本發(fā)明涉及一種車輛姿勢(shì)控制裝置及其方法。

背景技術(shù)：

1、近年來，提供對(duì)于也考慮了交通參與人中老年人，身障者或兒童等處于弱勢(shì)立場的人的可持續(xù)輸送系統(tǒng)的存取的努力正在活躍化。為了實(shí)現(xiàn)所述目的，通過與車輛的行為穩(wěn)定性有關(guān)的開發(fā)而致力于更進(jìn)一步改善交通的安全性或便利性的研究開發(fā)。

2、專利文獻(xiàn)1公開一種車輛姿態(tài)控制裝置。在對(duì)各車輪的制動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行可變?cè)O(shè)定的車輛控制裝置中，在車輛經(jīng)過路面的顛簸時(shí)，通過調(diào)整制動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力來降低車輛的俯仰率(以車輛左右為軸時(shí)的車輛前后方向的角速度)。

3、先行技術(shù)文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本專利公開特開2007-118898

5、由于制動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力的控制，車輛可能會(huì)出現(xiàn)起伏(heave)行為(車輛上下方向上的振動(dòng)行為)。但是，專利文獻(xiàn)1并不是基于車輛的起伏方向(heave?direction)的振動(dòng)來調(diào)整制動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力，故不能抑制車輛在起伏方向上的振動(dòng)。

6、還有，由于在抑制車輛上下方向的振動(dòng)的場合的附加驅(qū)動(dòng)力是前后相反，因此即使車輛前后加速度足夠小，前輪和后輪的附加驅(qū)動(dòng)力也有可能變得太大的可能性。如此造成在低摩擦路面的穩(wěn)定性降低以及燃油效率下降的可能性。

7、因此，有必要對(duì)在抑制車輛的起伏方向的振動(dòng)時(shí)的附加驅(qū)動(dòng)力加以限制，使其不會(huì)變得過大。

8、可是，在車輛的行為穩(wěn)定性中，使車輛在通過有落差的路面時(shí)可以使乘員可以舒適地乘坐車輛是課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本案為了解決所述課題而以達(dá)成使車輛在通過有落差的路面時(shí)可以使乘員可以舒適地乘坐車輛為目的。而且，進(jìn)而有助于發(fā)展可持續(xù)輸送系統(tǒng)

2、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提出一種車輛姿勢(shì)控制裝置，其包括：車輛姿勢(shì)控制部，用于通過調(diào)整車輛的前輪和后輪中的每一個(gè)的驅(qū)動(dòng)力，來進(jìn)行車輛姿勢(shì)控制；俯仰率檢測(cè)部，用于根據(jù)所述車輛的俯仰量，檢測(cè)俯仰率；及上下加速度檢測(cè)部，用于檢測(cè)所述車輛的上下加速度。其中所述車輛姿勢(shì)控制部是基于所述上下加速度，計(jì)算所述車輛的起伏分量，并且基于所述俯仰率和所述起伏分量，進(jìn)行所述車輛姿勢(shì)控制。

3、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在上述車輛姿勢(shì)控制裝置中，所述車輛姿勢(shì)控制部基于所述起伏分量，計(jì)算第一前輪驅(qū)動(dòng)力和第一后輪驅(qū)動(dòng)力。在將所述第一前輪驅(qū)動(dòng)力和所述第一后輪驅(qū)動(dòng)力的前后分配比固定的狀態(tài)下，基于所述車輛的行駛狀況，分別限制所述第一前輪驅(qū)動(dòng)力和所述第一后輪驅(qū)動(dòng)力。

4、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在上述車輛姿勢(shì)控制裝置中，所述車輛姿勢(shì)控制部基于所述起伏分量計(jì)算所述第一前輪驅(qū)動(dòng)力和所述第一后輪驅(qū)動(dòng)力，并基于所述俯仰率計(jì)算第二前輪驅(qū)動(dòng)力和第二后輪驅(qū)動(dòng)力。通過將所述第一前輪驅(qū)動(dòng)力、所述第一后輪驅(qū)動(dòng)力、所述第二前輪驅(qū)動(dòng)力和所述第二后輪驅(qū)動(dòng)力相加，計(jì)算統(tǒng)合驅(qū)動(dòng)力。在固定所述統(tǒng)合驅(qū)動(dòng)力的前后分配比的狀態(tài)下，執(zhí)行所述車輛姿勢(shì)控制。

5、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在上述車輛姿勢(shì)控制裝置中，所述車輛姿勢(shì)控制部在所述統(tǒng)合驅(qū)動(dòng)力的所述前后分配比為固定的狀態(tài)下，基于所述車輛的所述行駛狀況，將所述統(tǒng)合驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為限制值。

6、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在上述車輛姿勢(shì)控制裝置中，所述車輛姿勢(shì)控制部基于所述統(tǒng)合驅(qū)動(dòng)力，將驅(qū)動(dòng)力分配給所述前輪和所述后輪。當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)力的分配越接近所述限制值時(shí)，執(zhí)行平滑處理以抑制所述驅(qū)動(dòng)力的分配。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，提出一種車輛姿勢(shì)控制裝置，其包括：通過調(diào)整車輛的前輪和后輪中的每一個(gè)的驅(qū)動(dòng)力，來進(jìn)行車輛姿勢(shì)控制；根據(jù)所述車輛的俯仰量，檢測(cè)俯仰率；檢測(cè)所述車輛的上下加速度；及基于所述上下加速度，計(jì)算所述車輛的起伏分量，并且基于所述俯仰率和所述起伏分量，進(jìn)行所述車輛姿勢(shì)控制。

8、根據(jù)上述實(shí)施方式，本發(fā)明的車両姿勢(shì)制御是基于俯仰率和起伏分量的車輛姿勢(shì)控制來進(jìn)行的。由此，本發(fā)明可以同時(shí)考慮車輛的俯仰量和起伏行為來控制車輛姿態(tài)，并且可以對(duì)在抑制起伏成分的振動(dòng)時(shí)的附加驅(qū)動(dòng)力加以限制，使其不會(huì)變得過大，使乘員可以舒適。

技術(shù)特征：

1.一種車輛姿勢(shì)控制裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛姿勢(shì)控制裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛姿勢(shì)控制裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛姿勢(shì)控制裝置，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛姿勢(shì)控制裝置，其特征在于，

6.一種車輛姿勢(shì)控制方法，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種車輛姿勢(shì)控制裝置及其方法。車輛姿勢(shì)控制裝置包括：車輛姿勢(shì)控制部，用于通過調(diào)整車輛的前輪和后輪中的每一個(gè)的驅(qū)動(dòng)力，來進(jìn)行車輛姿勢(shì)控制；俯仰率檢測(cè)部，用于根據(jù)所述車輛的俯仰量，檢測(cè)俯仰率；及上下加速度檢測(cè)部，用于檢測(cè)所述車輛的上下加速度。其中所述車輛姿勢(shì)控制部是基于所述上下加速度，計(jì)算所述車輛的起伏分量，并且基于所述俯仰率和所述起伏分量，進(jìn)行所述車輛姿勢(shì)控制。

技術(shù)研發(fā)人員：大久保直人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：本田技研工業(yè)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10