目標(biāo)靠近道路邊界；

4、第二確定步驟，確定所述目標(biāo)是靠近左側(cè)的道路邊界還是右側(cè)的道路邊界；以及

5、關(guān)聯(lián)限制步驟，基于所述目標(biāo)與左側(cè)的道路邊界或者右側(cè)的道路邊界之間的距離限制該目標(biāo)是否被關(guān)聯(lián)到左側(cè)或者右側(cè)的道路邊界。

6、本發(fā)明一方面的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)，包括：

7、第一確定模塊，基于目標(biāo)周圍預(yù)定距離內(nèi)的道路邊界的數(shù)量確定目標(biāo)靠近道路邊界；

8、第二確定模塊，確定所述目標(biāo)是靠近左側(cè)的道路邊界還是右側(cè)的道路邊界；以及

9、關(guān)聯(lián)限制模塊，基于所述目標(biāo)與左側(cè)或者右側(cè)的道路邊界之間的距離限制該目標(biāo)是否被關(guān)聯(lián)到左側(cè)或者右側(cè)的道路邊界。

10、本發(fā)明一方面的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法。

11、本發(fā)明一方面的計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)模塊、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法。

12、本發(fā)明一方面的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)。

技術(shù)特征：

1.一種用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法，其特征在于，

3.如權(quán)利要求2所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法，其特征在于，

4.如權(quán)利要求3述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法，其特征在于，

5.如權(quán)利要求4所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法，其特征在于，

6.如權(quán)利要求5所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法，其特征在于，

7.如權(quán)利要求6所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法，其特征在于，

8.一種用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.如權(quán)利要求8所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)，其特征在于，

10.如權(quán)利要求9所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)，其特征在于，

11.如權(quán)利要求10所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)，其特征在于，

12.如權(quán)利要求11所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)，其特征在于，

13.如權(quán)利要求12所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)，其特征在于，

14.如權(quán)利要求13所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)，其特征在于，

15.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，

16.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)模塊、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1～7任意一項(xiàng)所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法。

17.一種自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求8～14任意一項(xiàng)所述的用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種用于優(yōu)化目標(biāo)與道路邊界之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的方法。該方法包括：第一確定步驟，基于目標(biāo)周圍預(yù)定距離內(nèi)的道路邊界的數(shù)量來確定目標(biāo)靠近道路邊界；第二確定步驟，確定所述目標(biāo)是靠近左側(cè)的道路邊界還是右側(cè)的道路邊界；以及關(guān)聯(lián)限制步驟，基于所述目標(biāo)與左側(cè)的道路邊界或者右側(cè)的道路邊界之間的距離限制該目標(biāo)是否被關(guān)聯(lián)到左側(cè)或者右側(cè)的道路邊界。根據(jù)本發(fā)明能夠有效地防止路邊靜態(tài)障礙物被錯(cuò)誤關(guān)聯(lián)到道路邊界上。

技術(shù)研發(fā)人員：高文雷,薛奕林,李躍發(fā),程德俊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：羅伯特·博世有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/26